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Die
vorliegende Erfindung betrifft einen Werkstückträger, welcher zum Transport
eines Werkstücks
längs einer
Transportbahn geeignet ist. Derartige Werkstückträger sind in vielerlei Anwendungen in
Betrieb, in welchen Werkstücke
nacheinander unterschiedlichen Bearbeitungsstationen zugeführt werden
sollen. Ein Einsatzbeispiel derartiger Werkstückträger sind Montageanlagen.
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Der
Werkstückträger ist
an der Transportbahn durch eine Führungsausbildung in der Regel formschlüssig geführt, um
eine für
eine Bearbeitung ausreichend genaue Positionierung eines vom Werkstückträger transportierten
Werkstücks
zu gewährleisten.
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Die
oben bezeichneten Werkstückträger werden
in den Anlagen, in welchen sie eingesetzt sind, häufig umgesetzt,
etwa von der Transportbahn zu einer Bearbeitungsstation und zurück, oder
etwa zwischen zwei Transportbahnen unterschiedlicher Transportrichtung.
Ersteres gestattet eine Bearbeitung eines Werkstücks ohne Störung des Werkstücktransports
auf der Transportbahn. Letzteres gestattet eine flexible Nutzung
der Transportanlage.
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Bei
derartigen Umsetzvorgängen
wird der Werkstückträger von
Greifereinrichtungen gegriffen, dann angehoben, um den Führungseingriff
zwischen Werkstückträger und
Transportbahn sicher zu lösen, und
schließlich
in die gewünschte
neue Position bewegt.
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Nachteilig
ist dabei die für
den Umsetzvorgang benötigte
lange Bewegungszeit, die dem beschriebenen Bewegungsablauf geschuldet
ist.
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Es
ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Werkstückträger anzugeben,
welcher in kürzerer
Zeit als bisher von seiner zugeordneten Trans portbahn weg bzw. zu
dieser hin umgesetzt werden kann.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch
gelöst,
dass der Werkstückträger einen
Werkstückträger-Grundkörper und
wenigstens ein relativ zu diesem bewegliches Führungsteil umfasst, welches
in Führungseingriff
mit einer Führungsausbildung
der Transportbahn bringbar ist, wobei das Führungsteil verstellbar ist
zwischen einer Führungsaktivstellung,
in welcher es in Führungseingriff
mit der Führungsausbildung
ist, und einer Führungsinaktivstellung,
in welcher es außer
Führungseingriff
mit der Führungsausbildung
ist.
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Während bisher
gemäß dem Stand
der Technik stets der gesamte Werkstückträger samt des darauf transportierten
Werkstücks
angehoben werden musste, um den Werkstückträger außer Führungseingriff mit der Transportbahn
zu bringen, ist es bei dem erfindungsgemäßen Werkstückträger möglich, lediglich das Führungsteil
zu bewegen, um dadurch den Führungseingriff
zwischen dem Werkstückträger und
der Führungsausbildung
der Transportbahn zu lösen
und den Werkstückträger zu mobilisieren.
Der Werkstückträger-Grundkörper verbleibt
dabei an der Transportbahn. Dabei kann das Führungsteil lediglich einen
Bruchteil der Masse und des Gewichts des gesamten Werkstückträgers aufweisen,
so dass zu seiner Verstellung zwischen Führungsaktivstellung und Führungsinaktivstellung
nur sehr geringe Kräfte ausgeübt werden
müssen.
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Da
die vorliegende Erfindung im Wesentlichen das Umsetzen des Werkstückträgers zwischen zwei
Positionen erleichtern soll, ist der Werkstückträger vorteilhafterweise derart
ausgebildet, dass das Führungsteil
zumindest im Stillstand des Werkstückträgers zwischen Führungsaktivstellung
und Führungsinaktivstellung
verstellbar ist.
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Das
Umsetzen des Werkstückträgers erfolgt durch
eine Umsetzeinrichtung. Diese ist gesondert vom Werkstückträger ausgebildet
und weist zum sicheren Halten des Werkstückträgers während der Umsetzbewegung eine
Grei fereinrichtung auf. Dabei ist mit „Greifereinrichtung" jegliche Einrichtung
gemeint, welche in der Lage ist, den Werkstückträger kraft- oder/und formschlüssig in
Eingriff zu nehmen. Ein Kraftschluss umfasst dabei insbesondere
einen Reibschluss.
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Vorteilhaft
ist es dabei, wenn der Führungseingriff
des Führungsteils
mit der den Werkstückträger auf
der Transportbahn in einer Transportrichtung führenden Führungsausbildung durch die
Greifereinrichtung lösbar
ist, so dass dieselbe Einrichtung, mit welcher der Werkstückträger zwischen
zwei Positionen umgesetzt werden kann, auch zum Lösen des Führungseingriffs
verwendbar ist. Dies ist konstruktiv in vorteilhafter Weise dann
möglich,
wenn der Werkstückträger wenigstens
ein Greiferkopplungsteil aufweist, welches zur Kopplung mit einer
gesondert vom Werkstückträger ausgebildeten
Greifereinrichtung ausgebildet ist, wobei das Führungsteil derart mit dem Greiferkopplungsteil
verbunden ist, dass das Führungsteil
durch das Greiferkopplungsteil wenigstens von der Führungsaktivstellung
in die Führungsinaktivstellung
verstellbar ist.
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Grundsätzlich ist
denkbar, dass das Führungsteil
durch das Greiferkopplungsteil auch von der Führungsinaktivstellung in die
Führungsaktivstellung
verstellbar ist. Dadurch kann der Führungseingriff zwischen Führungsteil
und Führungsausbildung besonders
sicher hergestellt werden. Bevorzugt ist es jedoch, wenn zu der
Verstellung des Führungsteils von
der Führungsinaktivstellung
in die Führungsaktivstellung
die Schwerkraft oder/und eine Federvorspannung ausgenutzt wird.
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Zwar
kann das Greiferkopplungsteil grundsätzlich durch eine Art von kraft- und bewegungsübertragendem
Getriebe mit dem Führungsteil
gekoppelt sein, so dass entweder der zur Verstellung des Führungsteils
notwendige Verlagerungsweg des Greiferkopplungsteils gegenüber dem
Verstellweg des Führungsteils
verkürzt
oder die benötigte
Verlagerungskraft des Greiferkopplungsteils verglichen mit der Verstellkraft
des Führungsteils
verringert werden kann. Bevorzugt ist es jedoch, wenn das Greiferkopplungsteil
starr mit dem Führungsteil
verbunden und gemeinsam mit diesem verlagerbar am Werkstückträger-Grundkörper aufgenommen
ist, so dass eine Eins-zu-Eins-Beziehung
zwischen der Bewegung des Greiferkopplungsteils und der Bewegung des
Führungsteils
besteht. Dies erfordert den geringstmöglichen konstruktiven Aufwand
zur Kopplung des Greiferkopplungsteils mit dem Führungsteil. Die starre Kopplung
zwischen Greiferkopplungsteil und Führungsteil kann beispielsweise
durch einen am Werkstückträger-Grundkörper beweglich
aufgenommenen Führungsrahmen
realisiert sein, an welchem das Führungsteil und das Greiferkopplungsteil
vorgesehen sind. Vorzugsweise ist das wenigstens eine Führungsteil
oder/und das wenigstens eine Greiferkopplungsteil einstückig mit
dem Führungsrahmen ausgebildet.
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Grundsätzlich kann
zur besonders sicheren, insbesondere verdrehsicheren, Führung des
Werkstückträgers längs der
Transportbahn in Transportrichtung daran gedacht sein, wenigstens
zwei Führungsteile
am Werkstückträger vorzusehen,
die dann zum erleichterten Lösen
des Werkstückträgers zur gemeinsamen
Verstellung zwischen ihrer Führungsaktivstellung
und Führungsinaktivstellung
ausgebildet sind. In diesem Falle werden stets eine Mehrzahl von
Führungsteilen,
vorzugsweise alle Führungsteile,
gleichzeitig außer
Führungseingriff
mit der Führungsausbildung
genommen oder der Führungseingriff
hergestellt. Als besonders einfache und daher bevorzugte konstruktive
Ausbildung der gemeinsamen Verstellbarkeit mehrerer Führungsteile
können diese
an dem oben bezeichneten gemeinsamen Führungsrahmen vorgesehen sein.
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Um
eine sichere und genaue Positionierung des Werkstückträgers auf
der Transportbahn gewährleisten
zu können,
ist dieser vorteilhafterweise zur Auflage auf der Transportbahn
in einer Auflageebene ausgebildet. Dies bedeutet, dass der Werkstückträger an seiner
betriebsmäßig zur
Transportbahn hinweisenden und zum Eingriff mit dieser ausgebildeten
Seite auf eine Ebene auflegbar ist. Dies kann in einer beliebigen
Ausbildung realisiert sein, sei es durch eine Dreipunktauflage,
sei es durch eine Mehrpunktauflage, deren Auflagepunkte in einer Ebene
liegen, oder/und sei es durch eine ebene Auflagefläche.
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Sofern
es gewünscht
ist, kann der Werkstückträger von
beiden Seiten der Transportbahn ausgehend umgesetzt werden, wenn
der Führungsrahmen
im Wesentlichen symmetrisch zu einer zur Auflageebene orthogonalen
und in Transportrichtung verlaufenden ersten Symmetrieebene ist.
Dabei ist mit „Transportrichtung" jene Richtung gemeint,
in welche sich die Transportbahn an dem Punkt erstreckt, an welchem
sich der Werkstückträger gerade befindet.
Am Werkstückträger selbst
ist in der Regel auf Grund der Gestaltung des Führungsteils die Transportrichtung
auch ohne Transportbahn erkennbar. Sollte ein Werkstückträger in mehrere,
etwa orthogonale, Richtungen transportierbar sein, so ist es vorteilhaft,
wenn die oben genannte Symmetriebedingung wenigstens für eine der
möglichen
Transportrichtungen erfüllt
ist.
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Damit
der Werkstückträger bei
im Wesentlichen gleicher Verstellbarkeit des Führungsteils unabhängig von
der tatsächlich
gewählten
Transportbahn in zwei entgegengesetzte kollineare Transportrichtungen
bewegbar ist, kann der Führungsrahmen
im Wesentlichen symmetrisch bezüglich
einer zur Transportrichtung orthogonalen zweiten Symmetrieebene
sein.
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Zur
sicheren Führung
des Werkstückträgers kann
es darüber
hinaus vorteilhaft sein, wenn dieser eine Mehrzahl von Führungsteilen
umfasst. Dabei ist es für
eine möglichst
genaue Führung
in Transportrichtung vorteilhaft, wenn der Abstand der Mehrzahl von
Führungsteilen
voneinander in Transportrichtung möglichst groß ist. Dies lässt sich
konstruktiv beispielsweise dadurch verwirklichen, dass, in Transportrichtung
betrachtet, jeweils wenigstens ein Führungsteil im Bereich der Längsenden
des Führungsrahmens
vorgesehen ist. Durch das Anordnen wenigstens eines Greiferkopplungsteils
im Bereich der Längsmitte
des Führungsrahmens
kann außerdem sichergestellt
werden, dass bei am Greiferkopplungsteil angreifender Verlagerungskraft
die auf die jeweiligen Führungsteile
einwirkende Verstellkraft im Wesentlichen gleich groß ist.
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Zur
Erleichterung des Greifens des Greiferkopplungsteils durch die externe
Greifereinrichtung ist es zur Kollisionsvermeidung vorteilhaft,
wenn die Greifereinrichtung nicht tief in das Hüllvolumen des Werkstückträgers eindringen
muss. Mit „Hüllvolumen" ist dabei das minimale
von einer den Werkstückträger vollständig einhüllenden
Hüllfläche umschlossene
Volumen bezeichnet. Das tiefe Eindringen kann dadurch verhindert
werden, dass ein Greiferkopplungsteil im Bereich eines seitlichen
Randes des Werkstückträgers vorgesehen
ist. Der seitliche Rand verläuft
dabei im Wesentlichen in Transportrichtung, wobei ein Bereich von
etwa 20 % der Gesamtabmessung des Werkstückträgers orthogonal zur Transportrichtung
vom seitlichen Rand aus zur Werkstückträgerquermitte hin als seitlicher
Randbereich zu verstehen ist. Um die Möglichkeit zu schaffen, den
Werkstückträger an jedem
seitlichen Rand greifen zu können,
ist es besonders bevorzugt, an jedem seitlichen Rand des Werkstückträgers ein
Greiferkopplungsteil vorzusehen.
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Die
Notwendigkeit, die Greifereinrichtung zur Verstellung des wenigstens
einen Führungsteils
mittels Verlagerung des Greiferkopplungsteils eine gesonderte Verlagerungsbewegung
ausführen
zu lassen, kann in vorteilhafter Weise ausgeräumt werden, indem eine ohnehin
notwendige und unvermeidliche Bewegung der Greifereinrichtung hierfür genutzt wird.
Besonders eignet sich dafür
die Greifbewegung der Greifereinrichtung, mit welcher das Greiferkopplungsteil
in Eingriff genommen wird. Hierzu kann vorgesehen sein, dass das
wenigstens eine Greiferkopplungsteil eine Kraft-Umlenkeinrichtung
aufweist, welche derart ausgebildet ist, dass zumindest ein Anteil
einer im Wesentlichen orthogonal zur Verlagerungsrichtung auf das
Greiferkopplungsteil einwirkenden Kraft, insbesondere Greifkraft,
in Verstellrichtung wirkt. Diese Verlagerungskraft-Umlenkeinrichtung
kann konstruktiv besonders einfach eine gekrümmte oder bezüglich der
Verstellrichtung des wenigstens einen Führungsteils geneigte Fläche umfassen.
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Um
ein am Werkstückträger aufgenommenes
Werkstück
nicht durch die Bewegung des Führungsteils
zu beeinflussen, ist es vorteilhaft, wenn der Werkstückträger eine
Werkstückaufnahme
aufweist, welche mit Abstand vom Werkstückträger-Grundkörper angeordnet ist, wobei
das Führungsteil
zwischen Werkstückaufnahme
und Werkstückträger-Grundkörper vorgesehen
ist. Der Werkstückträger-Grundkörper und
die Werkstückaufnahme
können
so außerdem
als mechanische Anschläge
für das
zwischen ihnen angeordnete Führungsteil
dienen und so ohne nennenswerten zusätzlichen Bauteilaufwand den
Verstellweg des Führungsteils
begrenzen.
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Der
oben genannte Führungsrahmen
kann gemäß einer
vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung eine Öffnung aufweisen, um seine
bewegte Masse zu verringern. Außerdem
kann dadurch eine Kollision mit der Werkstückaufnahme vermieden und so
eine Aufnahme von großen
Werkstücken
am Werkstückträger ermöglicht werden.
Hierfür
kann die Werkstückaufnahme
den Führungsrahmen
wenigstens in einer werkstückaufnahmenahen
Stellung des Führungsrahmens
durchsetzen.
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Weiterhin
kann der Werkstückträger derart ausgebildet
sein, dass das Führungsteil
an dem Werkstückträger-Grundkörper zu
seiner Verstellbewegung durch Verstellführungsmittel geführt ist,
vorzugsweise durch Gleitbuchsen. Da eine genaue Führung das
Risiko eines möglichen
Verklemmens zwischen Führungsteil
und Führungsanordnung
während
der Verstellbewegung verringert, kann die zur Ausführung der
Verstellbewegung benötigte
Verstellkraft durch die Verstellführungsmittel verringert sein.
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Bei
einem, wie oben bereits beschrieben, zur Auflage auf der Transportbahn
in einer Auflageebene ausgebildeten Werkstückträger kann die Verstellbewegung
des Führungsteils
relativ zum Werkstückträger-Grundkörper dann
besonders kurz sein ohne die Qualität des Führungseingriffs zu mindern,
wenn sie im Wesentlichen orthogonal zur Auflageebene verläuft.
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Eine
möglichst
exakte und fehlerunanfällige Führung des
Führungsteils
am Werkstückträger kann dadurch
realisiert sein, dass der Werkstückträger im Wesentlichen
symmetrisch sowohl zur oben beschriebenen ersten Symme trieebene
als auch zur oben beschriebenen zweiten Symmetrieebene ausgebildet
ist, wobei auf jeder Seite der ersten und der zweiten Symmetrieebene
genau ein Verstellführungsmittel
vorgesehen ist.
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Da
die vorliegende Erfindung einer Transportvorrichtung mit einem gemäß der obigen
Beschreibung ausgebildeten Werkstückträger sowie mit einer sich längs einer
Transportrichtung erstreckenden Transportbahn einen besonderen Wert
verleiht, wird auch um Patentschutz für eine derartige Transportvorrichtung
nachgesucht. Die Transportbahn dieser Transportvorrichtung weist
gemäß der obigen
Beschreibung wenigstens eine Führungsausbildung zum
wahlweisen Führungseingriff
mit dem wenigstens einen Führungsteil
des Werkstückträgers auf und
weist weiterhin Antriebsmittel auf, welche mit dem Werkstückträger koppelbar
sind, um diesen zur Bewegung längs
der Transportrichtung anzutreiben. „Transportrichtung" ist gemäß der oben
gegebenen Definition als jeweils lokale Transportrichtung der Transportbahn
zu verstehen, so dass die Transportbahn beliebige gerade und gekrümmte Bereiche
aufweisen kann.
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Die
Antriebsmittel der Transportvorrichtung können in an sich bekannter Weise
wenigstens eine umlaufende Antriebsschleife umfassen, welche form- oder/und kraftschlüssig mit
dem Werkstückträger koppelbar
ist. In diesem Falle ist es zur Vermeidung einer unerwünschten
verschleißerhöhenden Berührung zwischen
Führungsteil
und Antriebsschleife vorteilhaft, wenn die wenigstens eine Führungsausbildung
an einem das antreibende Trumm der wenigstens einen Antriebsschleife
tragenden Bauteil oder an einem fest mit diesem verbundenen Bauteil
ausgebildet ist.
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Entsprechend
der oben genannten Zielsetzung der vorliegenden Erfindung kann die
Transportvorrichtung eine bewegliche, vorzugsweise um eine Drehachse
drehbare Greifereinrichtung umfassen, um den Werkstückträger allgemein
zu manipulieren, insbesondere um ihn zwischen zwei Positionen umzusetzen.
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Auf
Grund der oben genannten Ausbildung von Greiferkopplungsteil und
Führungsteil
zur gemeinsamen Bewegung kann die Greifereinrichtung durch Greifen
des Greiferkopplungsteils ohne nennenswerte Krafteinwirkung das
wenigstens eine Führungsteil
in die Führungsinaktivstellung
verstellen. Dies geht insbesondere dann einfach, wenn an dem Greiferkopplungsteil
die zuvor genannte Kraft-Umlenkeinrichtung vorgesehen ist. Ist der
Werkstückträger überdies
lediglich reibschlüssig
mit dem Antriebsmittel gekoppelt, ist ein Anheben des Werkstückträgers zu
dessen Umsetzen nicht notwendig. Vielmehr kann der Werkstückträger durch
die Greifereinrichtung mittels des erfolgten Eingriffs am Greiferkopplungsteil
ohne Anheben zwischen zwei Positionen verrutscht werden, so dass
die Greifereinrichtung insgesamt weniger Kraft für ein Umsetzen des Werkstückträgers aufwenden
muss als Greifereinrichtungen des Standes der Technik. Die Greifereinrichtung kann
daher weniger steif ausgebildet und mit einem weniger leistungsfähigen Kraftgerät ausgerüstet werden,
was die Greifereinrichtung verglichen mit dem Stand der Technik
insgesamt kostengünstiger
herstellbar macht. Kinematisch ist es dabei ausreichend, wenn die
Greifereinrichtung einen um die Drehachse drehbaren Greifer-Grundkörper mit
wenigstens einem im Wesentlichen orthogonal zur Drehachse vom Greifer-Grundkörper abstehenden
Greiferarm aufweist.
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Damit
die Greifereinrichtung mit möglichst geringer
bewegter Masse das Greiferkopplungsteil am Werkstückträger in Eingriff
nehmen kann, ist es vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm
relativ zum Greifer-Grundkörper
beweglich ist. Dabei ist es zur Verringerung des für eine Bewegung
des Greiferarms benötigten
Raumes weiter vorteilhaft, wenn der wenigstens eine Greiferarm relativ
zum Greifer-Grundkörper
um eine Greiferarm-Schwenkachse schwenkbar ist. Vorteilhafterweise
liegen zur optimalen Ausnutzung des für eine Bewegung von Greiferarm
und Greifer-Grundkörper
benötigten
Raumes die Greiferarm-Schwenkachse und die Drehachse der Greifereinrichtung
im Wesentlichen parallel zueinander.
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Der
wenigstens eine Greiferarm kann insbesondere dann vorteilhaft seitlich in
einen Eingriffsraum des Werkstückträgers einschwenken,
wenn die Drehachse oder, im Falle des schwenkbar am Greifer-Grundkörper vorgesehenen
Greiferarms, die Greiferarm-Schwenkachse orthogonal zur oben bezeichneten
Auflageebene des Werkstückträgers verläuft. Weiterhin
ist es ebenso vorteilhaft, wenn die wenigstens eine Greiferarm-Schwenkachse
orthogonal zur Transportebene des Werkstückträgers orientiert ist, d.h. orthogonal
zu einer Ebene, auf welcher ein vom Werkstückträger transportiertes Werkstück aufliegt.
In der Regel sind die Transportebene und die Auflageebene des Werkstückträgers zueinander
parallel, dies muss jedoch nicht so sein. Um eine Störung des
vom Werkstückträger transportierten
Werkstücks
sicher vermeiden zu können,
ist der wenigstens eine Greiferarm gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung
der vorliegenden Erfindung unterhalb der Transportebene, besonders
bevorzugt zwischen Auflageebene und Transportebene angeordnet.
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Ein
besonders sicherer Eingriff der Greifereinrichtung mit dem Greiferkopplungsteil
des Werkstückträgers kann
dann erfolgen, wenn wenigstens zwei Greiferarme am Greifer-Grundkörper im
Wesentlichen orthogonal zur Drehachse vom Greifer-Grundkörper abstehend
vorgesehen sind. Dabei kann die Eingriffssicherheit weiter erhöht werden, wenn
die wenigstens zwei Greiferarme mit entgegengesetztem Drehsinn zangenartig
aufeinander zu und voneinander weg schwenkbar sind.
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Die
Greifereinrichtung kann dann zwei Werkstückträger gleichzeitig in ihren Positionen
vertauschen, wenn am Greifer-Grundkörper in entgegengesetzte Richtungen
je wenigstens ein Greiferarm, vorzugsweise je ein Paar von zangenartig
bewegbaren Greiferarmen, vom Greifer-Grundkörper orthogonal zur Drehachse
abstehend vorgesehen sind.
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Besonders
flexibel kann der Anbringungsort eines die Antriebskraft des Greiferarms
bereitstellenden Kraftgeräts
an der Transportvorrichtung bei gleichzeitig geringem Übertragungsverlust
dann gewählt
werden, wenn der Greiferarm und das Kraftgerät durch eine Verzahnung gekoppelt
sind. Dabei kann der wenigstens eine Greiferarm zum Bewegungsantrieb,
insbesondere Drehantrieb, mit einem verzahnten Abtriebsteil verbunden
sein, welches wiederum mit einem verzahnten Antriebsteil in Kraft-
und Bewegungsübertragungsverbindung
steht. Das Antriebsteil selbst ist wiederum mit dem Kraftgerät verbunden.
Dabei soll nicht ausgeschlossen sein, dass zwischen Antriebsteil
und Abtriebsteil ein oder mehrere weitere verzahnte Elemente vorgesehen
sind.
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Eine
besonders vorteilhafte, weil platzsparende Anordnung mit ausreichender
Beweglichkeit ergibt sich dadurch, dass das Abtriebsteil wenigstens ein
Stirnzahnradsegment ist und dass das verzahnte Antriebsteil eine
zur Bewegung antreibbare Zahnstange ist, welche mittelbar oder unmittelbar
mit dem Stirnzahnradsegment kämmt.
Wird als Abtriebsteil ein vollständiges
Stirnzahnrad gewählt,
kann bei gleichem Bewegungsumfang des Greiferarms der Durchmesser
des Abtriebsteils verringert und somit Bauraum eingespart werden.
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Eine
besonders gleichmäßige und
geräuscharme
Kraftübertragung
zwischen Antriebsteil und Abtriebsteil kann dadurch erhalten werden,
dass beide Teile schräg
verzahnt sind. Um sicherzustellen, dass der Greiferarm nicht unerwünschterweise
durch am Werkstückträger auftretende
Kräfte
angetrieben werden kann, was ein unerwünschtes Öffnen des Greifers zur Folge
haben könnte,
kann vorgesehen sein, dass die Schrägstellung der Verzahnung an
Antriebs- und Abtriebsteil bezogen auf die jeweilige Abwälzrichtung
des Teils betragsmäßig größer als
oder gleich 45° und
kleiner als 90° ist.
Mit „Abwälzrichtung" ist dabei die Bewegungsrichtung
eines Zahns bei bewegtem Antriebs- bzw. Abtriebsteil gemeint. Die
Abwälzrichtung
eines Stirnzahnrades ist dementsprechend die Umfangsrichtung des
Stirnzahnrads, die Abwälzrichtung
einer Zahnstange ist die Zahnstangenlängsrichtung und die Abwälzrichtung
eines Kegelrads ist die Umfangsrichtung des Kegelrads um die Kegelachse.
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Die
Greifereinrichtung benötigt
dann besonders wenig Bau- und Bewe gungsraum des Antriebsteils, wenn
die Bewegungsrichtung des Antriebsteils im Wesentlichen parallel
zur Greiferarm-Schwenkachse ist.
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Grundsätzlich kann,
wie oben angedeutet, vorgesehen sein, dass zwischen dem Antriebsteil und
dem Abtriebsteil wenigstens ein weiteres Verzahnungselement vorgesehen
ist (mittelbarer Kämmungseingriff).
Zur Vermeidung einer unnötig
hohen Anzahl von Bauteilen ist es jedoch bevorzugt, wenn das Antriebsteil
mit dem Abtriebsteil in unmittelbarem Kämmungseingriff ist. Dabei kann
man weiter die zwischen den Verzahnungen des Antriebsteils und des
Abtriebsteils auftretende Flächenpressung
gering halten, wenn die Verzahnung wenigstens eines Teils aus Antriebsteil
und Abtriebsteil orthogonal zur zugeordneten Abwälzrichtung des Teils gekrümmt ausgebildet
ist, so dass sich aufeinander abwälzende Zähne längs einer Linie berühren.
