JP7293933B2 - 作業機械および作業機械支援サーバ - Google Patents
作業機械および作業機械支援サーバ Download PDFInfo
- Publication number
- JP7293933B2 JP7293933B2 JP2019132104A JP2019132104A JP7293933B2 JP 7293933 B2 JP7293933 B2 JP 7293933B2 JP 2019132104 A JP2019132104 A JP 2019132104A JP 2019132104 A JP2019132104 A JP 2019132104A JP 7293933 B2 JP7293933 B2 JP 7293933B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- contact
- working mechanism
- unmanned aerial
- aerial vehicle
- possibility
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 87
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 3
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 3
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 241000030361 Girellinae Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/261—Surveying the work-site to be treated
- E02F9/262—Surveying the work-site to be treated with follow-up actions to control the work tool, e.g. controller
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/90—Launching from or landing on platforms
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
図1に示されている本発明の一実施形態としての作業機械10は、無人飛行機40と連携しながら所定の作業を遂行する。作業機械10は、例えばクローラショベル(建設機械)であり、クローラ式の下部走行体110と、下部走行体110に旋回機構130を介して旋回可能に搭載されている上部旋回体120と、を備えている。上部旋回体120の前方左側部にはキャブ(運転室)122が設けられている。上部旋回体120の前方中央部には作業機構140としての作業アタッチメントが設けられている。
無人飛行機40において、飛行機制御装置400により、無線通信機器402を通じて、遠隔操作装置50から送信された飛行指令信号が受信される(図3/STEP402)。飛行機制御装置400により、当該飛行指令信号にしたがって、アクチュエータ(電動モータ)ひいては当該アクチュエータを動力源とする複数の羽根のそれぞれの回転動作が制御される(図3/STEP404)。これにより、無人飛行機40は、複数の羽根を回転させることにより生じる気流によって飛行し、その場で上昇もしくは下降し、または、空中にとどまることができる。
当該構成の作業機械10を構成する作業機構140と無人飛行機40との接触可能性が高いと認識される場合、下部走行体110、上部旋回体120および作業機構140のうち少なくとも1つの動作が制御されることにより、当該接触可能性の低減が図られる(図6および図7参照)。
図8に示されている本発明の一実施形態としての作業機械支援サーバ30は、作業機械10および無人飛行機40のそれぞれとの通信機能を有する。作業機械支援サーバ30が、無人飛行機40に搭載され、作業機械10との通信機能を有していてもよい。作業機械支援サーバ30は、接触可能性認識要素21と、接触回避動作制御要素22と、を備えている。この場合、作業機械制御装置20は、接触可能性認識要素21および接触回避動作制御要素22としての機能を備えていなくてもよい。
Claims (2)
- 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体から延在する作業機構と、前記下部走行体、前記上部旋回体および前記作業機構のそれぞれの動作態様を制御する制御装置と、を備えている作業機械であって、
前記制御装置が、
前記作業機構を基準とした無人飛行機の相対位置に基づき、前記作業機構の指定箇所と前記無人飛行機との間隔が所定値以下になり、かつ前記作業機械の動作態様が前記無人飛行機に接近するような動作態様である場合には、前記作業機構と前記無人飛行機との接触可能性が高いと認識する接触可能性認識要素と、
前記接触可能性認識要素により前記接触可能性が高いと認識された場合、前記接触可能性が低くなるように前記下部走行体、前記上部旋回体および前記作業機構のうち少なくとも1つの動作態様を制御する接触回避動作制御要素と、を備えていることを特徴とする作業機械。 - 下部走行体と、前記下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体と、前記上部旋回体から延在する作業機構と、前記下部走行体、前記上部旋回体および前記作業機構のそれぞれの動作態様を制御する制御装置と、を備えている作業機械、および、無人飛行機のそれぞれとの通信機能を有する作業機械支援サーバであって、
前記作業機械および前記無人飛行機のうち少なくとも一方との通信に基づき、前記作業機構を基準とした前記無人飛行機の相対位置に基づいて、前記作業機構の指定箇所と前記無人飛行機との間隔が所定値以下になり、かつ前記作業機械の動作態様が前記無人飛行機に接近するような動作態様である場合には、前記作業機構と前記無人飛行機との接触可能性が高いと認識する接触可能性認識要素と、
前記接触可能性認識要素により前記接触可能性が高いと認識された場合、前記接触可能性が低くなるように前記下部走行体、前記上部旋回体および前記作業機構のうち少なくとも1つの動作態様が前記制御装置により制御されるように、前記作業機械に対してして指定信号を送信する接触回避動作制御要素と、を備えていることを特徴とする作業機械支援サーバ。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019132104A JP7293933B2 (ja) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | 作業機械および作業機械支援サーバ |
EP20182626.0A EP3767418B1 (en) | 2019-07-17 | 2020-06-26 | Work machine and work machine support server |
US16/925,869 US11560694B2 (en) | 2019-07-17 | 2020-07-10 | Work machine and work machine support server |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019132104A JP7293933B2 (ja) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | 作業機械および作業機械支援サーバ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021017694A JP2021017694A (ja) | 2021-02-15 |
JP7293933B2 true JP7293933B2 (ja) | 2023-06-20 |
Family
ID=71266345
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019132104A Active JP7293933B2 (ja) | 2019-07-17 | 2019-07-17 | 作業機械および作業機械支援サーバ |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11560694B2 (ja) |
EP (1) | EP3767418B1 (ja) |
