JP7200853B2 - 自動運転車両の車速制御装置 - Google Patents

Description

本明細書は、自動運転車両の車速制御装置を開示する。

従来、自動運転可能な自動運転車両が知られている。自動運転とは、車速制御あるいはステアリング制御などを含む運転制御の少なくとも一部をコンピュータが実行することを意味する。自動運転車両においては、自動運転を行う自動運転モード、あるいは、自動運転車両に乗車したオペレータが運転制御を行う手動運転モードを含む複数の運転モードを備えているのが一般的である。

自動運転モード中であっても、自動運転車両に乗車したオペレータが自動運転車両の車速制御を行う場合があることから、従来、自動運転車両に、自動運転モード中にオペレータが車速制御を行うための機械式操作部が設けられる場合があった。ここでの機械式操作部とは、従来の自動車に設けられるアクセルペダルあるいはブレーキペダルのように、足で操作するフットペダルではなく、オペレータの座席の座面よりも上側に設けられており、オペレータが手で操作するものである。

例えば特許文献１には、自動運転可能な自動運転車両であって、自動運転モード中に、オペレータが手で操作して車速制御を行うための機械式操作部（ジョイスティック）が設けられた自動運転車両が開示されている。

特開２０１８－１３６７１４号公報

ところで、自動運転モード中において、オペレータが自動運転車両の車速制御をタッチパネルを用いて行うことが考えられる。例えば、タッチパネルに車速制御のボタンを表示させて、オペレータが当該ボタンを操作することで、車速制御が実現される。なお、自動運転モード中においては、オペレータの車両操作の負荷が低減されるため、タッチパネルに表示した情報をより視認し易くなる。このため、車速制御をタッチパネルを用いて行うようにすることで、タッチパネルに表示された情報（例えば車両情報、環境情報、車両外部からのメッセージなど）を容易に把握することができる。

一方で、自動運転モード以外のとき（例えば手動運転モード中）には、オペレータが自動運転車両を手動運転する場合がある。オペレータが手動運転する場合、車速制御のみならずハンドリング制御などのための様々な操作が必要となることから、タッチパネルを用いた操作よりも機械式の操作部による操作の方が適切であると考えられる。したがって、自動運転車両には、タッチパネルと共に機械式操作部も設けられるのが望ましいと考えられる。

このように、自動運転モード中に車速制御を行うためのタッチパネルと、運転制御を行うための機械式操作部とが設けられた自動運転車両において、自動運転モード中では、オペレータはタッチパネルで車速制御操作を行うことを意図しているところ、オペレータがタッチパネルを操作しながら意図せず機械式操作部を操作してしまった場合、あるいは、オペレータがタッチパネルを操作している間に他の乗員により機械式操作部が操作された場合には、オペレータの意図しない速度制御が行われてしまうことになる。

本明細書で開示される自動運転車両の車速制御装置の目的は、自動運転モード中においてはタッチパネルで車速制御操作を行う自動運転車両であって、車速制御操作を行う機械式操作部をさらに備える自動運転車両において、自動運転モード中にオペレータの意図しない車速制御が行われることを抑制することにある。

本明細書で開示される自動運転車両の車速制御装置は、自動運転を行うモードである、自動運転モード又は半自動運転モードを含む複数のモードで運転可能な自動運転車両に設けられる、自動運転車両の車速制御装置であって、前記自動運転車両に対して車速制御指示を入力するための車速制御ボタンが表示されるタッチパネルと、前記自動運転車両のシートの座面よりも上側に設けられた、手で操作することで前記自動運転車両に対して車速制御指示を入力するための機械式操作部と、前記車速制御ボタン又は前記機械式操作部の操作によって入力された車速制御指示に応じて、前記自動運転車両の車速を制御する車速制御部と、を備え、前記車速制御部は、前記自動運転モード又は前記半自動運転モードの場合において、前記車速制御ボタンの操作によって車速制御指示が入力されてから、当該車速制御指示に係る車速制御を完了するまでの間は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を無効とし、前記車速制御ボタンの操作によって車速制御指示が入力される前、又は、前記車速制御ボタンの操作によって入力された車速制御指示に係る車速制御を完了した後は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を有効とする、ことを特徴とする。

上記構成によれば、自動運転モードの場合であってオペレータがタッチパネルを用いて車速制御を行っている場合に、機械式操作部が操作されたとしても、機械式操作部から入力された車速制御指示よりもタッチパネルから入力された車速制御指示が優先されるから、オペレータの意図しない車速制御が行われることが抑制される。

前記自動運転車両に対して停止指示を入力するための機械式の緊急停止操作部をさらに備え、前記車速制御部は、前記タッチパネル及び前記機械式操作部から入力された車速制御指示よりも前記緊急停止操作部から入力された停止指示を優先させて、前記自動運転車両を停止させるようにしてもよい。

前記車速制御部は、前記自動運転モード又は前記半自動運転モードの場合に、前記車速制御ボタンの操作によって減速制御指示が入力されてから、当該減速制御指示に係る減速制御を完了するまでの間は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を無効とし、前記車速制御ボタンの操作によって減速制御指示が入力される前、又は、前記車速制御ボタンの操作によって入力された減速制御指示に係る減速制御を完了した後は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を有効とするようにしてもよい。

前記機械式操作部は、蓋で覆われた格納部に格納可能であってもよい。

前記自動運転車両に対して車速制御指示を入力するための、足で操作するフットペダルを備えなくてもよい。

本明細書で開示される自動運転車両の車速制御装置によれば、自動運転モード中においてはタッチパネルで車速制御操作を行う自動運転車両であって、車速制御操作を行う機械式操作部をさらに備える自動運転車両において、自動運転モード中にオペレータの意図しない車速制御が行われることを抑制することができる。

本実施形態に係る自動運転車両の外観図である。 本実施形態に係る自動運転車両の車室内を示す第１の斜視図である。 本実施形態に係る自動運転車両の車室内を示す第２の斜視図である。 停止時のタッチパネルの画面を示す図である。 自動走行時のタッチパネルの画面を示す図である。 機械式操作部の斜視図である。 本実施形態に係る運転制御装置の機能ブロック図である。

図１は、本実施形態に係る自動運転車両１０の外観図である。本明細書の各図において、前（ＦＲ）及び後の用語は車両前後方向の前後を意味し、左（ＬＨ）及び右の用語は前を向いたときの左右を意味し、上（ＵＰ）及び下は車両上下方向の上下を意味する。

自動運転車両１０は、略直方体であって前後対象の形状を有しており、その外観意匠も前後対称となっている。平面視の四隅には上下方向に伸びるピラー１２が設けられており、各ピラー１２の下側にホイール１４が設けられている。自動運転車両１０の前後左右の側面壁の大部分は半透明のパネル１６となっている。パネル１６はディスプレイパネルとなっていてもよく、そこに文字などが表示されてもよい。

左側面の一部のパネルはスライド可能なドア１８となっており、当該ドア１８がスライドして開くことで乗員が乗降することができる。なお、図１においては不図示であるが、ドア１８の下部には出し入れ可能なスロープが収容されている。当該スロープは、車椅子の乗降のためなどに用いられる。

また、自動運転車両１０は、自動運転可能な車両である。具体的には、自動運転車両１０は、自動運転モード、半自動運転モード、及び手動運転モードを含む複数の運転モードで運転することが可能となっている。

自動運転モードとは、運転制御の大部分を自動運転車両１０に搭載されたコンピュータ（運転制御部（後述））が行う運転モードである。本明細書においては、運転制御とは、シフトチェンジ制御、車速制御、あるいはステアリング制御を含む概念である。また、車速制御とは、自動運転車両１０の発進制御、停止制御、及び加減速制御を含む概念である。自動運転車両１０は、複数の自動運転車両１０を管理及び制御する管理センタと通信可能となっており、自動運転モードにおいては、自動運転車両１０は、管理センタの制御により予め定められたルートを走行する。自動運転モードにおいては、管理センタからの運転指示に従ってコンピュータによって運転制御が行われるが、停止状態からの発進制御だけは自動運転車両１０に搭乗したオペレータの操作によって行われる。

半自動運転モードとは、自動運転モード同様に、自動運転車両１０の運転制御の大部分を自動運転車両１０に搭載されたコンピュータが行う運転モードである。半自動運転モードにおいては、管理センタからの指示に依らず、自動運転車両１０に設けられた種々のセンサ（例えばカメラあるいはライダなど）による検出結果に基づいてコンピュータが運転制御を行い、予め定められたルートを走行する。半自動運転モードにおいても、停止状態からの発進制御だけは自動運転車両１０に搭乗したオペレータの操作によって行われる。

手動運転モードとは、自動運転車両１０が自動運転を行わず、自動運転車両１０に乗車したオペレータが自動運転車両１０の運転制御を行うモードである。

自動運転車両１０は、不特定多数の乗員が乗り合う乗合型の車両である。本実施形態では、自動運転車両１０は、特定の敷地内において、規定のルートに沿って走行しながら、乗客を輸送するバスとして利用される。したがって、自動運転車両１０は、比較的、高頻度で、停車と発進を繰り返すことが想定されている。また、自動運転車両１０は、比較的、低速（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）での走行が想定されている。

ただし、本明細書で開示する自動運転車両１０の利用形態は、適宜、変更可能であり、例えば、自動運転車両１０は、移動可能なビジネススペースとして利用されてもよく、各種商品を陳列販売する小売店や、飲食物を調理提供する飲食店などの店舗として用いられてもよい。また、別の形態として、自動運転車両１０は、事務作業や顧客との打ち合わせなどを行うためのオフィスとして用いられてもよい。また、自動運転車両１０の利用シーンは、ビジネスに限らず、例えば、自動運転車両１０は、個人の移動手段として用いられてもよい。また、自動運転車両１０の走行パターンや走行速度も、適宜変更されてもよい。

自動運転車両１０は、原動機として、バッテリからの電力供給を受ける駆動モータを有する電気自動車である。当該バッテリは、充放電可能な二次電池であり、定期的に外部電力により充電される。なお、自動運転車両１０は、電気自動車に限らず、他の形式の自動車でもよい。例えば、自動運転車両１０は、原動機としてエンジンを搭載したエンジン自動車でもよいし、原動機としてエンジンおよび駆動モータを搭載したハイブリッド自動車でもよい。さらに、自動運転車両１０は、燃料電池で発電した電力で駆動モータを駆動する水素自動車でもよい。

図２及び図３は、自動運転車両１０の車室内を示す斜視図である。上述のように、自動運転車両１０はバスとして利用されるから、車室内の中央部は、立って乗車する乗員のためあるいは乗員が座った車椅子を載置するためのフロア２０となっている。また、車室内の側壁に沿って、乗員用の座席２２が設けられている。

自動運転車両１０には、自動運転車両１０の運転制御、及び、自動運転車両１０に設けられた各機器（エアコン、ワイパなど）の操作を行うオペレータ用のオペレータ席２４が設けられている。図２では、オペレータ席２４の座部２４ａが下げられ座面２４ｂが現れた状態が示されているが、座部２４ａは跳ね上げ可能となっている。本実施形態では、オペレータ席２４は、車室内の左側面であってドア１８の前側近傍に設けられているが、オペレータ席２４は、車室内の右側面に設けられてもよい。

オペレータ席２４の前側には、オペレータ席２４に座ったオペレータが腕を置くための前後方向に伸長したアームレスト２６が設けられている。上述の通り、本実施形態では、オペレータ席２４が車室内の左側面に設けられているから、アームレスト２６は車室内の左側端部に配置されている。オペレータ席２４が車室内の右側面に設けられているのであれば、アームレスト２６は車室内の右側端部に配置される。アームレスト２６は、着座可能状態におけるオペレータ席２４の座面２４ｂよりも上側に設けられている。

アームレスト２６の前端部には、アームレスト２６の上面から上側に立設したタッチパネル２８が設けられている（図３参照）。タッチパネル２８は、後側（つまりオペレータ席２４側）を向いている。したがって、オペレータは、オペレータ席２４に座り、腕をアームレスト２６に置きながら、手でタッチパネル２８を操作することが可能になっている。タッチパネル２８によって、自動運転モード中における車速制御指示の入力、及び、自動運転車両１０に設けられた機器（ウィンカ、ホーン、ヘッドライト、エアコン、ワイパなど）に対する機器制御指示の入力が可能となっている。タッチパネル２８の表示画面の詳細については後述する。

また、アームレスト２６には、自動運転車両１０に対して、運転制御指示を入力するための機械式操作部を格納可能な格納部３０が設けられる。格納部３０は蓋３２によって覆われており、つまり、機械式操作部は、格納部３０に格納されている状態では車室内に露出していない状態となる。本実施形態では、アームレスト２６の上面と蓋３２とが面一となっている。なお、本実施形態では、格納部３０はアームレスト２６に設けられているが、格納部３０は、アームレスト２６以外の場所に設けられてもよい。その場合であっても、格納部３０は目立たない場所、例えば車室内の前後左右側いずれかの端部に設けられるとよい。格納部３０、蓋３２、及び機械式操作部の詳細については後述する。

さらに、アームレスト２６の上面には、自動運転車両１０に対して（緊急）停止指示を入力するための機械式の緊急停止操作部３４が設けられる。本実施形態では、緊急停止操作部３４はボタンとなっている。

自動運転車両１０には、自動運転車両１０の車速制御指示を入力するための操作装置として、タッチパネル２８、機械式操作部、及び緊急停止操作部３４の３つのみが設けられている。すなわち、自動運転車両１０には、従来の自動車などに設けられていた、アクセルペダルあるいはブレーキペダルのような、車速制御指示を入力するための、足で操作するフットペダルは設けられていない。

なお、車室内の前側左隅には、自動運転車両１０に関する情報が表示されるディスプレイ３６が設けられている（図３参照）。ディスプレイ３６には、例えば、自動運転車両１０の車速、外気温、次に停止する停留所などの情報が表示される。タッチパネル２８と同様に、ディスプレイ３６も後側を向いており、これによりオペレータ席に座ったオペレータから見ると、タッチパネル２８とディスプレイ３６とが並んで見えるようになっている。これにより、オペレータはタッチパネル２８とディスプレイ３６とを両方好適に視認することができる。好適には、ディスプレイ３６は、タッチパネル２８と同じ高さに設けられる。具体的には、ディスプレイ３６の上端とタッチパネル２８の上端とが同じ高さとなるか、ディスプレイ３６の下端とタッチパネル２８の下端とが同じ高さとなるか、又は、ディスプレイ３６の高さ方向の中央とタッチパネル２８の高さ方向の中央とが同じ高さとなるように設けられる。

図４及び図５には、タッチパネル２８に表示される画面が示されている。図４は、自動運転車両１０が自動運転モードであって停止しているときの表示画面であり、図５は、自動運転車両１０が自動運転モードであって走行しているときの表示画面である。

まず図４を参照して、自動運転車両１０が自動運転モード時であって停止しているときは、タッチパネル２８には、自動運転車両１０に車速制御指示を入力するための車速制御ボタンとしてのＧＯボタン４０が表示される。ＧＯボタン４０は、自動運転車両１０に対して発進指示を入力するためのボタンであり、ＧＯボタン４０が操作されると、自動運転車両１０が（この場合は自動運転モードでの）走行を開始する。

次に図５を参照して、自動運転車両１０が自動運転モード時であって走行しているときは、タッチパネル２８には、ＧＯボタン４０に代えて、車速制御ボタンとしてのＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２が表示される。ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２は、自動運転車両１０に対して減速制御指示を入力するためのボタンであり、ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２が操作されると、自動運転車両１０が減速する。ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２を繰り返し操作することで、自動運転車両１０を停止させることができてもよい。

本実施形態では、自動運転モードであって走行しているときには、オペレータは、車速制御として減速制御指示のみが入力可能となっているが、ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２の他に、加速制御指示を入力すためのボタン又は停止指示を入力するためのボタンを表示させて、加速制御指示又は停止指示も入力可能となっていてもよい。もちろん、自動運転モードでは、自動運転車両１０は、管理センタからの指示に応じて自動的に減速あるいは停止することができる。自動運転車両１０が停止すると、再び図４に示すように、ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２に代えて、ＧＯボタン４０が表示される。

タッチパネル２８には、車速制御ボタンの他に、運転モードの変更指示を入力するための運転モードボタン４４、シフトチェンジ制御指示を入力するためのシフトボタン４６、電動パーキングブレーキの作動／解除指示を入力するためのＰブレーキボタン４８、及び、自動運転車両１０に設けられた機器に対して機器制御指示を入力するための種々の機器制御ボタンが表示される。図４及び図５の例では、機器制御ボタンとして、ウィンカを制御するためのウィンカボタン５０、ハザードを動作させるためのハザードボタン５２、ホーンを動作させるためのホーンボタン５４、ヘッドライト・テールライトを制御するためのライトボタン５６、エアコンを制御するためのエアコンタブ５８、及び、ワイパを制御するためのワイパタブ６０が表示される。エアコンタブ５８をタッチすると、エアコンを制御するための種々のボタンが表示され、ワイパタブ６０をタッチすると、ワイパを制御するための種々のボタンが表示されるようになっている。なお、運転モードボタン４４は、自動運転車両１０が停止中のみ操作可能となっている。また、本実施形態では、自動運転モードにおいては、オペレータ操作によってはシフトチェンジは不可となっているために、シフトボタン４６は操作不可となっている。

また、タッチパネル２８には、自動運転車両１０のバッテリ残量、あるいは、ドア１８の開閉状態、スロープの状態、及び自動運転車両１０に設けられた各種センサの検知状態などが表示される。

図６には、格納部３０から引き出された機械式操作部７０が示されている。機械式操作部７０はスティック状であり、上下方向に伸長する姿勢で格納部３０に格納されている。機械式操作部７０が格納部３０に格納されることで、オペレータが機械式操作部７０を誤操作する可能性、あるいは、他の乗員が機械式操作部７０を操作する可能性が低減される。オペレータ以外の乗員が蓋３２を開けることができないように、蓋３２に鍵をかけることができるようになっていてもよい。また、機械式操作部７０が格納部３０に格納されることで、車内空間を有効活用することができる。

オペレータによって、蓋３２が開けられ機械式操作部７０が上側に引き出されることによって、図６に示すような、機械式操作部７０が操作可能な状態となる。あるいは、格納部３０の内部などにスイッチが設けられ、当該スイッチを操作すると機械式操作部７０が自動で格納部３０から上側に移動するようにしてもよい。操作可能な状態においては、機械式操作部７０は、アームレスト２６の上面から上側に立設された状態となる。機械式操作部７０は、自動運転車両１０のシート（座席）の座面よりも上側に設けられる。特に、上述のように、アームレスト２６は、着座可能状態におけるオペレータ席２４の座面２４ｂよりも上側に設けられているから、機械式操作部７０も、着座可能状態における座面２４ｂよりも上側に設けられることとなる。

機械式操作部７０は、主に、自動運転車両１０の運転モードが手動運転モードである場合に格納部３０から引き出される。自動運転車両１０の運転モードが自動運転モード又は半自動運転モードである場合は、機械式操作部７０の誤操作を防止すべく、機械式操作部７０を格納部３０に格納しておくとよい。

機械式操作部７０は手で操作するものである。機械式操作部７０はレバー操作が可能となっている。すなわち、機械式操作部７０は、下端を支点として前後左右方向に倒すことが可能となっている。機械式操作部７０を前方向に倒すと自動運転車両１０に対して加速制御指示が入力され、機械式操作部７０を後方向に倒すと自動運転車両１０に対して減速制御指示が入力される。また、機械式操作部７０を左方向に倒すと自動運転車両１０に対して左旋回制御指示が入力され、機械式操作部７０を右方向に倒すと自動運転車両１０に対して右旋回制御指示が入力される。

また、機械式操作部７０の上部には、自動運転車両１０に設けられた機器に対する機器制御指示を入力するための機械式の機器制御スイッチが設けられている。本実施形態では、このような機器制御スイッチとして、車外への報知制御を行うためのスイッチが設けられている。具体的には、ウィンカを動作させるためウィンカスイッチ７２、及び、ホーンを動作させるためのホーンスイッチ７４が設けられている。このように、機械式操作部７０によって、加減速制御指示及び旋回制御指示のみならず、ウィンカやホーンも動作させることが可能になっている。もちろん、機器制御スイッチとして、その他の機器を制御するためのスイッチが機械式操作部７０に設けられてもよい。

本実施形態では、タッチパネル２８はアームレスト２６の前端部に配置され、機械式操作部７０はアームレスト２６の上側に立設している。つまり、タッチパネル２８と機械式操作部７０が近接して配置されている。本実施形態では、機械式操作部７０を用いて運転制御を行う場合であっても、自動運転車両１０に設けられた機器の操作などは、タッチパネル２８を用いて行う。したがって、タッチパネル２８と機械式操作部７０が近接していることで、オペレータは、タッチパネル２８と機械式操作部７０との両方を好適に操作することができる。

図７は、自動運転車両１０に設けられる運転制御装置８０の機能ブロック図である。運転制御装置８０は、上述のタッチパネル２８、緊急停止操作部３４、機械式操作部７０を含み、さらに、運転モード選択部８２及び運転制御部８４を含んで構成される。運転モード選択部８２及び運転制御部８４は、プロセッサなどのハードウェア及び当該ハードウェアを動作させるためのソフトウェアの協働により実現される。

運転モード選択部８２は、自動運転モード、半自動運転モード、及び手動運転モードの中から、自動運転車両１０の運転モードを選択する。具体的には、運転モード選択部８２は、オペレータがタッチパネル２８に入力した運転モードの変更指示に基づいて、自動運転車両１０の運転モードを選択する。運転モード選択部８２が選択した運転モードは、運転制御部８４に通知される。

運転制御部８４は、タッチパネル２８、緊急停止操作部３４、又は機械式操作部７０から入力された指示に基づいて、自動運転車両１０の運転制御を行う。

具体的には、運転制御部８４は、タッチパネル２８のＧＯボタン４０（図４参照）がタッチされ、タッチパネル２８から発進指示を受信すると、電動パーキングブレーキを解除し、原動機を制御して自動運転車両１０を発進させる。また、運転制御部８４は、タッチパネル２８のＳＬＯＷＤＯＷＮ４２（図５参照）がタッチされ、タッチパネル２８から減速制御指示を受信すると、原動機及びブレーキを制御して自動運転車両１０を減速させる。

運転制御部８４は、機械式操作部７０が前方向に倒され、機械式操作部７０から加速制御指示を受信すると、原動機を制御して自動運転車両１０を加速させる。また、運転制御部８４は、機械式操作部７０が後方向に倒され、機械式操作部７０から減速制御指示を受信すると、原動機あるいはブレーキを制御して自動運転車両１０を減速させる。さらに、運転制御部８４は、機械式操作部７０が左方向に倒され、機械式操作部７０から左旋回制御指示を受信すると、自動運転車両１０のホイール１４の向きを制御して自動運転車両１０を左旋回させ、機械式操作部７０が右方向に倒され、機械式操作部７０から右旋回制御指示を受信すると、自動運転車両１０のホイール１４の向きを制御して自動運転車両１０を右旋回させる。

また、運転制御部８４は、緊急停止操作部３４が操作され、緊急停止操作部３４から停止指示を受信すると、原動機及びブレーキを制御して自動運転車両１０を停止させる。

なお、運転制御部８４は、自動運転モードの場合には、管理センタから受信した運転指示に基づいて、自動運転車両１０の運転制御を行う。また、運転制御部８４は、半自動運転モードの場合には、自動運転車両１０の各種センサの検出結果に基づいて、自動運転車両１０の運転制御を行う。

以上のように、運転制御部８４は、自動運転車両１０の車速制御を含む運転制御を実行する。したがって、運転制御部８４は車速制御部としての機能を発揮し、運転制御装置８０は車速制御装置としての機能を発揮する。

運転制御部８４は、自動運転車両１０の運転モードがいずれの運転モードであっても、タッチパネル２８及び機械式操作部７０からの運転制御指示に基づいて、自動運転車両１０の運転制御を行うことができるが、運転制御部８４は、自動運転車両１０の運転モードが自動運転モード又は半自動運転モードである場合、機械式操作部７０から入力された車速制御指示よりもタッチパネル２８から入力された車速制御指示を優先させて、自動運転車両１０の車速制御を実行する。

タッチパネル２８から入力された車速制御指示を優先させる、とは、例えば、自動運転モード又は半自動運転モードであって、タッチパネル２８によって車速制御指示が入力されてから、運転制御部８４が車速制御を完了させるまでの間は、機械式操作部７０から入力された車速制御指示が無効とすることである。具体的には、タッチパネル２８のＳＬＯＷＤＯＷＮボタン４２がタッチされ、運転制御部８４が減速制御を完了させるまでの間に、機械式操作部７０が前方向に倒されたとしても、運転制御部８４は、機械式操作部７０からの加速制御指示を無視して、自動運転車両１０を減速させる。

あるいは、自動運転モード又は半自動運転モードである場合は、機械式操作部７０からの車速制御指示を一切受け付けないようにすることで、タッチパネル２８からの車速制御指示を優先させるようにしてもよい。この場合は、自動運転モード又は半自動運転モードである場合には、オペレータがタッチパネル２８を操作しているか否かに関わらず、機械式操作部７０からの車速制御指示が無効となる。

なお、自動運転モードの場合は、運転制御部８４は、管理センタからの運転指示にも基づいて自動運転車両１０の運転制御を行うが、管理センタからの車速制御指示よりも、タッチパネル２８及び機械式操作部７０からの車速制御指示が優先される。また、半自動運転モードの場合は、運転制御部８４は、自動運転車両１０の各種センサの検出結果に基づいて自動運転車両１０の運転制御を行うが、各種センサの検出結果に基づく車速制御指示に対しても、タッチパネル２８及び機械式操作部７０からの車速制御指示が優先される。

このように、本実施形態では、自動運転モードの場合に、機械式操作部７０から入力された車速制御指示よりも、タッチパネル２８から入力された車速制御指示が優先されるから、仮に、オペレータがタッチパネル２８で車速制御を行っている場合に、機械式操作部７０がオペレータ自身あるいは他の乗員に操作されたとしても、オペレータの意図しない車速制御が行われることが抑制される。また、タッチパネル２８からの車速制御指示を優先させることで、自動運転モードの場合は、オペレータは、タッチパネル２８を主に操作することとなるから、オペレータは、タッチパネルに表示された情報（例えば車両情報、環境情報、車両外部からのメッセージなど）を把握し易くなる。

なお、自動運転車両１０の運転モードが手動運転モードである場合には、運転制御部８４は、タッチパネル２８から入力された車速制御指示よりも機械式操作部７０から入力された車速制御指示を優先させて、自動運転車両１０の車速制御を実行するようにしてもよい。例えば、手動運転モードであって、機械式操作部７０によって車速制御指示が入力されてから、運転制御部８４が車速制御を完了させるまでの間は、タッチパネル２８から入力された車速制御指示を無効とするようにしてもよい。

また、運転制御部８４は、自動運転車両１０の運転モードに関わらず、タッチパネル２８及び機械式操作部７０から入力された車速制御指示よりも緊急停止操作部３４から入力された停止指示を優先させて、自動運転車両１０を停止させる。もちろん、緊急停止操作部３４から入力された停止指示は、管理センタからの車速制御指示や、自動運転車両１０の各種センサの検出結果に基づく車速制御指示よりも優先される。すなわち、自動運転車両１０の運転モードがいかなるモードであっても、タッチパネル２８又は機械式操作部７０がどのように操作されていても、緊急停止操作部３４が操作されれば、自動運転車両１０は直ちに停止する。これにより、オペレータは、緊急時にはいつでも自動運転車両１０を停止させることができる。

以上、本開示に係る自動運転車両の車速制御装置の実施形態を説明したが、本開示に係る自動運転車両の車速制御装置は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

１０ 自動運転車両、１２ ピラー、１４ ホイール、１６ パネル、１８ ドア、２０ フロア、２２ 座席、２４ オペレータ席、２４ａ 座部、２４ｂ 座面、２６ アームレスト、２８ タッチパネル、３０ 格納部、３２ 蓋、３４ 緊急停止操作部、３６ ディスプレイ、４０ ＧＯボタン、４２ ＳＬＯＷＤＯＷＮボタン、７０ 機械式操作部、７２ウィンカスイッチ、７４ ホーンスイッチ、８０ 運転制御装置、８２ 運転モード選択部、８４ 運転制御部。

Claims (5)

1. 自動運転を行うモードである、自動運転モード又は半自動運転モードを含む複数のモードで運転可能な自動運転車両に設けられる、自動運転車両の車速制御装置であって、
   前記自動運転車両に対して車速制御指示を入力するための車速制御ボタンが表示されるタッチパネルと、
   前記自動運転車両のシートの座面よりも上側に設けられた、手で操作することで前記自動運転車両に対して車速制御指示を入力するための機械式操作部と、
   前記車速制御ボタン又は前記機械式操作部の操作によって入力された車速制御指示に応じて、前記自動運転車両の車速を制御する車速制御部と、
   を備え、
   前記車速制御部は、前記自動運転モード又は前記半自動運転モードの場合において、前記車速制御ボタンの操作によって車速制御指示が入力されてから、当該車速制御指示に係る車速制御を完了するまでの間は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を無効とし、前記車速制御ボタンの操作によって車速制御指示が入力される前、又は、前記車速制御ボタンの操作によって入力された車速制御指示に係る車速制御を完了した後は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を有効とする、
   ことを特徴とする自動運転車両の車速制御装置。
2. 前記自動運転車両に対して停止指示を入力するための機械式の緊急停止操作部をさらに備え、
   前記車速制御部は、前記タッチパネル及び前記機械式操作部から入力された車速制御指示よりも前記緊急停止操作部から入力された停止指示を優先させて、前記自動運転車両を停止させる、
   ことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の車速制御装置。
3. 前記車速制御部は、前記自動運転モード又は前記半自動運転モードの場合に、前記車速制御ボタンの操作によって減速制御指示が入力されてから、当該減速制御指示に係る減速制御を完了するまでの間は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を無効とし、前記車速制御ボタンの操作によって減速制御指示が入力される前、又は、前記車速制御ボタンの操作によって入力された減速制御指示に係る減速制御を完了した後は、前記機械式操作部から入力された車速制御指示を有効とする、
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転車両の車速制御装置。
4. 前記機械式操作部は、蓋で覆われた格納部に格納可能である、
   ことを特徴とする、請求項１から３のいずれか１項に記載の自動運転車両の車速制御装置。
5. 前記自動運転車両に対して車速制御指示を入力するための、足で操作するフットペダルを備えない、
   ことを特徴とする、請求項１から４のいずれか１項に記載の自動運転車両の車速制御装置。

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