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Dabei
kann eine die Flächenpressung
am Wälzkontakt
reduzierende Linienberührung
zwischen miteinander kämmenden
Zähnen
des Antriebsteils und des Abtriebsteils mit Schrägverzahnung erhalten werden,
wenn das Abtriebsteil zumindest in seinem eine Verzahnung tragenden
Abschnitt konkav gekrümmt
ist oder/und das Antriebsteil konvex gekrümmt ist. Eine Paarung aus einem
zylindrischen und einem orthogonal zur Abwälzrichtung konvex gekrümmten Stirnzahnrad
ist aus der
JP 08-028659
A bekannt. Dann jedoch, wenn bevorzugt das Abtriebsteil
ein Stirnzahnradsegment oder ein Stirnzahnrad ist und das Antriebsteil
eine Zahnstange ist, kann eine Linienberührung zwischen kämmenden
Zähnen des
Antriebs- und des Abtriebsteils bei einfacher Fertigung der Teile
dadurch erhalten werden, dass das Abtriebsteil zumindest in seinem
eine Verzahnung tragenden Abschnitt zylindrisch ist und das Antriebsteil
konkav gekrümmt
ist.
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Gemäß einer
besonders bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung weist
die Zahnstange als Antriebsteil an mehreren, vorzugsweise gegenüberliegenden
Seiten eine Verzahnung auf und ist gleichzeitig mit wenigstens zwei
Abtriebsteilen in Kämmungseingriff.
Dadurch kann ein An triebsteil zum Antrieb mehrerer Greiferarme genutzt werden,
insbesondere zum Antrieb der oben genannten vorteilhaften Ausführungsform
der beiden zangenartig bewegbaren Greiferarme. Der Bewegungssinn
der jeweiligen Abtriebsteile kann durch geeignete Wahl der Schrägung der
jeweiligen Schrägverzahnung
wie gewünscht
eingestellt werden.
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Da
in der vorliegenden Ausführungsform
vermieden wird, den Werkstückträger durch
die Greifereinrichtung von dem Transportband abzuheben, sind die
zwischen Abtriebsteil und Antriebsteil im Kämmungseingriff auftretenden
Kräfte über die
gesamte Betriebsdauer gering. Lediglich beim Greifen des Greiferkopplungsteils
am Werkstückträger treten
geringfügig
erhöhte
Kräfte
an den Verzahnungen auf. Aus diesem Grunde kann überraschenderweise das Abtriebsteil
oder/und das Antriebsteil aus Kunststoff gebildet sein, wobei sich
besonders Kunststoff-Spritzgussteile als Abtriebsteil bzw. Antriebsteil kostengünstig bei
ausreichender Festigkeit herstellen lassen.
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Grundsätzlich kann
das Antriebsteil durch ein beliebiges Kraftgerät zur Antriebsbewegung angetrieben
werden. Aus Platzgründen
bevorzugt ist jedoch, dass das Antriebsteil durch ein fluidbetriebenes
Kolben-Zylindersystem zur Bewegung antreibbar ist. Als Arbeitsfluid
kommt entweder ein Gas, wie etwa Luft, oder eine Flüssigkeit,
insbesondere Hydrauliköl,
in Betracht.
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Um
sicherzustellen, dass die durch das fluidbetriebene Kolben-Zylindersystem
angetriebene Greifereinrichtung in ihrer Greifer-Eingriffsstellung mit
Kraft an dem Greiferkopplungsteil des Werkstückträgers angreift, ist vorzugsweise
vorgesehen, dass der gesamte verfügbare Verfahrweg des Kolben-Zylinder-Systems
größer ist
als der notwendige Verfahrweg, welcher benötigt wird zur Verlagerung der
Greifereinrichtung zwischen ihrer Greifer-Eingriffsstellung, in welcher sie in
Eingriff mit einem an einem Werkstückträger vorgesehenen Greiferkopplungsteil ist,
und ihrer Greifer-Öffnungsstellung,
in welcher ein Werkstückträger unbeeinflusst
von der Greifereinrichtung auf der Transportbahn bewegbar ist.
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In
Weiterbildung des oben genannten Gedankens kann das Kolben-Zylindersystem
derart ausgebildet sein, dass der Kolben sich dann, wenn sich die
Greifereinrichtung in ihrer Greifer-Eingriffsstellung befindet,
zwischen seinen beiden Endstellungen relativ zum Zylinder befindet.
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Weiterhin
kann die Greifereinrichtung eine Drehantriebsvorrichtung umfassen,
durch welche sie zur Drehung um die Drehachse antreibbar ist.
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Die
vorliegende Erfindung wird im Folgenden anhand der beiliegenden
Zeichnungen näher
erläutert
werden. Es stellt dar:
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1 eine
perspektivische Explosionsansicht eines erfindungsgemäßen Werkstückträgers,
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2 eine
Transportvorrichtung, umfassend den Werkstückträger von
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1,
eine Transportbahn und eine Greifereinrichtung, wobei die Greifereinrichtung
außer
Eingriff mit dem Werkstückträger ist,
mit Führungsteilen in
der Führungsaktivstellung,
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3 die
Transportvorrichtung von 2, wobei die Greifereinrichtung
in Eingriff mit dem Werkstückträger ist,
mit Führungsteilen
in der Führungsinaktivstellung,
und
-
4 eine
vergrößerte Ansicht
der Eingriffssituation der Greifereinrichtung mit dem Werkstückträger.
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In 1 ist
eine erfindungsgemäße Ausführungsform
eines Werkstückträgers allgemein
mit 10 bezeichnet.
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Der
Werkstückträger 10 umfasst
einen Werkstückträger-Grundkörper 12 mit
Führungsstangen 14,
einen an den Führungsstangen 14 zur
Bewegung längs
des Doppelpfeils F geführten
Führungsrahmen 16 und
eine Werkstückträgeraufnahmeplatte 18,
an deren zum Werkstückträger-Grundkörper 12 hin
weisenden Seite ein Berandungsrahmen 20 angeschraubt ist.
Die Oberseite 18a der Werkstückaufnahmeplatte 18 definiert
eine Transportebene 19, auf welcher ein vom Werkstückträger 10 transportiertes Werkstück aufliegt.
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Der
Werkstückträger-Grundkörper 12 und die
Werkstückträgeraufnahmeplatte 18 halten
daher zwischen sich den Führungsrahmen 16 und
bilden in dessen Bewegungsrichtung F mechanische Endanschläge, die
die Bewegung des Führungsrahmens 16 längs des
Doppelpfeils F begrenzen.
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Die
Werkstückaufnahmeplatte 18 kann
auf ihrer vom Werkstückträger-Grundkörper 12 weg
weisenden Seite 18a eine Vorrichtung aufweisen, welche
an ein von dem Werkstückträger 10 zu
transportierendes Werkstück
angepasst ist, so dass das Werkstück mit definierter Position
und Orientierung vom Werkstückträger 10 aufgenommen
werden kann.
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Der
Führungsrahmen 16 weist
vier kreisförmige
Ausschnitte 22 und 24 auf, welche im montierten
Zustand des Führungsrahmens 16 von
den Führungsstangen 14 durchsetzt
sind. Dabei sind die beiden Ausschnitte 22 mit Gleitbuchsen 26 versehen, welche
im montierten Zustand des Werkstückträgers 10 in
Gleitkontakt mit Mantelflächen 14a der
den Ausschnitten 22 zugeordneten Führungsstangen 14 stehen,
so dass der Führungsrahmen 16 durch
die so gebildete Gleitpaarung in seiner Längsbewegung in Richtung des
Doppelpfeils F am Werkstückträger-Grundkörper 12 geführt ist.
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Die
Transportrichtung, in welcher der Werkstückträger 10 zur Bewegung
ausgebildet ist, ist durch den Doppelpfeil T angegeben. Die Querrichtung
des Werkstückträgers ist
durch den Doppelpfeil Q angegeben. Die Richtungen F, Q und T sind
jeweils paarweise orthogonal zueinander.
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Der
Werkstückträger 10 ist
zu zwei zueinander orthogonalen Symmetrieebenen symmetrisch ausgebildet.
Aus Gründen
der Übersichtlichkeit
sind die Symmetrieebenen nicht dargestellt. Sie werden jedoch im
Folgenden beschrieben.
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Die
erste Symmetrieebene verläuft
in Transportrichtung T und in Führungsrichtung
F des Führungsrahmens 16 und
verläuft
durch die Quermitte des Werkstückträgers 10.
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Eine
zweite Symmetrieebene verläuft
ebenfalls in Führungsrichtung
F des Führungsrahmens 16 und
verläuft
in Querrichtung Q des Werkstückträgers 10 durch
dessen Längsmitte.
Die Längsrichtung
L des Werkstückträgers 10 fällt in dem
in 1 gezeigten Beispiel mit dessen Transportrichtung
T zusammen.
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Dabei
sind die Gleitbuchsen 26 derart angeordnet, dass auf jeder
Seite jeder der beiden Symmetrieebenen genau eine Gleitbuchse angeordnet
ist. Dadurch kann ein vorteilhafter großer Abstand zwischen den beiden
Gleitbuchsen erreicht werden.
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An
den Seitenrandbereichen 16a und 16b des Führungsrahmens 16 sind
im Bereich von dessen Längsmitte
an jedem Seitenrand je ein Greiferkopplungsteil 28 vorgesehen,
welche zum Eingriff mit einer gesondert vom Werkstückträger 10 ausgebildeten
Greifereinrichtung ausgebildet sind.
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Im
Bereich der Längsenden 16c und 16d des Führungsteils 16 sind
an jedem Längsende
zwei Führungsteile 30 in
dem in 1 gezeigten Beispiel nach unten abgekröpft ausgebildet.
Die Führungsteile 30 sind
zum gleitenden Kontakt mit einer in 1 nicht dargestellten
Führungsausbildung
an einer ebenfalls nicht dargestellten Transportbahn ausgebildet.
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Der
Führungsrahmen 16 weist
außerdem eine
zentrale Ausnehmung 32 auf, welche gestattet, an der Werkstückaufnahmeplatte 18 auch
Werkstücke
aufzunehmen, welche in Führungsrichtung
F eine große
Erstreckung haben und beim Transport den Führungsrahmen 16 durchsetzen.
Außerdem wird
durch die Ausnehmung 32 des vorzugsweise aus Stahlblech
hergestellten Führungsrahmens 16 das
Gewicht des Werkstückträgers 10 reduziert.
Aus den gleichen Gründen
weist auch der Werkstückträger-Grundkörper 12 eine
zentrale Ausnehmung 34 auf.
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Durch
das Vorsehen der Führungsteile 30 an den
Längsenden 16c und 16d des
Führungsrahmens kann
ein vorteilhafter großer
Führungsabstand
zwischen den Führungsteilen 30 in
Längsrichtung
des Werkstückträgers erreicht
werden. Aus dem gleichen Grunde sind die Führungsteile 30 auch
in Querrichtung Q mit möglichst
großem
Abstand voneinander ausgebildet.
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Am
Werkstückträger-Grundkörper 12 sind
an dessen Seitenrändern 12a und 12b in
Werkstückträger-Längsrichtung
L verlaufende Auflageleisten 36 ausgebildet. Diese Auflageleisten 36 liegen
im Betrieb des Werkstückträgers 10 mit
ihrer von der Werkstückaufnahmeplatte 18 weg
weisenden Unterseite 36a auf einem umlaufenden angetriebenen
Transportband auf und werden von diesem durch Reibschluss zur Bewegung
in die Transportrichtung T angetrieben (s. 2 und 3).
Die Unterseiten 36a der Auflageleisten 36 liegen
in einer in 1 nicht dargestellten Auflageebene.
Die Auflageebene verläuft
sowohl in der Transportrichtung T als auch in der Querrichtung Q.
Die beiden Auflageleisten 36 sind durch in Querrichtung
Q verlaufende Querstreben 38 verbunden, welche die zuvor
beschriebenen Führungsstangen 14 tragen.
Die Führungsstangen 14 sind
im montierten Zustand des Werkstückträgers 10 von
in 1 nicht dargestellten Schrauben durchsetzt, welche
mit ihrem Gewinde in die Querstreben 38 eingedreht sein
können,
und für
deren Köpfe
in der Oberseite 18a der Werkstückträgeraufnahmeplatte 18 Einsenkungen 40 ausgebildet
sein können.
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Die
Auflageleisten 36 ragen an den Längsenden 12c und 12d des
Werkstückträger-Grundkörpers 12 in
Längsrichtung
L über
die Querstreben 38 hinaus und definieren so einen Aufnahmeraum 42,
in welchem je ein Führungsteile 30 tragender
gekröpfter
Abschnitt des Führungsrahmens 16 aufgenommen
ist. Dadurch sind die Führungsteile 30 oder
zumindest der sie tragende gekröpfte
Teil des Führungsträgers 16 von
drei Seiten geschützt.
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Dann,
wenn der Führungsrahmen 16 sich
in einer werkstückträger-grundkörpernahen
Stellung befindet, vorzugsweise am Werkstückträger-Grundkörper 12 anliegt, befinden
sich die Führungsteile 30 in
Führungseingriff
mit einer Führungsausnehmung an
der in 1 nicht dargestellten Transportbahn (s. auch 2).
Die Führungsteile 30 ragen
dann unter die Auflageebene, die durch die Unterseiten 36a der Auflageleisten 36 definiert
ist.
