JP7121681B2 - 車両制御システム - Google Patents
車両制御システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7121681B2 JP7121681B2 JP2019067650A JP2019067650A JP7121681B2 JP 7121681 B2 JP7121681 B2 JP 7121681B2 JP 2019067650 A JP2019067650 A JP 2019067650A JP 2019067650 A JP2019067650 A JP 2019067650A JP 7121681 B2 JP7121681 B2 JP 7121681B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving
- driver
- vehicle
- automatic
- threshold
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/082—Selecting or switching between different modes of propelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/30—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of auxiliary equipment, e.g. air-conditioning compressors or oil pumps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/005—Handover processes
- B60W60/0053—Handover processes from vehicle to occupant
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
- B60W2040/0818—Inactivity or incapacity of driver
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/06—Combustion engines, Gas turbines
- B60W2510/0604—Throttle position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/20—Steering systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/06—Ignition switch
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/10—Accelerator pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/12—Brake pedal position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/16—Ratio selector position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/223—Posture, e.g. hand, foot, or seat position, turned or inclined
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
2 :車両システム
10 :運転操作装置(介入検知装置、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル)
11 :乗員監視装置(介入検知装置)
13 :自動運転レベル切替スイッチ(介入検知装置)
15 :制御装置
31 :表示装置(報知インタフェース)
32 :音発生装置(報知インタフェース)
33 :入力装置(介入検知装置)
Claims (7)
- 車両制御システムであって、
車両の自動運転を実施するように構成された制御装置と、
前記制御装置による運転者に対する運転介入要求を報知する報知インタフェースと、
運転への介入の前記運転者の受諾意志を検知する介入検知装置とを備え、
前記自動運転は、少なくとも操舵又は加減速について前記運転者の介入を必要としない運行状態を実施する自動運転モードと、前記車両の走行中に前記制御装置又は前記運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる自動停車モードとを含み、
前記介入検知装置は、前記運転者による操舵及び/又は加減速の操作を受け付ける運転操作装置を含み、
前記制御装置は、前記自動運転中における前記運転操作装置の操作量が閾値を超える場合に少なくとも前記運転操作装置に関する運転権限を前記運転者に委譲すると共に、前記自動運転モードの実行中の前記閾値を第1閾値に設定し、前記自動停車モードの実行中の前記閾値を前記第1閾値よりも大きな第2閾値に設定するように構成され、
前記閾値は、前記自動停車モードの実行による前記車両の停車後、時間の経過に従って徐々に又は段階的に小さくなることを特徴とする車両制御システム。 - 車両制御システムであって、
車両の自動運転を実施するように構成された制御装置と、
前記制御装置による運転者に対する運転介入要求を報知する報知インタフェースと、
運転への介入の前記運転者の受諾意志を検知する介入検知装置とを備え、
前記自動運転は、少なくとも操舵又は加減速について前記運転者の介入を必要としない運行状態を実施する自動運転モードと、前記車両の走行中に前記制御装置又は前記運転者による前記車両の走行の継続が困難である所定の条件が満たされたときに、前記車両を所定の停車領域内に停止させる自動停車モードとを含み、
前記介入検知装置は、前記運転者による操舵及び/又は加減速の操作を受け付ける運転操作装置を含み、
前記制御装置は、前記自動運転中における前記運転操作装置の操作量が閾値を超える場合に少なくとも前記運転操作装置に関する運転権限を前記運転者に委譲すると共に、前記自動運転モードの実行中の前記閾値を第1閾値に設定し、前記自動停車モードの実行中の前記閾値を前記第1閾値よりも大きな第2閾値に設定するように構成され、
前記制御装置は、前記自動停車モードの実行中に開始された操作の前記操作量が、前記第2閾値よりも大きい所定の値を超える場合、前記操作量の前記所定の値を超えた分の量は、前記車両の制御に反映させないように構成されたことを特徴とする車両制御システム。 - 前記制御装置は、前記自動停車モードの実行による前記車両の停車後、イグニッションキー、変速レバー又はドアロック装置が操作されたときにも、少なくとも一部の運転権限を前記運転者に委譲することを特徴とする請求項1又は2に記載の車両制御システム。
- 前記運転操作装置は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルを含み、
前記制御装置は、前記ステアリングホイール及び前記アクセルペダルの双方の操作量がそれぞれの前記第2閾値を超えた場合、又は前記ステアリングホイール及び前記ブレーキペダルの双方の操作量がそれぞれの前記第2閾値を超えた場合に、少なくとも前記運転操作装置に関する運転権限を前記運転者に委譲するように構成されたことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記運転操作装置は、ステアリングホイール、アクセルペダル及びブレーキペダルを含み、
前記介入検知装置は、前記運転者が前記ステアリングホイールを把持しているか否かを検出するべく前記ステアリングホイールに設けられた把持センサを含み、
前記制御装置は、前記自動運転モードでは、前記把持センサによって前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出された場合にも、少なくとも前記運転操作装置に関する運転権限を前記運転者に委譲し、前記自動停車モードでは、前記把持センサによって前記運転者による前記ステアリングホイールの把持が検出され、かつ前記運転操作装置の操作量が前記第2閾値を超える場合に、少なくとも前記運転操作装置に関する運転権限を前記運転者に委譲することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - ハザードランプと、前記ハザードランプの点滅及び消灯を切り替えるスイッチとを更に備え、
前記制御装置は、前記自動停車モードでは、前記ハザードランプを点滅させ、前記スイッチが押されることによっても、少なくとも前記運転操作装置に関する運転権限を前記運転者に委譲することを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の車両制御システム。 - 前記運転操作装置は、ステアリングホイールを含み、
前記制御装置は、前記ステアリングホイールの前記操作量が前記閾値以下の場合、前記ステアリングホイールに該操作量を打ち消す方向に働く反力を加えるように構成されたことを特徴とする請求項1~3のいずれか一項に記載の車両制御システム。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019067650A JP7121681B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両制御システム |
CN202010212921.XA CN111762186A (zh) | 2019-03-29 | 2020-03-24 | 车辆控制*** |
US16/832,648 US20200307642A1 (en) | 2019-03-29 | 2020-03-27 | Vehicle control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019067650A JP7121681B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両制御システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020164075A JP2020164075A (ja) | 2020-10-08 |
JP7121681B2 true JP7121681B2 (ja) | 2022-08-18 |
Family
ID=72606868
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019067650A Active JP7121681B2 (ja) | 2019-03-29 | 2019-03-29 | 車両制御システム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20200307642A1 (ja) |
