JP7276046B2 - 作業機械の動作教示システム - Google Patents
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Description
(動作教示システムの構成)
本発明の第1実施形態による作業機械の動作教示システム(動作教示システム)は、作業機械に動作を教示するものである。動作教示システム1の構成図である図1に示すように、動作教示システム1は、作業機械2と、作業機械2と相互に通信可能な携帯端末3と、を有している。
図1に示すように、作業機械2は、アタッチメント30で作業を行う機械であり、例えば油圧ショベルである。作業機械2は、下部走行体21と、上部旋回体22と、旋回装置24と、アタッチメント30と、シリンダ40と、を有している。
図1に示すように、携帯端末3は、作業現場にいる作業者により操作される端末であり、例えばタブレット端末である。なお、携帯端末3は、スマートフォン等であってもよい。
ここで、本実施形態の自動運転指令は、バケット33で地面を掘削し、すくった土砂をダンプカーの荷台に排出する一連の動作を作業機械2に行わせるものである。なお、排土する対象はダンプカーに限定されず、土砂ピット等であってもよい。以下、自動運転指令を生成するために必要なティーチングポイントについて説明する。
次に、ティーチングポイントを生成する手順について説明する。まず、携帯端末3において、ティーチングポイントを作成するアプリケーションを実行する。すると、上記の7つの位置における姿勢情報を順番に取得していくステップが実行される。このステップでは、図10に示すような設定画面90が携帯端末3のディスプレイ19に表示される。この設定画面90には、作業機械2のオペレータが行う動作を説明する説明文91と、スイッチ画像92と、姿勢情報を取得する位置を示すイラスト画像93とが表示される。図10は、(3)掘削終了位置で姿勢情報を取得する場合の設定画面90を図示している。
ここで、一度教示したティーチング内容(7つのティーチングポイント)で、複数の作業対象に対して、作業機械2に繰り返し自動運転を行わせる場合において、ある作業対象では、位置や形状がティーチングで教示した内容と異なる場合がある。そこで、携帯端末側コントローラ(変更手段)15は、自身が生成したティーチングポイントを変更可能である。
また、作業現場の側面図である図13に示すように、動作教示システム1は、周囲状況取得装置4を有している。周囲状況取得装置4は、作業現場の周囲状況を取得するものであり、カメラやライダ(LIDAR)である。本実施形態において、周囲状況取得装置4は、アタッチメント30の周囲状況を取得できる位置と、ダンプカー80の停車位置の周囲状況を取得できる位置とにそれぞれ配置されている。
以上に述べたように、本実施形態に係る動作教示システム1によれば、自動運転指令に基づいて、作業機械2の自動運転が行われる。そして、携帯端末3でティーチングポイントが変更された場合には、変更後のティーチングポイントに基づいて生成された自動運転指令に基づいて、作業機械2の自動運転が行われる。携帯端末3でティーチングポイントを変更すれば、ティーチングポイントを生成し直すために作業機械2を動作させなくても済む。そして、携帯端末3を作業現場に持ち込むことで、作業対象を確認しながら、その場でティーチングポイントを変更することができる。これにより、作業効率を向上させることができる。
次に、第2実施形態の動作教示システムについて、図面を参照しつつ説明する。なお、第1実施形態と共通する構成およびそれにより奏される効果については説明を省略し、主に、第1実施形態と異なる点について説明する。なお、第1実施形態と同じ部材については、第1実施形態と同じ符号を付している。
第1実施形態の動作教示システム1では、7つのティーチングポイントを生成し、これらに基づいて自動運転指令を生成していた。この場合、隣り合うティーチングポイント間の動作は、作業機械2のコントローラ11が決定していた。具体的には、図4に示すように、(7)掘削開始位置と、(3)掘削終了位置とでティーチングポイントを生成すると、(7)掘削開始位置で作業が開始され、(3)掘削終了位置で作業が終了するように、その間の動作をコントローラ11が決定していた。そのため、生成される自動運転指令は詳細さに欠けていた。
以上に述べたように、本実施形態に係る動作教示システム101によれば、連続的に検出された操作レバー51の操作の種類および操作量と、連続的に検出された上部旋回体22の旋回角度と、連続的に検出されたアタッチメント30の姿勢とを対応付けた姿勢情報が連続的に生成される。この姿勢情報に基づいて、操作レバー51の操作パターンが抽出され、操作パターンが切り替わったときのティーチングポイントである第1ティーチングポイント111と、操作パターンが継続されているときのティーチングポイントである第2ティーチングポイント112とが生成される。第1ティーチングポイント111と第2ティーチングポイント112とを生成することで、より詳細な自動運転指令を生成することができる。よって、自動運転でより複雑な動きを行わせることができる。また、熟練オペレータの操作により姿勢情報が生成された場合には、熟練オペレータの動きを自動運転で再現させることができる。
2 作業機械
3 携帯端末
4 周囲状況取得装置
11 コントローラ(情報生成手段、指令生成手段、動作制御手段)
12 作業機械側通信装置
13 記憶装置
15 携帯端末側コントローラ(ポイント生成手段、ポイント変更手段)
16 携帯端末側通信装置
17 携帯端末側記憶装置
18 入力装置
19 ディスプレイ
21 下部走行体
22 上部旋回体
23 キャブ
24 旋回装置
30 アタッチメント
31 ブーム
32 アーム
33 バケット
34 リンク部材
35 ブームフットピン
40 シリンダ
41 ブームシリンダ
42 アームシリンダ
43 バケットシリンダ
51 操作レバー
52 角度センサ(旋回角度検出装置)
53 操作量検出装置
60 傾斜角センサ(姿勢検出装置)
61 ブーム傾斜角センサ
62 アーム傾斜角センサ
63 バケット傾斜角センサ
70 掘削対象の地面
80 ダンプカー
90 設定画面
91 説明文
92 スイッチ画像
93 イラスト画像
111 第1ティーチングポイント
112 第2ティーチングポイント
Claims (4)
- 作業機械と、
前記作業機械と相互に通信可能な携帯端末と、
前記作業機械の姿勢情報を生成する情報生成手段と、
前記作業機械を動作させるための指令を生成する指令生成手段と、
を有する作業機械の動作教示システムであって、
前記作業機械は、
下部走行体と、
前記下部走行体の上部に旋回可能に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体を旋回させることが可能な旋回装置と、
前記上部旋回体に回動可能に取り付けられたアタッチメントと、
前記下部走行体に対する前記上部旋回体の旋回角度を検出する旋回角度検出装置と、
前記アタッチメントの姿勢を検出する姿勢検出装置と、
前記指令生成手段によって生成された前記指令に基づいて、前記旋回装置および前記アタッチメントを動作させる動作制御手段と、
を有し、
前記情報生成手段は、前記旋回角度検出装置が検出した前記上部旋回体の旋回角度、および、前記姿勢検出装置が検出した前記アタッチメントの姿勢に基づいて、前記姿勢情報を生成し、
前記携帯端末は、
前記情報生成手段が生成した前記姿勢情報に基づいて、前記作業機械に行わせる一連の動作における前記アタッチメントの位置を教示する教示位置と、前記教示位置において目標とする前記姿勢情報とを対応付けたティーチングポイントを生成するポイント生成手段と、
前記ポイント生成手段が生成した前記ティーチングポイントを変更可能なポイント変更手段と、
を有し、
前記指令生成手段は、前記ポイント生成手段が生成した前記ティーチングポイントに基づいて、前記旋回装置および前記アタッチメントを自動で動作させるための自動運転指令を生成し、
前記指令生成手段は、前記ポイント変更手段によって前記ティーチングポイントが変更された場合に、変更された前記ティーチングポイントに基づいて、前記自動運転指令を生成し、
前記動作制御手段は、前記指令生成手段によって生成された前記自動運転指令に基づいて、前記旋回装置および前記アタッチメントを自動で動作させることを特徴とする作業機械の動作教示システム。 - 前記作業機械は、
前記旋回装置および前記アタッチメントを動作させるためにオペレータにより操作される操作レバーと、
前記操作レバーの操作の種類および操作量を連続的に検出する操作量検出装置と、
を有し、
前記旋回角度検出装置は、前記操作レバーの操作により連続的に変化する前記上部旋回体の旋回角度を連続的に検出し、
前記姿勢検出装置は、前記操作レバーの操作により連続的に変化する前記アタッチメントの姿勢を連続的に検出し、
前記情報生成手段は、前記操作量検出装置が連続的に検出した前記操作レバーの操作の種類および操作量と、前記旋回角度検出装置が連続的に検出した前記上部旋回体の旋回角度と、前記姿勢検出装置が連続的に検出した前記アタッチメントの姿勢とを対応付けた前記姿勢情報を連続的に生成し、
前記ポイント生成手段は、前記情報生成手段によって連続的に生成された前記姿勢情報に基づいて、前記操作レバーの操作パターンを抽出し、前記操作パターンが切り替わったときの前記ティーチングポイントである第1ティーチングポイントと、前記操作パターンが継続されているときの前記ティーチングポイントである第2ティーチングポイントとを生成することを特徴とする請求項1に記載の作業機械の動作教示システム。 - 前記ポイント生成手段は、前記姿勢情報に含まれる前記操作レバーの操作の種類および操作量の情報に基づいて、前記一連の動作における一連の前記姿勢情報を複数の情報に区分し、
前記指令生成手段は、前記ポイント生成手段によって区分された前記複数の情報毎に、前記自動運転指令を生成することを特徴とする請求項2に記載の作業機械の動作教示システム。 - 作業現場の周囲状況を取得する周囲状況取得装置を有し、
前記ポイント変更手段は、前記周囲状況取得装置によって取得された前記周囲状況に基づいて、前記ティーチングポイントを変更することを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の作業機械の動作教示システム。
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