JP (1) | JP7293933B2 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017097640A (ja) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社Ihiエアロスペース | 遠隔操縦用画像取得装置と方法および遠隔操縦装置 |
WO2017131194A1 (ja) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
WO2017170651A1 (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械用作業管理システム及び建設機械 |
JP2019004399A (ja) | 2017-06-19 | 2019-01-10 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械の周囲監視システム |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008080472A (ja) * | 2006-09-29 | 2008-04-10 | Toshiba Corp | ロボット装置及びその制御方法 |
EP3418455B1 (en) * | 2014-06-20 | 2020-04-08 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Shovel and control method thereof |
GB2533140A (en) * | 2014-12-11 | 2016-06-15 | Caterpillar Inc | Drone |
EP3416015A1 (en) * | 2017-06-12 | 2018-12-19 | Dronomy Ltd. | An apparatus and method for operating an unmanned aerial vehicle |
KR102613271B1 (ko) * | 2017-12-27 | 2023-12-12 | 스미토모 겐키 가부시키가이샤 | 쇼벨 |
WO2019182042A1 (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 住友重機械工業株式会社 | ショベル、情報処理装置、情報処理方法、プログラム |
WO2019189013A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
WO2019189030A1 (ja) * | 2018-03-26 | 2019-10-03 | 住友建機株式会社 | ショベル |
EP3779062B1 (en) * | 2018-03-28 | 2023-06-14 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
US11591757B2 (en) * | 2019-04-17 | 2023-02-28 | Caterpillar Paving Products Inc. | System and method for machine control |
-
2019
- 2019-07-17 JP JP2019132104A patent/JP7293933B2/ja active Active
-
2020
- 2020-06-26 EP EP20182626.0A patent/EP3767418B1/en active Active
- 2020-07-10 US US16/925,869 patent/US11560694B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017097640A (ja) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | 株式会社Ihiエアロスペース | 遠隔操縦用画像取得装置と方法および遠隔操縦装置 |
WO2017131194A1 (ja) | 2016-01-29 | 2017-08-03 | 住友建機株式会社 | ショベル及びショベルの周囲を飛行する自律式飛行体 |
WO2017170651A1 (ja) | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 住友重機械工業株式会社 | 建設機械用作業管理システム及び建設機械 |
JP2019004399A (ja) | 2017-06-19 | 2019-01-10 | コベルコ建機株式会社 | 作業機械の周囲監視システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2021017694A (ja) | 2021-02-15 |
EP3767418A1 (en) | 2021-01-20 |
US20210017739A1 (en) | 2021-01-21 |
EP3767418B1 (en) | 2022-04-27 |
US11560694B2 (en) | 2023-01-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7358349B2 (ja) | 掘削機、情報処理装置 | |
JP2016181119A (ja) | 移動機器の周囲状況提示システム | |
WO2022168443A1 (ja) | 作業支援システムおよび作業支援複合システム | |
JP2019214836A (ja) | 作業機械の遠隔制御システム | |
WO2020194883A1 (ja) | 遠隔操作システム | |
WO2021230090A1 (ja) | 遠隔操作支援装置および遠隔操作支援方法 | |
JP7293933B2 (ja) | 作業機械および作業機械支援サーバ | |
JP7293934B2 (ja) | 作業機械および作業機械支援サーバ | |
JP7293939B2 (ja) | 作業機械および作業機械支援サーバ | |
JP7225935B2 (ja) | 遠隔操作システム | |
US20210017736A1 (en) | Work machine and work machine support server | |
WO2020194914A1 (ja) | 作業機械 | |
JP7443978B2 (ja) | 作業支援装置 | |
JP2021021253A (ja) | 作業機械および作業機械支援サーバ | |
JP7472746B2 (ja) | 作業支援装置 | |
JP2021086227A (ja) | 作業支援サーバおよび作業支援システム | |
JP2021025240A (ja) | 作業機械および作業機械支援サーバ | |
JP7521359B2 (ja) | 遠隔操作支援装置及び遠隔操作支援システム | |
WO2023032970A1 (ja) | 制御システム、制御方法および制御プログラム | |
WO2023100533A1 (ja) | 画像表示システム、遠隔操作支援システムおよび画像表示方法 | |
US20240025709A1 (en) | Work machine and work machine support system | |
KR20240033070A (ko) | 작업 기계를 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
JP2022026596A (ja) | 作業機械および施工支援システム | |
JP2021155960A (ja) | 情報処理装置、作業機械、情報処理方法、情報処理プログラム | |
JP2023032997A (ja) | 遠隔操作システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220411 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20230123 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230330 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230509 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230522 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7293933 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |