JP7276595B2 - 自動倉庫システム、及び、自動倉庫システムの制御方法 - Google Patents
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Description
その結果、自動倉庫及び/又はステーションの稼働率が高い場合と低い場合とで無人搬送車の稼働状況及び荷物の搬送効率に差が生じ、自動倉庫及び/又はステーションの稼働率が高い場合と低い場合で同じように高効率に自動倉庫システムの運用ができない。
本発明の一見地に係る自動倉庫システムは、複数の自動倉庫と、複数の作業ステーションと、走行経路と、複数の無人搬送車と、コントローラと、を備える。
走行経路は、複数の自動倉庫及び複数の作業ステーションにアクセス可能に設けられる。無人搬送車は、走行経路を走行する。
コントローラは、走行経路の少なくとも一部を含むエリアを無人搬送車が走行する走行エリアとして決定し、当該走行エリアに属する自動倉庫と作業ステーションとの間で荷物の搬送を行うように無人搬送車を制御する。
また、コントローラは、自動倉庫又は作業ステーションの少なくとも1つの稼働状況に基づき、無人搬送車が走行する走行エリアの大きさを決定する。
これにより、走行エリアの大きさの変更を容易な処理で実行できる。
自動倉庫及び/又は作業ステーションの稼働状況を全ての走行エリアで近くなるようにすることで、全ての走行エリアで無人搬送車の稼働状況をそろえることができる。
これにより、自動倉庫及び/又は作業ステーションの稼働率が低いために大きな走行エリアを設定した場合に、稼働状態の作業ステーションの数を稼働率が低くなったことに応じて減らすことができる。
この場合、コントローラは、第1走行エリアに属する作業ステーションのうち最も第2走行エリア側の作業ステーションと、第2走行エリアに属する作業ステーションのうち最も第1走行エリア側の作業ステーションとをそれぞれ第1作業ステーション及び第2作業ステーションと決定し、無人搬送車に対して、第1作業ステーション及び第2作業ステーションと自動倉庫との間で荷の搬送を行わせるように制御してもよい。
これにより、2つの走行エリアに属する作業ステーションを、同じ作業者で稼働させることができる。その結果、自動倉庫システムに配置する作業者の数を減少できる。
これにより、自動倉庫の稼働状況による影響を小さくして、自動倉庫システムにおける入出庫の効率を向上できる。
これにより、無人搬送車による荷物の搬送効率を向上させて、自動倉庫システムにおける入出庫の効率を向上できる。
◎走行経路の少なくとも一部を含むエリアを無人搬送車が走行する走行エリアとして決定するステップ。
◎走行エリアに属する自動倉庫と作業ステーションとの間で荷物の搬送を行うように無人搬送車を制御するステップ。
上記の制御方法において、走行エリアの大きさは、自動倉庫又は作業ステーションの少なくとも1つの稼働状況に基づき決定される。
(1)自動倉庫システムの全体構成
図1及び図2を用いて、自動倉庫システム100を説明する。図1は、第1実施形態に係る自動倉庫システム100の全体の概略平面図である。図2は、自動倉庫システム100の一部を拡大した平面図である。
自動倉庫システム100は、複数の自動倉庫1と、複数の作業ステーション3と、複数の無人搬送車5、とを含むシステムである。自動倉庫システム100は、例えば、各種の工場、物流拠点などに配置される。自動倉庫システム100では、作業ステーション3から自動倉庫1への荷物の入庫、及び、自動倉庫1から作業ステーション3への荷物の出庫が行われる。荷物の入庫及び出庫の際には、作業ステーション3と自動倉庫1との間で荷物の搬送が行われる。この荷物の搬送は、複数の無人搬送車5により実行される。
自動倉庫1は、無人搬送車5によって搬送されてきた荷物を自動的に保管すると共に、保管している荷物を自動的に搬出する。自動倉庫1は、ラック11と、スタッカクレーン13と、入庫コンベヤ15と、出庫コンベヤ17と、を有する。
メインコンベヤ15Aは、サブコンベヤ15Bにて搬送された荷物を載置すると共に、当該荷物をラック11の近傍に向けて搬送する。ラック11の近傍に搬送された荷物は、スタッカクレーン13により搬送され、所定の荷載置部に載置され入庫される。メインコンベヤ15Aの種類又は構成等は特に限定されない。メインコンベヤ15Aとしては、例えばベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ又はローラコンベヤ等の種々のコンベヤを用いることができる。
本実施形態では、無人搬送車5がサブコンベヤ15Bの下部に潜り込み、サブコンベヤ15Bのコンベヤ本体が無人搬送車5から荷物をすくい取ることで、無人搬送車5とメインコンベヤ15Aとの間で荷物の移載が行われる。例えば、サブコンベヤ15Bが昇降して無人搬送車5に載置された荷物をすくい取る方法、又は、無人搬送車5に設けられ荷物を載置したリフターが下降することで、リフターからサブコンベヤ15Bに荷物を移載できる。
メインコンベヤ17Aには、スタッカクレーン13が搬送してきた荷物が移載され載置される。メインコンベヤ17Aは、載置された荷物をサブコンベヤ17Bに向けて搬送する。メインコンベヤ17Aとしては、例えばベルトコンベヤ、チェーンコンベヤ又はローラコンベヤ等の種々のコンベヤを用いることができる。
本実施形態では、無人搬送車5がサブコンベヤ17Bの下部に潜り込み、サブコンベヤ17Bが、荷物を載置したコンベヤ本体を無人搬送車5に向けて降下させることで、サブコンベヤ17Bから無人搬送車5への荷物の移載が行われる。
複数の作業ステーション3は、複数の自動倉庫1に対して、Y方向に所定の間隔を空けて配置され、X方向に並んで配置されている。作業ステーション3は、入庫又は出庫する荷物のピッキング作業を行うステーションである。作業ステーション3には、荷物のピッキング作業を行う作業者又はピッキングロボットが配置される。
なお、作業ステーション3の近傍には、作業ステーション3への搬入待ちの無人搬送車5が待機するスペースが設けられている。
その他、例えば、同一宛先の複数の荷物の一部を複数の作業ステーション3にてピッキングしてコンベヤ33により外部に搬送し、その後、搬送先の外部において上記の複数の荷物を同一宛先としてまとめる方法がある。
複数の無人搬送車5は、荷物を搬送するための台車であり、無人走行可能である。無人搬送車5は、予め定められた走行経路Rを走行する。無人搬送車5は、その上部に設けられた荷物の載置部に荷物を載置して移動することで、当該荷物を搬送する。
無人搬送車5の走行指令には、例えば、走行経路Rに配置された上記識別コードと、当該識別コードが配置された交点からはどの方向に移動すべきかを示す情報と、が関連付けられている。また、交点において移動方向を変更すべきか否かの判定は無人搬送車5で実行されてもよいし、無人搬送車5が交点に到達する毎に後述するコントローラ50に移動方向を変更するか否かを問い合わせてもよい。
具体的には、入庫する荷物を作業ステーション3から搬送する無人搬送車5は、サブコンベヤ15B内の走行経路Rに沿って移動することで、入庫コンベヤ15のサブコンベヤ15Bに正面から進入する。その後、サブコンベヤ15Bにより入庫する荷物がすくい取られる。
その後、荷物をすくい取られた無人搬送車5は、走行経路Rに沿って、入庫コンベヤ15のサブコンベヤ15Bから、出庫コンベヤ17のサブコンベヤ17Bに正面又は側方から進入する。その後、サブコンベヤ17Bにより出庫する荷物が無人搬送車5に載置される。荷物を載置された無人搬送車5は、サブコンベヤ17Bの正面から退出して作業ステーション3に向けて荷物を搬送する。
図3を用いて、自動倉庫システム100の制御構成を説明する。図3は、自動倉庫システム100の制御構成を示すブロック図である。
自動倉庫システム100は、自動倉庫システム100の制御構成としてコントローラ50を有している。コントローラ50は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ50は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、自動倉庫システム100における各種制御動作を行う。
コントローラ50の機能は、一部又は全てが、コントローラ50を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
走行制御部5Aは、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。
以下、図4を用いて、上記の構成を有する自動倉庫システム100の動作を説明する。図4は、自動倉庫システム100の動作を示すフローチャートである。
図4のフローチャートに示す処理は、コントローラ50により実行される。図4のフローチャートに示す処理の全部がコントローラ50の記憶装置に記憶されたプログラムにより実行されてもよいし、当該処理の一部がプログラムにより実行され残りの一部がコントローラ50を構成するハードウェアよって実行されてもよい。
例えば、スケジュールデータにおいて所定の時間範囲内に多数の入出庫に関する情報が記録されている場合には、自動倉庫1におけるスタッカクレーン13の稼働率が高くなると判断する。一方で、上記の所定の時間範囲内に少数の入出庫に関する情報が記録されている場合には、当該スタッカクレーン13の稼働率は低いと判断する。
なお、「稼働率が全体的に高い」とは、大部分のスタッカクレーン13又は無人搬送車5が荷物の搬送のための動作を比較的高頻度に実行しており、当該動作を全く実行していないか又は当該動作の頻度が低いスタッカクレーン13又は無人搬送車5がほとんど存在していないか、又は、全く存在していない状態である。
また、無人搬送車5を小さな走行エリアA1のみで移動可能とすることで、無人搬送車5が自動倉庫1と作業ステーション3との間を移動する距離、及び、無人搬送車5が経路の交点においてターンする数を減少できる。その結果、無人搬送車5による荷物の搬送効率を向上させて、自動倉庫システム100における入出庫の効率を向上できる。
なお、「稼働率が全体的に低い」とは、大部分のスタッカクレーン13又は無人搬送車5が荷物の搬送のための動作を低頻度に実行しているか又は全く実行しておらず、当該動作を高頻度に実行しているスタッカクレーン13又は無人搬送車5がほとんど存在していないか、又は、全く存在していない状態である。
このように、複数の自動倉庫1におけるスタッカクレーン13の稼働率が均等に低い場合、すなわち、荷物の入出庫の頻度が低い場合に、無人搬送車5をより多くの自動倉庫1を含む大きな走行エリアA2で移動可能とすることで、荷物の入出庫の頻度(自動倉庫システム100の稼働状況)による無人搬送車5の稼働状況に対する影響を小さくできる。
これにより、自動倉庫1及び/又は作業ステーション3の稼働率が低いために大きな走行エリアA2を設定した場合に、稼働状態の作業ステーション3の数を稼働率が低くなったことに応じて減らすことができる。
基準エリアが走行エリアA1であるので、設定する走行エリアを大きな走行エリアA2から小さな走行エリアA1に切り替える場合、コントローラ50は、大きな走行エリアA2を基準エリアに分節して走行エリアA1を設定する。
上記の実施形態では、自動倉庫1のスタッカクレーン13の稼働状況に基づいて走行エリアA1、A2の大きさが決定されていたが、変形例1として、自動倉庫1のサブコンベヤ15B、17Bの稼働状況に基づいて走行エリアA1、A2の大きさを決定することもできる。
例えば、出庫用のサブコンベヤ17Bにおいて荷物の滞留が発生している場合には、そのサブコンベヤ17Bを含む自動倉庫1が属する走行エリアを小さくして、当該走行エリアにおける荷物の出庫の能力を向上させて、出庫する荷物の滞留を解消できる。
上記の実施形態及び変形例1では、自動倉庫1の稼働状況に基づいて走行エリアA1、A2の大きさが決定されていたが、変形例2として、作業ステーション3の稼働状況に基づいて走行エリアA1、A2の大きさを決定することもできる。
例えば、作業ステーション3の稼働数(作業者が配置された作業ステーション3の数)に基づいて走行エリアA1、A2の大きさを決定できる。例えば、作業ステーション3の稼働数が多い場合には、走行エリアA1、A2の大きさを小さくして、荷物の入出庫の能力を向上できる。
さらに、例えば、走行エリアA1、A2の大きさを変化させない場合、又は、走行エリアを大きくする場合であっても、走行エリアに属する作業ステーション3が他に存在していれば、当該他の作業ステーション3に荷物の処理を振り替えることによっても、荷物の滞留を防止できる。
上記の第1実施形態では、複数の自動倉庫1の稼働率が全体的にほぼ均等であるとの前提に基づいて、設定する走行エリアA1、A2の大きさをほぼ同一としていた。
しかし、これに限られず、複数の走行エリアを設定する場合に、自動倉庫1毎に稼働率が異なる場合には、各走行エリアに属する自動倉庫1又は作業ステーション3の少なくとも1つの稼働状況が近くなるように走行エリアの大きさを決定してもよい。
なお、上記の「稼働状況が近くなるように走行エリアの大きさを決定する」とは、単に稼働状況が同一であるか又はほぼ同一となるように1つの走行エリアの大きさを定めることと、小さい走行エリアA1を統合した後に生成される複数の走行エリアのぞれぞれで稼働状況の差が小さくなるようにすること、との両方の意味を含む。
走行経路Rを複数の走行エリアに分割する場合に、図7に示すように、コントローラ50は、互いに隣接する走行エリアを第1走行エリアA21と第2走行エリアA22とし、第1走行エリアA21に属する作業ステーション3のうち最も第2走行エリア側の作業ステーション3と、第2走行エリアA22に属する作業ステーション3のうち最も第1走行エリア側の作業ステーション3とをそれぞれ第1作業ステーション31及び第2作業ステーション32と決定し、無人搬送車5に対して、第1作業ステーション31及び第2作業ステーション32と自動倉庫1との間で荷の搬送を行わせるようにしてもよい。
図7は、第3実施形態に係る作業ステーションの決定の一例を示す図である。
例えば、一方の作業ステーションにて作業している間に他方の作業ステーションに荷物を滞留させ、当該他方の作業ステーションにある程度の荷物が滞留したところで作業者又はピッキングロボットが当該他方の作業ステーションに移動することを繰り返すことで、1人の作業者又は1台のピッキングロボットで、異なる走行エリアに属する作業ステーションを稼働できる。
上記第1~第3実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
自動倉庫システム100(自動倉庫システムの一例)は、複数の自動倉庫1(複数の自動倉庫の一例)と、複数の作業ステーション3(複数の作業ステーションの一例)と、走行経路R(走行経路の一例)と、複数の無人搬送車5(複数の無人搬送車の一例)と、コントローラ50(コントローラの一例)と、を備える。
走行経路Rは、複数の自動倉庫1及び複数の作業ステーション3にアクセス可能に設けられる。無人搬送車5は、走行経路Rを走行する。
コントローラ50は、走行経路Rの少なくとも一部を含むエリアを無人搬送車5が走行する走行エリアA1、A2(走行エリアの一例)として決定し、当該走行エリアA1、A2に属する自動倉庫1と作業ステーション3との間で荷物の搬送を行うように無人搬送車5を制御する。
また、コントローラ50は、自動倉庫1又は作業ステーション3の少なくとも1つの稼働状況に基づき、無人搬送車5が走行する走行エリアA1、A2の大きさを決定する。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(A)上記の第1実施形態では、走行エリアの最小単位である基準エリアの大きさが、小さい走行エリアA1の大きさと同じであった。しかし、これに限られず、基準エリアを小さい走行エリアA1より小さくしてもよい。
1 自動倉庫
3 作業ステーション
31 第1作業ステーション
32 第2作業ステーション
33 コンベヤ
5 無人搬送車
5A 走行制御部
5B 走行モータ
11 ラック
13 スタッカクレーン
13A 走行レール
15 入庫コンベヤ
15A メインコンベヤ
15B サブコンベヤ
17 出庫コンベヤ
17A メインコンベヤ
17B サブコンベヤ
50 コントローラ
A1、A2 走行エリア
A21 第1走行エリア
A22 第2走行エリア
R 走行経路
Claims (8)
- 複数の自動倉庫と、
複数の作業ステーションと、
前記複数の自動倉庫及び前記複数の作業ステーションにアクセス可能に設けられる走行経路と、
前記走行経路を走行する複数の無人搬送車と、
前記走行経路の少なくとも一部を含むエリアを前記無人搬送車が走行する走行エリアとして決定し、当該走行エリアに属する前記自動倉庫と前記作業ステーションとの間で荷物の搬送を行うように前記無人搬送車を制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記自動倉庫又は前記作業ステーションの少なくとも1つの稼働状況に基づき、前記走行エリアの大きさを決定する、
自動倉庫システム。 - 前記エリアは複数の基準エリアを有しており、
前記コントローラは、前記自動倉庫又は前記作業ステーションの少なくとも1つの稼働状況に基づいて、隣接する複数の前記基準エリアを統合するか、又は、前記基準エリアに分節することで、前記走行エリアの大きさを変更する、請求項1に記載の自動倉庫システム。 - 前記コントローラは、前記走行エリアを複数設定するときに、各走行エリアに属する前記自動倉庫又は前記作業ステーションの少なくとも1つの稼働状況が近くなるように前記走行エリアの大きさを決定する、請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記コントローラは、前記走行エリアに属する前記無人搬送車との間で荷物の搬送が行われる作業ステーションの数に対する前記自動倉庫の数の割合を、前記走行エリアの大きさを変更する前後において大きい方の前記走行エリアで大きくなるように定める、請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 前記走行エリアは、隣接する第1走行エリアと第2走行エリアとを含み、
前記コントローラは、前記第1走行エリアに属する前記作業ステーションのうち最も前記第2走行エリア側の作業ステーションと、前記第2走行エリアに属する前記作業ステーションのうち最も前記第1走行エリア側の作業ステーションとをそれぞれ第1作業ステーション及び第2作業ステーションと決定し、前記無人搬送車に対して前記第1作業ステーション及び前記第2作業ステーションと前記自動倉庫との間で荷物の搬送を行わせるように制御する、請求項1に記載の自動倉庫システム。 - 各自動倉庫は、当該自動倉庫において荷物を搬送する搬送装置を有し、
前記コントローラは、前記複数の自動倉庫における前記搬送装置の稼働率が高いときに前記走行エリアを小さくし、前記複数の自動倉庫における前記搬送装置の稼働率が低いときに前記走行エリアを大きくする、請求項1に記載の自動倉庫システム。 - 前記コントローラは、前記複数の無人搬送車の稼働率が高いときに前記走行エリアを小さくし、前記複数の無人搬送車の稼働率が低いときに前記走行エリアを大きくする、請求項1に記載の自動倉庫システム。
- 複数の自動倉庫と、複数の作業ステーションと、前記複数の自動倉庫及び前記複数の作業ステーションにアクセス可能に設けられる走行経路と、前記走行経路を走行する複数の無人搬送車と、を備える自動倉庫システムの制御方法であって、
前記走行経路の少なくとも一部を含むエリアを前記無人搬送車が走行する走行エリアとして決定するステップと、
前記走行エリアに属する前記自動倉庫と前記作業ステーションとの間で荷物の搬送を行うように前記無人搬送車を制御するステップと、を備え、
前記走行エリアの大きさは、前記自動倉庫又は前記作業ステーションの少なくとも1つの稼働状況に基づき決定される、
自動倉庫システムの制御方法。
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