CN108469786B - 大规模智能仓储分布式拣选*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种大规模智能仓储分布式拣选***，主要解决目前智能仓储***规模受限，部署成本高，无法实现大规模部署的问题。该***包括中央控制服务器(1)，多个分拣站台(2)，多个移动机器人(3)，多个可移动货架(4)和多台调度服务器(5)，中央控制服务器分别与多个分拣站台和多台调度服务器有线通信，每个移动机器人与调度服务器无线通信，并根据***的指令完成对不同移动货架的搬运，每一台调度服务器设置在仓库的不同区域，在中央控制服务器的协助下完成对移动机器人的任务调度，并控制移动机器人在运行过中避免发生碰撞。本发明运行效率高、运行中抗干扰性能好、部署的可扩展能力强，可用于大规模仓库物流管理。

Description

大规模智能仓储分布式拣选***

技术领域

本发明涉及智能仓储技术，具体涉及一种智能仓储分布式拣选***，适用于大规模仓库物流管理。

背景技术

随着经济全球化的发展，电子商务迅速崛起，人们的消费习惯也发生了巨大变化，网上购物已然成为一种潮流。这不仅带动了一批快递企业爆发式增长，同时对传统的仓储物流也带来了一系列挑战。在消费升级转型的市场压力下，海量的库存管理、难以控制的人力成本，已成为电商、零售等行业的共同困扰，尤其是订单任务的急剧增加更是对现代仓储物流产业提出了更高标准的要求。

在目前的智能仓储***中，“货到人”已成为是一种较为常见的运行模式。所谓货到人的运行模式指的是借助于移动机器人的对任务的自主接收和自主执行能力，将存放货物的货架搬运到分拣站台由工作人员进行货物拣选，其实现步骤如下：

在接收到任务信息后，机器人根据任务需求以及***中的货物信息自动运行到目标货架所在的位置，然后利用机器人自身的结构装置将目标货架托起并携带着货架运送至分拣站台；

分拣站台装有特定的显示装置如显示器等，用于显示目标货物在货架中存放的具***置，以供分拣人员取下目标货物；

当完成一次分拣任务以后，机器人会自动将携带着货架运行至货架原来的存放位置并将货架放下，等待下一次任务指示。

在整个分拣过程中无需分拣人员进入仓库内部作业，这样大大提升了工作效率，节省了大量的人力资源。

目前的智能仓储***主要由中央控制服务器，多个分拣站台，多个移动机器人和多个可移动货架组成。其中多个分拣站台和中央控制服务器位于仓库边缘位置，多个可移动货架规则地排列在仓库中央，形成多行多列的货架阵列，仓库地面上设置有用于移动机器人导航定位用的多个导航标识物，例如二维码标签，移动机器人运行在仓库内部，通过二维码标签进行定位。整个***由中央控制服务器对接收到的订单进行处理，生成任务，并将任务派发给移动机器人。移动机器人接收到任务信息后首先进行路径规划，但由于该移动机器人不具有仓库中其他机器人的位置、状态等信息，因此只能利用仓库的静态地图实现单个机器人路径的局部最优，而无法考虑其他移动机器人的路径实现整个***的全局最优。移动机器人在成功规划路径后开始沿着路径进行移动，在移动的过程中利用摄像头扫描布置在仓库地面上的二维码进行自身的位置定位，利用激光雷达、摄像头、超声波等传感器对周围环境进行感知，根据感知到的周围环境避免移动过程中的碰撞。然而由于仓库环境复杂，货架分布密集，传感器的感知范围极易受到环境的影响，尤其是在交叉路口，由于货架的阻挡，感知的范围较小，导致移动机器人在进行碰撞避免决策时出错。也正是因为环境复杂，导致移动机器人需要大量高精度传感器，从而导致移动机器人单体成本过高，限制了大规模仓储***的部署。若为了实现全局最优，由中央控制服务器统计全局的移动机器人信息，进行任务分配、路径规划及碰撞避免等任务，将会随着仓库规模的扩大和移动机器人数量的增加，使得中央控制服务器的计算量呈指数性增加，严重影响***的可扩展性。因此，如何研制一款能够利用自主决策能力较低，甚至不需要自主决策能力的仓储机器人进行部署，如何降低***的部署成本，如何提高***的可扩展性是值得研究的方向。

发明内容

本发明的目的在于针对上述现有技术的不足，提供一种大规模智能仓储分布式拣选***，以降低***的部署成本，提高***的可扩展性，实现大规模的仓库部署。

为实现上述目的，本发明所提供的大规模智能仓储分布式拣选***，包括中央控制服务器，多个分拣站台，多个移动机器人和多个可移动货架，中央控制服务器通过无线连接与多个移动机器人进行通信，并通过有线连接与多个分拣站台通信，每个移动机器人根据中央控制服务器的指令完成对不同移动货架的搬运，其特征在于：中央控制服务器双向连接有多台调度服务器，每一台调度服务器设置在仓库的不同区域，在中央控制服务器的协助下完成对移动机器人的任务调度，并控制移动机器人运行过程避免发生碰撞。

进一步，所述多台调度服务器均匀分布在整个仓库环境中，整个仓库按照网格划分的形式均匀划分成几块区域，每一台调度服务器部署于每一块区域的中央，并且通过多个无线接入终端和管辖区域内的移动机器人进行实时通信。

进一步，所述每一台调度服务器中包括：

任务调度模块，用于根据中央控制服务器下发的任务指令，运行任务调度算法，从该调度服务器管辖范围内选择合适的移动机器人用于执行该任务，若从当前管辖的范围内没有找到合适的移动机器人则向中央控制服务器发送调度失败消息，由中央控制服务器从全局进行移动机器人的调度；

碰撞感知模块，用于根据调度服务器收集到的管辖区域内的移动机器人的路径信息和它们的实时位置信息，判断各移动机器人是否按照规划的路径运行，并感知是否可能在该区域内发生移动机器人之间的碰撞，再将感知到的碰撞信息发送给碰撞分类模块；

碰撞分类模块，用于根据碰撞感知模块发送过来的碰撞信息对碰撞情况进行分类，若属于交叉相碰的情况，则将碰撞信息转发给速度控制模块处理，若属于相向碰撞情况，则将信息发送给局部路径规划模块进行处理；

速度控制模块，用于根据发送过来的碰撞信息，对相关的移动机器人进行速度调整，避免它们发生碰撞；

局部路径规划模块，用于根据发送过来的碰撞信息，对相关的移动机器人进行路径的二次规划，避免它们发生碰撞，并将重新规划的路径更新到原来的路径中。

本发明与现有技术相比具有如下优点：

1.本发明由于采用中央控制服务器加多台调度服务器的信息处理架构，协同完成对移动机器人的任务调度，降低了对中央控制服务器计算能力的要求，提高了***的可扩展性，便于进行大规模的***部署。

2.本发明由于采用调度服务器完成原本运行于移动机器人端的碰撞感知、碰撞避免算法，降低了对移动机器人自主决策能力和计算能力的要求，从而降低了移动机器人的单体成本，降低了整个***的部署成本。

3.本发明由于将多台调度服务器均匀分布在仓储环境中，可以实现移动机器人与调度服务器之间的实时通信，使得调度服务器可以对移动机器人的速度及路径进行实时修正，避免移动机器人出现拥堵、死锁等情况，从而提高了***的整体效率、鲁棒性和可扩展性。

附图说明

图1是本发明的***架构图；

图2是本发明***中的各部分部署示意图；

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细描述。

参照图1，本发明包括中央控制服务器1，多台调度服务器5，多个分拣站台2，多个移动机器人3和多个可移动货架4。其中，中央控制服务器1分别与每一台调度服务器5通过有线连接，每个调度服务器5通过多个无线接入终端与多个移动机器人3进行无线连接，每个移动机器人3分别与一个可移动货架4和一个分拣站台2无线连接，每个分拣站台2与中央控制服务器1有线连接。

所述中央控制服务器1包括：订单处理模块11、任务分配模块12、全局调度模块13、路径规划模块14和仓储布局管理模块15。

该订单处理模块11，用于通过网络接收客户产生的订单，并选用订单处理策略对到达的订单进行处理生成相应的任务队列，比如直接按照订单到达的顺序进行任务队列的生成，或者统计多张订单的信息，按批处理方式生成任务队列，并将任务队列发送给任务分配模块；

该任务分配模块12，用于接收从订单处理模块11发送过来的任务队列，并根据各分拣站台2的工作情况，采取相应的策略，比如对各分拣站台2按照任务密集程度进行排序，选择任务最少的分拣站台2作为该任务的目标分拣站台，同时查询数据库中的货物及货架位置信息得到目标货架所在的位置信息，并将该任务消息发送给目标货架所在区域的调度服务器5，请求该调度服务器选择合适移动机器人3用以执行该任务；

该全局调度模块13，用于在调度服务器5返回调度失败消息后在全局范围内选用任务调度算法，如合同网算法以及它的改进算法，考虑仓库的全局因素，选择合适的移动机器人3执行任务；

该路径规划模块14，用于根据任务信息和仓库的全局信息，选用路径规划算法，如A*算法和蚁群算法这些传统的路径规划算法以及它们的改进算法，为移动机器人3规划一条从起始点到目的点的初始路径；

该仓储布局管理模块15，用于根据当前任务中的货物在历史订单中的出现频率，从当前仓库中空余的货架存储位置中选择下一个货架存储位置，比如对于当前任务中的货物在历史订单中出现的频率较高时，则可将该货架置于离分拣站台2较近的存储位置。

所述调度服务器5包括：任务调度模块51、碰撞感知模块52、碰撞分类模块53、速度控制模块54和局部路径规划模块55。

该任务调度模块51，用于根据中央控制服务器1下发的任务指令，运行任务调度算法，如合同网算法以及它的改进算法，算法中考虑管辖区域内每一移动机器人3的状态和各路段的拥堵状态，从该调度服务器管辖范围内选择移动机器人3执行该任务，若从当前管辖的范围内没有找到合适的移动机器人3，则向中央控制服务器发送调度失败消息，由中央控制服务器1从全局进行移动机器人的调度；

该碰撞感知模块52，用于实时接收该调度服务器5管辖区域内的移动机器人3发送过来的信息，根据这些移动机器人的路径信息和它们的实时位置信息，判断各移动机器人是否按照规划的路径运行，并通过计算感知预测是否可能在该区域内发生移动机器人之间的碰撞，再将感知到的可能发生的碰撞信息发送给碰撞分类模块53；

该碰撞分类模块53，用于根据碰撞感知模块52发送过来的碰撞信息对碰撞情况进行分类，若属于交叉相碰的情况，则将碰撞信息转发给速度控制模块54处理，若属于相向碰撞情况，则将信息发送给局部路径规划模块55进行处理；

该速度控制模块54，用于根据发送过来的碰撞信息，对相关的移动机器人进行速度调整，避免它们发生碰撞，比如当两个移动机器人交叉通过某一个交叉路口并可能发生碰撞时，可以根据它们当前的位置及速度预测出哪一个移动机器人较早通过该交叉路口，然后通知另一个移动机器人适当降低速度或在交叉路口的入口处等待，从而避免两个移动机器人发生碰撞；

该局部路径规划模块55，用于当碰撞感知模块52感知到两个移动机器人3可能会发生相向碰撞时，根据相关的移动机器人3的位置及路径信息和该区域内其他移动机器人3的位置及路径信息，选用路径规划算法，对相关的移动机器人3进行路径的二次规划，避免它们发生碰撞，并将重新规划的路径更新到原来的路径中。

所述分拣站台2，其包括：分拣站台计算机21和短距离无线通信模块22。

该分拣站台计算机21，用于根据接收到的任务信息，在数据库中查找目标货物在货架上存放的位置，并在显示器上显示，同时在显示器上显示该任务的商品信息和商品数量，方便工作人员进行货物的拣选；

该短距离无线通信模块22，用于与分拣站台处的移动机器人进行短距离的无线通信，以确认移动机器人当前执行的分拣任务。

所述移动机器人3，其包括：二维码视觉定位模块31、惯性导航模块32、短距离无线通信模块33和感知制动模块34。

该二维码视觉定位模块31，用于通过摄像头扫描布置在仓库地面上的二维码标签，进行移动机器人的室内定位；

该惯性导航模块32，用于在扫描不到二维码时进行室内定位时，结合之前的二维码信息对移动机器人进行实时定位，例如，如当移动机器人扫描完一个二维码标签确认完当前的位置后会继续运行到下一个二维码标签处，该过程中是没有二维码标签的，此时就需要使用该模块进行移动机器人3的实时定位；

该短距离无线通信模块33，用于完成两种功能，一是当移动机器人位于货架底部时与货架进行信息交互，确认货架与当前任务是否匹配；二是在移动机器人位于分拣站台时与分拣站台进行信息交互，确认分拣站台与当前任务是否匹配，并将当前分拣任务发送给分拣站台；

该感知制动模块34，用于在移动机器人3与调度服务器5之间出现通信故障时的紧急制动，比如当移动机器人3长时间无法接收到调度服务器5发送的指令时，则调用简单的超声波模块对前方障碍物进行感知，当感知到障碍物时对该移动机器人3进行紧急制动。

所述可移动货架4，其底部安装有短距离无线通信模块41，用于与运行到货架底部的可移动机器人进行通信，以便于移动机器人确认该货架与当前任务是否匹配。

整个***的布局是根据仓库的大小和形状进行调整的。本实例以70m*50m的矩形仓库为例进行部署说明，且可移动货架横截面的边长为0.9m，移动机器人的直径为0.9米，需要说明的是该实例的仓库大小、货架的大小以及移动机器人的大小只是为了便于说明，可根据实际情况进行调整，本发明***实际适用于更大规模的仓库。

参照图2，本实例以中央控制服务器为1台，分拣站台为6个，调度服务器为6台，可移动货架为1512个，可移动机器人为若干，进行本发明***的部署说明。

首先，将整个仓库按栅格形式进行地图建模，栅格的边长设为1m，构建成一个栅格地图，存储于中央控制服务器中，每个栅格的中央贴有记录该栅格位置信息的二维码标签；

接着，将中央控制服务器部署于仓库的边缘，将6个分拣站台均匀部署于仓库边缘，并分别与中央控制服务器通过有线连接；

接着，将可移动货架规则地排列在仓库中央，并且每个货架都位于栅格中央，形成多行多列的货架阵列，且按2列6行的形式组成一个货架组，货架组之间留有一个栅格的通道；

接着，将整个仓库均匀分成6块区域，每个区域中有3*7＝21个货架组，每个区域中部署有多个无线接入终端，需要说明的是，图2中每个区域包含的货架组较少，实际部署中每个区域中包含的货架组个数可以根据调度服务器的计算能力及移动机器人的个数进行调整；

最后，在每一个仓库区域中央部署一台调度服务器，每台调度服务器与中央控制服务器通过有线连接进行通信，同时每台调度服务器通过该区域中的多个无线接入终端与该区域内的所有移动机器人进行无线通信。

本发明***的主要工作流程如下：

第一步，生成任务队列：

由中央控制服务器中的订单拣选模块通过网络接收客户产生的订单，并选用订单处理策略对到达的订单进行处理生成相应的任务队列，比如直接按照订单到达的顺序进行任务队列的生成，或者统计多张订单的信息，按批处理方式生成任务队列，并将任务队列发送给任务分配模块；

第二步，分配目标分拣站台：

任务分配模块根据由订单处理模块发送过来的任务队列，提取出一个任务，并根据各分拣站台的工作情况，采取相应的策略，比如对各分拣站台按照任务密集程度进行排序，选择任务最少的分拣站台作为该任务的目标分拣站台；

第三步，寻找目标货架：

任务分配模块根据任务信息，查询数据库中的货物及货架位置信息得到目标货架所在的位置信息；

第四步，分配移动机器人：

任务分配模块根据查找到的目标货架信息，将任务消息发送给目标货架所在区域的调度服务器，请求该调度服务器选择移动机器人用以执行该任务。调度服务器接收到中央控制服务器下发的任务调度指令后，由任务调度模块运行任务调度算法，如合同网算法以及它的改进算法，在算法中考虑管辖区域内每一移动机器人的状态和各路段的拥堵状态，从该调度服务器管辖范围内选择移动机器人执行该任务，并将该次调度结果返回给中央控制服务器，若从当前管辖的范围内没有找到合适的移动机器人，则向中央控制服务器发送调度失败消息。中央控制服务器若接收到调度服务器发送过来的调度失败消息，则调用全局调度模块在全局范围内选用任务调度算法，如合同网算法以及它的改进算法，考虑仓库的全局因素，选择移动机器人用于执行该任务；

第五步，规划移动机器人到目标货架的初始路径：

中央控制服务器在确定了任务的目标货架、目标分拣站台、执行任务的移动机器人后，调用路径规划模块，选用路径规划算法，如A*算法和蚁群算法这些传统的路径规划算法以及它们的改进算法，为移动机器人规划一条从移动机器人当前位置到目标货架所在位置的初始路径。然后，将与该任务相关的必要信息发送到该移动机器人所在区域的调度服务器中，调度服务器记录这些信息用于之后的决策，并将相关的必要信息发送给执行该任务的移动机器人；所述必要信息，包括目标分拣站台信息，目标货架信息，执行任务的移动机器人信息，及为该移动机器人规划的初始路径信息；

第六步，移动机器人运行到目标货架位置：

移动机器人在收到任务信息后，按照其中包含的初始路径信息向目标货架所在的位置移动，在移动过程中通过无线接入终端与调度服务器进行实时通信，将位置信息发送给调度服务器；

第七步，移动机器人运行过程中的碰撞感知与避免：

调度服务器根据该移动机器人的路径信息和它的实时位置信息，调用碰撞感知模块，判断该移动机器人是否按照规划的路径运行，并统筹管辖区域内其他移动机器人信息，通过计算感知预测该移动机器人是否可能与其他移动机器人之间发生碰撞，若不会发生碰撞则继续正常移动，若感知到可能发生碰撞，则将感知到的可能发生的碰撞信息发送给碰撞分类模块；

碰撞分类模块对碰撞情况进行分类，若属于交叉相碰的情况，则将碰撞信息转发给速度控制模块处理，比如当两个移动机器人交叉通过某一个交叉路口并可能发生碰撞时，可以根据它们当前的位置及速度预测出哪一个移动机器人较早通过该交叉路口，然后通知另一个移动机器人适当降低速度或在交叉路口的入口处等待，从而避免两个移动机器人发生碰撞；若属于相向碰撞情况，则将信息发送给局部路径规划模块进行处理，根据相关的移动机器人的位置及路径信息和该区域内其他移动机器人的位置及路径信息，选用路径规划算法，对相关的移动机器人进行路径的二次规划，避免它们发生碰撞，并将重新规划的路径更新到原来的路径中，同步到移动机器人上；

第八步，确认目标货架：

当移动机器人运行到目标货架位置后，通过短距离无线通信模块和目标货架进行通信，确认货架与当前任务是否匹配，若不匹配则由调度服务器向中央控制服务器发送任务错误指令，由中央控制服务器重新分配任务；若匹配，则执行第九步；

第九步，规划移动机器人到目标分拣站台的初始路径：

确认目标货架与当前任务匹配后，由移动机器人发送新的路径规划请求，经由调度服务器转发到中央控制服务器，由中央控制服务器统筹全局信息进行机器人到目标分拣站台的路径规划，之后再将规划的初始路径信息发送给调度服务器和移动机器人，同时移动机器人用特殊的装置将目标货架顶起；

第十步，移动机器人运行到目标分拣站台位置：

移动机器人携带着目标货架按照与第六、七步相同的流程运行到目标分拣站台的位置；

第十一步，确认目标分拣站台：

当移动机器人运行到目标分拣站台位置后，移动机器人通过短距离无线通信与分拣站台进行信息交互，确认分拣站台与当前任务是否匹配，若不匹配，则通过调度服务器向中央控制服务器发送目标分拣站台选择错误指令，由中央控制服务器重新确认目标分拣站台，进行路径规划，发送给调度服务器和移动机器人；若匹配，则将当前分拣任务发送给分拣站台，由工作人员进行货物分拣工作；

第十二步，确认目标货架存放位置：

分拣完成后，由中央控制服务器调用仓储布局管理模块，根据当前任务中的货物在历史订单中的出现频率，从当前仓库中空余的货架存储位置中选择下一个货架存储位置，比如对于当前任务中的货物在历史订单中出现的频率较高时，则选择离分拣站台较近的存储位置作为该货架的下一个存储位置；

第十三步，规划移动机器人到目标货架存储位置的初始路径：

确定目标货架下一个存储位置后，调用路径规划模块，进行从移动机器人当前位置到货架的下一个存储位置的路径规划，并将规划的路径发送给调度服务器和移动机器人；

第十四步，移动机器人运行到目标货架存储位置，完成任务：

移动机器人携带着目标货架按照与第六、七步相同的流程运行到目标货架的下一个存储位置，卸下货架。以上，移动机器人完成了一次分配的任务，接着在原地等待下一个任务的分配。

Claims (7)

1.大规模智能仓储分布式拣选***，包括中央控制服务器(1)，多个分拣站台(2)，多个移动机器人(3)和多个可移动货架(4)，中央控制服务器通过无线连接与多个移动机器人进行通信，并通过有线连接与多个分拣站台通信，每个移动机器人根据中央控制服务器的指令完成对不同移动货架的搬运，其特征在于：中央控制服务器双向连接有多台调度服务器(5)，每一台调度服务器设置在仓库的不同区域，在中央控制服务器的协助下完成对移动机器人的任务调度，并控制移动机器人运行过程避免发生碰撞；

调度服务器(5)，包括：

任务调度模块(51)，用于根据中央控制服务器下发的任务指令，运行任务调度算法，从该调度服务器管辖范围内选择合适的移动机器人用于执行该任务，若从当前管辖的范围内没有找到合适的移动机器人则向中央控制服务器发送调度失败消息，由中央控制服务器从全局进行移动机器人的调度；

碰撞感知模块(52)，用于根据调度服务器收集到的管辖区域内的移动机器人的路径信息和它们的实时位置信息，判断各移动机器人是否按照规划的路径运行，并感知是否可能在该区域内发生移动机器人之间的碰撞，再将感知到的碰撞信息发送给碰撞分类模块；

碰撞分类模块(53)，用于根据碰撞感知模块发送过来的碰撞信息对碰撞情况进行分类，若属于交叉相碰的情况，则将碰撞信息转发给速度控制模块处理，若属于相向碰撞情况，则将信息发送给局部路径规划模块进行处理；

速度控制模块(54)，用于根据发送过来的碰撞信息，对相关的移动机器人进行速度调整，避免它们发生碰撞；

局部路径规划模块(55)，用于根据发送过来的碰撞信息，对相关的移动机器人进行路径的二次规划，避免它们发生碰撞，并将重新规划的路径更新到原来的路径中。

2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述多台调度服务器(5)均匀分布在整个仓库环境中，整个仓库按照网格划分的形式均匀划分成几块区域，每一台调度服务器部署于每一块区域的中央，并且通过多个无线接入终端和管辖区域内的移动机器人进行实时通信。

3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，中央控制服务器(1)包括：

订单处理模块(11)，用于通过网络接收客户产生的订单，并采用订单处理策略对到达的订单进处理，生成任务队列，并将任务队列发送给任务分配模块；

任务分配模块(12)，用于根据各分拣站台的工作情况，选择分拣站台作为该任务的目标分拣站台，同时查询数据库中的货物及货架位置信息得到目标货架所在的位置信息，并将该任务消息发送给目标货架所在区域的调度服务器，请求该调度服务器选择合适移动机器人。

全局调度模块(13)，用于在调度服务器返回调度失败消息后在全局范围内选择合适的移动机器人执行任务；

路径规划模块(14)，用于根据任务信息和仓库的全局信息，进行移动机器人初始路径规划；

仓储布局管理模块(15)，用于根据当前任务中的货物在历史订单中的出现频率，从当前仓库中空余的货架存储位置中选择下一个货架存储位置。

4.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述的多个分拣站台(2)，均匀分布在仓库周围，每一个分拣站台通过有线连接与中央控制服务器进行实时的信息交互，每一个分拣站台包括：

分拣站台计算机(21)，用于根据接收到的任务信息，在数据库中查找目标货物在货架上存放的位置，并在显示器上显示，同时在显示器上显示该任务的商品信息和商品数量，方便工作人员进行货物的拣选；

短距离无线通信模块(22)，用于与分拣站台处的移动机器人进行短距离的无线通信，以确认移动机器人当前执行的分拣任务。

5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述多个移动机器人(3)，分布在仓库内部，每个移动机器人包括：

二维码视觉定位模块(31)，用于通过摄像头扫描布置在仓库地面上的二维码标签，进行移动机器人的室内定位；

惯性导航模块(32)，用于在扫描不到二维码时进行室内定位；

短距离无线通信模块(33)，用于当移动机器人位于货架底部时与货架进行信息交互，确认货架与当前任务是否匹配，并在移动机器人位于分拣站台时与分拣站台进行信息交互，确认分拣站台与当前任务是否匹配，再将当前分拣任务发送给分拣站台；

感知制动模块(34)，用于在移动机器人与调度服务器之间出现通信故障时的紧急制动。

6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述多个可移动货架(4)，规则地排列在仓库中央，每个货架的尺寸相同，横截面为正方形，形成多行多列的货架阵列，且按每两列多行的排列方式形成一个货架组，每个货架组之间都留有一条比货架边长宽的通道。

7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，每个可移动货架上设有短距离无线通信模块(41)，用于与运行到货架底部的可移动机器人通信，以便于移动机器人确认该货架与当前任务匹配。

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