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Der
Führungsrahmen 16 ist
längs der
Führungsrichtung
F zur Werkstückaufnahmeplatte 18 hin verstellbar,
wobei dann, wenn sich der Führungsrahmen 16 in
seiner werkstückaufnahmeplattennahen Stellung
befindet, vorzugsweise an der Werkstückaufnahmeplatte 18 anliegt,
die Führungsteile 30 außer Eingriff
mit der Führungsanordnung
der Transportbahn sind, und sich vorzugsweise von drei Seiten geschützt in den
zugeordneten Aufnahmeräumen 42 am
Werkstückträger-Grundkörper 12 befinden
(s. auch 3). In dieser Führungsinaktivstellung
kann der Werkstückträger 10 an
der Führungsbahn
ohne angehoben zu werden sowohl in Transportrichtung T als auch
in Querrichtung Q verlagert werden. Die Transportbahn braucht hierzu
lediglich derart ausgeführt
werden, dass sie ein Verlagern, etwa Verrutschen, des Werkstückträgers 10 in
den genannten Richtungen ermöglicht.
In den 2 und 3 ist ein Werkstückträger 10 an
einer Transportbahn 44 dargestellt.
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Die
Transportbahn 44 der 2 und 3 umfasst
zwei parallel angeordnete umlaufende Transportbänder 46, welche durch
einen nicht dargestellten Elektromotor zum Umlauf angetrieben sind. Auf
dem jeweiligen Obertrumm 46a liegen die Auflageleisten 36 des
Werkstückträger-Grundkörpers 12 auf
und werden reibschlüssig
mitgeführt.
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Zwischen
den Transportbändern 46 ist
eine Metallplatte 48 vorgesehen, welche eine Führungsausbildung 50 in
Form eines in Transportrichtung T verlaufenden erhöhten Mittelstegs
aufweist. Dieser Mittelsteg verläuft
zwischen den Führungsteilen 30 hindurch,
so dass die in Querrichtung Q weisenden Flächen 50a des Mittelstegs
sich an aufeinander zu weisenden Flächen der Führungsteile 30 in
Gleitanlageeingriff befinden. Dabei sind die Abmessungen derart
gewählt,
dass die in Querrichtung Q voneinander weg weisenden Flächen der
Führungsteile 30 im Transportbetrieb
des Werkstückträgers 10 die
Transportbänder 46 nicht
berühren.
Für den
unerwünschten
und unwahrscheinlichen Fall, dass dennoch eine derartige Berührung zustande
kommt, sind die Führungsteile 30 an
ihren zu den Transportbändern 46 weisenden
Ecken abgerundet ausgebildet, um einen Abrieb der Transportbänder 46 durch
scharfe Kanten an einem Führungsteil 30 zu
vermeiden. Zu einer Relativbewegung zwischen den Transportbändern 46 und
dem Führungsteil
kommt es dann, wenn der Werkstückträger von
einem Vereinzeler aufgehalten wird.
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Die
in 2 gezeigte Transportvorrichtung umfasst weiterhin
eine Greifereinrichtung 52, welche dazu dient, den Werkstückträger 10 an
einem seiner Greiferkopplungsteile 28 zu ergreifen und
zu einer anderen Position umzusetzen.
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Hierzu
umfasst die Greifereinrichtung 52 einen Greifer-Grundkörper 54,
an welchem vier Greiferarme 56, 58, 60 und 62 aufgenommen
sind. Die Greifereinrichtung 52 ist um eine Drehachse DGK drehbar
angeordnet und durch eine nicht dargestellte Antriebseinrichtung
zur Drehung angetrieben. In dem in 2 gezeigten
Beispiel ist die Greifereinrichtung 52 derart aufgebaut,
dass sie bei aktivem Drehantrieb zur Verdrehung um die Drehachse
DGK eine Drehung um 180° um
diese Achse ausführt,
so dass die Greiferarme 56 und 62 sowie 58 und 60 ihre
Positionen jeweils tauschen. Hierdurch kann der Werkstückträger 10 von
der in 2 gezeigten Transportbahn 44 auf eine
hierzu parallele, nicht dargestellte Transportbahn oder Bearbeitungsstation
umgesetzt werden, welche vor der Greifereinrichtung 52 verläuft.
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Die
Greiferarme 56, 58, 60 und 62 ihrerseits sind
ebenfalls um Greiferarm-Schwenkachsen
DGA drehbar. Aus Gründen
der Übersichtlichkeit
sind lediglich für
die Greiferarme 56 und 82 deren Schwenkachsen
DGA1 bzw. DGA2 gezeigt. Die Greiferarm-Schwenkachsen DGA sind sowohl
zuein ander als auch zur Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 parallel.
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Da
die Greiferarme 56, 58, 60 und 62 im
Wesentlichen identisch zueinander ausgebildet sind und beispielsweise
die Greiferarme 56 und 58 sowie 60 und 62 jeweils
spiegelsymmetrisch zueinander sind, wird im Folgenden lediglich
der Greiferarm 58 ausführlich
beschrieben. Da auch die Greiferarme 58 und 62 sowie 56 und 60 spiegelsymmetrisch
zueinander ausgebildet und angeordnet sind, trifft die Beschreibung
des Greiferarms 58 somit auch auf alle anderen Greiferarme
zu.
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Am
Greifer-Grundkörper 54 sind
jedem Greiferarm 56, 58, 60 und 62 zugeordnet
Drehantriebswellen drehgelagert. Beispielhaft ist die dem Greiferarm 58 zugeordnete
Drehantriebswelle mit 64 bezeichnet. Mit dieser Drehantriebswelle
zur gemeinsamen Drehung verbunden ist ein zylindrisches Stirnzahnrad 66 mit
Schrägverzahnung.
Der Schrägungswinkel α der Schrägverzahnung
liegt dabei betragsmäßig im Bereich
von 45° bis
90°, so
dass der Greiferarm 58 zwar durch Bewegung der Zahnstange 68 zum
Verschwenken um seine Greiferarm-Schwenkachse angetrieben werden
kann, eine auf den Greiferarm 58 in Öffnungs- oder Schließrichtung
einwirkende äußere Kraft
auf Grund der Selbsthemmung des Verzahnungseingriffs zwischen der
Zahnstange 68 und dem Stirnzahnrad 66 dagegen
nicht zu einer Öffnungs- bzw. Schließbewegung
des Greiferarms 58 führt.
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Die
Zahnstange 68 weist an zwei einander gegenüberliegenden
Seiten 68a und 68b je eine Schrägverzahnung
auf, welche jeweils mit einem Stirnzahnrad unmittelbar in Kämmungseingriff
steht. Die Zahnstange 68 kann in Führungsrichtung F, d.h. parallel
zur Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 und parallel
zu den Greiferarm-Schwenkachsen DGA der Greiferarme 56, 58, 60 und 62 bewegt
werden. Dabei werden die Greiferarme 58 und 62 aufeinander
zu bzw. voneinander weg verschwenkt, abhängig von der jeweiligen Bewegungsrichtung
der Zahnstange 68. In dem in 2 gezeigten
Beispiel ist die Schrägung
der Stirnzahnräder
derart gewählt,
dass durch eine Annäherungsbewegung
der Zahnstange 68 an die Greiferarme 58 und 62 diese
schließen
und durch eine entgegengesetzte Bewegung der Zahnstange 68 öffnen.