JP (1) | JP7121681B2 (ja) |
CN (1) | CN111762186A (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7077083B2 (ja) * | 2018-03-15 | 2022-05-30 | 本田技研工業株式会社 | 表示システム、表示方法、およびプログラム |
JP7381230B2 (ja) * | 2019-06-28 | 2023-11-15 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の操作装置 |
JP7200853B2 (ja) | 2019-06-28 | 2023-01-10 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の車速制御装置 |
KR20210152095A (ko) * | 2020-06-05 | 2021-12-15 | 현대자동차주식회사 | 자율 주행 제어 방법 및 장치 |
KR102317921B1 (ko) * | 2020-06-09 | 2021-10-27 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향시스템의 제어 장치 및 방법 |
KR20220008013A (ko) * | 2020-07-13 | 2022-01-20 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 파워 스티어링 시스템의 제어 장치 및 방법 |
KR20220052430A (ko) * | 2020-10-20 | 2022-04-28 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 거동 제어 장치 및 그 방법 |
KR20220064445A (ko) * | 2020-11-11 | 2022-05-19 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향시스템의 제어 장치 및 방법 |
CN116034066B (zh) * | 2020-12-28 | 2024-05-14 | 本田技研工业株式会社 | 车辆控制装置、车辆控制方法 |
JP6936380B1 (ja) * | 2020-12-28 | 2021-09-15 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御システム、および車両制御方法 |
CN112722075B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-09-06 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种智能驾驶方向盘的接管方法 |
KR20230037917A (ko) * | 2021-09-10 | 2023-03-17 | 현대자동차주식회사 | 자율주행 차량용 통합조작장치의 경고신호 발생방법 |
US20230138610A1 (en) * | 2021-11-02 | 2023-05-04 | Robert Bosch Gmbh | Customizing Operational Design Domain of an Autonomous Driving System for a Vehicle Based on Driver's Behavior |
US11987237B2 (en) | 2021-12-20 | 2024-05-21 | Waymo Llc | Systems and methods to determine a lane change strategy at a merge region |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017084140A (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 緊急停止システム及び緊急停止方法 |
JP2017094992A (ja) | 2015-11-26 | 2017-06-01 | 株式会社デンソー | 退避走行支援装置、退避走行支援方法 |
JP2017218020A (ja) | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018027726A (ja) | 2016-08-15 | 2018-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の制御システム及び制御方法 |
US20180370542A1 (en) | 2015-12-19 | 2018-12-27 | Daimler Ag | Method for deactivating an automated driving function of a vehicle and driver assistance system for implementing the method |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017154542A (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-07 | 株式会社デンソー | 運転切替装置 |
US20190118831A1 (en) * | 2016-03-31 | 2019-04-25 | Honda Motor Co., Ltd. | Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program |
-
2019
- 2019-03-29 JP JP2019067650A patent/JP7121681B2/ja active Active
-
2020
- 2020-03-24 CN CN202010212921.XA patent/CN111762186A/zh not_active Withdrawn
- 2020-03-27 US US16/832,648 patent/US20200307642A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017084140A (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 緊急停止システム及び緊急停止方法 |
JP2017094992A (ja) | 2015-11-26 | 2017-06-01 | 株式会社デンソー | 退避走行支援装置、退避走行支援方法 |
US20180370542A1 (en) | 2015-12-19 | 2018-12-27 | Daimler Ag | Method for deactivating an automated driving function of a vehicle and driver assistance system for implementing the method |
JP2017218020A (ja) | 2016-06-07 | 2017-12-14 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、および車両制御プログラム |
JP2018027726A (ja) | 2016-08-15 | 2018-02-22 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転車両の制御システム及び制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200307642A1 (en) | 2020-10-01 |
JP2020164075A (ja) | 2020-10-08 |
CN111762186A (zh) | 2020-10-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7121681B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7168509B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7090576B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7104651B2 (ja) | 車両制御システム | |
US20200307573A1 (en) | Vehicle control system | |
JP6917406B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7165093B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP6937335B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7075908B2 (ja) | 車両制御システム | |
US11180163B2 (en) | Vehicle control system | |
JP7198142B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP2020163986A (ja) | 車両制御システム | |
US11312396B2 (en) | Vehicle control system | |
US20200307638A1 (en) | Vehicle control system | |
JP7145805B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7144351B2 (ja) | 車両制御システム | |
JP7184694B2 (ja) | 車両制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210329 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220713 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220726 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220805 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7121681 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |