JP2018136714A

JP2018136714A - 運転支援装置

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Publication number: JP2018136714A
Application number: JP2017030377A
Authority: JP
Inventors: 保広犬塚; Yasuhiro Inuzuka
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
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Filing date: 2017-02-21
Publication date: 2018-08-30
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Abstract

【課題】自動運転モードにおける運転者の負担を軽減可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】自動運転モードと手動運転モードとを備える車両８の運転支援装置１０において、待機部材１２は、シート２０に着座した運転者２２が腕を待機させるためのものである。センサ１６は、待機部材１２に腕を待機させた状態にて、運転者２２の手が届く位置に、当該手が置かれていることを検知する。センサ１６は、運転者２２の指２８ｃが触れていることを検知する。センサ１６は、アームレスト１２ｂに設けられる。
【選択図】図１

Description

本発明は、車両の運転支援装置に関する。

自動車などの車両において、アクセル、ブレーキあるいはステアリングなどを自動で制御する運転支援装置が検討されている。運転支援装置を備えることで、運転者の負担を軽減し、運転をより快適なものとするとともに、車両事故の低減を実現することが期待されている。例えば特許文献１には、運転席シートのアームレスト位置に装備された操舵操作レバーを左右方向に操作することによって、ケーブルを通じて信号を操舵制御部に送信し、操舵制御部からハンドルの操舵装置のモータを制御して車両を操舵する方法が記載されている。

国際公開２００７／０３４５６７号

本発明者は、車両の運転支援装置について以下の認識を得た。
自動車などの車両のアクセル、ブレーキあるいはステアリングなどを自動で制御する運転支援装置では、自動運転モードであっても、運転者は、車内外の状況の監視をするとともに、いつでも運転を交替できる状態にあることが望ましい。このため、運転者が運転を交替可能な状態にあること、言い換えれば、運転者が運転を交替する運転意思を有することを定期的に確認することが考えられる。運転意思を確認するために、例えば、運転者に一定時間ごとに所定の操作をさせることが考えられる。しかし、その操作の際に運転者に負担を伴う姿勢を強いると、その操作の度に運転者に不快感を与え、長時間の運転では運転者の疲れが増えることが考えられる。
このことから、本発明者は、車両の運転支援装置には、自動運転モードにおける運転者の負担を軽減する観点から改善すべき課題があることを認識した。

本発明は、こうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転モードにおける運転者の負担を軽減可能な運転支援装置を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の運転支援装置は、自動運転モードと手動運転モードとを備える車両の運転支援装置であって、シートに着座した運転者が腕を待機させるための待機部材と、前記待機部材に前記腕を待機させた状態にて、前記運転者の手が届く位置に、当該手が置かれていることを検知するセンサと、を備える。

この態様によると、腕を待機部材に待機させた状態で、運転者の手が届く位置に手を検知するセンサを備えるから、このセンサの出力に基づいて自動運転モードにおける運転者の運転意思を確認することができる。

本発明によれば、自動運転モードにおける運転者の負担を軽減可能な運転支援装置を提供することができる。

実施の形態に係る運転支援装置を備えた車両を示す側面図である。図１の運転支援装置を示すブロック図である。図１の運転支援装置のセンサの一例を示す平面図である。図１の運転支援装置の操作入力部の一例を示す斜視図である。操作入力部の別の一例を示す斜視図である。操作入力部の別の一例を示す斜視図である。図１の運転支援装置の動作の一例を説明するフローチャートである。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

［実施の形態］
図１は、実施の形態に係る運転支援装置１０を備えた車両８の側面図である。以下、ＸＹＺ直交座標系をもとに説明する。Ｘ軸方向は水平な左右方向に対応し、Ｙ軸方向は水平な前後方向に対応し、Ｚ軸方向は鉛直な上下方向に対応する。特に、Ｘ軸方向は車両８の幅方向に対応し、Ｙ軸方向は車両８の前後方向に対応する。

実施の形態に係る運転支援装置１０は、自動運転モードと手動運転モードとを備える車両に設けられる運転支援装置である。自動運転モードは、一例として、アクセルと、ブレーキと、ステアリングの少なくともひとつを自動で制御するモードである。アクセルの制御は、車両を加速させるための制御であり、手動運転モードの場合ではアクセルペダルを踏み込む操作に対応する。ブレーキの制御は、車両を減速あるいは停車させるための制御であり、手動運転モードの場合ではブレーキペダルを踏み込む操作に対応する。ステアリングの制御は、車両の進行方向を車幅方向のいずれかに調整する制御であり、手動運転モードの場合ではステアリングホイールを回す操作に対応する。

運転支援装置１０は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えることができる。例えば、停止時などの初期状態では手動運転モードが自動的に選択されるようにしてもよい。一例として、運転支援装置１０は、走行を開始して自動運転モードに適した道路を走行中に、運転者が自動運転モードに切り替える操作を行ったときに、運転モードを自動運転モードに切り替えるようにしてもよい。また、運転支援装置１０は、自動運転モードにて走行中に、運転者が手動運転モードに切り替える操作を行ったときに、運転モードを手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。これらの操作は、例えば、モード切り替え用の操作ボタンを押し下げるなどの操作であってもよく、音声指示による操作であってもよい。

自動運転モードであっても、運転者は、車両の内外状況を監視し、状況に応じて任意のタイミングで手動運転モードに切り替え、運転を交替する運転意思を有していることが望ましい。そこで、運転支援装置１０は、自動運転モードにおいて、運転者が運転意思を有しているか否かを検知するようにしている。運転支援装置１０は、自動運転モードにて交替可能な状態で運転意思があることを検知している場合は、そのまま自動運転モードを継続し、運転意思があることを検知できない場合には、自動運転モードを継続しつつ運転者に一定の注意を促すようにすることができる。以下、図面を参照して、より具体的に説明する。

図２は、実施の形態に係る運転支援装置１０を示すブロック図である。運転支援装置１０は、制御部５０と、状態監視部５２と、姿勢監視部５４と、操作入力部５６と、認証入力部５８と、アクセル駆動部６２と、ブレーキ駆動部６４と、ステアリング駆動部６６と、情報提示部３０と、を主に備える。操作入力部５６は自動運転モードにて走行しているときに、運転制御を変更するためのマンマシンインターフェースである。操作入力部５６については後述する。

アクセル駆動部６２、ブレーキ駆動部６４およびステアリング駆動部６６は、自動運転モードの際に制御部５０によって制御される部分である。アクセル駆動部６２は、制御部５０の制御に基づいてエンジンやモータなどの原動機の出力を増減させ、アクセルペダルを踏み込んだのと同様の作用を生じさせる。ブレーキ駆動部６４は、制御部５０の制御に基づいてアクチュエータを動作させ、ブレーキ力を増減させることで、ブレーキペダルを踏み込んだのと同様の作用を生じさせる。ステアリング駆動部６６は、制御部５０の制御に基づいてアクチュエータを動作させることで、操舵機構を左右に駆動する。ステアリングホイールを回したのと同様の作用を生じさせる。

（状態監視部）
状態監視部５２は、自動運転モードの際にカメラ、センサ、レーザレーダなどにより、車両８の外部の状態および内部の速度、走行音などの状態を検知して、その検知結果を制御部５０に出力する。自動運転モードにおいて、制御部５０は、状態監視部５２の検知結果に応じて、予め設定されたアルゴリズムに従い、アクセル駆動部６２、ブレーキ駆動部６４およびステアリング駆動部６６を制御する。

（姿勢監視部）
姿勢監視部５４について説明する。運転者２２が運転意思を有するか否かを判定する条件の一つとして運転者２２の姿勢が考えられる。運転者２２が、身体を前方に向けてシート２０に着座し、腕２４を体の両側に待機させ、腕先部分２６を自然な位置に置いた姿勢（以下、待機姿勢という。）でない場合に、運転者２２は運転意思を有していないと判定することができる。このため、実施の形態の運転支援装置１０は、姿勢監視部５４を備える。実施の形態の姿勢監視部５４は、運転者２２が待機姿勢にあるか否かを検知するために、センサ１６を含む。図３は、センサ１６の一例を示す平面図である。この図で示すように、センサ１６は後述する操作入力部５６と一体に設けられている。

姿勢監視部５４は、運転者２２が腕２４を待機部材１２に待機させた状態で、運転者２２の手２８が届く位置に手２８が置かれていることを、センサ１６が検知したときに、運転者２２は待機姿勢にあると判定するようにしている。つまり、センサ１６が運転者２２の手２８を検知していない場合に、運転者２２は待機姿勢でなく、運転意思を有していない可能性があると判定することができる。姿勢監視部５４は、センサ１６の検知結果を後述する制御部５０に出力する。

姿勢監視部５４は、待機部材１２と、センサ１６と、を主に含む。待機部材１２は、シート２０に着座した運転者２２が腕２４を待機させるための部材である。待機部材１２としては、種々の部材を用いることができる。実施の形態の待機部材１２は、一例として、腕や手首、肘などを乗せることが可能なアームレスト１２ｂを含む。この場合、アームレスト１２ｂにより、シート２０に着座した運転者２２の肩や腕の緊張を緩和することができる。アームレスト１２ｂは、一例として、シート２０やドアの内側に設けることができる。

センサ１６は、運転者２２が腕２４を待機部材１２に待機させた状態で、運転者２２の手２８が届く位置に設けられる。一例として、運転者２２の手２８が自然に届くように、センサ１６はアームレスト１２ｂの前端部に設けられてもよい。腕２４は、特に肘から先の部分をいう。腕先部分２６は、手首２７と、手２８とを含み、手２８は、手のひら２８ｂと、指２８ｃとを含む。センサ１６は、一例として、待機部材１２の上面に後述する操作入力部５６と一体に設けられる。センサ１６は、待機部材１２とは別に、例えばシート２０や床やコンソールに固定されて設けられてもよい。センサ１６は、センサ部分に手２８が置かれていることを検知する。センサ１６は、種々の原理に基づく検知機構を含んでもよいが、実施の形態では、センサ１６は、一例として、静電容量の変化により手２８を検知する静電センサを含んでいる。センサ１６は、認証入力部５８の認証センサ５８ｂと一体に構成されてもよい。

（認証入力部）
認証入力部５８は、運転者２２の個人認証を行うための検知機能を備える。運転者２２の個人認証は、種々の原理に基づく認証システムを用いることができる。実施の形態では、認証入力部５８は、運転者２２の手の平や指紋などに基づいて生体認証を行う認証センサ５８ｂを含んでいる。認証センサ５８ｂはセンサ１６であってもよく、この場合、センサ１６は、運転者２２の個人認証を行うための検知機能を備える。認証入力部５８は、認証センサ５８ｂによって検知した個人認証情報を認証情報取得部５０ｋに出力する。認証情報取得部５０ｋについては後述する。認証センサ５８ｂは、センサ１６とは別個に設けられてもよい。

前向き姿勢であっても、指２８ｃが携帯電話を保持するような状態は運転意思があるとはいえない。そこで、実施の形態の運転支援装置１０では、センサ１６は、運転者２２の指２８ｃが触れていることを検知する。運転者２２の指２８ｃが携帯電話を保持している状態では、指２８ｃがセンサ１６に触れないため、センサ１６は手２８を検知していないと判定することができる。

（情報提示部）
待機状態でない状態が長く続いたときには、運転支援装置１０は、運転者に、警告音などの一定の情報を提示することが望ましい。そこで、実施の形態の運転支援装置１０は、自動運転モードにおいて、センサ１６が手２８を検知していない状態が所定の期間Ｔ１を越えて続いたときに、注意を喚起する情報を提示する情報提示部３０を含む。この場合、運転者に運転姿勢を確認するように促すことができる。所定の期間Ｔ１が長すぎると、運転者が運転への意識の集中を維持できないことが考えられる。所定の期間Ｔ１が短すぎると、運転者が音楽を聴くためなどの操作を短時間した場合にも警告が提示され、警告の頻度が増えて運転者にストレスを与えるおそれがある。実施の形態では、運転への意識の集中を保持しつつ、運転者にストレスを与えない観点から、所定の期間Ｔ１は、一例として、数秒〜数十秒の範囲に設定している。情報提示部３０は、車両８の速度が速くなると、所定の期間Ｔ１を短くするように構成されてもよい。

注意喚起情報は、音声やブザー音などの音、インジケータの点灯や消灯などの光、振動、アイコンや静止画や動画などの画像あるいはこれらの組合せなど、人が覚知可能な手段によって提示することができる。実施の形態の運転支援装置１０では、情報提示部３０は、提示制御部５０ｊの制御に基づいて、注意を促す音声を出力するスピーカと、注意を促す画像を出力するディスプレイと、を含んでいる。情報提示部３０は、例えばダッシュボードに取付けられる。情報提示部３０は、例えばＨＵＤ（Head-Up Display）に組み込まれてもよい。

（制御部）
次に制御部５０について説明する。図２に示す制御部５０の各ブロックは、ハードウエア的には、コンピュータのＣＰＵ（Central Processing Unit）をはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウエア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウエア、ソフトウエアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、本明細書に触れた当業者には理解されるところである。

制御部５０は、状態取得部５０ｂと、姿勢取得部５０ｃと、操作取得部５０ｄと、運転条件記憶部５０ｅと、認証情報取得部５０ｋと、第１制御部５０ｆと、第２制御部５０ｇと、第３制御部５０ｈと、提示制御部５０ｊと、を含む。状態取得部５０ｂは、状態監視部５２から、車両８の内外の状態の検知結果を取得する。姿勢取得部５０ｃは、姿勢監視部５４のセンサ１６から、運転者２２の姿勢の検知結果を取得する。操作取得部５０ｄは、操作入力部５６の各操作部の操作に基づきその操作結果を取得する。第１制御部５０ｆは、エンジンやモータなどの原動機の出力を増減させるように、アクセル駆動部６２を制御する。第２制御部５０ｇは、ブレーキ力を増減させるように、ブレーキ駆動部６４を制御する。第３制御部５０ｈは、操舵機構を左右に駆動するように、ステアリング駆動部６６を制御する。提示制御部５０ｊは、所定の音声や画像を出力するように、情報提示部３０を制御する。

（運転条件記憶部）
運転条件記憶部５０ｅは、自動運転モードにおける、運転条件を記憶する要素である。運転条件記憶部５０ｅは、一例として、アクセル駆動時の加速条件と、ブレーキ駆動時の減速条件と、車線内での走行軌道の位置条件である軌道条件と、先行車両がある場合の車間距離条件と、を含む条件を記憶することができる。運転条件記憶部５０ｅは、１台の車両に複数備えてもよい。運転者が複数である場合に、各運転者の運転条件を別個に記憶することができるので、各運転者の好みに合わせた自動運転を実現することができる。運転条件記憶部５０ｅは、認証情報取得部５０ｋから取得した情報に基づいて対応する運転条件を選択して、第１制御部５０ｆ、第２制御部５０ｇおよび第３制御部５０ｈに送る。

（認証情報取得部）
認証情報取得部５０ｋは、認証入力部５８の認証センサ５８ｂが検知した個人認証情報を取得する。認証情報取得部５０ｋは、各運転者に対応する個人認証情報を記憶する。
認証情報取得部５０ｋは、認証入力部５８から取得した個人認証情報と、記憶していた個人認証情報とに基づいて、運転者を特定して、その特定した情報を運転条件記憶部５０ｅに出力する。

（操作入力部）
次に操作入力部５６について説明する。自動運転モードでは、平均的な運転パターンに基づき、加速や減速などの運転条件が予め設定されている。しかし、運転者によって好みの運転条件は異なることが考えられる。自動運転か手動操作の二者択一しかできない場合に、自動運転の運転条件が好みと異なると、運転者は精神的なストレスを受けることが考えられる。そこで、実施の形態の運転支援装置１０は、自動運転モードにおける走行軌道を変更することが可能な操作部材である操作入力部５６を備える。操作入力部５６は自動運転モードにおける運転条件を運転者の好みに応じて変更するためのマンマシンインターフェースである。操作入力部５６は、アクセル駆動時の加速条件と、ブレーキ駆動時の減速条件と、車線内での走行軌道の条件と、車間距離条件との少なくとも１つの運転条件を変更することが可能に構成されていればよい。実施の形態ではこれらの４つの条件をそれぞれ変更することが可能に構成されている。

図４は、操作入力部５６の一例を示す斜視図である。図４に示すように、操作入力部５６は、センサ１６の近傍に設けられる。特に、操作入力部５６は、センサ１６の内側に設けられる。操作入力部５６は、センサ１６の周辺に配置されてもよい。操作入力部５６は５つの操作部Ｓ０〜Ｓ４を含んでいる。図４の例では、操作入力部５６は、略円形のプッシュボタン５６ｂと、プッシュボタン５６ｂを囲む環状の操作リング５６ｃと、を含む。プッシュボタン５６ｂは操作部Ｓ０に対応し、操作リング５６ｃは操作部Ｓ１〜Ｓ４に対応する。つまり、プッシュボタン５６ｂを押し込むと操作部Ｓ０が操作されたと検知される。操作リング５６ｃは、傾けることによって、加速条件、減速条件、車間距離条件および走行軌道条件を変更可能に構成されている。操作リング５６ｃの前部を押し込むように傾けると操作部Ｓ１が、後部を押し込むように傾けると操作部Ｓ２が、左部を押し込むように傾けると操作部Ｓ３が、右部を押し込むように傾けると操作部Ｓ４が操作されたと検知される。

操作部Ｓ０は、自動運転モードと手動運転モードとを切り替えるための操作部であり、押し下げる度にこれらのモードを交互に切り替えることができる。操作部Ｓ１とＳ２は、加速条件、減速条件および車間距離条件を変更するための操作部であり、加速中または減速中に操作することで、加速条件、減速条件を変更することができる。例えば、加速中に操作部Ｓ１を操作すると徐々に加速度が大きくなり、操作部Ｓ２を操作すると、加速度が小さくなる。減速中に操作部Ｓ１を操作すると徐々に減速加速度が小さくなり、操作部Ｓ２を操作すると、減速加速度が徐々に大きくなる。また、先行車両に追従しながらの走行中に、操作部Ｓ１とＳ２を操作することで、車間距離条件を変更することができる。例えば、追従走行中に操作部Ｓ１を操作すると徐々に車間距離が小さくなり、操作部Ｓ２を操作すると、徐々に車間距離が大きくなる。

操作部Ｓ３とＳ４は、走行軌道条件を変更するための操作部である。走行軌道は、路面上の２本の区画線で区切られた車線内の車両の左右位置である。区画線で区切られた車線内を走行中に、操作部Ｓ３を操作すると徐々に左右位置である走行軌道が左に寄り、操作部Ｓ４を操作すると徐々に走行軌道が右に寄る。このように操作して変更された運転条件は運転条件記憶部５０ｅに記憶される。

図５は、操作入力部５６の別の一例を示す斜視図である。図５の例では、操作入力部５６は、略円形のプッシュボタン５６ｂと、プッシュボタン５６ｂを囲むように周方向に４分割された操作ボタン５６ｄ〜５６ｇと、を含む。プッシュボタン５６ｂは操作部Ｓ０に対応し、操作ボタン５６ｄ〜５６ｇは操作部Ｓ１〜Ｓ４に対応する。つまり、プッシュボタン５６ｂを押し込むと操作部Ｓ０が操作されたと検知される。操作ボタン５６ｄを押し込むと操作部Ｓ１が、操作ボタン５６ｅを押し込むと操作部Ｓ２が、操作ボタン５６ｆを押し込むと操作部Ｓ３が、操作ボタン５６ｇを押し込むと操作部Ｓ４が操作されたと検知される。操作部Ｓ０〜Ｓ４の動作については、図４の例と同様である。

図６は、操作入力部５６のさらに別の一例を示す斜視図である。図６の例では、操作入力部５６は、押し込むことにより上昇するスティック状のジョイスティック５６ｈを含む。ジョイスティック５６ｈは、傾けることによって、加速条件、減速条件、車間距離条件および走行軌道条件を変更可能に構成されている。ジョイスティック５６ｈは、押し込む度に下降と上昇を交互に繰り返すように構成される。例えば、ジョイスティック５６ｈの上昇と下降とが操作部Ｓ０に対応し、上昇した状態のジョイスティック５６ｈは操作部Ｓ１〜Ｓ４に対応する。つまり、ジョイスティック５６ｈを押し込んで上下させると操作部Ｓ０が操作されたと検知される。上昇した状態のジョイスティック５６ｈを前方に傾けると操作部Ｓ１が、後方に傾けると操作部Ｓ２が、左方に傾けると操作部Ｓ３が、右方に傾けると操作部Ｓ４が操作されたと検知される。操作部Ｓ０〜Ｓ４の動作については、図４の例と同様である。以上が、操作入力部５６の説明である。

（動作）
次に、このように構成された運転支援装置１０の動作の一例を説明する。図７は、運転支援装置１０の動作の一例を説明するフローチャートである。このフローチャートは、運転支援装置１０において、自動運転モードで走行する際の処理Ｓ２００を示している。車両８が走行を開始し、運転支援装置１０が動作をすると、制御部５０は、各部の初期化を行う（ステップＳ２０２）。初期化したら、制御部５０の状態取得部５０ｂは、状態監視部５２から、車両８の内外の状態の検知結果を取得して、自動運転に適するか否かを判定する（ステップＳ２０４）。自動運転に適していない場合（ステップＳ２０４のＮ）、制御部５０は処理をステップＳ２０４の先頭に戻す。自動運転に適している場合（ステップＳ２０４のＹ）、制御部５０は情報提示部３０に自動運転可能であることを提示する（ステップＳ２０６）。

ステップＳ２０６を実行した制御部５０は操作入力部５６から、操作結果を取得して、自動運転モードが選択されているか否かを判定する（ステップＳ２０８）。自動運転モードが選択されていない場合（ステップＳ２０８のＮ）、制御部５０は処理をステップＳ２０８の先頭に戻す。自動運転モードが選択されている場合（ステップＳ２０８のＹ）、制御部５０は姿勢監視部５４のセンサ１６から検知結果を取得して、手２８を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１０）。手２８を検知していない場合（ステップＳ２１０のＮ）、制御部５０は処理をステップＳ２１０の先頭に戻す。手２８を検知している場合（ステップＳ２１０のＹ）、制御部５０は自動運転モードに切替えて自動運転を実行する（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２１２を実行した制御部５０は、姿勢監視部５４のセンサ１６から検知結果を取得して、手２８を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１４）。手２８を検知している場合（ステップＳ２１４のＹ）、制御部５０は処理をステップＳ２１４の先頭に戻す。手２８を検知していない場合（ステップＳ２１４のＮ）、制御部５０は内部タイマをリセットしてスタートさせる（ステップＳ２１６）。つまり、センサ１６が手２８を検知していない状態が所定の期間を越えて続いたら、あらかじめ設定された警告を提示するためである。

ステップＳ２１６を実行した制御部５０は、姿勢監視部５４のセンサ１６から検知結果を取得して、手２８を検知したか否かを判定する（ステップＳ２１８）。手２８を検知している場合（ステップＳ２１８のＹ）、制御部５０は処理をステップＳ２１４の先頭に戻す。つまり、短時間で姿勢が正常化された場合は、自動運転モードを継続する処理である。手２８を検知していない場合（ステップＳ２１８のＮ）、制御部５０は内部タイマが期間Ｔ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。期間Ｔ１を経過していない場合（ステップＳ２２０のＮ）、制御部５０は処理をステップＳ２１８の先頭に戻す。期間Ｔ１を経過した場合（ステップＳ２２０のＹ）、制御部５０は情報提示部３０に予め設定された注意を促すメッセージを提示する（ステップＳ２２２）。例えば、運転姿勢を正常化すべき旨のメッセージを音声で出力するようにしてもよい。ステップＳ２２２を実行した制御部５０は、処理Ｓ２００を終了する。

次に、このように構成された実施の形態に係る運転支援装置１０の作用・効果を説明する。

実施の形態に係る運転支援装置１０は、自動運転モードと手動運転モードとを備える車両８の運転支援装置であって、シートに着座した運転者２２が腕２４を待機させるための待機部材１２と、待機部材１２に腕２４を待機させた状態にて、運転者２２の手２８が届く位置に、当該手２８が置かれていることを検知するセンサ１６と、を備える。この構成によれば、センサ１６に手２８が置かれていることを検知したときに、運転者２２は待機姿勢にあり、運転意思があると判定することができる。リラックスした姿勢で、運転意思を検知することができるから、運転者２２の負担を減らして長時間の運転でも疲労を軽減することができる。ストレスを軽減することによって、運転者を運転作業に深く関与する状態を形成することが可能になる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、センサ１６は、運転者２２の指２８ｃが触れていることを検知する。この構成によれば、センサの検知範囲を指２８ｃに対応する領域に限定することが可能になるので、センサ１６を小型化することができる。運転者２２の指２８ｃが、例えば携帯電話を保持している状態では指２８ｃがセンサ１６に触れていないので、センサ１６は手２８を検知していないと判定することができる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、センサ１６は、アームレスト１２ｂに設けられる。この構成によれば、肩や腕２４の緊張を緩和した状態で、運転者２２の運転意思を確認することができる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、自動運転モードにおいて、センサ１６が手２８を検知していない状態が予め設定された期間を越えて続いたときに、注意を促す情報を提示する情報提示部３０を含む。この構成によれば、注意を促す情報を提示することで、運転者の運転への意識の集中を維持することができる。センサ１６が手２８を検知していない場合に直ちに注意を促す場合と比較して、警告の頻度が適切になり、運転者へのストレスを減らすことができる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、自動運転モードにおける走行軌道を変更することが可能な操作部材である操作入力部５６をさらに備え、操作入力部５６は、センサ１６の近傍に設けられる。この構成によれば、自動運転モードの運転条件を運転者２２の好みに対応して変更することができる。運転者２２がリラックスした姿勢で、自動運転の走行軌道を変更することができる。自動運転中に変更できるので一層好みの運転条件に近づけることができる。運転の嗜好を学習して、一層ストレスの少ない自動運転を実現することができる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、操作入力部５６は、センサ１６の内側に設けられている。この構成によれば、手の位置をあまり移動させなくても、走行軌道を変更することができる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、操作入力部５６は、傾けることによって走行軌道を変更することが可能な環状の操作リング５６ｃまたはジョイスティック５６ｈを含んでいる。この構成によれば、所定の方向に傾けることによって走行軌道を変更できるので、スムーズでシームレスな操作感覚を提供することができる。

実施の形態に係る運転支援装置１０では、センサ１６は、運転者２２の個人認証を行うための検知機能を備えている。この構成によれば、センサ１６によって運転者の姿勢を監視するとともに運転者の識別をすることができるから、センサを別々に設ける場合に比べて部品点数を減らすことができる。また、運転者は少ない動作で運転意思の表示と個人認証とをすることができるので、操作によるストレスを抑えることができる。

以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施の形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施の形態と重複する説明を適宜省略し、実施の形態と相違する構成について重点的に説明する。

（第１変形例）
実施の形態では、センサ１６や操作入力部５６がアームレスト１２ｂに設けられる例について説明したが、これに限られない。センサ１６や操作入力部５６は、運転者が腕を待機部材に待機させた状態で、運転者の手が届く箇所であれば、アームレスト１２ｂ以外の部材に設けられてもよい。例えば、センサ１６や操作入力部５６は、シフトレバー１９に設けられてもよい。

８・・車両、１０・・運転支援装置、１２・・待機部材、１２ｂ・・アームレスト、１６・・センサ、２０・・シート、２２・・運転者、２４・・腕、２８・・手、２８ｃ・・指、３０・・情報提示部、５０・・制御部、５２・・状態監視部、５４・・姿勢監視部、５６・・操作入力部。

Claims

自動運転モードと手動運転モードとを備える車両の運転支援装置であって、
シートに着座した運転者が腕を待機させるための待機部材と、
前記待機部材に前記腕を待機させた状態にて、前記運転者の手が届く位置に、当該手が置かれていることを検知するセンサと、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
前記センサは、前記運転者の指が触れていることを検知することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
前記センサは、アームレストに設けられることを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
自動運転モードにおいて、前記センサが前記手を検知していない状態が予め設定された期間を越えて続いたときに、注意を促す情報を提示する情報提示部を含むことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の運転支援装置。
自動運転モードにおける走行軌道を変更することが可能な操作部材をさらに備え、
前記操作部材は、前記センサの近傍に設けられることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の運転支援装置。
前記操作部材は、前記センサの内側に設けられていることを特徴とする請求項５に記載の運転支援装置。
前記操作部材は、傾けることによって前記走行軌道を変更することが可能な環状の操作リングまたはジョイスティックを含んでいることを特徴とする請求項５または６に記載の運転支援装置。
前記センサは、前記運転者の個人認証を行うための検知機能を備えていることを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の運転支援装置。