JP2864656B2 - 部品供給用トレーの位置決め装置 - Google Patents
部品供給用トレーの位置決め装置Info
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- JP2864656B2 JP2864656B2 JP2098255A JP9825590A JP2864656B2 JP 2864656 B2 JP2864656 B2 JP 2864656B2 JP 2098255 A JP2098255 A JP 2098255A JP 9825590 A JP9825590 A JP 9825590A JP 2864656 B2 JP2864656 B2 JP 2864656B2
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- Japan
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- tray
- positioning
- component supply
- positioning pin
- supply tray
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Special Conveying (AREA)
- Branching, Merging, And Special Transfer Between Conveyors (AREA)
- Feeding Of Articles To Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は部品供給用トレーの位置決め装置に係り、と
くにロボットを用いた自動組立てシステムに用いて好適
な部品供給用トレーの位置決め装置に関する。
くにロボットを用いた自動組立てシステムに用いて好適
な部品供給用トレーの位置決め装置に関する。
発泡樹脂から成る物流用トレーを部品の供給用トレー
に用いてときに起る発泡スチロール樹脂の経時変形によ
る位置精度への影響を最小限に抑えるために、トレーを
４分割し、それぞれのエリアを別々に位置決めするよう
にしたものであって、従来の精度を必要とする部品供給
用トレーの代りに、安価に製造することができる大型物
流用発泡トレーをそのまま使用することによって、コス
トダウンを達成するようにしたものである。
に用いてときに起る発泡スチロール樹脂の経時変形によ
る位置精度への影響を最小限に抑えるために、トレーを
４分割し、それぞれのエリアを別々に位置決めするよう
にしたものであって、従来の精度を必要とする部品供給
用トレーの代りに、安価に製造することができる大型物
流用発泡トレーをそのまま使用することによって、コス
トダウンを達成するようにしたものである。
〔従来の技術〕 ロボットによる自動組立てに用いられる部品供給用ト
レーは、ロボットアームが部品をピックアップすること
が可能な寸法精度を保持しなければならない。物流用発
泡樹脂製のトレーをそのまま供給用トレーに使用するに
は、発泡スチロール樹脂の経時変形による位置決め精度
への影響をカバーするために、TVカメラ等の使用によっ
て部品の取出し位置の再確認を行なう必要がある。
レーは、ロボットアームが部品をピックアップすること
が可能な寸法精度を保持しなければならない。物流用発
泡樹脂製のトレーをそのまま供給用トレーに使用するに
は、発泡スチロール樹脂の経時変形による位置決め精度
への影響をカバーするために、TVカメラ等の使用によっ
て部品の取出し位置の再確認を行なう必要がある。
そこで従来は発泡樹脂製トレーによって供給された部
品をそのままロボットに供給することなく、一旦この発
泡樹脂製トレー内の部品を寸法精度が高い供給用トレー
に移し替えるようにしていた。そしてこのような供給用
トレーをロボットの部品供給ステーションに配置するよ
うにしていた。
品をそのままロボットに供給することなく、一旦この発
泡樹脂製トレー内の部品を寸法精度が高い供給用トレー
に移し替えるようにしていた。そしてこのような供給用
トレーをロボットの部品供給ステーションに配置するよ
うにしていた。
このような従来の方式によると、自動組立てシステム
に用いられる部品供給用トレーは、ロボットのアームが
部品をピックアップするための寸法精度を必要とするよ
うになり、製作のコストが高くなるという問題があっ
た。また上記のトレーを使用する場合には、発泡樹脂か
ら成る物流用トレーから部品を載せ替える必要があり、
供給トレー状に人手によって部品を並べなければならな
かった。これに対して発泡樹脂から成る物流用トレーを
部品供給用トレーと兼用する場合には、発泡スチロール
樹脂の経時変形による位置決め精度への影響が問題とな
り、これを解決するためにTVカメラ等の外界センサを使
用することが必要になっていた。
に用いられる部品供給用トレーは、ロボットのアームが
部品をピックアップするための寸法精度を必要とするよ
うになり、製作のコストが高くなるという問題があっ
た。また上記のトレーを使用する場合には、発泡樹脂か
ら成る物流用トレーから部品を載せ替える必要があり、
供給トレー状に人手によって部品を並べなければならな