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Die
Zahnstange 68 ist ihren verzahnten Seiten zylindrisch konkav
gekrümmt,
so dass die Zahnstange an diesen Seiten sich an die Außenkontur
des zugeordneten Stirnzahnrads anschmiegt. Dadurch befinden sich
Zähne des
Stirnzahnrads und der Zahnstange bei einer Abwälzsituation in Linienberührung, was
die auf den jeweils abwälzenden
Zahn einwirkende Flächenpressung
reduziert. Dadurch kann die auf die Verzahnung einwirkende Belastung
erheblich reduziert werden, so dass die Zahnstange 68 und
die mit ihr kämmenden
Stirnzahnräder
kostengünstig
als Kunststoff-Spritzgussteile bereitgestellt werden können.
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Der
Greiferarm 58, der durch eine Schraube 70 drehfest
mit der Drehantriebswelle 64 verbunden ist, weist eine
bezüglich
der Greiferarm-Schwenkachse DGA geneigte erste Backenfläche 72 auf.
Diese erste Backenfläche 72 wird
in Auskragrichtung A des Greiferarms 58 von seiner Greiferarm-Schwenkachse DGA
durch zwei von der ersten Backenfläche 72 abstehende
zweite Backenflächen 74 begrenzt. Der Übersichtlichkeit
halber sind die zweiten Backenflächen 74 am
Greiferarm 62 mit Bezugszeichen versehen.
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Im
geschlossenen Zustand der Greiferarme 58 und 62 liegen
sowohl die erste Backenfläche 72 als
auch die zweiten Backenflächen 74 an
entsprechenden Gegenanlageflächen
des Greiferkopplungsteils 28 an. Dabei verhindern die zweiten
Backenflächen 74,
dass sich der Abstand des gehaltenen Greiferkopplungsteils 28 von
der Drehachse DGK der Greifereinrichtung 52 ändert. Die
ersten Backenflächen 72 liegen
dabei an Schrägflächen 76 (s. 1) der
Greiferkopplungsteile 28 an.
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Die
Schrägflächen 76 der
Greiferkopplungsteile 28 dienen als Kraft-Umlenkeinrichtungen,
welche zumindest einen Anteil der Schließkraft der Greiferarme 58 und 62 oder
auch 56 und 60 derart umlenken, dass sie in Führungsrichtung
F wirkt. Dadurch kann erreicht werden, dass dann, wenn ein Grei ferkopplungsteil 28 durch
zwei Greiferbacken zangenartig in Eingriff genommen wird, der starr
mit ihm verbundene Führungsrahmen 16 und
somit die an diesem einstückig
ausgebildeten Führungsteile 30 in Führungsrichtung
F vom Werkstückträger-Grundkörper 12 weg
verlagert werden, d.h. dass die Führungsteile 30 von
ihrer in 2 gezeigten Führungsaktivstellung
in die in 3 gezeigte Führungsinaktivstellung verstellt
werden. Somit ist für
die Verstellung der Führungsteile 30 keine
eigene Vorrichtung und auch keine zusätzliche Bewegung der vorhandenen
Greifereinrichtung notwendig. Die Verstellung der Führungsteile 30 von
der Führungsaktivstellung
in die Führungsinaktivstellung
erfolgt auf Grund der oben beschriebenen Geometrie der Greiferarme
einerseits und des Greiferkopplungsteils 28 andererseits
automatisch bei jedem Greifvorgang.
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Dies
hat weiter zur Folge, dass der Werkstückträger 10 dann, wenn
die Greiferkopplungsteile 28 gegriffen und die Führungsteile
in ihre Führungsinaktivstellung
verstellt worden sind, ohne Anhebebewegung von seiner derzeitigen
Position in eine andere Position gleicher Höhe umgesetzt werden kann. Dies
bedeutet, dass die Greifereinrichtung 52, welche auch eine
Umsetzeinrichtung ist, kein Kraftgerät zum Anheben des Werkstückträgers 10 benötigt. Hierfür ist vorzugsweise
die Platte 48 derart angeordnet, dass ihre Oberseite 48a in
Führungsrichtung
F tiefer liegt als die mit den Auflageleisten 36 in Auflageeingriff
stehenden Oberseiten des Obertrumms 46a der Transportbänder 46.
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Zur
Bewegung der Greiferarme ist keine nennenswerte Kraft notwendig.
Die einzig benötigte
höhere
Kraft, die über
die Verzahnung übertragen
werden muss, tritt bei der Verlagerung des Greiferkopplungsteils
in Führungsrichtung
F auf.
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Dann,
wenn zwei eine Greiferzange bildende Greiferarme wieder geöffnet werden,
bewegt sich der Führungsrahmen 16 schwerkraftgetrieben
auf den Werkstückträger-Grundkörper 12 zu,
so dass die Führungsteile 30 wieder
in Eingriff mit den Gleitflächen 50a gelangen.
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In 3 ist
die Transportvorrichtung von 2 dargestellt,
wobei hier die zu Greiferzangen zugeordneten Greiferarme 56 und 60 einerseits
sowie 58 und 62 andererseits durch Verlagerung
der Zahnstangen (s. Zahnstange 68 in 3)
in ihre Schließstellung
verstellt worden sind. Dadurch wurden die Führungsteile 30 von
der Platte 48 abgehoben und in ihre Führungsinaktivstellung verstellt.
Die zuvor beschriebene Eingriffssituation der Backenflächen an
entsprechenden Gegenanlageflächen
des Greiferkopplungsteils 28 ist dabei zu erkennen.
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In 4 ist
die Eingriffssituation der Greiferarme 56 und 60 mit
dem Greiferkopplungsteil 28 vergrößert dargestellt. Dabei ist
zu erkennen, dass eine von den Greiferkopplungsteilen 28 vorstehende
Vorsprungsleiste 28a in Eingriff mit Ausnehmungen 78 am
Führungsrahmen 16 ist,
um die Greiferkopplungsteile 28 vor einer Verdrehung relativ
zum Führungsrahmen 16 sowie
zum Werkstückträger 10 zu sichern.
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In
den 2 bis 4 ist die Werkstückaufnahmeplatte 18 des
Werkstückträgers 10 nur
strichpunktiert dargestellt. Zur Erleichterung der Ansicht der Greiferkopplungsteile 28 ist
der restliche Werkstückträger 10 in 4 strichpunktiert
dargestellt. Gleiches gilt für
den Greifer-Grundkörper 54.