JP7027735B2 - 搬送装置 - Google Patents

Description

本発明は、搬送装置に関する。

スタッカクレーン等に用いられる移載装置の種類として、トレーなどの荷の側面に一対のアームのフックを当接させて移載装置とラックの棚との間で荷を移載するものがある（例えば特許文献１を参照）。
荷を移載装置からラックの棚に移載するときは、フックが荷をラック側に押し出する。荷をラックの棚から移載装置に移載するときは、フックが荷を移載装置側に引き込む。

特開２００６－５２０６４号公報

ラックの棚に荷を移載するときに、フックが停止すると、荷が慣性で移動することで、荷がフックから離れることがある。この場合は、荷を棚に対して正確に位置決めできなくなる。その結果、クレーン停止精度に荷のズレが加わって、次に荷を棚から移載装置に移載しようとするときに、フックを荷に対して適切な位置に配置できない可能性が高くなる。

上記の問題を解決するためには、ラックの各棚において荷の位置検出用センサを設けることが考えられる。しかし、そのような場合はセンサの数が多くなり、設置・メンテナンス・運用においてコストが高くなってしまう。
本発明の目的は、荷を移載装置から棚に移載する時の荷の慣性によるずれを制限することにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る搬送装置は、移載装置と、移動台とを備えている。
移載装置は、ラックとの間で荷の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載装置は、一対のアームと、第１駆動部と、フックとを有している。
一対のアームは、第１水平方向に移動可能である。
第１駆動部は、一対のアームを第１水平方向に移動させる。
フックは、一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において少なくとも一方側に設けられている。
ラックは、荷を載置する棚を有する。
棚は、第１水平方向における移載装置と反対側の棚の端部に、荷の第１水平方向において移載装置から離れる側の移動を制限するための背面ストッパを有する。
この装置では、荷を棚に移載した時に、アームを停止させると荷が慣性によりフックから離れることがあるが、その場合に荷は棚の背面ストッパによって第１水平方向の移動が制限される。この結果、荷おろしの際の荷の位置の精度が良くなる。この結果、棚に荷検出用センサを設けなくても、荷おろしの際の荷の位置の精度が良くなる。

一対のアームは、第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能であってもよい。
搬送装置は、一対のアームを開閉させる第２駆動部をさらに備えていてもよい。
フックは、ラックへの移載時において、第１水平方向における荷の側方係合部の側面のうち、ラックと反対側面に当接する第１当接部と、移載装置上への引き込み時に、荷の側方係合部のラック側の面に当接する第２当接部と、を有していてもよい。
側方係合部の第１水平方向の幅は、第１当接部と第２当接部の間の第１水平方向の幅より短くてもよい。
この装置では、側方係合部の第１水平方向の幅が第１当接部と第２当接部の第１水平方向の間の幅より短い。したがって、荷を棚に移載した時に、アームを停止させると荷が慣性によりフックの第１当接部から離れることがあるが、その場合に荷は棚の背面ストッパによって第１水平方向の移動が制限される。
また、一対のアームを開閉させることでフックの第１当接部及び第２当接部を荷の側方係合部に係合させるので、フックを進退させる機構をアームの先端に設けなくてもよい。

ラックは、第１水平方向における移載装置の両側に一対のラックを有していてもよい。
フックは、一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において一方側に設けられた第１フックと、他方側に設けられた第２フックと、を有していてもよい。
移載装置は、荷の停止目標位置が設けられていてもよい。
搬送装置は、さらに、コントローラを備えていてもよい。コントローラは、判定部と、移載制御部とを有していてもよい。判定部は、一方のラックから他方のラックへ荷の移載を行うか否か判定してもよい。移載制御部は、第１速度で一方のラックから荷の引き込みを行い、移載装置に対して荷の引き込みが完了した後であり停止目標位置の手前の位置から第１速度より遅い第２速度で荷の引き込みを行い、荷が停止目標位置に停止するように一対のアームを停止させてもよい。