かった。これに対して発泡樹脂から成る物流用トレーを
部品供給用トレーと兼用する場合には、発泡スチロール
樹脂の経時変形による位置決め精度への影響が問題とな
り、これを解決するためにTVカメラ等の外界センサを使
用することが必要になっていた。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであ
って、高い精度を要する供給用トレーを使用することな
く、これによって大巾なコストの低減を図るとともに、
TVカメラ等を必要としない部品供給用トレーの位置決め
装置を提供することを目的とするものである。
って、高い精度を要する供給用トレーを使用することな
く、これによって大巾なコストの低減を図るとともに、
TVカメラ等を必要としない部品供給用トレーの位置決め
装置を提供することを目的とするものである。
本発明は、表面に複数の部品供給エリアを有するとと
もに部品が載置され、裏面に前記複数の部品供給エリア
に対応して複数の位置決め孔を有する部品供給用トレー
の位置決め装置であって、 ベースと、 それぞれ独立して上下動を行なう複数の位置決めピン
と、 前記ベース上に設けられ、前記部品供給用トレーの部
品を取出す部品供給エリアに対応して所定の位置決め孔
に位置決めピンを挿入するように前記位置決めピンを選
択的にそれぞれ独立として上下動させる位置決めピン制
御手段と、 を備えたことを特徴とする部品供給用トレーの位置決
め装置に関するものである。
もに部品が載置され、裏面に前記複数の部品供給エリア
に対応して複数の位置決め孔を有する部品供給用トレー
の位置決め装置であって、 ベースと、 それぞれ独立して上下動を行なう複数の位置決めピン
と、 前記ベース上に設けられ、前記部品供給用トレーの部
品を取出す部品供給エリアに対応して所定の位置決め孔
に位置決めピンを挿入するように前記位置決めピンを選
択的にそれぞれ独立として上下動させる位置決めピン制
御手段と、 を備えたことを特徴とする部品供給用トレーの位置決
め装置に関するものである。
従って部品を取出すエリアに応じた位置決め手段によ
って位置決めされているトレーの該エリアから部品を取
出すことになり、物流用発泡樹脂製のトレーをそのまま
供給用トレーに使用することが可能になるとともに、エ
リア毎に位置決めするようにしているために、TVカメラ
等を用いることなく部品を正確に取出し得るようにな
る。
って位置決めされているトレーの該エリアから部品を取
出すことになり、物流用発泡樹脂製のトレーをそのまま
供給用トレーに使用することが可能になるとともに、エ
リア毎に位置決めするようにしているために、TVカメラ
等を用いることなく部品を正確に取出し得るようにな
る。
第１図は本発明の一実施例に係る部品供給用トレーの
位置決め装置を示すものであって、この位置決め装置は
ベース10を備えている。そしてベース10上に部品供給用
トレー11を配するようにしている。ベース10の第１図に
おいて上下の両側にはそれぞれ案内用レール12が配され
ており、これらのレール12によってトレー11の位置決め
を行なうようにしている。またベース10上には横方向に
延びるようにエアシリンダ13が配されるとともに、この
エアシリンダ13を用いて、トレー移動用ピン14を介して
トレー11を移動させるようにしている。トレー移動用ピ
ン14はエアシリンダ13とほぼ平行に横方向に延びるよう
に配されているガイド15によって案内されるようになっ
ている。
位置決め装置を示すものであって、この位置決め装置は
ベース10を備えている。そしてベース10上に部品供給用
トレー11を配するようにしている。ベース10の第１図に
おいて上下の両側にはそれぞれ案内用レール12が配され
ており、これらのレール12によってトレー11の位置決め
を行なうようにしている。またベース10上には横方向に
延びるようにエアシリンダ13が配されるとともに、この
エアシリンダ13を用いて、トレー移動用ピン14を介して
トレー11を移動させるようにしている。トレー移動用ピ
ン14はエアシリンダ13とほぼ平行に横方向に延びるよう
に配されているガイド15によって案内されるようになっ
ている。
ベース10上には、トレー11の下側に位置するように４
本の位置決めピン21、22、23、24が配されており、これ
らの位置決めピン21〜24がそれぞれ対応するエアシリン
ダ25、26、27、28によって昇降動作されるようになって
いる。また位置決めピン21,22間には回転方向位置決め
ピン31が配されている。また位置決めピン23、24間には
別の回転方向位置決めピン32が配されている。これらの
位置決めピン31、32はそれぞれエアシリンダ33、34によ
ってその昇降が制御されるようになっている。
本の位置決めピン21、22、23、24が配されており、これ
らの位置決めピン21〜24がそれぞれ対応するエアシリン
ダ25、26、27、28によって昇降動作されるようになって
いる。また位置決めピン21,22間には回転方向位置決め
ピン31が配されている。また位置決めピン23、24間には
別の回転方向位置決めピン32が配されている。これらの
位置決めピン31、32はそれぞれエアシリンダ33、34によ
ってその昇降が制御されるようになっている。
つぎに位置決めピン21〜24および回転方向位置決めピ
ン31、32の昇降機構について第２図および第３図によっ
て説明する。例えば位置決めピン21はベース10上に固定
されているフランジガイド37によって上下方向に昇降自
在に支持されている。そしてフランジガイド37には縦溝
38が形成されており、この縦溝38によって案内されるピ
ン39が位置決めピン21を貫通するようにこのピン21に固
着されている。そしてピン39の両端が昇降用ブラケット
40の傾斜溝41によって受入れられるようになっている。
ブラケット40はロッド42を介してエアシリンダ25に連結
されるようになっている。
ン31、32の昇降機構について第２図および第３図によっ
て説明する。例えば位置決めピン21はベース10上に固定
されているフランジガイド37によって上下方向に昇降自
在に支持されている。そしてフランジガイド37には縦溝
38が形成されており、この縦溝38によって案内されるピ
ン39が位置決めピン21を貫通するようにこのピン21に固
着されている。そしてピン39の両端が昇降用ブラケット
40の傾斜溝41によって受入れられるようになっている。
ブラケット40はロッド42を介してエアシリンダ25に連結
されるようになっている。
つぎに上述のような位置決め装置によって位置決めさ
れるトレー11について第４図〜第６図によって説明す
る。このトレー11は発泡樹脂を成形したものであり、そ
の下面にはとくに第６図に示すように位置決めピン挿入
孔46〜49が形成されている。これらの挿入孔46〜49は位
置決めピン21〜24をそれぞれ受入れ、これによってトレ
ー11の位置決めを行なうようにするものである。また挿
入孔46、47間には回転方向位置決めピン挿入孔50が形成
されるとともに、挿入孔48、49間には回転方向位置決め
ピン挿入孔51が形成されるようになっている。
れるトレー11について第４図〜第６図によって説明す
る。このトレー11は発泡樹脂を成形したものであり、そ
の下面にはとくに第６図に示すように位置決めピン挿入
孔46〜49が形成されている。これらの挿入孔46〜49は位
置決めピン21〜24をそれぞれ受入れ、これによってトレ
ー11の位置決めを行なうようにするものである。また挿
入孔46、47間には回転方向位置決めピン挿入孔50が形成
されるとともに、挿入孔48、49間には回転方向位置決め
ピン挿入孔51が形成されるようになっている。
以上のような構成において、例えば位置決めピン21を
上昇させる場合にはエアシリンダ25によってロッド42を
介して昇降用ブラケット40を第２図および第３図におい
て左方へ移動させる。するとこのブラケット40の傾斜溝
41が両端を受入れているピン39が上方へ移動することに
なり、このピン39が固着されている位置決めピン21がフ
ランジガイド37に案内されながら上方へ移動し、これに
よってトレー11の底面に形成されている位置決めピン挿
入孔46に挿入され、このトレー11を位置決めピン挿入孔
48を用いてＸ軸方向およびＹ軸方向に位置決めすること
になる。そしてこのときには同時にエアシリンダ33によ
って回転方向位置決めピン31が上昇され、回転方向位置
決めピン挿入孔50に係合されるようになる。これによっ
てトレー11はその回転方向の位置決めがピン挿入孔50に
よって行なわれるようになっている。
上昇させる場合にはエアシリンダ25によってロッド42を
介して昇降用ブラケット40を第２図および第３図におい
て左方へ移動させる。するとこのブラケット40の傾斜溝
41が両端を受入れているピン39が上方へ移動することに
なり、このピン39が固着されている位置決めピン21がフ
ランジガイド37に案内されながら上方へ移動し、これに
よってトレー11の底面に形成されている位置決めピン挿
入孔46に挿入され、このトレー11を位置決めピン挿入孔
48を用いてＸ軸方向およびＹ軸方向に位置決めすること
になる。そしてこのときには同時にエアシリンダ33によ
って回転方向位置決めピン31が上昇され、回転方向位置
決めピン挿入孔50に係合されるようになる。これによっ
てトレー11はその回転方向の位置決めがピン挿入孔50に
よって行なわれるようになっている。
トレー11は第４図に示すように、４つのエリア61、6
2、63、64から構成されており、それぞれのエリアには
所定の部品がそれぞれ位置決めされた状態で収納される
ようになっている。そしてエリア61から部品をロボット
アームによって取出す場合には、位置決めピン21を位置
決めピン挿入孔46に挿入するとともに、回転方向位置決
めピン31を回転方向位置決めピン挿入孔50に挿入してい
る。またエリア62から部品を取出す場合には、位置決め
ピン22を位置決めピン挿入孔47に挿入するとともに、回
転方向位置決めピン31を回転方向位置決めピン挿入孔50
に挿入するようにしている。またエリア63から部品を取
出す場合には、位置決めピン23を位置決めピン挿入孔48
に挿入するとともに、回転方向位置決めピン31を回転方
向位置決めピン挿入孔51に挿入するようにしている。ま
たエリア64から部品を取出す場合には、位置決めピン24
