JP7402736B2 - ショベル及びその制御方法 - Google Patents
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Description
Claims (13)
- 下部走行体と、
前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
制御装置と、を備えるショベルであって、
前記制御装置は、前回の掘削動作に対応する空間に対し、今回の掘削動作の開始前に撮像装置が出力した情報に基づいてショベルの周囲の地面の形状に関する情報を取得し、前記下部走行体が静止した状態での掘削操作によって行われる今回の掘削動作の際に、前記取得したショベルの周囲の地面の形状に関する情報と前記姿勢検出装置が検出する前記アタッチメントの姿勢とに基づいて前記アタッチメントと地面とが接触しているか否かを判定し、前記アタッチメントと地面とが接触していないと判定しているときに前記アタッチメントを構成するアームの自重落下を防止する、
ショベル。 - 前記制御装置は、作業開始前に前記撮像装置の出力を取得する、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記上部旋回体の位置情報を取得する、
請求項1又は2に記載のショベル。 - 前記撮像装置はマルチコプタに取り付けられる、
請求項1乃至3の何れかに記載のショベル。 - 前記マルチコプタへ給電する給電装置が備えられる、
請求項4に記載のショベル。 - 前記上部旋回体に取り付けられる第2の撮像装置を備え、
前記制御装置は前記第2の撮像装置の出力を取得する、
請求項4に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記姿勢検出装置によって検出される前記アタッチメントの姿勢に基づいて掘削対象地面の深さを導き出す、
請求項1に記載のショベル。 - 前記制御装置は、前記導き出された深さに応じて前記アタッチメントを制御する、
請求項7に記載のショベル。 - 前記制御装置は、均し作業を行う前記アタッチメントを制御する請求項1に記載のショベル。
- 前記制御装置は、床掘作業を行う前記アタッチメントを制御する請求項1に記載のショベル。
- 前記制御装置は、前記アタッチメントを自動的に制御する請求項1乃至10の何れかに記載のショベル。
- 前記上部旋回体に備えられた複数の油圧アクチュエータを備え、
前記制御装置は、前記複数の油圧アクチュエータのうち第1の油圧アクチュエータの動作中に、前記第1の油圧アクチュエータの動作に応じた所定の動作パターンにより第2の油圧アクチュエータを制御する請求項1乃至11の何れかに記載のショベル。 - 下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、を備えるショベルの制御方法であって、
前回の掘削動作に対応する空間に対し、今回の掘削動作の開始前に撮像装置が検出した情報に基づいてショベルの周囲の地面の形状に関する情報を取得する取得ステップと、
前記アタッチメントの姿勢を検出する検出ステップと、
前記下部走行体が静止した状態での掘削操作によって行われる今回の掘削動作の際に、前記取得したショベルの周囲の地面の形状に関する情報と検出された前記アタッチメントの姿勢とに基づいて前記アタッチメントと地面とが接触しているか否かを判定する判定ステップと、
前記アタッチメントと地面とが接触していないと判定しているときに前記アタッチメントを構成するアームの自重落下を防止する制御ステップと、を有する、
ショベルの制御方法。
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