移載制御部はさらに、判定部により移載を行うと判定されている場合に、第１フックにより荷を停止目標位置に載置させ、一対のアームを第２水平方向に離間し、第２フックにより他方のラックに移載するように制御してもよい。
この装置では、荷を一方のラックから他方のラックに移載を行う場合に、以下の動作が行われる。
ａ）最初に、荷を一方のラックの棚から移載装置の停止目標位置に移載する。具体的には、第１フックの第２当接部が荷の側方係合部の一方の棚側の面に当接した状態で、一対のアームが第１水平方向の停止目標位置側に移動することで、荷を停止目標位置に引き込む。
ｂ）次に、一対のアームが荷を持ち替える動作を行う。具体的には、最初に、一対のアームが第２水平方向に離間する。つまり、第１フックが荷の側方係合部から第２水平方向に外れる。その状態で一対のアームが第１水平方向に移動し、さらに第２水平方向に互いに接近することで、第２フックの第１当接部が荷の側方係合部の他方の棚側と反対側の面に近接又は当接した状態になる。
ｃ）最後に、荷を移載装置の停止目標位置から他方のラックの棚に移載する。具体的には、上記の状態で一対のアームが荷を第１水平方向の他方のラックの棚側に押し出す。
この装置では、上記ａ）の荷を一方のラックの棚から移載装置上へ引き込んで停止目標位置に載置するときに、停止目標位置の手前で減速させ、減速した速度で荷の引き込みを行う。したがって、慣性による荷のずれを制限できる。

ラックは、第１水平方向における移載装置の両側に一対のラックが設けられていてもよい。
フックは、一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において一方側に設けられた第１フックと、他方側に設けられた第２フックと、を有していてもよい。
移載装置は、停止目標位置が設けられていてもよい。
搬送装置は、さらに、コントローラを備えていてもよい。コントローラは、判定部と、移載制御部とを有していてもよい。
判定部は、一方のラックから他方のラックへ荷の移載を行うか否かを判定してもよい。
移載制御部は、第１フックの第２当接部により一方のラックから荷を停止目標位置に引き込み、次に第１当接部を第１水平方向の一方のラック側に移動させ、その後に荷が停止目標位置に停止するように一対のアームを停止させてもよい。
移載制御部はさらに、判定部により移載を行うと判定されている場合に、第１フックにより荷を停止目標位置に載置させ、一対のアームを第２水平方向に離間し、第２フックにより他方のラックに移載するように制御してもよい。
この装置では、荷を一方のラックから他方のラックに移載を行う場合に、以下の動作が行われる。
ａ）最初に、荷を一方のラックの棚から移載装置の停止目標位置に載置する。具体的には、第１フックの第２当接部が荷の側方係合部の一方の棚側の面に当接した状態で、一対のアームが第１水平方向の停止目標位置側に移動することで、荷を停止目標位置に引き込む。
ｂ）次に、一対のアームが荷を持ち替える動作を行う。具体的には、最初に、一対のアームが第２水平方向に離間する。つまり、第１フックが荷の側方係合部から第２水平方向に外れる。その状態で一対のアームが第１水平方向に移動し、さらに第２水平方向に互いに接近することで、第２フックの第１当接部が荷の側方係合部の他方の棚側と反対側の面に近接又は当接した状態になる。
ｃ）最後に、荷を移載装置の停止目標位置から他方のラックの棚に移載する。具体的には、上記の状態で一対のアームが荷を第１水平方向の他方のラックの棚側に押し出す。
この装置では、上記ａ）の荷を一方のラックの棚から移載装置上へ引き込んで停止目標位置に載置するときに、第２当接部により荷を停止目標位置に移載し、その後に一対のアームの第１当接部を第１水平方向の反対側に移動させる。したがって、停止目標位置に荷を引き込んだ時に慣性により荷が停止目標位置からずれてしまっても、最終的に荷を停止目標位置に正しく載置できる。

停止目標位置は、荷の下部が嵌まり込むくぼみ形状の位置決め部を有していてもよい。
この装置では、荷の下部が位置決め部に嵌まり込むので、位置決め部にある荷から一対のアームを第２水平方向に離間するときに、振動によって荷がずれることがない。

背面ストッパは、移載装置により荷の移載が行われた時に、移載された荷により押し付けられない位置に配置されていてもよい。
この装置では、棚への移載時にフックと背面ストッパにより荷がつぶされることがない。

背面ストッパは、棚の上面に設けられており、第１水平方向に対して位置が変更可能に固定されていてもよい。
この装置では、荷がつぶれない位置に背面ストッパを調節可能である。

