JP2010174574A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】作業装置上下動シリンダに圧力センサを取付けることなく作業装置の下げ状態を判定してエンジン回転数を制御できる作業機械を提供する。
【解決手段】掘削中にブーム下げ操作をした際に、アクセルダイヤルのダイヤル値で設定したエンジン目標回転数が自動的に下がることを防ぐものであり、ポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサ43と、ブームレバー下げ量を検出する操作弁センサ44のみの最低限のセンサのみでアルゴリズムを構成する。コントローラは、操作弁センサ44により検出した下げ操作量から得られる作業装置の下げ速度を積分して作業装置の下げ量を推定し、この下げ量が下げ量設定値より小さい場合は作業装置が空中下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、下げ量が下げ量設定値より大きい場合はエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する
【選択図】図１

Description

本発明は、作業装置を下げ操作するときはポンプ駆動用エンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させる作業機械に関する。

油圧ショベルにおいてブーム下げ操作をする場合は、ブームシリンダのヘッド側室からロッド側室へ流量を再生するとともに、ポンプからブームシリンダへの吐出量を減少させるように制御するものがある（例えば、特許文献１参照）。

また、ブーム下げ操作をする場合は、圧力センサで検出したセンタバイパスラインのポンプ容量制御用のネガコン圧が、予め設定した所定値を超えるようにし、コントローラが自動的にエンジン回転数を低下させるようにしている（例えば、特許文献２参照）。

特開平１０−８９３１７号公報（第１頁、図１） 特開２００７−３３３０１７号公報（第１頁、図２）

このような制御において、ブーム下げ操作が入ったとき無条件にエンジン回転数を低下させるように制御すると、掘下げ作業などにおいてバケットが接地した状態でのブーム下げ操作でパワーを必要とする場合においても、そのパワーが得られなくなる問題がある。

また、この問題を解決するために、ブームシリンダのヘッド側室などの保持圧を圧力センサで検出して、バケットが接地していることを判定し、バケット接地時はエンジン回転数の低下を防止することも考えられるが、上記のような圧力センサの追加は、センサ取付構造および配線などの改善を伴ない、コストアップが問題となるので、ブームシリンダのヘッド側に圧力センサを取付けずにブーム下げを判定することが望まれる。

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業装置上下動シリンダに圧力センサを取付けることなく作業装置の下げ状態を判定してエンジン回転数を制御できる作業機械を提供することを目的とする。

請求項１に記載された発明は、作動流体を供給するポンプおよびこのポンプを駆動するエンジンを搭載した機体と、この機体に接地位置より上方および下方で上下動可能に搭載された作業装置と、この作業装置を上下動する片ロッド型の作業装置上下動シリンダと、この作業装置上下動シリンダを伸縮制御するとともに作業装置上下動シリンダを作業装置下げ制御するときは作業装置上下動シリンダのヘッド側室からロッド側室へ流量を再生させる再生手段を有するコントロール弁と、このコントロール弁をパイロット操作する操作弁と、この操作弁により作業装置を下げる操作状態から作業装置が空中下げ状態にあるか接地下げ状態にあるかを判定して、空中下げ状態にあると判定したときはポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、接地下げ状態にあると判定したときはエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えたコントローラとを具備した作業機械である。

請求項２に記載された発明は、請求項１記載の作業機械において、作業装置を下げる操作弁の下げ操作量を検出する操作弁センサを備え、コントローラは、操作弁センサにより検出した下げ操作量から得られる作業装置の下げ速度を積分して作業装置の下げ量を推定し、この下げ量が下げ量設定値より小さい場合は作業装置が空中下げ状態にあると判定してポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、下げ量が下げ量設定値より大きい場合は作業装置が接地下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えたものである。

請求項３に記載された発明は、請求項１記載の作業機械において、作業装置を下げる操作弁の少なくとも下げ操作状態を検出する操作弁センサを備え、コントローラは、操作弁のフル下げ操作状態が設定された所定時間経過する以前は作業装置が空中下げ状態にあると判定してポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、所定時間経過した以後は作業装置が接地下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えたものである。

