JP2018161085A - 作業車両 - Google Patents
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Abstract
Description
2 走行機体(車体部)
3 作業機
33 指令出力部
34 作業機制御部
35 車速制御部
37 残存距離取得部
54 作業マージン距離記憶部(設定部)
Claims (8)
- 作業機を装着可能な車体部と、
前記作業機を作業状態に制御する作業指令及び前記作業機を非作業状態に制御する非作業指令を出力する指令出力部と、
前記作業指令又は前記非作業指令に応じて前記作業機の作業状態を制御する作業機制御部と、
作業車両の車速を切換制御可能な車速制御部と、
前記作業機制御部による制御によって前記作業機の作業状態が切り換えられる基準位置を設定する設定部と、
前記作業機の作業中心位置から前記基準位置までの距離を取得する距離取得部と、
を備え、
前記車速制御部は前記非作業指令に応じて前記作業車両の車速を第1車速から第2車速に切り換えるとともに、前記作業指令に応じて前記作業車両の車速を前記第2車速から前記第1車速に切り換え、
前記指令出力部は、
前記第1車速と前記距離とに基づいて非作業指令の出力タイミングを制御し、
前記第2車速と、前記第2車速から前記第1車速への速度変化率と、前記距離と、に基づいて、前記作業指令の出力タイミングを制御することを特徴とする作業車両。 - 請求項1に記載の作業車両であって、
前記車速制御部は、
前記非作業指令に応じて前記作業機制御部が前記作業機を前記作業状態から前記非作業状態に切り換えた後に、前記第1車速から前記第2車速への切換制御を開始し、
前記作業指令に応じて前記作業機制御部が前記作業機を前記非作業状態から前記作業状態に切り換える前に、前記第2車速から前記第1車速への切換制御を開始することを特徴とする作業車両。 - 請求項1又は2に記載の作業車両であって、
前記作業機を前記非作業状態から前記作業状態に切り換えるのに要した所要時間を計測する計測部と、
前記計測部により計測された所要時間を記憶する所要時間記憶部と、
を備え、
前記指令出力部は、前記所要時間記憶部の記憶内容に基づいて前記作業指令の出力タイミングを制御し、
前記計測部により前記所要時間が計測されていない場合、前記所要時間記憶部は、初期設定された時間を記憶し、
前記計測部により前記所要時間が計測された場合、前記所要時間記憶部の記憶内容が計測値に更新されることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記第1車速及び前記第2車速の設定は、車速設定部に対する操作により変更することが可能であり、
前記指令出力部は、前記第1車速及び/又は前記第2車速の設定が変更された場合、変更後の前記第1車速及び/又は前記第2車速に基づいて前記作業指令又は前記非作業指令の出力タイミングを制御することを特徴とする作業車両。 - 請求項4に記載の作業車両であって、
前記作業車両を第1モードと第2モードとの間で切り換えて自律走行させることが可能な自律走行制御部を備え、
前記第1モードは、変速操作具に対する操作に伴って当該作業車両を停止させずに自律走行を終了させることが可能なモードであり、
前記第2モードは、前記変速操作具に対する操作に伴って当該作業車両を停止させて自律走行を終了させるモードであり、
前記作業車両が前記第1モードであるときは、前記作業車両に設けられる前記車速設定部に対する操作に応じて前記第1車速及び前記第2車速の設定を変更可能であり、
前記作業車両が前記第2モードであるときは、前記作業車両と無線通信を行う無線通信装置が備える前記車速設定部に対する操作に応じて前記第1車速及び前記第2車速の設定を変更可能であることを特徴とする作業車両。 - 請求項1から5までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記車体部の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車体部に配置される操作部と、
予め定められた経路に沿って前記車体部を自律走行させる自律走行制御部と、
を備え、
前記作業機制御部は、前記自律走行制御部が前記車体部を自律走行させているときに、前記指令出力部が出力する前記作業指令又は前記非作業指令、若しくは、前記操作部の操作に伴って出力される操作部指令に基づいて、前記作業機の作業状態を制御し、
前記作業機制御部は、前記作業指令又は前記非作業指令よりも前記操作部指令を優先して、前記作業機の作業状態を制御することを特徴とする作業車両。 - 請求項6に記載の作業車両であって、
前記作業機制御部は、前記操作部指令に基づいて前記作業機の作業状態を制御しているときに前記作業指令又は前記非作業指令が入力された場合は、当該作業指令又は非作業指令に基づいて前記作業機の作業状態を制御しないことを特徴とする作業車両。 - 請求項6又は7に記載の作業車両であって、
前記作業機制御部は、前記作業指令又は前記非作業指令に基づいて前記作業機の作業状態を制御しているときに前記操作部指令が入力された場合は、当該操作部指令に基づいて前記作業機の作業状態を制御することを特徴とする作業車両。
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