本発明に係る搬送装置では、アームの一対のフック間の隙間が広いことに起因する荷移載時の荷の慣性によるずれが制限される。

第１実施形態の自動倉庫の模式的平面図。 スタッカクレーンの移載装置の模式的斜視図。 移載装置とトレーの関係を示す平面図。 移載ユニットの模式的断面図。 移載ユニットの模式的平面図。 サイドアームの側面図。 トレーが棚に載置された状態を示す模式的斜視図。 トレーの上方から見た斜視図。 トレーの下方から見た斜視図。 トレーの断面図。 重ねて積まれた２個のトレーの断面図。 棚に載置されたトレーの側面図。 図１２の部分拡大図であって、フックとトレーの側方係合部との係合状態を示す図。 棚に載置されたトレーの正面図。 移載装置の上に載置されたトレーの正面図。 図１５の部分拡大図であって、トレー検出センサの配線の配置を示す図。 荷支持部におけるトレー検出センサの位置を示す模式的平面図。 荷支持部におけるトレー検出センサ及び配線の位置を示す模式的側面図。 スタッカクレーの制御構成を示すブロック図。 ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図。 ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する制御動作のフローチャート。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図。 トレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第１の速度制御を示すフローチャート。 第１の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフ。 第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。 第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。 第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。 第２実施形態のトレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第２の速度制御を示すフローチャート。 第２の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフ。 第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。 第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。 第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。 第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体
図１を用いて、本発明に係る第１実施形態が採用された自動倉庫１を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫の模式的平面図である。
この実施形態において、図１の左右方向が自動倉庫１の前後方向（移載方向である第１水平方向の一例であり、矢印Ｘで表す）であり、図１の上下方向が自動倉庫１の左右方向（走行方向、アームの開閉方向である第２水平方向の一例であり、矢印Ｙで表す）である。
自動倉庫１は、主に、前後方向に並んだ一対のラック２と、その間を走行するスタッカクレーン３とから構成されている。

（２）ラック
一対のラック２、２は、左右方向に延びるスタッカクレーン３の走行通路５を挟むよう前後に配置されている。一対のラック２は、左右方向及び上下方向に並んだ多数の棚７を有している。棚７は、前後方向に延びる一対の支持アーム９から構成されており、トレー７１（荷物の一例）が載置される。具体的には、一対の支持アーム９の上にトレー７１のフランジ７５（後述）が載置される。なお、図１及び図３では、トレー７１の平面視外形が一点鎖線で示されており、底面付近の横断面図が実線で示されている。
棚７は、前後方向における移載装置１９と反対側の端部に、背面ストッパ１１を有している。背面ストッパ１１は、図７及び図１２にも示すように、棚７の一対の支持アーム９の上面に設けられており、トレー７１のフランジ７５の左右方向に離れた２箇所に当接可能である。背面ストッパ１１は、前後方向に対して位置が変更可能に棚７の一対の支持アーム９に固定されている。この場合、トレー７１が第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂと背面ストッパ１１との間で挟まれてつぶれない位置に、背面ストッパ１１を調節可能である。

（３）スタッカクレーン
スタッカクレーン３は、図１に示すように、走行通路５のガイドレール６に沿って左右方向に移動可能である。スタッカクレーン３は、多数の棚７とスタッカクレーン３自体との間でトレー７１を移載する。

スタッカクレーン３は、走行装置９１（図１８）と、マスト１５と、昇降台１７と、昇降台１７に設けられた移載装置１９と、を有している。昇降台１７は、マスト１５に昇降自在に装着されている。
スタッカクレーン３は、昇降台１７をマスト１５に沿って昇降させる昇降装置９３（図１８）を有している。
なお、走行装置９１及び昇降装置９３は公知の技術であるので、説明を省略する。

（４）移載装置の概略構成
図２～図３を用いて、移載装置１９の概略構成を説明する。図２は、スタッカクレーンの移載装置の模式的斜視図である。図３は、移載装置とトレーの関係を示す平面図である。
移載装置１９は、スタッカクレーン３と棚７との間でトレー７１を移載するための装置である。

