JPH0236043A - ワークピース搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、一般にはワークピース搬送装置の分野に関し
、この搬送装置ではワークピース搬送キャリアがコンベ
アに沿ってステーションからステーションに駆動して各
種の組み立て、加工、プロセッシング、ないし試験操作
などが行われる。この形式の搬送装置は、同期または非
同期パレット搬送、即ちパレットを相互に関係させなが
ら、又は独立して駆動させ得るものである。

さらに詳細には、本発明はコンベアと一緒に使用する昇
降・回動装置に関する。これらの装置はワークピース搬
送キャリアをコンベア装置から持ち上げ、これをロボッ
トなどによってワークピースに対する加工を行うために
適当に位置させる。

［従来の技術］ 前述の形式のような昇降及び回動装置が従来から提供さ
れている。これらの典型的な先行技術はボッシュ社の「
昇降回動ユニット」であるが、これは０〜１８０度の間
で１５度ステップにてワークピースパレットを上昇させ
たうえ回動させるように構成されている。この装置はパ
レットをコンベアベルトから持ち上げて、これを０〜１
８０度の範囲内で１５度のステップ内に回動し、０度へ
反転してパレットをコンベアベルトに戻すように動作す
る。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながらこれらの先行装置は、加工ステーションに
対するワークピースの位置決めの精度に限度があり、回
動運動の制御に限界が存在するので、完全に満足すべき
ものではない。

本発明の全般的な目的は、ワークピース搬送キアリアを
コンベア装置から持ち上げて制御された回動速度の下に
任意数のプログラマブルなプリセット位置へ正確に回動
するような新規な昇降回動装置を備えたワークピース搬
送装置を提供することにある。

本発明の別な目的は、ワークピース搬送キャリアを回動
モードの両端部における加速及び減速領域を使用して回
動する上述の形式のワークピース昇降回動装置を提供す
ることである。

本発明の別の目的は、加工ステーションの或る共通位置
からワークピース搬送キャリア上のワークピースのどの
側面へも接近可能な上述の形式の昇降回動装置を提供す
ることである。

［発明の概要］ 要約すると、本発明の全般的な目的は、ワークピース搬
送キャリアを加工ステーションに対して所定の搬送経路
に沿って搬出入する手段と、加工ステーションにおいて
或る共通位置からワークピース搬送キャリア上に支持さ
れたワークピースの予め定められた任意の側部へ接近で
きるように前記加工ステーションでワークピース搬送キ
ャリアを昇降および回動する手段とを有する構造によっ
て解決される。前記昇降回動手段は、その下側からワー
クピース搬送キャリアに係合するように構成された支持
部材と、垂直軸に沿って休息位置と上昇位置との間で垂
直に支持部材を移動させる手段と、支持部材を出発位置
から垂直軸周りに３６０度の回動範囲内の任意の位置に
設定された停止位置へ回動させる手段とを有する。この
回動手段は、支持部材の回動を起こさせる直流駆動電動
機と、支持部材を制御された速度で回動モードの両端部
にある加速及び減速領域を使用して複数のプログラマブ
ルなプリセット角度位置の一つへ回動させるようにする
前記電動機用の制御手段とを有する。

［好ましい実施例の詳細な説明コ 第１図には、ワークピース搬送キャリア（パレットなど
を加工ステーションに対して搬出入するワークピース搬
送装置が示され′Ｃいる。この装置は、駆動電動機アッ
センブリ１４によって駆動される一対のエンドレスベル
ト１１及び１２からなるダブルベルト摩擦駆動コンベア
１０を有し、この駆動電動機アッセンブリは、エンドレ
スベルト１１及び１２の摩擦駆動用の車輪１５及び１６
を駆動する出力シャフトを有する。この技術分野におい
て一般的であるように、ベルト１１と１２とは、駆動車
輪１５と１６、及びベルト１１と１２との間に摩擦駆動
接触を作るように張力が付与されるようになっている。

典型的なワークピース搬送装置においては、コンベア１
０は、ワークピースＷをその上に支持するパレットＰを
、コンベア１０の長手方向に沿ってステーション間で移
送するが、このパレットＰは、駆動電動機アッセンブリ
１４によって連続的に動かされているベルト１１と１２
の上にルーズに置かれている。第１図においては、ワー
クピースＷに加工を実行するアーム付きのロボット装置
２２が、第２図及び第３図で最も良く分かるように設け
られている加工ステーションの一つのみを示している。