請求項４に記載された発明は、請求項１乃至３のいずれか記載の作業機械において、ポンプから吐出されたポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサを備え、コントローラは、作業装置が空中下げ状態にあると判定した場合であっても、ポンプ圧力が圧力設定値より高い場合はエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えたものである。

請求項１に記載された発明によれば、コントローラは、操作弁により作業装置を下げる操作状態から作業装置が空中下げ状態にあるか接地下げ状態にあるかを判定して、空中下げ状態にあると判定したときはポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、接地下げ状態にあると判定したときはエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御するので、作業装置上下動シリンダに圧力センサを取付けることなく、操作弁により作業装置を下げる操作状態から作業装置の下げ状態を判定して、作業装置が接地下げ状態にあるときに必要とするエンジン回転数を確保できる。

請求項２に記載された発明によれば、コントローラは、操作弁センサにより検出した操作弁の下げ操作量から得られる空中下げ状態にある作業装置の下げ速度を積分して作業装置の下げ量を正確に推定できるので、作業装置の接地判定を正確にすることができる。

請求項３に記載された発明によれば、コントローラは、操作弁のフル下げ操作状態が設定された所定時間経過した以後は作業装置が接地下げ状態にあると判定するので、作業装置の接地判定を容易にすることができる。

請求項４に記載された発明によれば、操作弁の操作状態から作業装置が空中下げ状態にあると判定した場合であっても、ポンプ圧力センサによりポンプ圧力を監視することで、必要とするエンジン回転数を確保できる。

本発明に係る作業機械の制御アルゴリズムの一実施の形態を示すロジック図である。 同上作業機械のエンジン目標回転数を自動的に変更する制御例を示すエンジン特性図である。 同上作業機械の制御フローを示すフローチャートである。 同上作業機械の側面図である。 同上作業機械の制御回路を示す回路図である。

以下、本発明を、図１乃至図５に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。

図４に示されるように、作業機械としての油圧ショベル10は、下部走行体11に機体としての上部旋回体12が旋回可能に設けられ、この上部旋回体12に作業装置13が搭載され、この作業装置13は、上部旋回体12にブーム14の基端が上下方向回動自在に軸支され、このブーム14の先端にスティック15が前後方向回動自在に軸支され、このスティック15の先端にバケット16が内外方向回動自在に軸支されている。

そして、この作業装置13は、ブーム14を上下方向に回動する片ロッド型の作業装置上下動シリンダとしてのブームシリンダ17により上下動され、スティック15は、スティックシリンダ18により前後方向に回動され、バケット16は、バケットシリンダ19により内外方向に回動される。

図５は、このブームシリンダ17を制御する油圧回路を示し、エンジン21により、ポンプとしてのドライブポンプ22、アイドルポンプ23およびパイロットポンプ24が駆動され、ドライブポンプ22およびアイドルポンプ23から吐出された作動流体としての作動油は、コントロール弁25内に設置された各アクチュエータ制御用スプールに供給される。

エンジン21、およびエンジン21により駆動されるドライブポンプ22、アイドルポンプ23およびパイロットポンプ24は、図４に示される上部旋回体12に搭載されている。この上部旋回体12に搭載された作業装置13は、ブームシリンダ17によってバケット16を接地位置より上方および下方で上下動可能である。

図５に示されるように、ドライブポンプ22から吐出された作動油は、ブームシリンダ17を伸縮制御するコントロール弁25内に設置されたブームシリンダ制御用スプール26に供給され、このブームシリンダ制御用スプール26で方向制御および流量制御されてブームシリンダ17に供給される。このとき、パイロットポンプ24から吐出されたパイロット油圧を操作弁（リモコン弁）27で手動制御して、パイロット通路28（２本のうち一方のみを図示する）を通してコントロール弁25のブームシリンダ制御用スプール26の一端部または他端部に作用させることで、このブームシリンダ制御用スプール26の変位方向および変位量をパイロット操作すると、ブームシリンダ17の作動方向および作動速度が決まる。操作弁27は、レバー27aにより操作され、このレバー27aの中立位置からの操作方向により、ブーム上げ、ブーム下げが決まる。