移載装置１９は、荷載置部２１を有している。荷載置部２１は、昇降台１７の上に固定された部材又は昇降台１７と一体の部材であり、トレー７１の底面を支持する荷載置面（後述）を上面に有している。
移載装置１９は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを有している。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、トレー７１を引っ掛けてその状態で棚７から荷載置部２１に移載する、又は、荷載置部２１から棚７へ移載するための部材である。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、左右方向に離れて配置されている。第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、前後方向に一体的に移動可能であり、左右方向に互いに離間及び接近するように開閉可能である。

第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂには、図３に示すように、各々、前後方向両側に第１フック３１Ａと、第２フック３１Ｂが設けられている。第１フック３１Ａ、第２フック３１Ｂは、各々、第１当接部３３と、それよりラック側に設けられた第２当接部３５とを有している。第１当接部３３と第２当接部３５は、左右方向内側を向いて延びており、トレー７１の側方係合部７３に対して左右方向に係合可能である。なお、左右方向内側とは、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ各々から見て互いに向き合う側である。左右方向外側とは、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ各々から見て互いから離れる側である。
第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、図１に示すように、荷載置部２１内に収まるように配置されている。具体的には、移載装置１９は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、前後方向の長さが荷載置部２１より短い。

移載装置１９は、開閉用駆動機構４１（第２駆動部の一例）を有する。開閉用駆動機構４１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉する機構である。より具体的には、開閉用駆動機構４１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを荷載置部２１に対して所定範囲内で左右方向に移動させる。
図４～図６を用いて、開閉用駆動機構４１を説明する。図４は、移載ユニットの模式的断面図である。図５は、移載ユニットの模式的平面図である。図６は、サイドアームの側面図である。
開閉用駆動機構４１は、第１駆動部４３を有している。第１駆動部４３は、移載装置１９の荷載置面（後述）に対して垂直な回転軸を有する駆動用回転体である第１プーリ４５を有している。第１駆動部４３は、第１プーリ４５を回転させるモータ４６を有している。第１プーリ４５は、第１サイドアーム２３Ａに対して左右方向における第２サイドアーム２３Ｂと反対側に配置されている。

開閉用駆動機構４１は、従動用回転体としての第２プーリ４７を有している。第２プーリ４７は、第２サイドアーム２３Ｂに対して左右方向における第１サイドアーム２３Ａと反対側に配置され、移載装置１９の荷載置面（後述）に対して垂直な回転軸を有している。
開閉用駆動機構４１は、無端駆動部材としてのベルト４９を有している。ベルト４９は、左右方向に延びて配置され、第１プーリ４５と第２プーリ４７を互いに駆動するように連結している。

ベルト４９は、前後方向に対して異なる位置に、第１サイドアーム２３Ａと第２サイドアーム２３Ｂが固定されている。具体的には、図４及び図５に示すように、第１クランプ部５０Ａによって第１サイドアーム２３Ａはベルト４９に固定されており、第２クランプ部５０Ｂによって第２サイドアーム２３Ｂはベルト４９に固定されている。第１クランプ部５０Ａと第２クランプ部５０Ｂは、図５に示すように平面視で前後方向も左右方向も異なる対角位置に配置されている。
このため、ベルト４９を回せば、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、左右方向に対称に移動する。

開閉用駆動機構４１は、ガイド機構５１を有している。ガイド機構５１は、第１サイドアーム２３Ａと第２サイドアーム２３Ｂをそれぞれ左右方向に移動するようにガイドする。ガイド機構５１は、第１水平方向におけるベルト４９の幅の間であり、左右方向に対して第１プーリ４５と第２プーリ４７の間に配置される。
具体的には、ガイド機構５１は、第１ガイド機構５１Ａと第２ガイド機構５１Ｂを有している。第１ガイド機構５１Ａは、第１サイドアーム２３Ａを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第２ガイド機構５１Ｂは、第２サイドアーム２３Ｂを左右方向に摺動可能に支持する機構である。第１ガイド機構５１Ａ及び第２ガイド機構５１Ｂは、例えばリニアガイドであり、各々、レール５３と、ブロック５５と、を有している。レール５３は、左右方向に延びている。ブロック５５は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ各々に固定されており、レール５３を摺動可能になっている。なお、レール５３が１つで、同軌道上にブロックが２つ設けられていてもよい。

