JP7211320B2 - 自動運転制御システム - Google Patents
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Description
ことを特徴とする
自動運転制御システムの一態様においては、前記第2減速制御は、所定の目標車速、又は、車速変化量を設定して減速を行う。
以上に説明した前提の下で、図6と図7を参照して、第1実施形態について説明する。第1実施形態では、第1操作の例として長押を採用した場合を示し、第2操作の例として短押を採用した場合を示す。長押とは、SLOWDOWNボタン80を、設定された時間Δt(例えば1秒)よりも長い時間押す操作をいう。長押が行われる場合、自動運転車両10では、SLOWDOWNボタン80を押している期間だけ減速が行われる(これは第1減速制御の例である)。また短押とは、SLOWDOWNボタン80を設定された時間Δtよりも短い時間押す操作をいう。短押が行われる場合、自動運転車両10では、設定に従って、ある程度大きな減速が行われる(これは第2減速制御の例である)。したがって、SLOWDOWNボタン80から手を離した後も、設定された速度に至るまで自動的に減速が継続される。なお、本明細書において速度という場合には、走行方向を考慮しないスカラー量を指すものとする。
目標速度に向けて減速を行う過程においても、目標減速度を設定して減速を行う態様、目標トルクを設定して減速を行う態様を挙げることができる。また、減速を完了するまでの目標時間を設定し、この目標時間内に目標速度に到達できるように目標速度を徐々に変化させながらフィードバック制御を行って、ブレーキの制動力(によるトルク)を制御するような減速を行うことも可能である。
第1実施形態では、オペレータは、第1減速制御と、第2減速制御を、自動運転モード中に指示することが可能となる。このため、オペレータは、自らが意図するように自動運転車両10を走行させることが可能となる。
図8を参照して、第2実施形態について説明する。第2実施形態は、第2操作及び第2減速制御に関する実施形態である。ここでは、第1実施形態とは異なり、短押が短い時間に繰り返される例について説明する。
図9を参照して第3実施形態について説明する。第3実施形態は、第2操作及び第2減速制御に関する実施形態である。第3実施形態では、SLOWDOWNボタン80が短押された場合、自動運転車両10を停止するように設定することを想定している。
図10A~10C及び図11を参照して第4実施形態について説明する。第4実施形態は、減速操作だけでなく加速操作も可能とする場合の例である。
図12を参照して、第5実施形態について説明する。第5実施形態は、SPEEDUPボタン92を押すことなく、車両を加速させる態様について示すものである。
図13を参照して、第6実施形態について説明する。第6実施形態は、自動運転モードでの走行中に、オペレータが緊急停止ボタン34を押す操作を行う例を示すものである。緊急停止ボタン34は、上述の通り、自動運転車両10を緊急停止させる指示を行う緊急停止操作入力装置である。緊急停止ボタン34は、例えば、オペレータが自動運転車両10の周囲の状況を見て走行の危険性を感じた場合に押される。
以上の説明では、オペレータは、自動運転車両10に搭乗しており、かつ、自動運転制御システムは自動運転車両10に搭載されていることを前提としていた。しかし、オペレータは、管理センタなどから遠隔操作により自動運転車両10を操作することが可能である。また、遠隔操作される場合において、自動運転制御システムは、自動運転車両10に搭載されていてもよいし、管理センタなどの遠隔地に設けられていてもよい。
Claims (7)
- 自動運転モードでの走行中にオペレータによって手で操作されて、第1操作または第2操作を受け付ける操作入力装置と、
前記操作入力装置が前記第1操作を受け付けた場合には第1減速制御を行って自動運転車両を減速し、前記第2操作を受け付けた場合には第2減速制御を行って前記自動運転車両を減速する制御装置と、
を備え、
前記第1操作が完了してから前記第1減速制御による減速が完了するまでの時間に比べて、前記第2操作が完了してから前記第2減速制御による減速が完了するまでの時間の方が長く、
前記第1操作と前記第2操作は、前記操作入力装置の共通部位に対して行われ、
前記操作入力装置は、前記共通部位に対する操作を判別して、前記第1操作または前記第2操作を受け付け、
前記操作入力装置の前記共通部位は、タッチパネルに設けられた同一のボタンである、
ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記第1減速制御は、前記第1操作がなされている期間中に前記自動運転車両を減速する制御であり、前記第1操作が完了した直後に減速を完了する、ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1または2に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記第2減速制御は、前記第2操作が完了した直後には到達できない速度へと前記自動運転車両を減速する制御である、ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項3に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記第2減速制御は、所定の目標車速、又は、車速変化量を設定して減速を行う、ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記自動運転車両は、前記第1減速制御の完了後は自動運転モードで走行する、ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 請求項1に記載の自動運転制御システムにおいて、
前記自動運転車両は、前記第2減速制御の完了後は自動運転モードで走行する、ことを特徴とする自動運転制御システム。 - 自動運転モードでの走行中にオペレータによって手で操作されて、第1操作または第2操作を受け付ける操作入力装置と、
前記操作入力装置が前記第1操作を受け付けた場合には第1減速制御を行って自動運転車両を減速し、前記第2操作を受け付けた場合には第2減速制御を行って前記自動運転車両を減速する制御装置と、
を備え、
前記第1操作が完了してから前記第1減速制御による減速が完了するまでの時間に比べて、前記第2操作が完了してから前記第2減速制御による減速が完了するまでの時間の方が長く、
前記自動運転車両には、さらに、緊急停止を指示する緊急停止操作入力装置が設けられ、
前記緊急停止操作入力装置が操作された場合には前記第1減速制御及び前記第2減速制御よりも優先して緊急停止制御が行われる、ことを特徴とする自動運転制御システム。
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