コントロール弁25は、ブームシリンダ17を作業装置下げ制御するときはブームシリンダ17のヘッド側室からロッド側室へ流量を再生させる再生手段を有している。すなわち、ブームシリンダ制御用スプール26が、操作弁27からのパイロット圧を受けて図５に示されたブーム下げ位置に変位すると、ドライブポンプ22からコントロール弁25内の通路31を経てブームシリンダ制御用スプール26に供給された作動油は、このブームシリンダ制御用スプール26によりリリーフ弁32で圧力上限設定された通路33を経て、ブームシリンダ17のロッド側室（ピストン上側室）に供給されるとともに、このブームシリンダ17のヘッド側室（ピストン下側室）から通路34に押出された戻り油は、再生手段としての再生スプール35およびチェック弁36を経て通路33に合流する。再生スプール35は、操作弁27からのブーム下げパイロット圧力により図５に示された位置に変位する。

再生手段が機能するときは、再生スプール35およびチェック弁36を経て通路33に合流する充分な再生流量により、充分なブーム下げ速度を確保できるとともに、作業装置13の荷重を利用してブームシリンダ17のピストンを下げるので、エンジン21およびドライブポンプ22にかかる負荷を軽減できる。

油圧ショベル10は、エンジン目標回転速度すなわちエンジン目標回転数をダイヤル値で設定するアクセルダイヤル41を備えており、また、エンジン21は、エンジン回転速度すなわちエンジン実回転数を検出する回転数センサ42を備え、また、ドライブポンプ22の吐出通路には、ドライブポンプ22から吐出されたポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサ43に設けられ、さらに、操作弁（リモコン弁）27には、操作弁センサ44が設けられ、これらのアクセルダイヤル41、回転数センサ42、ポンプ圧力センサ43および操作弁センサ44が機体コントローラ46aに接続されている。

操作弁センサ44は、作業装置13を下げる操作弁27の少なくとも下げ操作状態を検出し、望ましくは、ポテンショメータなどによってレバー27aの下げ方向角度を検出することで操作弁27の下げ操作量を検出するものである。

機体コントローラ46aは、油圧ショベル10の機体を制御するものであるが、各センサから機体コントローラ46aに入力された情報に基づき演算処理をして、エンジンコントローラ46bに対して制御信号を出力する。エンジンコントローラ46bは、エンジン21の燃料噴射量および燃料噴射タイミングを制御する電子ガバナ47に接続され、この電子ガバナ47によりエンジン回転数を制御する。

これらの機体コントローラ46aおよびエンジンコントローラ46bは、コントローラ46を構成し、このコントローラ46によって、油圧ショベル10に採用されたブーム下げ速度確保システムを制御する。

このブーム下げ速度確保システムでは、ブーム下げ操作が入った時は、ブーム14からブームシリンダ17のピストンに作用する荷重の働きでこのピストンが下がり、ブームシリンダ17のヘッド側室から流出された戻り油がロッド側室に再生されるので、ドライブポンプ22からブームシリンダ17に供給される作動油流量を減らすことができ、ドライブポンプ22を駆動するエンジン21の回転速度すなわちエンジン回転数を低下させることができるとともに、再生流量によりブーム下げ速度を確保できるエンジン回転数下げ・再生制御が行なわれる。

一方、このようなブーム下げ速度確保システムにおいて、ブーム下げレバー操作が入ったとき無条件にエンジン回転数が自動的に下がると、掘下げ作業時などでバケット16が接地しておりブーム下げ操作でパワーを必要とする場合においても、そのパワーが得られなくなるので、これを防止するために、図１に示されたロジックのアルゴリズムにより、バケット16が接地していることを判定した場合は、エンジン回転数が自動的に下がる制御を解除（キャンセル）して、エンジン回転数の低下を防止する。

すなわち、コントローラ46は、操作弁27により作業装置13を下げる操作状態から作業装置13が空中下げ状態にあるか接地下げ状態にあるかを判定して、空中下げ状態にあると判定したときはポンプ22，23，24を駆動するエンジン21の電子ガバナ47を制御して、図２に示されるようにアクセルダイヤル41のダイヤル値で設定されたエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、接地下げ状態にあると判定したときはエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えている。