駆動電動機アッセンブリ１４で連続的に駆動されている
ベルト１１と１２は、コンへア１０に沿って離隔位置し
ているボスト１９で支持されたコンベア部分１７と１８
で形成されるトラック内にガイドされている。

パレットＰは、第４図に最もよく示されているようにモ
ジュール構造を有し、矩形のフレームを形成するように
両端で相互接続された４個の同型ランナ２４と、４個の
ランナ２４の頂部の窪み内に上から取り付けられた上板
２６とを有する。この上板２６はワークピースＷの支持
体になっている。このようなパレットは市販されており
、業界で周知の普通の構造をしている。

典型的なワークピース搬送装置の使用に当たっては、複
数個の加工ステーションがコンベアの長手方向に沿って
設けられ、コンベア１０によって搬送されるパレットＰ
は、加工ステーション２０に付属するものとして示すス
トップゲート３０のような停止ゲート手段の使用によっ
て、これらの加工ステーションの夫々において停止され
る。ストップゲートは各加工ステーションにおてパレッ
トＰを静止位置に保持し、一方、連続して駆動されるベ
ルト１１と１２はそれらの下を摺動し続ける。各加工ス
テーションで行われるべき操作が完了した後、パレット
は付随するストップゲートから解放されてその次の加工
ステーションに移送され、以下同様である。各加工ステ
ーションにおけるパレットＰの開放は、各加工ステーシ
ョンにおける適切なシーケンス制御によってこれに付随
するストップゲートを開くことによって成される。

典型的には、組み立てラインの終端において、例えば完
成したワークピースが取り外されて空になったパレット
は、パレットの移送と返却とが同一の高さで成される矩
形コンベア配列によって所望の位置に戻される。第１図
において、パレットＰはこの加工ステーション２０に位
置している昇降回動手段の図示を明瞭にするために加工
ステーション２０から矢印Ａの方向に動きつつある所を
示している。

第２図、第３図及び第５図において、パレットＰはロボ
ット装置２２を備えた加工ステーション２０の停止位置
に示されている。ストップゲート３０は停止状態になっ
ており、そのため停止部材３２はパレットＰの前端部に
当接してこれをロボット装置２２の前の所望の停止位置
に保持し、方、ベルト１１と１２とはその下部を移動し
ている。

本発明によれば、加工ステーション２０においてパレッ
トＰを回動して、これを加工ステーション２０の或る共
通位置からパレット上のワークピースＷの任意の所定側
面へ接近可能とするために位置決めするための、全体を
２１で示す新規装置を有する。簡単に言うと、本装置２
１は、パレットＰに対して下から係合するように構成さ
れた支持部材と、パレットＰを垂直軸に沿フて休息位置
と上昇位置との間で垂直に動かすリフト装置と、パレッ
トＰを出発位置から垂直軸を中心として３６０度以内の
回動範囲内の任意の設定位置にある任意の数の停止位置
へ回動させる回動装置とを有する。

本発明になる新規の昇降回動装置２１は、矩形のショッ
トビンプレート３５を有する支持板３４を有し、ショッ
トビンプレート３５は、そのコーナ一部分に取り付けら
れて上面から上に突出する一対のショットビン３６を有
する。ショットピン３６は、第４図で最もよく見られる
ように、平頭取付ねじ２９によって取付けられているパ
レットＰの上板２６の下側に取付けられた位置決め板２
８の一対の孔２７と嵌合する。ショットピン３６は、こ
れを位置決め孔２７にガイドするため、その上端部がテ
ーバ付きになっており、位置決め孔２７内に正確に嵌ま
ることでパレットＰを支持部材３４に正確に位置させる
。支持部材３４は、例えば溶接によってショットビン板
３５に固定されて一体化形状をなす円形下部リフト板３
７を有する。リング状のラジアル軸受３８が、第５図で
最も良く分かるように、支持部材３４に形成された孔に
嵌められる４個の取付ねじ３９によって下部リフト板３
７の下側に取付けられている。支持部材３４には、円周
上に等間隔に配置された６本の垂直に延る孔４０が設け
られている。それぞれの孔４０の中にはスリーブベアリ
ング４２があることは第５図に示す通りである。

支持部材３４を垂直に休息位置と上昇位置との間で垂直
軸に沿って移動させるリフト装置は、業界周知のように
シリンダ装置４４内のピストン装置（図示せず）へ作用
する空気流れの制御で付勢されるシャフト部材４６を備
えた空気動作シリンダ装置４４（第３図）を有し、その
シャフト部材４６は前記ピストン部材に連結されている
。シリンダ部材４４はコンベア１０の下に支持部材によ
って支持されているが、この支持部材はボルトによって
その上端で角断面部材１７と１８に固定され、その下端
に水平に走る支持体４９を有する一対の垂直ブラケット
４７と４８を有する。第３図で最も良く分かるように、
一対の支持部材５１と５２とは、夫々付属ボルトを有す
る２個のアングル部材を含み、これがシリンダ部材４４
を支持板４９の下で支えている。シリンダ部材４４は、
シャフト部材４６が加工ステーション２０の中心にあり
、また従ってコンベア１０の上の停止パレットＰの中心
にあるように、垂直軸上を動くように構成されており、
パレットＰは上述のようにストップゲ−１−３０の停止
状態によって保持されている。

支持部材３４とシャフト部材４６との連帯運動および前
記垂直軸を中心としての支持部材３４の回動のために、
前記支持部材３４を前記シャフト部材４６の上端に取付
けるための機構が用意されている。この取付機構は、第
５図に最も良く見られるように肩付きのショルダボルト
５０を備え、取付はその下部ねじ切り端でシャフト部材
４６の上端にあるねし孔内にねじ込むことによって行わ
れる。シャフト部材４６の上端に支持部材３４を取付る
ために、ショルダボルト５０は支持部材３４の中央孔５
４を貫通するが、これは又、ショルダボルト５０がシャ
フト部材４６の上端に乗り、そのボルトヘッドがラジア
ル軸受け３８をシャフト部材４６の上端と摺動接触状態
になるように構成、配置される。又、ショルダボルト５
０の円筒状中央部分は軸受部材３８の中央孔５６内に回
動自在に受は入れられる。部品類は、ショルダボルト５
０がその最終位置にねじ込まれてその中央円筒状部分が
シャフト部材４６の上端に乗ったときに、ラジアル軸受
３８がシャフト部材の上端にシャフト部材４６の垂直軸
を中心として回動することができるように支持されるよ
うに構成、配置されてているが、この取付機構は第４図
および第５図に明らかなところである。従って、シャフ
ト部材４６がその休息位置（第５図に実線で示す）から
上昇位置に移動すると、支持部材３４はこれと共にその
実線位置から第５図に示す点線位置に移動する。同様な
要領で、パレットＰは支持部材３４にその上昇運動の最
初の部分でショットビン３６が位置決め孔２７の中には
いりこみ、又、支持部材３４の上昇運動の最後で、パレ
ットＰは上方に持ち上げられて第５図に示す実線位置か
ら点線位置に移動する。パレットＰの運動は支持部材３
４の上昇運動の終りにおいてのみ生じ、パレットの底部
がコンベアベルト１１および１２および角断面部材１７
および１８の上になるような位置にまで移動する。又、
パレットＰと支持部材３４とは、シャフト部材４６と共
にシリンダ部材４４の動作によって休息位置に戻るよう
に下方に動き、シャフト部材４６がその引き込みによっ
て休息位置に戻ると第５図に示すその実線位置に戻る。

第３図に示すように、シャフト部材４６には水平支持板
４９の下の位置にリング状センサーリング４５が設けら
れている。センサーリング４５の位置は、上下センサ（
第３図には図示されていない）によって検出され、これ
らセンサは昇降回動手段２１に対する制御装置に検出信
号を供給し、シャフト部材４６の、従ってパレットＰの
位置を表示する。この信号の表示は、後に述べる制御装
置によって使用されて、パレットＰが、以下に述べるよ
うに回動可能となるコンベア１０よりも上の位置にある
ことを表示する。

支持板３４を回動させる装置は直結駆動電動機装置６０
からなり、シリンダ装置４４の上にこれと整列して位置
している。電動機装置６０は、垂直に走るシャフト装置
４６を摺動自在に受は入れて前述のようにこれに垂直運
動を可能とする中央孔６１を有する。電動機装置６０は
直結駆動型であり、型式Ｒ３０６０８として日本精工株
式会社から市販されている。電動機装置６０は直流駆動
電動機で、角度精度１０秒で回動の３６０度にわたって
任意の精密な位置にステップ状に回動、制御し得る。電
動機装置６０用の制御装置に関しては後述する。

電動機装置６０の出力ロータ６２はリング状であり、そ
の部品はロータがシャフト部材４９と同心的になるよう
に取り付けられている。ロータ６２は、第５図に示すよ
うに、電動機本体６３の出力端から上に向かって突出し
ている６木の円周上に等間隔に位置している駆動ビン６
４がロータ６２の端部から上に向かって伸びていること
は第４図に明らかなところである。駆動ビン６４はロー
タ６２の端部に長ボルト６６によって固着されているが
、そのボルトシャフトは同ビン６４の中を貫通して伸び
、ロータ６２の端部にある取り付は穴にねじ結合されて
いる。駆動ビン６４は円筒形の形状を有し、支持部材３
４に含まれるスリーブベアリング４２の中に摺動自在に
はめ込まれるようになっているのは前述の通りである。

この配列によって、駆動ピン６４は、ロータ６２が回動
手段２１の垂直軸を中心として回動したとき、電動機装
置６０のロータ６２の回動に伴って支持部材３４を回動
させる。加工ステーション２０に要求される所望の精密
な回動を起こさせるための電動機の制御は後に述べる。

また、部品類は、シャフト部材４６がその休息位置から
その上昇位置へ垂直に移動したとき、駆動ビン６４がス
リーブベアリング４２の中に止まっており、シャフト部
材４６の任意の垂直位置において支持部材３４とロータ
との同時回動を可能にするように構成、配置されている
。支持部材３４がベルト１１と１２、およびストップゲ
ート３０に接触している高さに止っているパレットＰに
係合しているとき、支持部材３４には回動が生じ得ない
ことは明らかである。このことは制御装置によってなさ
れているところである。

第２図と第５図とにおいて、パレットＰについては夫々
実線と点線とによってその休息及び上昇位置を示してい
る。休息位置においては、パレットＰはストップ部材３
２との係合によってストップゲート３０で保持され、一
方ベルト１１および１２はその下を走っている。位置に
おいては、パレットＰはベルト１１．１２およびストッ
プゲート３０の上に位置し、プログラムされた順序を実
行する加工ステーション２０でのロボット装置２２によ
って操作され得るように任意所望の位置に自由に回動さ
れる。

電動機装置により支持部材３４、従ってその上に支持さ
れているパレットＰを、プログラマブルにプリセットさ
れた任意の数の角度位置へ制御された速度で回動させる
ための電動機装置制御用の装置が設けられている。この
目的のために、上述した形式のマイクロプロセッサ制御
直流駆動電動機装置６０と、第６図に示したように、制
御された速度でロータ６２を所定量だけ回動させて回動
モードの出発及び停止端領域において加速及び減速をも
たらす電動機装置６０のための制御装置とが設けられて
いる。ロータ６２の停止位置は、角度にして１０秒の精
度で時計方向及び反時計方向の両方に０−３６０度の範
囲内で完全に調節可能である。

電動機装置６０及びその制御装置はカリフォルニア州す
ンタローザ、及びイリノイ州シカゴ所在の米国日本精工
社から市販されており、「メガトルクモータシステム」
の名がつけられている。この装置はＮＳＫ　（元モター
ネチックス　コーポレーション）から人手可能のｒメガ
トルクモータシステム−ＥＥ及びＥＫ形駆動装置」の名
称の著作権保護されたユーザーマニュアルに詳細に説明
されている。第６図は前記電動機装置のブロック図で、
駆動ユニット内の機能ブロックの間の関係を示している
。電動機装置は電動機ユニットと駆動ユニットの二つの
ユニットに結合された完成りローズドループサーボモー
タ装置に必要なすべての要素から成っている。

ここでは電動機装置６０と称している電動機ユニットは
、直結駆動ブラシレス電動機７１と、組込形高分解能ブ
ラッシレスレゾルバ７３と、精密軸受とから或る。７０
で示す駆動ユニットは、電力増幅機７２、レゾルバイン
タフェース７４、デジタル電動機制御回路８１，８２．
８３を含むデジタル信号プロセッサ８０、から或る。駆
動ユニット７０は、位置または速度サーボループを提供
するのに必要とするすべての回路、すなわち、デジタル
モーション制御器、サーボ補償装置、ブラシレス転流ロ
ジック、及び電力増幅器とを含んでいる。この目的のた
め、デジタル信号プロセッサは直流デジタル電動機転流
回路８１、位置制御回路８２、速度サーボ回路８３とを
有する。

電動機７１は低速で大トルクを発生可能に設計されてお
り、本発明の直接駆動への応用に好適である。電動機７
１の各ステータは、積層形状に打抜かれた１８磁極の積
層鉄板からなり、各磁極はこれを取り囲む一組の胴巻線
を有し、磁界を発生させている。これら巻線は増幅器か
ら見て３組の巻線群となるように直列に接続され、各巻
線群が１２磁極片を含むようになっている。各磁極片の
磁極面には多数の極歯を有し、この種の極歯は磁気エネ
ルギーを磁極面に沿った一連の点に収束して、ステッピ
ングモータに類似した装置を提供する。この構造は、モ
ータ寸法によっても変化するが、電動撰７１の一回転の
間に数百のこの種の極点を作る。電動機装置６０のロー
タ６２はステータと同じの積層鉄板で構成された円筒状
リングであり、ステータと同様の極歯構造を有するが、
巻線も磁極片も有していない。ロータ６２は磁界を内部
ステータからロータを通って外部ステータの隣接磁極片
に導き、更に元に戻す作用を行う。ロータ歯はロータ６
２の周辺を取り巻く多数の点に磁界を収束する作用を行
い、ステータとロータの内部および外部を取り囲む収束
磁界点の組合作用が電子的歯車減速機の様に作用し、ト
ルクを数百倍にして速さを同様な割合で低下させるもの
である。電気的な整流子動作の一サイクルの各々に対し
て、電動機７１は１磁気サイクルだけ回動するが、これ
は隣接する極歯間の角度距離であり、そこには通常、電
動機の一回転ごとに１５０の電気サイクルが存在する。

電動機の位相の切換えは、ブラシによらずに駆動装置ユ
ニット７０の中の高速マイクロプロッサの直流転流制御
によって行われ、回転の方向を定めるのは電動機の三相
間の位相関係である。この電動機７１は磁界を収束させ
るのに極歯を使用しているので、電動機の中には＆ｉＪ
石は使用していない。

駆動ユニット７０は、位置、速度、及びトルクの各制御
モードで電動機装置を操作させるのに必要なすべての電
気回路を有する。これらの回路機能は、電力増幅器７２
、レゾルバインタフェース７４、及びデジタル信号プロ
セッサ８０を含んでいる。レゾルバインターフェース７
４とデジタル信号プロッサ８０とは駆動ユニット７０の
側面で使用者にアクセス可能な印刷回路板−枚で形成さ
れている。駆動ユニット７０内にあるこれらの機能回路
ブロックの内部関係は第６図に示されている。

デジタル信号プロセッサ８０は、印刷回路板のサブ装置
でその一部で、あり、すべてのアナログ信号をデジタル
な形式に変換するように構成されている。印刷回路板の
中のマイクロプロセッサはすべての電動機制御機能をデ
ジタルな形式で取り扱う。動作に当って、デジタル信号
プロセッサ８０は、駆動装置ユニット７０に用意されて
いる選択的な形式に応じて、アナログまたはデジタルな
形式での指令信号を受は取る。指令パラメータは、位置
、速度、又はトルクでよい。デジタル信号プロセッサ８
０は指令パラメータを制御された変数の実測値と比較し
、電動機７１が常に指令に従うように連続的に小補正を
行う。デジタル信号プロセッサ８０は、レゾルバインタ
ーフェースサブシステムを介して電動機に組み込まれた
レゾルバ７３からそのフィードバック情報を入手する。

電動機特性を変え、再現性を改善し、或いは機械的共振
を除去するためのデジタルフィルタを設置しても良い。

デジタル信号プロセッサ８０は、レゾルバインターフェ
ース７４から得られたデジタル化情報を使用して電動機
位相に電流をいつ、どの程度与えるかを決定する。各電
動機位相に加えられる電流の量は、トルク制御レベル、
電動機位置、及び電動機速度を勘定にいれた数学的関数
によって決定される。これらの因子は電動機の非直線性
を補償し平滑な出力トルクを作ることを計算にいれてい
る。

電力増幅器７２は電流制御ユニポーラスイッチング電力
増幅器７２である。電動機巻線は電力増幅器７２で駆動
されるが、これは電動機各相の夫々に対する転流ロジッ
ク回路によって定められた電流を供給する。

レゾルバインターフェース７４の回路は位ａ　及び速度
フィードバック信号を供給する。この回路はレゾルバ接
続電線を介、してレゾルバ７３への励磁信号を供給し、
更に三相レゾルバアナログ信号を受は取る。これらの信
号はレゾルバデジタルコンバータ（ＲＤＣ）によってデ
コードされてデジタルなサイクリックな絶対位置及び速
度フィードバック信号を発生する。サイクリックな絶対
位置データは転流回路８１によって使用されて、外部位
置制御機に使用するための直角成分位置フィードバック
信号を発生するのに使用される。これに加えて、サイク
リック絶対位置信号は絶対位置デ−夕を維持するのに内
部的にも使用される。このデータは、Ｒ３−２３２Ｃ制
御装置９０によってユーザのために利用でき、内部位置
制御機能に使用される。

前記ユーザーマニュアルに記載されているように、装置
をアレンジできる各種の駆動機ユニットオプションが存
在する。一つのオプションによれば、Ｒ５−２３２Ｃフ
レキシブルモーシヨンコントローラ９０がある。このモ
ードにおいては、電動機の位置、速度および加速度はＲ
３−２３２Ｃコントローラ９０によってリアルタイムで
指令し得る。このモードは、本発明に含まれるようなロ
ボット的な、その他の非繰り返し運動制御の応用に対し
て大きなフレキシビリティを与える。

第６図に示す様な別のモードによれば、パーソナルコン
ピュータ等のような計算機９２によりプログラムされた
、パルス列位置制御人力を有するＲ３−２３２Ｃ制御装
置９０が設けられている。

このモードにおいては、駆動ユニット７０は増加位置駆
動指令としてのデジタルパルスを受取る。

駆動ユニットは３形式のパルスを認識するが、電動機位
置は形式のうちの一つのデジタルパルスを生じる任意の
装置、例えば第６図に示すステッピング電動機インデク
サ８４によって制御し得る。

このモードにおいては電動機７１はステッピング電動機
位置指令に従うが、電動機７１はなおサーボモータとし
て動作してサーボループ制御のすべての長所を提供する
。

所定の計算と実績とから、昇降回動装置２１の動作に対
する支持部材３４の特別な回動運動に対して望ましい加
速及び減速の値が決定される。この望ましい加速及び減
速は、制御装置中にプログラムされ、支持部材３４の回
動を行うロータ６２のすべての運動に対して一定の値と
される。典型的な例によれば、加速は全回動運動の最初
の２５％で完了させ、減速は回動運動の最後の２５％で
完了させる。

別の制御オプションによれば、電動機制御装置は例えば
バーコードリーダのようなパレット検出装置からの外部
信号、ないし信号の組を使用して電動機装置６０の操作
のための指令の所定のプログラムセットを実行すること
もできる。この目的のために、バーコードリーダ１００
をパレットＰの駆動経路中に置いて、パレットＰ上のバ
ーコード１０２をこれが加工ステーション２０に移動す
るに際して読み取らせる。バーコード１０２上のコード
化情報を読み取った後、バーコードリーダ１００は制御
機９０を介して駆動ユニット７０の動作を制御するため
に計算機９２に信号を送付する。即ち、最初の例として
、外部信号がワークピース搬送キャリア上に２部品の存
在を示し、そのため、したがって、電動機装置６０が時
計方向に０度から１０度３０分に回動、次に時計方向に
１９０度３０分回動、次いで反時計方向に０度に回動を
行わせる。更に、別の例によると、外部信号がワークピ
ース搬送キャリア上に８個の部品があることを指示する
こともでき、そのために電動機装置６０が反時計方向に
４５度、次に９０度、更にこれが０度に戻るまで４５度
毎に回動させ、これによって８部品の夫々が加工ステー
ションのロボット装置によりて加工される。

前述の請求の範囲に定義された発明の範囲から外れるこ
となしに構造及び部品の配列に各種の変形を行い得るこ
とは明らかである。例えば、ここで使用したような「ワ
ークピース搬送キャリア」なる言葉は、本発明による昇
降回動手段に係合可能なパレットによって支持される別
のパレットおよび備品等を含むワークピース搬送キャリ
アを含むものとする。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるワークピース搬送装置の要部を示
す上面図である。 第２図は第１図の線２−２で取った断面図である。 第３図は第２図の線３−３で取った断面図である。 第４図は本発明による昇降回動機構の要部の分解斜視図
である。 第５図は第１図の線５−５で取った断面図である。 第６図は前記ワークピース搬送キャリアを回動させる電
動機用の制御系を示す系統図である。 （主要部分の符号の説明） 図において、Ｐはワークピース搬送キャリア、Ｗはワー
クピース、１１．１２はキャリア移送装置、２０は加工
ステーション、２１は回動装置、３４は支持装置、４４
は空圧シリンダ装置、４６はシャフト部材、５０は支持
部材取付装置、６０は電動機装置、６２はロータ、７０
は回動装置、７１はマイクロプロセッサ、７３はレゾル
バ、８０は計算機、をそれぞれ示す。 代理人　弁理士　佐　藤　正　年

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、加工ステーションに対してワークピース搬送キャリ
   アを搬出入するためのワークピース搬送装置において、 ワークピース搬送キャリアと、 前記ワークピース搬送キャリアを前記加工ステーション
   への搬出入経路に沿って移送するための移送手段と、 前記加工ステーションにおいて或る共通位置から前記ワ
   ークピース搬送キャリア上に支持されたワークピースの
   所望の側面への接近に備えて前記加工ステーションにお
   いて前記ワークピース搬送キャリアを持ち上げて回動さ
   せる回動昇降手段とを備え、 前記回動昇降手段が、下側から前記ワークピース搬送キ
   ャリアに係合するように構成された支持部材と、前記支
   持部材を垂直軸に沿って休息位置と上昇位置との間で垂
   直に移動させるリフト手段と、出発位置から３６０度の
   回転範囲内の任意の位置に定められた停止位置へ前記垂
   直軸を中心として前記支持部材を回動させる回動手段と
   を含んでいることを特徴とするワークピース搬送装置。 ２、前記加工ステーションにおける設定停止位置に前記
   ワークピース搬送キャリアを位置させるように前記支持
   部材の垂直移動を制御する手段と前記支持部材の回動を
   制御する手段とを含む請求項１に記載のワークピース搬
   送装置。 ３、前記リフト手段が前記垂直移動を起こさせるための
   空圧シリンダ装置を含む請求項１に記載のワークピース
   搬送装置。 ４、前記回動手段が、直流駆動電動機と該直流駆動電動
   機の制御操作のためのマイクロプロセッサとを含む請求
   項１に記載のワークピース搬送装置。 ５、前記リフト手段が、垂直軸に沿って移動可能なシャ
   フト部材と、前記支持部材と前記シャフト部材との前記
   垂直軸に沿った連帯運動および前記垂直軸を中心とする
   前記支持部材の回動のために前記シャフト部材に前記支
   持部材を取り付ける取付手段とを含む請求項１に記載の
   搬送装置。 ６、前記回動手段が、前記シャフト部材に関して同心状
   で前記垂直軸を中心として回動する様に取り付けられた
   リング状部材と、前記リング状部材と前記支持部材との
   連帯回動運動をさせるために前記リング状部材と前記支
   持部材との間の係合を与える係合手段と、前記リング状
   部材を前記回動運動の間に亙って駆動するモータ装置と
   を含む請求項５に記載の搬送装置。 ７、前記取付手段が、前記支持部材に固定されて且つ前
   記シャフト部材と摺接するように配置されたベアリング
   手段を含む請求項５に記載の搬送装置。 ８、前記回動手段が、前記支持部材を前記出発位置と停
   止位置との間で回動させるために前記支持部材に駆動結
   合されたロータを有する直流駆動電動機を含み、該電動
   機が、複数の設定角度位置のいずれかに前記支持部材を
   回動させるための前記ロータの動きを生じさせるように
   前記電動機を制御する手段を含む請求項１に記載の搬送
   装置。 ９、前記電動機制御手段が、前記電動機をいずれの方向
   にも回動させるように構成配置されている請求項８に記
   載の搬送装置。 １０、前記電動機制御手段が、前記ロータの回動速度を
   制御してその加速及び減速を回動の両端部で生じさせる
   請求項９に記載の搬送装置。 １１、前記電動機制御手段が、前記電動機の付勢制御用
   に構成配置された電動機駆動ユニットと、前記電動機駆
   動ユニットの動作を制御するプログラム済みコンピュー
   タ手段とを有する請求項１０に記載の搬送装置。 １２、前記制御装置が、前記電動機のロータの相対位置
   を検出して前記ロータの位置及びその速度を示すフィー
   ドバック信号を発生するレゾルバ装置を含む請求項１１
   に記載の搬送装置。