CN115151494A - 自动仓库***以及自动仓库***的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及自动仓库***及其控制方法。在自动仓库***中，减少自动仓库和/或工作站的运转状况对无人输送车的运转状况的影响。自动仓库***(100)具备：多个自动仓库(1)、多个作业站(3)、行驶路径(R)、多个无人输送车(5)以及控制器(50)。行驶路径(R)设置为能够访问自动仓库以及作业站。无人输送车在行驶路径(R)上行驶。控制器将包含行驶路径的至少一部分的区域决定为无人输送车行驶的行驶区域(A1、A2)，以在属于该行驶区域的自动仓库(1)与作业站(3)之间进行货物的输送的方式控制无人输送车。控制器(50)基于自动仓库或作业站中的至少一个的运转状况来决定无人输送车行驶的行驶区域的大小。

Description

自动仓库***以及自动仓库***的控制方法

技术领域

本发明涉及具备自动仓库、工作站以及在自动仓库与工作站之间行驶的多个无人输送车的自动仓库***以及该自动仓库***的控制方法。

背景技术

以往，公知有具备自动仓库、工作站以及在自动仓库与工作站之间输送货物的无人输送车的自动仓库***(例如，参照专利文献1)。另外，在上述自动仓库***中，设置多个自动仓库与工作站，通过多个无人输送车在自动仓库与工作站之间进行货物的输送的技术不断发展。

专利文献1：日本特开平11-116006号公报

在上述自动仓库***中，存在自动仓库和/或工作站的运转状况变化的情况。在现有的自动仓库***中，无人输送车行驶的区域被预先决定并被固定。因此，若超出了在某区域内的由无人输送车进行的货物的输送能力的输送指令在该区域内被形成，则在该区域内被要求的货物的输送指令保持未处理的状态。与此相反，在某区域内的货物的输送指令少的情况下，未运转的无人输送车增加，没有发挥自动仓库***的货物的输送能力。

另外，多个无人输送车在自动仓库与工作站之间移动，若每一台无人输送车的移动频率变高，则例如为了避免无人输送车彼此的碰撞，需要以不是最短的路径在自动仓库与工作站之间进行移动，另外，为了其它无人输送车的通过而需要待机等，往往自动仓库与工作站之间的货物的输送效率降低。

其结果是，由于自动仓库和/或工作站的运转率高的情况和低的情况，使无人输送车的运转状况以及货物的输送效率产生差异，在自动仓库和/或工作站的运转率高的情况和低的情况下，同样无法高效率地运用自动仓库***。

发明内容

本发明的目的是在具备自动仓库、工作站以及在自动仓库与工作站之间输送货物的无人输送车的自动仓库***中，减少自动仓库和/或工作站的运转状况对无人输送车的运转状况的影响。

以下，作为用于解决课题的机构，对多个实施方式进行说明。这些实施方式能够根据需要而任意组合。

本发明的一个方面的自动仓库***具备多个自动仓库、多个作业站、行驶路径、多个无人输送车以及控制器。

行驶路径设置为能够访问多个自动仓库以及多个作业站。无人输送车在行驶路径上行驶。

控制器将包含行驶路径的至少一部分的区域决定为无人输送车行驶的行驶区域，以在属于该行驶区域的自动仓库与作业站之间进行货物的输送的方式控制无人输送车。

另外，控制器基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况，来决定无人输送车行驶的行驶区域的大小。

在上述自动仓库***中，基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况来决定行驶区域的大小。由此，能够减少由自动仓库***的自动仓库和/或作业站的运转状况产生的对无人输送车的运转状况的影响。

控制器决定的区域也可以具有多个基准区域。在该情况下，控制器也可以基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况，通过合并邻接的多个基准区域或者拆分为基准区域，来改变行驶区域的大小。

由此，能够以容易的处理执行行驶区域的大小的变更。

控制器也可以在设定多个行驶区域时，以属于各行驶区域的自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况接近的方式来决定行驶区域的大小。