例えば、コントローラ46は、操作弁センサ44により検出した下げ操作量から得られる作業装置13の下げ速度を積分して作業装置13の下げ量を推定し、この下げ量が下げ量設定値より小さい場合は作業装置13が空中下げ状態にあると判定してポンプ22，23，24を駆動するエンジン21の電子ガバナ47を制御して、図２に示されるようにアクセルダイヤル41で設定されたエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、下げ量が下げ量設定値より大きい場合は作業装置13が接地下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えている。

また、例えば、コントローラ46は、操作弁27のフル下げ操作状態が設定された所定時間経過する以前は作業装置13が空中下げ状態にあると判定してポンプ22，23，24を駆動するエンジン21の電子ガバナ47を制御して、図２に示されるようにアクセルダイヤル41で設定されたエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、所定時間経過した以後は作業装置13が接地下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えている。

さらに、このコントローラ46は、作業装置13が空中下げ状態にあると判定した場合であっても、ドライブポンプ22のポンプ圧力が所定の圧力設定値より高い場合はエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能も備えている。

次に、図１に示されたロジック図を参照して、機体コントローラ46aのアルゴリズムを説明する。

先ず、このロジック回路の構成を説明すると、操作弁センサ44に、作業装置13が空中下げ状態にあるときのブームレバー下げ量と単位時間当りのブーム下げ量（すなわちブーム下げ速度）との関係を実測値から作成したデータテーブル51が接続され、このデータテーブル51に加算器52が接続され、この加算器52に切換器53が接続され、この切換器53の出力側に積分器54が接続され、この積分器54は上記加算器52に接続されている。切換器53には、０値入力器55が接続されている。

また、ブームレバー下げ量を検出する操作弁センサ44に、判定器56が接続され、さらに保持器57が接続され、この保持器57に対してブーム再生キャンセルタイマ58が接続され、保持器57は、切換器53に接続され、この保持器57からの信号により切換器53を０値入力器55側に切換えることで、ブーム下げレバーを戻したときは積分を休止させる構成である。切換器53の出力部は、閾値Ｘを設定した判定器59に接続されている。

保持器57と判定器59の出力部はアンド素子61に接続され、このアンド素子61はオア素子62の一方入力部に接続されている。ポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサ43が、閾値P1を設定した判定器64に接続され、この判定器64がオア素子62の他方入力部に接続され、オア素子62の出力部がエンジンコントローラ46bに接続されている。

次に、この図１に示されたロジック回路を参照して、作用効果を説明する。

図１に示されたアルゴリズムは、掘削中にブーム下げ操作をした際に、アクセルダイヤル41のダイヤル値で設定されたエンジン目標回転数が当初回転数設定値より自動的に下がることを防ぐものであり、ポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサ43と、ブームレバー下げ量を検出する操作弁センサ44のみの最低限のセンサのみでアルゴリズムを構成することができる。

データテーブル51、加算器52、切換器53および積分器54の回路により、ブーム用のレバー下げ量とブーム下げ速度との関係から、レバー下げ量に対応するブーム下げ速度を積分してブーム下げ量を積算し、その値が閾値Ｘを超え、かつ、判定器56、保持器57およびブーム再生キャンセルタイマ58の回路で判定されるブーム下げレバーを中立位置またはブーム上げ位置に戻した時に、作業装置13が地面に接地したものと判定して、ブーム再生キャンセルタイマ58で設定されたホールド秒間はブーム下げ速度確保システムのエンジン回転数下げ・再生制御をキャンセルし、エンジン21のアクセルダイヤル41によりダイヤル値で設定された当初回転数設定値よりエンジン目標回転数が下がらないようにする。

ただし、ブーム下げレバーを下げ続ける場合は、地面にいつ接地するかの判定ができないので、エンジン目標回転数を下げたままとする。

また、いったん、ブーム用のレバー27aが中立またはブーム上げとし掘削操作に入った場合は、掘下げるためのブーム下げをしたときでも、バケット16を明確に空中に上げた判定ができないため、一定の時間を設定して、その一定時間はエンジン目標回転数（ダイヤル値）が当初回転数設定値より下がらないようにする。

さらに、一定時間以上掘下げが続く場合はポンプ圧力センサ43で検出されたポンプ圧力が上がっているため、ポンプ圧力が閾値P1以上に上がった場合も、空中下げ動作ではないと判定して、アクセルダイヤル41のダイヤル値で設定されたエンジン目標回転数が当初回転数設定値より下がらないようにする。

閾値Ｘ，P1を決定する際は、オペレータがトラックローディング作業や水平均し作業をしたデータを解析した結果により、各作業において軽負荷となるリターン時のみエンジン目標回転数（ダイヤル値）を当初回転数設定値より自動的に下げるダイヤル下げ制御になるように閾値Ｘ，P1を決定する。

このように、ブーム下げ速度確保システムのエンジン回転数下げ・再生制御は、ブーム下げ操作をトリガとしていることから、ブーム下げレバー操作によってブーム下げ量を推定し、ブーム下げ量が大きい場合は、バケット16が接地しているものと判定する。そして、コントローラ46は、操作弁センサ44により検出した操作弁27の下げ操作量から得られる空中下げ状態にある作業装置13の下げ速度を積分して作業装置13の下げ量を正確に推定できるので、作業装置13の接地判定を正確にすることができる。

また、ブーム下げ量を推定する際に最も簡単な方法は、ブーム14を一番上げている状態から先端のバケット16が地面に付くまでの所要時間を設定時間として、ブーム下げのフルレバー状態が設定時間（数秒間）続いた場合は、バケット16が地面についたものと判定し、その接地以前の空中ブーム下げ動作では、エンジン目標回転数を当初回転数設定値より下げ、接地以後はエンジン目標回転数の下げ制御を解除して、ブーム下げ操作をしてもエンジン目標回転数を当初回転数設定値より下げないようにする。

要するに、コントローラ46は、操作弁27のフル下げ操作状態が設定された所定時間経過した以後は作業装置13が接地下げ状態にあると判定するので、作業装置13の接地判定を容易にすることができる。

このように、コントローラ46は、操作弁27により作業装置13を下げる操作状態から、作業装置13が空中下げ状態にあるか接地下げ状態にあるかを判定して、空中下げ状態にあると判定したときはポンプ22，23，24を駆動するエンジン21のエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、接地下げ状態にあると判定したときはエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御するので、ブームシリンダ17に圧力センサを取付けることなく、操作弁センサ44により作業装置13を下げる操作状態から作業装置13の下げ状態を判定して、作業装置13が接地下げ状態にあるときに必要とするエンジン回転数を確保できる。

また、ポンプ圧力センサ43により検出されたドライブポンプ22のポンプ圧力が高い場合も、ブーム下げによる掘下げ状態と判定し、ブーム下げをしても、ブーム下げ速度確保システムのエンジン目標回転数下げ制御を行わないようにする。

これにより、操作弁センサ44からの信号を処理して操作弁27の操作状態から作業装置13が空中下げ状態にあると判定した場合であっても、ポンプ圧力センサ43によりポンプ圧力を監視することで、必要とするエンジン回転数を確保できる。

以上のようにすることで、地面の掘下げなどの作業は、ブーム下げレバー操作が入るので、掘下げなどのパワーが必要な操作時にエンジン回転数が下がらずに安定した掘削力を得ることができる。

次に、図３に示されたフローチャートを参照して、コントローラ46の制御フローを総合的に説明する。なお、この図中の丸数字は、ステップ番号を示す。

（ステップ１）
機体コントローラ46aは、ポンプ圧力センサ43からの検出信号により、空中ブーム下げ操作か否かを判定する。ポンプ吐出圧が低い場合は、空中でのブーム下げ操作と判定する。

（ステップ２）
機体コントローラ46aが空中ブーム下げ操作を判定した場合は、エンジンコントローラ46bは、アクセルダイヤル41のダイヤル値で設定されたエンジン目標回転数を当初回転数設定値より自動的に下げるように制御する。

（ステップ３）
機体コントローラ46aは、ブーム下げレバー操作量を操作弁センサ44により検出できる状態にあるか否かを判定する。

（ステップ４）
機体コントローラ46aは、操作弁センサ44によりブーム下げレバー操作量を検出できるときは、そのレバー操作量を取込む。

（ステップ５）
機体コントローラ46aは、ブーム下げレバー操作量からブーム14の下げ速度を演算する。

（ステップ６）
機体コントローラ46aは、ブーム下げ速度を積分してブーム下げ量Ｌを求める。

（ステップ７）
機体コントローラ46aは、ブーム下げ量Ｌが閾値Ｘより大きいか否か、すなわちバケット16が接地したか否かを判定する。

（ステップ８）
機体コントローラ46aは、ブーム下げレバーを戻したか否かを判定する。

（ステップ９）
ブーム下げ量Ｌが閾値Ｘより大きく、かつ、ブーム下げレバーを戻した場合は、エンジンコントローラ46bによるエンジン目標回転数の自動下げ制御を解除して、アクセルダイヤル41の当初ダイヤル値で設定された当初回転数設定値にエンジン目標回転数を戻す。

（ステップ１０）
設定されたホールド秒間は、この解除状態を保持し、エンジン目標回転数を維持する。

（ステップ１１）
機体コントローラ46aは、ブーム下げ量Ｌが閾値Ｘより小さいか、またはブーム下げレバーを戻さない場合であっても、ポンプ圧力センサ43により検出されたポンプ圧力が圧力設定値P1以上であるか、否かを判定する。ポンプ圧力が圧力設定値P1以上である場合は、掘下げ時であると判定して、ステップ９に戻る。

（ステップ１２）
ステップ３に戻って、ブーム下げレバー操作量を操作弁センサ44により検出できない場合、または積分演算機能を使えない場合は、オペレータが、ブーム下げ側に操作レバー27aをフルレバー操作する。

（ステップ１３）
機体コントローラ46aにより、ブーム下げフルレバー操作して所定時間経過したか否かを判定し、所定時間の経過により、バケット16が接地したと判定した場合は、ステップ９に戻る。所定時間経過する前に、ポンプ圧力センサ43により検出されたポンプ圧力が圧力設定値P1以上である場合は、掘下げ時であると判定して、ステップ11を経てステップ９に戻る。

本発明は、バケット16による掘削作業だけでなく、油圧ブレーカなどによる他の作業にも利用できる。

10 作業機械
12 機体としての上部旋回体
13 作業装置
17 作業装置上下動シリンダ
21 エンジン
22 ポンプとしてのドライブポンプ
25 コントロール弁
27 操作弁
35 再生手段としての再生スプール
43 ポンプ圧力センサ
44 操作弁センサ

Claims (4)

1. 作動流体を供給するポンプおよびこのポンプを駆動するエンジンを搭載した機体と、
   この機体に接地位置より上方および下方で上下動可能に搭載された作業装置と、
   この作業装置を上下動する片ロッド型の作業装置上下動シリンダと、
   この作業装置上下動シリンダを伸縮制御するとともに作業装置上下動シリンダを作業装置下げ制御するときは作業装置上下動シリンダのヘッド側室からロッド側室へ流量を再生させる再生手段を有するコントロール弁と、
   このコントロール弁をパイロット操作する操作弁と、
   この操作弁により作業装置を下げる操作状態から作業装置が空中下げ状態にあるか接地下げ状態にあるかを判定して、空中下げ状態にあると判定したときはポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、接地下げ状態にあると判定したときはエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えたコントローラと
   を具備したことを特徴とする作業機械。
2. 作業装置を下げる操作弁の下げ操作量を検出する操作弁センサを備え、
   コントローラは、
   操作弁センサにより検出した下げ操作量から得られる作業装置の下げ速度を積分して作業装置の下げ量を推定し、この下げ量が下げ量設定値より小さい場合は作業装置が空中下げ状態にあると判定してポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、下げ量が下げ量設定値より大きい場合は作業装置が接地下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
3. 作業装置を下げる操作弁の少なくとも下げ操作状態を検出する操作弁センサを備え、
   コントローラは、
   操作弁のフル下げ操作状態が設定された所定時間経過する以前は作業装置が空中下げ状態にあると判定してポンプを駆動するエンジンのエンジン目標回転数を当初回転数設定値より低下させ、所定時間経過した以後は作業装置が接地下げ状態にあると判定してエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載の作業機械。
4. ポンプから吐出されたポンプ圧力を検出するポンプ圧力センサを備え、
   コントローラは、
   作業装置が空中下げ状態にあると判定した場合であっても、ポンプ圧力が圧力設定値より高い場合はエンジン目標回転数を当初回転数設定値に戻すように制御する機能を備えた
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の作業機械。

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