を位置決めピン挿入孔49に挿入するとともに、回転方向
位置決めピン32を回転方向位置決めピン挿入孔51に挿入
するようにしている。
2、63、64から構成されており、それぞれのエリアには
所定の部品がそれぞれ位置決めされた状態で収納される
ようになっている。そしてエリア61から部品をロボット
アームによって取出す場合には、位置決めピン21を位置
決めピン挿入孔46に挿入するとともに、回転方向位置決
めピン31を回転方向位置決めピン挿入孔50に挿入してい
る。またエリア62から部品を取出す場合には、位置決め
ピン22を位置決めピン挿入孔47に挿入するとともに、回
転方向位置決めピン31を回転方向位置決めピン挿入孔50
に挿入するようにしている。またエリア63から部品を取
出す場合には、位置決めピン23を位置決めピン挿入孔48
に挿入するとともに、回転方向位置決めピン31を回転方
向位置決めピン挿入孔51に挿入するようにしている。ま
たエリア64から部品を取出す場合には、位置決めピン24
を位置決めピン挿入孔49に挿入するとともに、回転方向
位置決めピン32を回転方向位置決めピン挿入孔51に挿入
するようにしている。
このようにエリア61〜64毎にそれぞれ別々に位置決め
を行なうことによって、発泡樹脂から成るトレー11が例
えば経時変化等により変形したとしても、細分化された
より狭いエリア内で位置決めを行なうことにより、各エ
リアにおいてそれぞれ必要とする精度を得ることが可能
になる。すなわち物流用の発泡樹脂製のトレー11をその
まま供給用トレーに使用することが可能になり、高精度
の部品供給用トレーを使用する必要がなくなる。また物
流用トレーから供給用トレーに部品を移し替えるために
手間も必要でなくなる。これによって部品供給の大巾な
コストダウンを達成できるようになる。
を行なうことによって、発泡樹脂から成るトレー11が例
えば経時変化等により変形したとしても、細分化された
より狭いエリア内で位置決めを行なうことにより、各エ
リアにおいてそれぞれ必要とする精度を得ることが可能
になる。すなわち物流用の発泡樹脂製のトレー11をその
まま供給用トレーに使用することが可能になり、高精度
の部品供給用トレーを使用する必要がなくなる。また物
流用トレーから供給用トレーに部品を移し替えるために
手間も必要でなくなる。これによって部品供給の大巾な
コストダウンを達成できるようになる。
以上のように本発明は、表面に複数の部品供給エリア
を有するとともに部品が載置され、表面に上記複数の部
品供給エリアに対応して複数の位置決め孔を有する部品
供給用トレーの位置決め装置であって、ベースと、それ
ぞれ独立して上下動を行なう複数の位置決めピンと、ベ
ース上に設けられ、部品供給用トレーの部品を取出す部
品供給エリアに対応して所定の位置決め孔に位置決めピ
ンを挿入するように位置決めピンを選択的にそれぞれ独
立して上下動させる位置決めピン制御手段と、を備える
ようにしたものである。
を有するとともに部品が載置され、表面に上記複数の部
品供給エリアに対応して複数の位置決め孔を有する部品
供給用トレーの位置決め装置であって、ベースと、それ
ぞれ独立して上下動を行なう複数の位置決めピンと、ベ
ース上に設けられ、部品供給用トレーの部品を取出す部
品供給エリアに対応して所定の位置決め孔に位置決めピ
ンを挿入するように位置決めピンを選択的にそれぞれ独
立して上下動させる位置決めピン制御手段と、を備える
ようにしたものである。
従ってこのような構成によれば、取出し手段によって
この部品供給用トレーから取出される部品の位置精度が
高くなり、物流用トレーをそのまま部品供給用トレーに
することができ、このために専用の部品供給用トレーを
必要としなくなる。また物流用トレーから部品供給用ト
レーへの部品の移し替えの作業が省略できるようにな
る。
この部品供給用トレーから取出される部品の位置精度が
高くなり、物流用トレーをそのまま部品供給用トレーに
することができ、このために専用の部品供給用トレーを
必要としなくなる。また物流用トレーから部品供給用ト
レーへの部品の移し替えの作業が省略できるようにな
る。
第１図は本発明の一実施例に係るトレーの位置決め装置
を示す平面図、第２図は位置決めピンの昇降機構を示す
要部平面図、第３図は昇降機構の縦断面図、第４図は部
品供給用トレーの平面図、第５図は同正面図、第６図は
同底面図である。 また図面中の主要な部分の名称はつぎの通りである。 11……部品供給用トレー 21〜24……位置決めピン 25〜28……エアシリンダ 31、32……回転方向位置決めピン 33、34……エアシリンダ 46〜49……位置決めピン挿入孔 50、51……回転方向位置決めピン挿入孔 61〜64……エリア
を示す平面図、第２図は位置決めピンの昇降機構を示す
要部平面図、第３図は昇降機構の縦断面図、第４図は部
品供給用トレーの平面図、第５図は同正面図、第６図は
同底面図である。 また図面中の主要な部分の名称はつぎの通りである。 11……部品供給用トレー 21〜24……位置決めピン 25〜28……エアシリンダ 31、32……回転方向位置決めピン 33、34……エアシリンダ 46〜49……位置決めピン挿入孔 50、51……回転方向位置決めピン挿入孔 61〜64……エリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23P 21/00 307 B23P 19/00 301 B65G 47/88
Claims (1)
- 【請求項１】表面に複数の部品供給エリアを有するとと
もに部品が載置され、裏面に前記複数の部品供給エリア
に対応して複数の位置決め孔を有する部品供給用トレー
の位置決め装置であって、 ベースと、 それぞれ独立して上下動を行なう複数の位置決めピン
と、 前記ベース上に設けられ、前記部品供給用トレーの部品
を取出す部品供給エリアに対応して所定の位置決め孔に
位置決めピンを挿入するように前記位置決めピンを選択
的にそれぞれ独立として上下動させる位置決めピン制御
手段と、 を備えたことを特徴とする部品供給用トレーの位置決め
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098255A JP2864656B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 部品供給用トレーの位置決め装置 |
| KR1019910005613A KR100204940B1 (ko) | 1990-04-13 | 1991-04-09 | 부품 공급용 트레이의 위치 결정 장치 |
| DE69102475T DE69102475T2 (de) | 1990-04-13 | 1991-04-15 | Vorrichtung zum Positionieren von Werkstückpaletten. |
| EP91303316A EP0452160B1 (en) | 1990-04-13 | 1991-04-15 | Positioning device for parts supply tray |
| US08/117,735 US5373949A (en) | 1990-04-13 | 1993-09-08 | Positioning device for parts supply tray |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2098255A JP2864656B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 部品供給用トレーの位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH042429A JPH042429A (ja) | 1992-01-07 |
| JP2864656B2 true JP2864656B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=14214853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2098255A Expired - Fee Related JP2864656B2 (ja) | 1990-04-13 | 1990-04-13 | 部品供給用トレーの位置決め装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5373949A (ja) |
| EP (1) | EP0452160B1 (ja) |
| JP (1) | JP2864656B2 (ja) |
| KR (1) | KR100204940B1 (ja) |
| DE (1) | DE69102475T2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5953812A (en) * | 1997-07-03 | 1999-09-21 | Schlumberger Technologies, Inc. | Misinsert sensing in pick and place tooling |
Family Cites Families (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US1348386A (en) * | 1920-02-17 | 1920-08-03 | Wronowski Piotr | Mechanical toy |
| US1448446A (en) * | 1921-06-30 | 1923-03-13 | Pfister & Vogel Leather Compan | Mixing device |
| US1500767A (en) * | 1924-01-31 | 1924-07-08 | Louis W Rice | Device for holding perforated game counters |
| US1656527A (en) * | 1926-11-08 | 1928-01-17 | Messinger Benjamin | Display device |
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