设为使自动仓库和/或作业站的运转状况在全部的行驶区域中接近，从而能够在全部的行驶区域中使无人输送车的运转状况一致。

控制器也可以将自动仓库的数量相对于属于行驶区域的在与无人输送车之间进行货物的输送的作业站的数量的比例决定为，在改变行驶区域的大小的前后，在大的行驶区域中变大。

由此，在由于自动仓库和/或作业站的运转率低而设定了大的行驶区域的情况下，能够根据运转率变低的情况来减少运转状态的作业站的数量。

行驶区域也可以包含邻接的第一行驶区域和第二行驶区域。

在该情况下，控制器也可以将属于第一行驶区域的作业站中的最靠第二行驶区域侧的作业站、和属于第二行驶区域的作业站中的最靠第一行驶区域侧的作业站分别决定为第一作业站和第二作业站，以使无人输送车在第一作业站及第二作业站与自动仓库之间进行货物的输送的方式进行控制。

由此，能够通过相同的作业者使属于两个行驶区域的作业站运转。其结果是，能够减少配置在自动仓库***的作业者的数量。

各自动仓库也可以具有在该自动仓库中输送货物的输送装置。在该情况下，控制器也可以在多个自动仓库中的输送装置的运转率高时减小行驶区域，在多个自动仓库中的输送装置的运转率低时增大行驶区域。

由此，能够减少由自动仓库的运转状况引起的影响，能够提高自动仓库***的出入库的效率。

控制器也可以在多个无人输送车的运转率高时减小行驶区域，在多个无人输送车的运转率低时增大行驶区域。

由此，能够提高由无人输送车进行的货物的输送效率，能够提高自动仓库***的出入库的效率。

本发明的其它方面的方法是自动仓库***的控制方法。自动仓库***具备多个自动仓库、多个作业站、设置为能够访问多个自动仓库以及多个作业站的行驶路径、以及在行驶路径上行驶的多个无人输送车。自动仓库***的控制方法具备以下的步骤。

将包含行驶路径的至少一部分的区域决定为无人输送车行驶的行驶区域的步骤。

以在属于行驶区域的自动仓库与作业站之间进行货物的输送的方式控制无人输送车的步骤。

在上述控制方法中，行驶区域的大小基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况来决定。

在上述控制方法中，基于自动仓库或者作业站的至少一个的运转状况来决定行驶区域的大小。由此，能够减少由自动仓库***的自动仓库和/或作业站的运转状况产生的对无人输送车的运转状况的影响。

由于能够减少自动仓库和/或工作站的运转状况对无人输送车的运转状况的影响，所以即使自动仓库和/或工作站的运转状况发生变化，也能够同样高效率地运用自动仓库***。

附图说明

图1是第一实施方式的自动仓库***的整体的简要俯视图。

图2是放大了自动仓库***的一部分的俯视图。

图3是表示自动仓库***的控制结构的框图。

图4是表示自动仓库***的动作的流程图。

图5是表示在自动仓库***中决定小的行驶区域的情况下的一个例子的图。

图6是表示在自动仓库***中决定大的行驶区域的情况下的一个例子的图。

图7是表示第三实施方式的作业站的决定的一个例子的图。

具体实施方式

1.第一实施方式

(1)自动仓库***的整体结构

使用图1以及图2对自动仓库***100进行说明。图1是第一实施方式的自动仓库***100的整体的简要俯视图。图2是放大了自动仓库***100的一部分的俯视图。

自动仓库***100是包含多个自动仓库1、多个作业站3以及多个无人输送车5的***。自动仓库***100例如配置在各种工厂、物流据点等。在自动仓库***100中，进行货物从作业站3向自动仓库1的入库，以及进行货物从自动仓库1向作业站3的出库。在货物的入库以及出库时，在作业站3与自动仓库1之间进行货物的输送。该货物的输送由多个无人输送车5执行。

在以下的说明中，X方向(箭头X的方向)设为多个自动仓库1的配置方向，Y方向(箭头Y的方向)设为在水平面上与X方向垂直的方向。另外，Z方向(箭头Z)设为铅垂方向。

(2)自动仓库

自动仓库1自动地保管由无人输送车5输送来的货物，并且自动地搬出保管的货物。自动仓库1具有货架11、堆垛起重机13、入库输送机15以及出库输送机17。

货架11以将Y方向设为长边方向，并在X方向上隔开间隔地对置的方式而配置一对。货架11在X方向以及Z方向上具有多个载置并收纳的货物载置部。由此，货架11能够在X方向以及Z方向上以矩阵状保管货物。

堆垛起重机13(输送装置的一个例子)在自动仓库1中，进行货物的输送。堆垛起重机13包含能够沿着行驶轨道13A行驶的行驶台车、以及沿着该行驶台车上的桅杆能够升降且设置有移载装置的升降台。行驶轨道13A在自动仓库1中，在与X方向对置的两个货架11之间沿着Y方向延伸配置。行驶台车沿着行驶轨道13A行驶，从而堆垛起重机13能够在货架11的货物载置部与后述的入库输送机15以及出库输送机17之间输送货物。另外，堆垛起重机13能够使用设置于升降台的移载装置，相对于货架11的货物载置部、入库输送机15以及出库输送机17进行货物的移载。

堆垛起重机13没有特别限定，能够使用各种公知的堆垛起重机。作为设置于升降台并进行货物的移载的移载装置例如能够使用在货物的后端挂上挂钩而取入的后挂钩式、夹着货物的两侧而保持并移载的夹紧式、通过滑动叉将货物托起而移载的叉式或者在货物的前端挂上挂钩而取入的前钩挂式等装置。

入库输送机15是将由无人输送车5输送来的货物输送到货架11的附近的装置。入库输送机15具有主输送机15A以及副输送机15B。

主输送机15A载置有副输送机15B输送来的货物，并且将该货物朝向货架11的附近输送。输送到货架11的附近的货物通过堆垛起重机13输送，而载置并入库于规定的货物载置部。主输送机15A的种类或者结构等没有特别限定。作为主输送机15A例如能够使用带输送机、链输送机或者辊输送机等各种输送机。

副输送机15B配置在主输送机15A的Y方向端部，将从无人输送车5移载来的货物向主输送机15A输送。

在本实施方式中，无人输送车5钻入副输送机15B的下部，副输送机15B的输送机主体从无人输送车5捞取货物，从而在无人输送车5与主输送机15A之间进行货物的移载。例如，副输送机15B升降并捞取载置于无人输送车5的货物的方法，或者设置于无人输送车5并载置货物的升降器下降，从而能够从升降器向副输送机15B移载货物。

出库输送机17是将由堆垛起重机13为了出库而输送来的货物输送到无人输送车5的到达位置的装置。出库输送机17具有主输送机17A和副输送机17B。

堆垛起重机13输送来的货物被移载并载置于主输送机17A。主输送机17A将所载置的货物朝向副输送机17B输送。主输送机17A例如能够使用带输送机、链输送机或者辊输送机等各种输送机。

副输送机17B配置在主输送机17A的Y方向端部，将由主输送机17A输送来的货物向无人输送车5移载。

在本实施方式中，无人输送车5钻入副输送机17B的下部，副输送机17B使载置有货物的输送机主体朝向无人输送车5下降，从而进行货物从副输送机17B向无人输送车5的移载。

(3)作业站

多个作业站3相对于多个自动仓库1，在Y方向上隔开规定的间隔而配置，并沿X方向并列配置。作业站3是进行入库或者出库的货物的捡选作业的工作站。在作业站3配置进行货物的捡选作业的作业者或者捡选机器人。

此外，在作业站3的附近设置有等待向作业站3搬入的无人输送车5待机的空间。

如图1所示，在各作业站3的侧方设置有输送机33。该输送机33在从作业站3沿Y方向离开的位置处汇合。输送机33将在作业站3中捡选出的货物向外部输送。

作为通过输送机33输送在作业站3中捡选出的货物的方法例如有在作业站3按每个收货地址捡选货物，通过输送机33将其向外部输送的方法。

其它，存在例如在多个作业站3中捡选同一收货地址的多个货物的一部分并通过输送机33向外部输送，然后，在输送目的地的外部将上述多个货物汇总为同一收货地址的方法。

(4)无人输送车

多个无人输送车5是用于输送货物的台车，能够进行无人行驶。无人输送车5在预先决定的行驶路径R上行驶。无人输送车5通过将货物载置到设置于其上部的货物的载置部并移动，来输送该货物。

如图1以及图2所示，行驶路径R由沿X方向延伸的多个路径、和在Y方向上在自动仓库1与作业站3之间延伸的多个路径形成为格子状。另外，行驶路径R在副输送机15B、17B内通过而延伸。在行驶路径R中，在沿X方向延伸的路径与沿Y方向延伸的路径的交点配置有显示了QR码(注册商标)等识别码的标签等。

无人输送车5在检测自动仓库1与作业站3之间一边上述识别码一边移动。无人输送车5在移动中检测出识别码之后，根据检测出的识别码来判定在配置有该识别码的交点处是否应该改变移动方向。

例如将配置在行驶路径R的上述识别码、和表示从配置有该识别码的交点应该向哪个方向移动的信息与无人输送车5的行驶指令相关联。另外，在交点处是否应该改变移动方向的判定可以由无人输送车5来执行，无人输送车5也可以在每当到达交点时向后述的控制器50询问是否改变移动方向。

在判定为在交点处改变移动方向的情况下，无人输送车5在该交点处转弯而改变移动方向后开始直行。另一方面，在判定为在交点处不改变移动方向的情况下，保持直行。这样，无人输送车5在自动仓库1与作业站3之间，能够根据需要进行直行和转弯，并且在格子状的行驶路径R上移动。

在本实施方式中，能够通过一台无人输送车5执行入库的货物和出库的货物双方的输送。

具体而言，从作业站3输送入库的货物的无人输送车5通过沿着副输送机15B内的行驶路径R移动，从正面进入入库输送机15的副输送机15B。然后，通过副输送机15B捞取入库的货物。

然后，捞取了货物的无人输送车5沿着行驶路径R，从入库输送机15的副输送机15B，从正面或者侧方进入出库输送机17的副输送机17B。然后，通过副输送机17B将出库的货物载置于无人输送车5。载置有货物的无人输送车5从副输送机17B的正面退出并朝向作业站3输送货物。

如上述那样，通过一台无人输送车5执行入库的货物的输送和出库的货物双方的输送，能够高效地执行由无人输送车5进行的货物的输送。

多个无人输送车5的各个能够仅在行驶路径R整体中的预先决的区域(称为行驶区域A1、A2(图5、图6))内的行驶路径上移动。关于该行驶区域A1、A2的决定将在后面详细说明。

在本实施方式中，无人输送车5是通过行驶马达5B(图3)使车轮旋转而行驶的AGV(Automatic Guided Vehicle：自动导引车)。其它，无人输送车5也可以例如是桥式吊车或者有轨台车等。

此外，行驶路径R除了在路径的交点配置识别码的方式以外，例如也可以由通过磁带构成行驶路径R的方式(磁引导式)、用轨道构成行驶路径R的方式(有轨式)等其它方式构成。

(5)控制结构

使用图3对自动仓库***100的控制结构进行说明。图3是表示自动仓库***100的控制结构的框图。

自动仓库***100具有作为自动仓库***100的控制结构的控制器50。控制器50是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)、以及各种接口(例如A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机***。控制器50通过执行保存在存储部(与存储装置的存储区域的一部分或者全部对应)的程序，来进行自动仓库***100的各种控制动作。

控制器50可以由单一的处理器构成，但为了各控制也可以由独立的多个处理器构成。

控制器50的功能的一部分或者全部也可以作为由构成控制器50的计算机***能够执行的程序来实现。其它，控制部的各要素的功能的一部分也可以由特制IC构成。

控制器50能够与各无人输送车5的行驶控制部5A无线地通信，向行驶控制部5A发送各无人输送车5的行驶指令。行驶控制部5A基于行驶指令控制无人输送车5的行驶马达5B，而控制无人输送车5的移动。

行驶控制部5A是具有处理器(例如CPU)、存储装置(例如ROM、RAM、HDD、SSD等)、以及各种接口(例如A/D转换器、D/A转换器、通信接口等)的计算机***。

控制器50能够以无线或者有线的方式与各入库输送机15(主输送机15A、副输送机15B)以及各出库输送机17(主输送机17A、副输送机17B)进行通信，来控制由入库输送机15以及出库输送机17进行的货物的输送。

并且，控制器50能够以无线或者有线的方式与堆垛起重机13进行通信，来控制由堆垛起重机13进行的货物向货架11的入库以及货物从货架11的出库。

(6)自动仓库***的动作

以下，使用图4对具有上述结构的自动仓库***100的动作进行说明。图4是表示自动仓库***100的动作的流程图。

图4的流程图所示的处理由控制器50执行。图4的流程图所示的处理的全部可以通过存储于控制器50的存储装置的程序来执行，该处理的一部分由程序来执行而剩余的一部分也可以由构成控制器50的硬件来执行。

另外，图4的流程图所示的处理(以及相关的处理)的一部分可以由控制器50执行，而剩余的一部分也可以由其它控制器执行。

档自动仓库***100开始动作时，首先决定无人输送车5的行驶区域A1、A2。行驶区域A1、A2包含行驶路径R的至少一部分，决定属于该行驶区域A1、A2的无人输送车5能够移动的范围。另外，多个自动仓库1中的任一个以及多个作业站3中的任一个属于决定后的行驶区域A1、A2。即、在本实施方式中，全部的自动仓库1属于任一个行驶区域A1、A2，不存在不属于任何行驶区域A1、A2的自动仓库1。具体而言，如以下那样来决定行驶区域A1、A2。

控制器50在步骤S1中，在决定行驶区域A1、A2时，判断自动仓库***100的运转状况。在本实施方式中，自动仓库***100的运转状况是自动仓库1的堆垛起重机13的运转率。该堆垛起重机13的运转率例如能够基于记录与货物的出入库有关的信息的调度数据来决定。

例如，在调度数据中在规定的时间范围内记录了多个与出入库有关的信息的情况下，判断为自动仓库1的堆垛起重机13的运转率变高。另一方面，在上述规定的时间范围内记录了少量的与出入库有关的信息的情况下，判断为该堆垛起重机13的运转率低。

自动仓库***100的运转状况并不限于自动仓库1的堆垛起重机13的运转率，例如也可以是行驶区域A1、A2的无人输送车5的运转率。

自动仓库***100的堆垛起重机13或者无人输送车5的运转率高或低的判断基准(例如用于判断“高”或者“低”的运转率的阈值)能够根据自动仓库***100的规模、堆垛起重机13或者无人输送车5的输送能力等而适当地决定。

在多个自动仓库1的堆垛起重机13的运转率整体高的情况下(或者行驶区域A1、A2的无人输送车5的运转率整体高的情况下)(在步骤S1中为“高运转率”)，控制器50在步骤S2中，如图5所示，将行驶路径R分割为多个小的行驶区域A1。图5是表示在自动仓库***100中决定小的行驶区域A1的情况下的一个例子的图。在该情况下，对多个作业站3的全部配置作业者。

此外，“运转率整体高”是大部分的堆垛起重机13或者无人输送车5以比较高的频率执行用于货物的输送的动作，完全不执行该动作或者该动作的频率低的堆垛起重机13或者无人输送车5几乎不存在、或者、完全不存在的状态。

在图5所示的例子中，行驶路径R被分割为四个小的行驶区域A1，小的行驶区域A1的各个包含三个作业站3、和7或者8组自动仓库1。属于各行驶区域A1的无人输送车5的数量大致相同。在图5中，用单点划线包围属于一个行驶区域A1的自动仓库1，用虚线包围一个行驶区域A1的作业站3。

这样，在多个自动仓库1的堆垛起重机13的运转率整体高的情况下，即在货物的出入库的频率高的情况下，通过仅在小的行驶区域A1设为能够移动，而使属于小的行驶区域A1的自动仓库1、作业站3以及无人输送车5负责多个出入库，能够提高自动仓库***100的出入库的效率。

另外，通过使无人输送车5能够仅在小的行驶区域A1移动，而能够减少无人输送车5在自动仓库1与作业站3之间移动的距离、以及无人输送车5在路径的交点处转弯的数量。其结果是，能够提高由无人输送车5进行的货物的输送效率，并提高自动仓库***100的出入库的效率。

其另一方面，在多个自动仓库1的堆垛起重机13的运转率整体低的情况下(或者行驶区域A1、A2的无人输送车5的运转率均等地低的情况下)(在步骤S1中为“低运转率”)，控制器50在步骤S3中，如图6所示，将行驶路径R分割为大的行驶区域A2。图6是表示在自动仓库***100中决定大的行驶区域A2的情况下的一个例子的图。

此外，“运转率整体低”是大部分的堆垛起重机13或者无人输送车5以低频率执行或者完全不执行用于货物的输送的动作，以高频率执行该动作的堆垛起重机13或者无人输送车5几乎不存在、或者、完全不存在的状态。

在图6所示的例子中，行驶路径R分割为两个大的行驶区域A2，大的行驶区域A2的各个包含14或者15组自动仓库1。属于各行驶区域A2的无人输送车5的数量在行驶区域的变更前后大致相同。在图6中，用单点划线包围属于一个行驶区域A2的自动仓库1，用虚线包围属于一个行驶区域A2而使用(即、由无人输送车5输送货物)的作业站3。

这样，在多个自动仓库1的堆垛起重机13的运转率均等地低的情况下，即在货物的出入库的频率低的情况下，通过使无人输送车5能够在包含更多的自动仓库1的大的行驶区域A2进行移动，能够减少货物的出入库的频率(自动仓库***100的运转状况)对无人输送车5的运转状况的影响。

如图6的虚线所示，在设定大的行驶区域A2的情况下，在与一个行驶区域A2邻接的三个作业站3配置作业者。即、在行驶区域的变更前后，属于一个行驶区域的作业站3的数量几乎不变化，另一方面，属于一个行驶区域A2的自动仓库1的数量增加。

换言之，控制器50将自动仓库1的数量相对于属于行驶区域A1、A2的在与无人输送车5之间进行货物的输送的作业站3的数量的比例决定为，在改变行驶区域A1、A2的大小的前后，在大的行驶区域A2变大。

由此，在由于自动仓库1和/或作业站3的运转率低而设定了大的行驶区域A2的情况下，能够根据运转率变低的情况来减少运转状态的作业站3的数量。

此外，在图6所示的例子中，虽使用属于各行驶区域A2的六个作业站3中的三个作业站3，但并不局限于此，使用的作业站3的数量(比例)可以是任意的。

并且，在本实施方式中，控制器50合并两个邻接的小的行驶区域A1而生成上述大的行驶区域A2。具体而言，合并在图5中X方向左侧的两个邻接的行驶区域A1而生成行驶区域A2，合并X方向右侧的两个邻接的行驶区域A1而生成行驶区域A2。

在合并小的行驶区域而生成大的行驶区域时，合并邻接的三个以上的小的行驶区域也可以。即、在生成大的行驶区域时，合并的小的行驶区域的数量可以是任意的。

这样，通过合并小的行驶区域A1而生成大的行驶区域A2，能够通过容易的处理来执行行驶区域A1、A2的大小的变更。将用于大的行驶区域A2的生成的最小单位的行驶区域特别称为“基准区域”。在本实施方式中，小的行驶区域A1是基准区域。

由于基准区域是行驶区域A1，所以在将设定的行驶区域从大的行驶区域A2切换为小的行驶区域A2的情况下，控制器50将大的行驶区域A2拆分为基准区域来设定行驶区域A1。

属于上述基准区域的自动仓库1和作业站3的数量例如基于能够在几个自动仓库1中输送在一个作业站3中能够不停滞地处理的数量的货物来决定。

在设定行驶区域A1、A2之后，控制器50在步骤S4中，以在自动仓库***100中开始货物的出入库的方式发出指令。具体而言，控制器50发出指令，以便在设定的行驶区域A1、A2内允许属于该行驶区域A1、A2的无人输送车5的货物的输送，并且在属于设定的行驶区域A1、A2的自动仓库1与作业站3之间对货物进行出入库。

执行上述步骤S1～S4，由此基于自动仓库***100的自动仓库1的堆垛起重机13的运转状况来决定行驶区域A1、A2的大小，能够减少自动仓库1的运转状况对无人输送车5的运转状况的影响。其结果是，即使自动仓库1的运转状况发生变化，也能够同样高效率地运用自动仓库***100。

(7)变形例1

在上述实施方式中，虽基于自动仓库1的堆垛起重机13的运转状况来决定行驶区域A1、A2的大小，但作为变形例1，也可以基于自动仓库1的副输送机15B、17B的运转状况来决定行驶区域A1、A2的大小。

例如，在出库用的副输送机17B中产生了货物的滞留的情况下，减小包含该副输送机17B的自动仓库1所属的行驶区域，提高该行驶区域的货物的出库的能力，能够消除出库的货物的滞留。

(8)变形例2

在上述实施方式以及变形例1中，虽基于自动仓库1的运转状况来决定行驶区域A1、A2的大小，但作为变形例2，也可以基于作业站3的运转状况来决定行驶区域A1、A2的大小。

例如，能够基于作业站3的运转数量(配置有作业者的作业站3的数量)来决定行驶区域A1、A2的大小。例如，在作业站3的运转数量多的情况下，减小行驶区域A1、A2的大小，而能够提高货物的出入库的能力。

另外，能够基于作业站3的货物的处理的状况来决定行驶区域A1、A2的大小。例如，在作业站3中滞留了未处理的货物的情况下，增大该作业站3所属的行驶区域A1、A2的大小，而能够消除货物的滞留。

并且，例如即使在不使行驶区域A1、A2的大小变化的情况下，或者在增大行驶区域的情况下，若另外存在属于行驶区域的作业站3，则通过将货物的处理转交给该另外的作业站3，也能够防止货物的滞留。

并且，能够基于自动仓库1的运转状况和作业站3的运转状况双方来决定行驶区域A1、A2的大小。在该情况下，也可以通过重视自动仓库1的运转状况还是重视作业站3的运转状况，来调整自动仓库1的运转状况以及作业站3的运转状况对行驶区域A1、A2的大小的贡献率。

另外，例如也可以在自动仓库***100中基于进行作业的作业员的数量、即基于能够运转的作业站3的数量来决定行驶区域A1、A2。

2.第二实施方式

在上述第一实施方式中，基于多个自动仓库1的运转率整体上大致均等的前提，使设定的行驶区域A1、A2的大小大致相同。

然而，并不局限于此，在设定多个行驶区域的情况下，在以自动仓库1为单位而运转率不同的情况下，也可以以属于各行驶区域的自动仓库1或者作业站3的至少一个的运转状况接近的方式，来决定行驶区域的大小。

此外，上述“以运转状况接近的方式来决定行驶区域的大小”包含以简单地使运转状况相同或者大致相同的方式来决定一个行驶区域的大小、以及设为在合并小的行驶区域A1之后所生成的多个行驶区域的各个中运转状况的差异变小这双方的意思。

例如，能够减小运转率高的自动仓库1和/或作业站3所属的行驶区域的大小，并且能够增大运转率不高的自动仓库1和/或作业站3所属的行驶区域。这样，通过设为使自动仓库1和/或作业站3的运转状况在全部的行驶区域中接近，能够在全部的行驶区域中使无人输送车5的运转状况一致。

3.第三实施方式

在将行驶路径R分割为多个行驶区域的情况下，如图7所示，控制器50也可以将相互邻接的行驶区域设为第一行驶区域A21和第二行驶区域A22，将属于第一行驶区域A21的作业站3中的最靠第二行驶区域侧的作业站3、和属于第二行驶区域A22的作业站3中的最靠第一行驶区域侧的作业站3分别决定为第一作业站31和第二作业站32，使无人输送车5在第一作业站31以及第二作业站32与自动仓库1之间进行货物的输送。

图7是表示第三实施方式的作业站的决定的一个例子的图。

由此，例如能够由一个作业者或者一台捡选机器人使属于两个行驶区域的作业站3运转。其结果是，能够减少配置在自动仓库***100的作业者或者捡选机器人的数量。

例如，重复以下操作，即、在一个作业站作业的期间使货物滞留在另一个作业站，在该另一个作业站滞留有某种程度的货物时，作业者或者捡选机器人向该另一个作业站移动，从而能够通过一个作业者或者一台捡选机器人来运转属于不同的行驶区域的作业站。

4.实施方式的共同事项

上述第一～第三实施方式共同具有下述的结构以及功能。

自动仓库***100(自动仓库***的一个例子)具备：多个自动仓库1(多个自动仓库的一个例子)、多个作业站3(多个作业站的一个例子)、行驶路径R(行驶路径的一个例子)、多个无人输送车5(多个无人输送车的一个例子)以及控制器50(控制器的一个例子)。

行驶路径R设置为能够访问多个自动仓库1以及多个作业站3。无人输送车5在行驶路径R上行驶。

控制器50将包含行驶路径R的至少一部分的区域决定为无人输送车5行驶的行驶区域A1、A2(行驶区域的一个例子)，以在属于该行驶区域A1、A2的自动仓库1与作业站3之间进行货物的输送的方式控制无人输送车5。

另外，控制器50基于自动仓库1或者作业站3的至少一个的运转状况，来决定无人输送车5行驶的行驶区域A1、A2的大小。

在上述自动仓库***100中，基于自动仓库1或者作业站3的至少一个的运转状况来决定行驶区域A1、A2的大小。由此，能够减少自动仓库***100的自动仓库1和/或作业站3的运转状况对无人输送车5的运转状况的影响。

5.其它实施方式

以上，虽说明了本发明的多个实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离发明的宗旨的范围内能够进行各种变更。特别是，本说明书所记载的多个实施方式以及变形例能够根据需要而任意地组合。

(A)在上述第一实施方式中，作为行驶区域的最小单位的基准区域的大小与小的行驶区域A1的大小相同。然而，并不局限于此，也可以使基准区域小于小的行驶区域A1。

(B)也可以基于自动仓库***100的随时间变化的运转状况来实时地执行行驶区域的大小的变更。

(C)在特定的无人输送车5在行驶区域的大小的变更前后属于不同的行驶区域的情况下，该无人输送车5也可以在行驶区域的大小的变更后自动地向自身所属的行驶区域移动。

(D)自动仓库1例如也可以是具有设置在货架11的每一层并沿货架11的长度方向移动来输送货物的穿梭台车的穿梭仓库。

(E)也可以存在不属于任何的行驶区域A1、A2的自动仓库1。例如运转率大致是0的自动仓库1也可以不属于行驶区域A1、A2的任一个。

(F)也可以使在自动仓库***100中未使用的作业站3的附近的行驶路径R不包含在任何的行驶区域A1、A2中。

工业上利用的可能性

本发明能够广泛地应用于自动仓库***。

附图标记的说明

100…自动仓库***、1…自动仓库、3…作业站、31…第一作业站、32…第二作业站、33…输送机、5…无人输送车、5A…行驶控制部、5B…行驶马达、11…货架、13…堆垛起重机、13A…行驶轨道、15…入库输送机、15A…主输送机、15B…副输送机、17…出库输送机、17A…主输送机、17B…副输送机、50…控制器、A1、A2…行驶区域、A21…第一行驶区域、A22…第二行驶区域、R…行驶路径。

Claims (8)

1.一种自动仓库***，其具备:

多个自动仓库；

多个作业站；

行驶路径，其设置为能够访问上述多个自动仓库以及上述多个作业站；

多个无人输送车，其在上述行驶路径上行驶；以及

控制器，其将包含上述行驶路径的至少一部分的区域决定为上述无人输送车行驶的行驶区域，以在属于该行驶区域的上述自动仓库与上述作业站之间进行货物的输送的方式控制上述无人输送车，

上述控制器基于上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况，来决定上述行驶区域的大小。

2.根据权利要求1所述的自动仓库***，其中，

上述区域具有多个基准区域，

上述控制器基于上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况，通过合并邻接的多个上述基准区域或者拆分为上述基准区域，来改变上述行驶区域的大小。

3.根据权利要求1所述的自动仓库***，其中，

上述控制器在设定多个上述行驶区域时，以属于各行驶区域的上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况接近的方式，来决定上述行驶区域的大小。

4.根据权利要求1所述的自动仓库***，其中，

上述控制器将上述自动仓库的数量相对于属于上述行驶区域的在与上述无人输送车之间进行货物的输送的作业站的数量的比例决定为，在改变上述行驶区域的大小的前后，在大的上述行驶区域中变大。

5.根据权利要求1所述的自动仓库***，其中，

上述行驶区域包含邻接的第一行驶区域和第二行驶区域，

上述控制器将属于上述第一行驶区域的上述作业站中的最靠上述第二行驶区域侧的作业站、和属于上述第二行驶区域的上述作业站中的最靠上述第一行驶区域侧的作业站分别决定为第一作业站和第二作业站，以使上述无人输送车在上述第一作业站及上述第二作业站与上述自动仓库之间进行货物的输送的方式进行控制。

6.根据权利要求1所述的自动仓库***，其中，

各自动仓库具有在该自动仓库中输送货物的输送装置，

上述控制器在上述多个自动仓库中的上述输送装置的运转率高时减小上述行驶区域，在上述多个自动仓库中的上述输送装置的运转率低时增大上述行驶区域。

7.根据权利要求1所述的自动仓库***，其中，

上述控制器在上述多个无人输送车的运转率高时减小上述行驶区域，在上述多个无人输送车的运转率低时增大上述行驶区域。

8.一种自动仓库***的控制方法，是具备多个自动仓库、多个作业站、设置为能够访问上述多个自动仓库以及上述多个作业站的行驶路径、以及在上述行驶路径上行驶的多个无人输送车的自动仓库***的控制方法，其具备以下步骤：

将包含上述行驶路径的至少一部分的区域决定为上述无人输送车行驶的行驶区域的步骤；以及

以在属于上述行驶区域的上述自动仓库与上述作业站之间进行货物的输送的方式控制上述无人输送车的步骤，

上述行驶区域的大小基于上述自动仓库或者上述作业站的至少一个的运转状况来决定。

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