JP7501300B2 - 搬送システム、および搬送方法 - Google Patents

Description

本発明は、移載領域に複数の荷物を同時に搬出入する第一搬送装置と、移載領域に対し荷物を搬出入可能な第二搬送装置と、第一搬送装置と第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、を備える搬送システム、および搬送システムの移載を制御する搬送方法に関する。

従来、複数の荷物を同時に搬送するスタッカクレーンが存在している（特許文献１参照）。このようなスタッカクレーンの場合、同時に搬送する荷物が揃うまでの待ち時間が設定されており、その待ち時間を超えると荷物が揃わなくても搬送を行うという運用がなされている。

特開平０７－０９７０１１号公報

ところが、閑散期、業務終了の直前などにおいては、荷物を満載にするまでの待ち時間がスタッカクレーンを含む搬送システム全体としての搬送効率に影響することを発明者は見出すに至った。さらに、鋭意研究と実験とを重ねた結果、同時に搬送する荷物が揃うまで待機する時間を定める時間閾値を複数種類準備し、時間閾値を状況に応じて適宜更新することで、容易に搬送効率を向上させることができることを見出すに至った。

本発明は、上記知見に基づきなされたものであり、搬送システム全体の搬送効率を向上させることができる搬送システム、および搬送方法の提供を目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の１つである搬送システムは、荷物の最大保持数が２以上であり、最大保持数の荷物を同時に移載領域に搬入、または搬出可能な第一搬送装置と、前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、前記制御装置は、前記移載領域に１番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を取得する搬送情報取得部と、前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を把握する経過時間把握部と、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に出力する搬送指示部と、前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する閾値更新部と、を備える。

また、上記目的を達成する為に、本発明の他の１つである搬送方法は、荷物の最大保持数が２以上であり、最大保持数の荷物を同時に移載領域に搬入、または搬出可能な第一搬送装置と、前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムにおける搬送方法であって、前記移載領域に１番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を搬送情報取得部が取得し、前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を経過時間把握部が把握し、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に搬送指示部が出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に前記搬送指示部が出力し、前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき閾値更新部が更新する。

本発明によれば、条件に従って時間閾値を更新することで、搬送システムを適切に運用することができ、搬送システムを含むシステム全体の効率を向上させることができる。

図１は、搬送システムの一部を抜粋して示す斜視図である。 図２は、制御装置の機能構成を示すブロック図である。 図３は、搬送システムの処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明に係る搬送システム、および搬送方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下の実施の形態は、本発明を説明するために一例を挙示するものであり、本発明を限定する主旨ではない。例えば、以下の実施の形態において示される形状、構造、材料、構成要素、相対的位置関係、接続状態、数値、数式、方法における各段階の内容、各段階の順序などは、一例であり、以下に記載されていない内容を含む場合がある。また、平行、直交などの幾何学的な表現を用いる場合があるが、これらの表現は、数学的な厳密さを示すものではなく、実質的に許容される誤差、ずれなどが含まれる。また、同時、同一などの表現も、実質的に許容される範囲を含んでいる。

また、図面は、本発明を説明するために適宜強調、省略、または比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状、位置関係、および比率とは異なる。

また、以下では複数の発明を一つの実施の形態として包括的に説明する場合がある。また、以下に記載する内容の一部は、本発明に関する任意の構成要素として説明している。

図１は、搬送システムの一部を抜粋して示す斜視図である。搬送システム１００は、荷物２００を保管するラック１０１に対し、自動的に荷物２００を搬入し、また自動的に荷物２００を搬出することができるシステムであって、第一搬送装置１１０と、第二搬送装置１２０と、移載装置１３０と、制御装置１４０と、を備える。

ラック１０１は、荷物２００を保管する設備である。本実施の形態の場合、ラック１０１は、水平面内の第一方向（図中Ｙ軸方向）に荷物２００を並べて載置状に保持する棚板を垂直方向（図中Ｚ軸方向）に複数段備えている。なお、図１において、ラック１０１は、水平面内において第一方向と直交する第二方向（図中Ｘ軸方向）に第一搬送装置１１０を挟んで平行に設けられていてもよい。また、第一方向におけるラック１０１の長さは、特に限定されるものではない。図中では、ラック１０１の長さを短く記載しているが、これは図示を容易にするためであり、ラック１０１は図示されるものよりも長くても構わない。また、ラック１０１の荷物の保持方法は特に限定されるものではなく、例えば、第一方向において対向状に配置される２つのキャンチを備え、２つのキャンチにまたがるように載置された荷物２００を保持しても構わない。

第一搬送装置１１０は、移載領域２１０に対し少なくとも２つ以上の最大保持数の荷物２００を同時に搬送することができる装置である。最大保持数とは第一搬送装置１１０が同時に搬送する事ができる荷物２００の最大数である。本実施の形態の場合、第一搬送装置１１０は、二個の荷物２００を同時に搬送する事ができる装置であるため、最大保持数は２となる。

第一搬送装置１１０の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、床面上を自律的に走行する無軌道台車、床面、天井面に敷設された軌道に沿って走行する有軌道台車等を例示することができる。また、第一搬送装置１１０は、コンベヤなどでも構わない。本実施の形態の場合、第一搬送装置１１０は、スタッカクレーンである。

スタッカクレーンである第一搬送装置１１０は、複数の保持した荷物２００をラック１０１の延在方向（図中Ｙ軸方向）に同時に搬送可能であり、また垂直方向（図中Ｚ軸方向）にも保持した荷物２００を同時に搬送可能である。第一搬送装置１１０は、台車１１１と、マスト１１２と、昇降台１１３と、レール１１４とを備えている。

レール１１４は、ラック１０１の延在方向（図中Ｙ軸方向）に沿い、ラック１０１が設置される床面に敷設されている。なお、第一搬送装置１１０は、天井面においてレール１１４に平行に配置された天井レール（不図示）を備え、上下一対のレール１１４に沿って走行することにより安定性を確保している。

本実施の形態の場合、レール１１４は、第一方向において、ラック１０１のいずれの位置にも荷物２００を移載できるようにラック１０１の延在方向の全体にわたって敷設され、さらに第二搬送装置１２０との間で荷物２００が移載できる位置にまで敷設されている。

台車１１１は、レール１１４に沿って往復動することができる装置である。また、台車１１１は、天井面に敷設されたレール１１４に沿って走行する。なお、第一搬送装置１１０は、天井レールに沿って往復動することができる天井台車（不図示）を備えている。

マスト１１２は、鉛直方向に延在し、昇降台１１３の昇降経路を形成する構造部材である。本実施の形態の場合、マスト１１２下端部は、台車１１１の走行方向である第一方向に二本平行に並んで台車１１１の両端部に取り付けられている。マスト１１２の上端部は、天井台車に取り付けられている。

昇降台１１３は、マスト１１２に沿って上昇、および加工可能な構造部材であり、複数（本実施の形態の場合、二個）の荷物２００を同時に昇降させることができる。本実施の形態の場合、昇降台１１３は、同一水平面内においてラック１０１の荷物２００の並び方向（図中Ｙ軸方向）と平行に複数の荷物２００を並べて載置状に保持する。また、昇降台１１３は、移載装置１３０を保持し、荷物２００と共に、移載装置１３０も昇降させる。従って、第一搬送装置１１０は、移載装置１３０を昇降させ、かつ台車１１１と共に走行させることができる。

移載装置１３０は、移載領域２１０において、第一搬送装置１１０と第二搬送装置１２０との間で荷物２００を移載する装置である。移載装置１３０は、移載領域２１０内において、複数の荷物２００を同時に移載できてもよく、移載領域２１０内において異なる位置に配置された荷物２００を個別に移載できてもよい。また、移載装置１３０は両方の能力を備えていてもよい。移載装置１３０の種類は、特に限定されるものではなく、フォークで荷物２００を持ち上げるもの、アームに備えられた爪により荷物２００の奥側の端面を引っ掛けて引き入れるもの、アームに備えられた爪により荷物２００の手前側の端面を押して移動させるもの等を例示することができる。

第二搬送装置１２０は、移載領域２１０において第一搬送装置１１０との間で移載される複数の荷物２００を搬出、または複数の荷物２００を搬入することができる装置である。第二搬送装置１２０の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、無軌道の床面を自律的に走行する台車、床面、天井面に敷設された軌道に沿って走行する台車等を例示することができ、またバーチカルコンベヤなどでも構わない。本実施の形態の場合、第二搬送装置１２０は、ローラコンベヤである。

ローラコンベヤである第二搬送装置１２０は、移載領域２１０に複数の荷物２００を同時に搬入でき、また移載領域２１０から複数の荷物２００を同時に搬出できてもよい。また、第二搬送装置１２０は、移載領域２１０に複数の荷物２００を順次搬入してもよく、また移載領域２１０から複数の荷物２００を順次搬出しても構わない。

本実施の形態の場合、第二搬送装置１２０は、第一方向において、ラック１０１の端面の近傍からラック１０１の外側に向かって突出状に配置されている。第二搬送装置１２０の移載領域２１０内に配置される端部は、順次搬入された荷物２００を第一搬送装置１１０との間で移載することができる位置に維持しつつ次の荷物２００を移載可能な位置にまで搬入することができる。本実施の形態の場合、第二搬送装置１２０が載置状に保持する荷物２００の高さ位置は、ラック１０１の所定の段で保持される荷物２００の高さ位置と一致している。これにより、第一搬送装置１１０の昇降台１１３を上下動させることなく、例えばラック１０１の最下段と第二搬送装置１２０との間で荷物２００を搬送し移載する事ができる。

図２は、制御装置の機能構成を示すブロック図である。制御装置１４０は、第一搬送装置１１０、第二搬送装置１２０、および移載装置１３０を制御する装置であり、プログラムをプロセッサに実行させることにより実現される処理部として、搬送情報取得部１４１と、経過時間把握部１４２と、搬送指示部１４４と、閾値更新部１４５と、を備えている。本実施の形態の場合、制御装置１４０は、処理部としてモード変更部１４３をさらに備えている。

搬送情報取得部１４１は、荷物２００が配置されていない空の移載領域２１０に１番目（最初）の荷物２００を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を取得する。搬送情報取得部１４１が搬送情報を取得する先は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、搬送情報取得部１４１は、例えば複数の搬送システム１００を備える自動倉庫システムを統括的に管理する上位コンピュータ２２０から搬送情報を取得する。

搬送情報の具体的内容は特に限定されるものではないが、荷物２００をラック１０１に入庫するための情報、および荷物２００をラック１０１から出庫するための情報の少なくとも一方を搬送情報は含んでいる。

荷物２００をラック１０１に入庫するための情報としての第一搬送情報は、例えば第二搬送装置１２０によって空の移載領域２１０に荷物２００を搬入することを指示する情報、空の移載領域２１０に最初の荷物２００が搬入されたことを示す情報、および移載領域２１０において最初の荷物２００が移載可能な位置に配置された事を示す情報などの少なくとも一つを含む。なお、空の移載領域２１０に最初の荷物２００が搬入されたことを示す情報、移載領域２１０において最初の荷物２００が移載可能な位置に配置された事を示す情報などは、移載領域２１０内側や移載領域２１０の近傍などに設置されたセンサからの情報を搬送情報取得部１４１が第一搬送情報として直接取得しても構わない。

荷物２００をラック１０１から出庫するための情報としての第一搬送情報は、例えば第一搬送装置１１０に備えられた移載装置１３０によってラック１０１に保持された所定位置の荷物２００を、荷物２００を保持していない空の第一搬送装置１１０に移載することを指示する情報、空の第一搬送装置１１０に最初の荷物２００がラック１０１から移載された事を示す情報、および第一搬送装置１１０が空の状態、かつ移載領域２１０が空の状態であって、最初の荷物２００をラック１０１から移載領域２１０内の第二搬送装置１２０に搬出することを示す情報などの少なくとも１つを含む。なお、空の第一搬送装置１１０に最初の荷物２００がラック１０１から移載されたことを示す情報などは、第一搬送装置１１０や移載装置１３０に備えられたセンサからの情報を搬送情報取得部１４１が第一搬送情報として直接取得しても構わない。

また、搬送情報取得部１４１は、第一搬送情報の次の搬送情報を第二搬送情報として取得する。荷物２００をラック１０１に入庫するための情報としての第二搬送情報は、例えば第二搬送装置１２０によって最初の荷物２００が配置された移載領域２１０に次の荷物２００を搬入することを指示する情報、最初の荷物２００が配置された移載領域２１０に次の荷物２００が搬入されたことを示す情報、および移載領域２１０において次の荷物２００が移載可能な位置に配置された事を示す情報などの少なくとも一つを含む。なお、最初の荷物２００が配置された移載領域２１０に次の荷物２００が搬入されたことを示す情報、移載領域２１０において次の荷物２００が移載可能な位置に配置された事を示す情報などは、センサに基づき搬送情報取得部１４１が第二搬送情報として直接取得しても構わない。

荷物２００をラック１０１から出庫するための情報としての第二搬送情報は、例えば第一搬送装置１１０に備えられた移載装置１３０によってラック１０１に保持された所定位置の荷物２００を、荷物２００を最初の荷物２００を保持している第一搬送装置１１０に移載することを指示する情報、最初の荷物２００を保持している第一搬送装置１１０に次の荷物２００がラック１０１から移載された事を示す情報、および第一搬送装置１１０が最初の荷物２００を保持した状態、かつ移載領域２１０が空の状態であって、次の荷物２００をラック１０１から移載領域２１０内の第二搬送装置１２０に搬出することを示す情報などの少なくとも１つを含む。なお、最初の荷物２００が配置された第一搬送装置１１０に次の荷物２００がラック１０１から移載されたことを示す情報などは、センサに基づき搬送情報取得部１４１が第二搬送情報として直接取得しても構わない。

なお本実施の形態の場合、第一搬送情報が最初の搬送情報、第二搬送情報が最後の搬送情報となるが、第一搬送装置１１０の最大保持数が３以上の場合、最大保持数番目の搬送情報が最後の搬送情報となる。

経過時間把握部１４２は、第一搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得してからの経過時間を把握する。経過時間の把握方法は、特に限定されるものではなく、例えば、経過時間把握部１４２がタイマ機能を備え、搬送情報取得部１４１が第一搬送情報を取得したことを示す情報の取得をトリガーとしてタイマ機能を動作させてもよい。また、経過時間把握部１４２は、上位コンピュータ２２０等から時刻を取得し、搬送情報取得部１４１が第一搬送情報を取得した時刻と現在時刻と差分を経過時間として把握しても構わない。

搬送指示部１４４は、少なくとも第一搬送装置１１０に搬送指示を出力する。なお、第二搬送装置１２０、および移載装置１３０の少なくとも一方にも搬送指示を出力しても構わない。具体的に搬送指示部１４４は、搬送情報取得部１４１が第一搬送情報を取得してから経過時間把握部１４２が把握した経過時間を逐次取得して時間閾値と比較し、経過時間が時間閾値未満であって、最大保持数番目の搬送情報である最後の搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得した場合、搬送指示を第一搬送装置１１０に出力する。搬送指示を取得した第一搬送装置１１０は、最後の搬送情報を含む取得した搬送情報に基づき動作を開始する。なお、第二搬送装置１２０、移載装置１３０も取得した搬送情報に基づき動作する場合がある。一方、経過時間が時間閾値になると、最後の搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得しなくても、搬送指示を第一搬送装置１１０に出力する。この場合、経過時間が時間閾値になった時点で取得している搬送情報に基づき第一搬送装置１１０は、非満載状態で動作を開始する。この場合でも第二搬送装置１２０、移載装置１３０も取得した搬送情報に基づき動作する場合がある。

搬送指示部１４４は、経過時間把握部１４２が把握する経過時間を判断するための判断基準となる時間閾値を取得する。搬送指示部１４４が時間閾値を取得する先は、特に限定されるものではなく、例えば、作業者などの入力、上位コンピュータ２２０などを取得先として例示できる。本実施の形態の場合、搬送指示部１４４は、時間閾値を記憶手段１４９から取得する。

閾値更新部１４５は、搬送指示部１４４が取得する時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する。閾値更新部１４５が時間閾値を更新する方法は、特に限定されるものではない。例えば、閾値更新部１４５は、記憶手段１４９に記憶されている時間閾値を更新しても構わない。また、閾値更新部１４５は、記憶手段１４９に記憶されている相互に異なる複数の時間閾値から選択し、搬送指示部１４４が取得していた時間閾値を選択した時間閾値に更新しても構わない。また、閾値更新部１４５は、基準となる時間閾値に対し例えば割増し、割引などの演算を行って新しい時間閾値を算出し、算出された時間閾値により更新しても構わない。

閾値更新部１４５が閾値を更新する所定の条件は、特に限定されるものではない。例えば、閾値更新部１４５は、制御装置１４０が備える計時手段（不図示）、上位コンピュータ２２０などから現在時刻を取得し、取得した現在時刻を荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として時間閾値を更新しても構わない。具体的には、１日において搬送情報が出力される数が多い高稼働時間帯が９時から１７時までであり、その他の時間帯は搬送情報が出力される数が少ない低稼働時間帯である場合、閾値更新部１４５は、取得した現在時刻から現在が高稼働時間帯に属するか低稼働時間帯に属するかを判断し、低稼働時間帯の場合は、高稼働時間帯において用いられていた時間閾値よりも短い時間閾値に更新する。

また、閾値更新部１４５は、１日において第一搬送装置１１０に対し予定されている荷物２００の全搬送数から既に搬送された荷物２００の搬送数を減算した搬送残数を荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として時間閾値を更新してもよい。具体的には、搬送残数が最大保持数未満になった場合、それまで使用されていた時間閾値よりも短い時間閾値に更新する。

また、閾値更新部１４５は、所定の期間における搬送情報の数（以下、「搬送密度」と記載する場合がある。）の多寡を荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として時間閾値を更新してもよい。具体的には、搬送システム１００の上流側に設けられている上流設備の物流量を閾値更新部１４５が取得し、上流設備の物流量から算出された搬送密度が物流閾値を超えた場合、長い時間閾値に更新し、物流閾値を下回った場合、短い時間閾値に更新する。また、閾値更新部１４５は、過去の搬送密度を記録し、過去の搬送密度を統計的に処理、人工知能による処理により現在の搬送密度を予想する。予想された搬送密度が密度閾値未満の場合、密度閾値以上の場合に用いられていた時間閾値を短い時間閾値に更新する。

モード変更部１４３は、閾値更新部１４５が、搬送密度が密度閾値未満であるとして時間閾値を短い時間閾値に更新した場合、第一搬送装置１１０、第二搬送装置１２０、および移載装置１３０の少なくとも１つの動作を低加速度モードに変更する。低加速度モードとは、所定の動作速度に達するまでの時間が通常モードの時間よりも長く設定されるモードである。なお、通常モードで設定されている最高動作速度より遅い最高動作速度に設定される場合も低加速度モードに含める。

次に、搬送システム１００の処理の流れの一例を説明する。図３は、搬送システムの処理の流れを示すフローチャートである。

閾値更新部１４５は、現在時刻を取得し（Ｓ１０１）、取得した時刻が低稼働時間帯に含まれている場合(Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、相対的に短い時間閾値を記憶手段１４９から取得して更新する（Ｓ１０３）。なお、既に短い時間閾値に更新されている場合は更新しなくてもよい。一方、取得した時刻が低稼働時間帯に含まれていない場合(Ｓ１０２：Ｎｏ）、相対的に長い時間閾値を記憶手段１４９から取得して更新する（Ｓ１０４）。なお、既に長い時間閾値に更新されている場合は更新しなくてもよい。

次に、移載領域２１０に１番目の荷物２００を搬送することを示す第一搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得する（Ｓ１０５）。搬送指示部１４４は、第一搬送装置１１０が最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得したか否かを判断し（Ｓ１０６）、最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得したと判断した場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、搬送指示を出力する（Ｓ１０８）。一方、最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得していないと判断した場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）であって、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値になると（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、搬送指示を前記第一搬送装置１１０に出力する。一方、第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満（Ｓ１０７：Ｎｏ）の場合、再度最大保持数の搬送情報を搬送情報取得部１４１が取得したか否かの判断（Ｓ１０６）と、経過時間の閾値比較（Ｓ１０７）を所定の条件に合致するまで繰り返す。

実施の形態に係る搬送システム１００、および搬送方法は、時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき更新する。具体的には、複数の荷物２００を搬送可能な搬送車を第一搬送装置１１０として備える搬送システム１００において、搬送車が１つ目の荷物２００を搬送可能な状態になってから２つ目の荷物２００を待つ待ち時間を、搬送量が少ない時は搬送量が多い時よりも短い時間に更新する。これにより、例えば、繁忙期には、荷物２００を第一搬送装置１１０に満載状態で搬送し、移載領域２１０において同時に荷物２００を移載して、高い搬送効率を確保できる。一方閑散期には、第一搬送装置１１０を満載にすることなく、頻繁に荷物２００を搬送し、移載領域２１０で移載することにより、搬送システム１００を含む物流システム全体の効率を向上させる事ができる。例えば、搬送システム１００の下流の作業の負荷を分散させることにより作業者の負荷が減少し、システム全体の効率が向上する。

なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

例えば、搬送指示には、出庫の場合、ラック１０１から荷物２００を第一搬送装置１１０に移載する移載装置への指示、移載領域２１０において荷物２００を第一搬送装置１１０から第二搬送装置１２０へ移載する移載装置への指示、移載領域２１０から荷物２００を搬出する第二搬送装置１２０への指示などが含まれる場合がある。また、搬送指示には、入庫の場合、移載領域２１０へ荷物２００を搬入する第二搬送装置１２０への指示、移載領域２１０において第二搬送装置１２０から荷物２００を第一搬送装置１１０に移載する移載装置への指示、荷物２００を第一搬送装置１１０からラック１０１へ移載する移載装置への指示などが含まれる場合がある。

また、相互に異なる３以上の時間閾値を用いてもよい。この場合、荷物の処理の多寡に関連する条件を３以上の段階に分けて判断する。

また、第二搬送装置１２０をローラコンベヤとして説明したが、第二搬送装置１２０は、チェーンコンベヤ、ベルトコンベアなどでもかまわない。また、コンベヤを採用する他の装置も同様である。

ラックなどに対して複数の荷物を同時に搬出入する自動倉庫などに利用できる。

１００ 搬送システム
１０１ ラック
１１０ 第一搬送装置
１１１ 台車
１１２ マスト
１１３ 昇降台
１１４ レール
１２０ 第二搬送装置
１３０ 移載装置
１４０ 制御装置
１４１ 搬送情報取得部
１４２ 経過時間把握部
１４３ モード変更部
１４４ 搬送指示部
１４５ 閾値更新部
１４９ 記憶手段
２００ 荷物
２１０ 移載領域
２２０ 上位コンピュータ

Claims (6)

1. 荷物の最大保持数が２以上であり、最大保持数の荷物を同時に移載領域に搬入、または搬出可能な第一搬送装置と、
   前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、
   前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、
   前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムであって、
   前記制御装置は、
   前記移載領域に１番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を取得する搬送情報取得部と、
   前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を把握する経過時間把握部と、
   第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に出力する搬送指示部と、
   前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき荷物の処理が多い場合には少ない場合に比べて長い時間閾値に更新し、荷物の処理が少ない場合には多い場合に比べて短い時間閾値に更新する閾値更新部と、
   を備える搬送システム。
2. 前記閾値更新部は、
   現在時刻を取得し、取得した現在時刻を前記荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として前記時間閾値を更新する
   請求項１に記載の搬送システム。
3. 前記閾値更新部は、
   予定されている荷物の全搬送数から既に搬送された荷物の搬送数を減算した搬送残数を前記荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として前記時間閾値を更新する
   請求項１に記載の搬送システム。
4. 前記閾値更新部は、
   所定の期間における搬送情報の数の多寡を前記荷物の処理の多寡に関連する条件の判断要素として前記時間閾値を更新する
   請求項１に記載の搬送システム。
5. 前記閾値更新部が、所定の期間における搬送情報の数が密度閾値未満であるとして前記時間閾値を更新した場合、前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置の少なくとも１つの動作を低加速度モードに変更するモード変更部を備える
   請求項４に記載の搬送システム。
6. 荷物の最大保持数が２以上であり、最大保持数の荷物を同時に移載領域に搬入、または搬出可能な第一搬送装置と、前記移載領域に対して前記第一搬送装置との間で移載される荷物を搬出、または搬入可能な第二搬送装置と、前記第一搬送装置と前記第二搬送装置との間で荷物を移載する移載装置と、前記第一搬送装置、前記第二搬送装置、および前記移載装置を制御する制御装置と、を備える搬送システムにおける搬送方法であって、
   前記移載領域に１番目の荷物を搬送することを示す第一搬送情報を含む搬送情報を搬送情報取得部が取得し、
   前記第一搬送情報を取得してからの経過時間を経過時間把握部が把握し、
   第一搬送情報を取得してからの経過時間が時間閾値未満であって、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得した場合、搬送指示を前記第一搬送装置に搬送指示部
   が出力し、経過時間が時間閾値になると、前記最大保持数の搬送情報を前記搬送情報取得部が取得しなくても、搬送指示を前記第一搬送装置に前記搬送指示部が出力し、
   前記時間閾値を荷物の処理の多寡に関連する条件に基づき荷物の処理が多い場合には少ない場合に比べて長い時間閾値に更新し、荷物の処理が少ない場合には多い場合に比べて短い時間閾値に閾値更新部が更新する
   搬送方法。

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