上述のように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを開閉方向（つまり、左右方向）にガイドするガイド機構５１を、ベルト４９の幅の間でありかつ第１プーリ４５と第２プーリ４７の間に配置している。つまり、開閉駆動用のベルト４９をガイド機構５１の周りを一周するように配置している。これにより、開閉用駆動機構４１の幅をコンパクトにできる。
また、ガイド機構５１は、図４に示すように、ベルト４９と高さ方向に少なくとも一部が重なるように配置されている。具体的には、ブロック５５の上部がベルト４９の下部と高さ方向に重なっている。ガイド機構５１とベルト４９の高さ方向の重なり量は、この実施形態より大きくてもよい。以上より、開閉用駆動機構４１を高さ方向にコンパクトにできる。
さらに、上記構造では、ベルト４９とガイド機構５１の長さを変更するだけで、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの開閉距離を変更できる。

移載装置１９は、移載用駆動機構２５（図１８、第１駆動部の一例）を有する。移載用駆動機構２５は、荷載置部２１又は昇降台１７に固定され、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを前後方向に移動させる。具体的には、移載用駆動機構２５は、開閉用駆動機構４１を前後方向に移動させる。これにより、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂは、トレー７１の両側面に係合した状態又は係合していない状態で前後方向に移動させられる。
移載用駆動機構２５の構造は、公知技術であるので、説明を省略する。

（５）トレーの説明
図７～図１４を用いて、トレー７１を説明する。図７は、トレーが棚に載置された状態を示す模式的斜視図である。図８は、トレーの上方から見た斜視図である。図９は、トレーの下方から見た斜視図である。図１０は、トレーの断面図である。図１１は、重ねて積まれた２個のトレーの断面図である。図１２は、棚に載置されたトレーの側面図である。図１３は、図１２の部分拡大図であって、フックとトレーの側方係合部との係合状態を示す図である。図１４は、棚に載置されたトレーの正面図である。

トレー７１は、底面が長方形であり、上方が開口した容器である。トレー７１は４つの側面７１ａを有している。各側面７１ａは、図８～図１０に示すように、下方に向かって内側に傾斜している。つまり、トレー７１は、側面７１ａのそれぞれの外形寸法が上部より下部の方が小さく、かつ上部の内部寸法より下部の外形寸法の方が小さい。
トレー７１の左右方向における一対の側面７１ａの下部でありかつ前後方向の両側には、図８及び図９に示すように、凹部７２が形成されている。凹部７２の前後方向外側には、側面リブ又は側方係合部７３が形成されている。側方係合部７３は、第１フック３１Ａ及び第２フック３１Ｂ各々の第１当接部３３及び第２当接部３５と係合するための構造である。側方係合部７３は、前後方向に薄い板状部分であり、第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂを有している。第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂは前後方向を向いた平面である。
このようにフックを引っ掛ける４隅周辺だけ内側へ凹ませる形にすることにより、トレー７１の底面積を確保しつつ、ネスティングも可能にしている。図１１に、２つのトレー７１を互いに重ねてネスティングしている状態を示す。このようにして、空のトレー７１を保管する時の保管密度を高くできる。

トレー７１は、上部にフランジ７５を有している。フランジ７５は、一対の左右方向部分の下面が棚７の一対の支持アーム９の上に載置される。また、フランジ７５の一対の前後方向部分の側面が背面ストッパ１１に当接可能である。
ラック２の棚７に保管されている時は、図１４に示すように移載を行うトレー７１の横に他のトレー７１が載置されていても、トレー７１の下部の外形寸法が上部の外形寸法より小さいので、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの侵入場所を確保することができ、保管密度を高くできる。

図１２及び図１３に示すように、側方係合部７３の第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂは、凹部７２における前後方向の端部側において、トレー７１の底面７１ｂに対して垂直に設けられ、前後方向において第１フック３１Ａ及び第２フック３１Ｂ各々の第１当接部３３及び第２当接部３５とそれぞれ当接可能である。この場合、トレー７１の形状が下方に向かって傾斜している形状であっても、第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂが前後方向を向いた鉛直な平面であるので、第１当接部３３及び第２当接部３５と第１当接面７３ａ及び第２当接面７３ｂをそれぞれ面接触させることができる。第１当接部３３及び第２当接部３５の当接面もＸ方向を向いた鉛直平面だからである。

図１５～図１８を用いて、荷載置部２１においてトレー７１を支持する構造を具体的に説明する。図１５は、移載装置の上に載置されたトレーの正面図である。図１６は、図１５の部分拡大図であって、トレー検出センサの配線の配置を示す図である。図１７は、荷支持部におけるトレー検出センサの位置を示す模式的平面図である。図１８は、荷支持部におけるトレー検出センサ及び配線の位置を示す模式的側面図である。
荷載置部２１は、トレー７１を支持するベースとしての荷支持部８１を有している。荷支持部８１は、前後方向に長く延びた下面部８１ａと、下面部８１ａの左右方向両端から上方に延びる立設部８１ｂとを有している。

荷載置部２１は、側面ガイド８３を有している。側面ガイド８３は、トレー７１をガイドする誘い込みガイドである。具体的には、荷支持部８１の下面部８１ａに対して所定距離離間して上部に設けられており、かつ、荷支持部８１の立設部８１ｂに対して左右方向における両側に前後方向に延びた状態で配置されている。
荷載置部２１は、底面部材８５を有している。底面部材８５は、トレー７１が実際に載置される荷載置面８５ａを構成する部材である。底面部材８５は、荷支持部８１の上面に設けられており、平面視において側面ガイド８３と全てが重ならない位置に配置され、かつ前後方向に延びた状態で配置されている。具体的には、図１６に示すように、底面部材８５の左右方向外側縁は、側面ガイド８３の左右方向外側縁より左右方向内側にある。この結果、底面部材８５の左右方向外側縁と荷支持部８１の立設部８１ｂの下部との間には（側面ガイド８３の下方でもある）、隙間が確保されている。

移載装置１９は、複数のトレー検出センサ８７を有している。トレー検出センサ８７は、荷載置面８５ａにおけるトレー７１の有無を検出するための載荷センサであり、具体的には透過型光電センサである。より具体的には、トレー検出センサ８７は、移載装置からの荷はみの検出、載置領域上の荷の有無、載置領域からの荷はみの検出などを行う。トレー検出センサ８７は、図１７及び図１８に示すように、左右方向における荷支持部８１の少なくとも一方の外側部分である立設部８１ｂに設けられており、トレー７１を検出する。トレー検出センサ８７は前後方向に離れて複数配置されている。
トレー検出センサ８７の配線８９は、図１６及び図１８に示すように、荷支持部８１の下面部８１ａの上方でありかつ側面ガイド８３の下方に設けられており、かつ底面部材８５におけるトレー検出センサ８７が設けられている側の側方に設けられている。このように、配線８９は、側面ガイド８３と底面部材８５により生じるデットスペースに設けられている。したがって、配線８９は、前後方向に移動する開閉用駆動機構４１と干渉しないようにできる。その結果、開閉用駆動機構４１の移動を原因とする断線を防ぐことができる。

（６）制御構成
図１９を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図１９は、スタッカクレーの制御構成を示すブロック図である。
図１９に示すように、スタッカクレーン３は、コントローラ６０を備えている。コントローラ６０は、判定部６１と、移載制御部６３とを有している。判定部６１は、一方のラック２から他方のラック２へトレー７１の移載を行うか否か判定する。移載制御部６３は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを駆動してトレー７１を移載する。

コントローラ６０は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ６０は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
コントローラ６０は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ６０の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ６０を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ６０の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。

コントローラ６０には、走行装置９１が接続されている。コントローラ６０は、走行装置９１のモータ（図示せず）を駆動できる。
コントローラ６０には、昇降装置９３が接続されている。コントローラ６０は、昇降装置９３のモータ（図示せず）を駆動できる。
コントローラ６０には、移載用駆動機構２５が接続されている。コントローラ６０は、移載用駆動機構２５のモータ（図示せず）を駆動できる。
コントローラ６０には、開閉用駆動機構４１が接続されている。コントローラ６０は、開閉用駆動機構４１のモータ４６を駆動できる。
コントローラ６０には、複数のトレー検出センサ８７が接続されている。
コントローラ６０には、図示しないが、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

（７）動作
次に、移載装置１９の各種動作を説明する。
（７－１）アーム開閉動作
コントローラ６０の移載制御部６３からの制御信号に従って、開閉用駆動機構４１が、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを左右方向に開閉する（互いに接近させる又は互いに離れさせる）。これにより、第１フック３１Ａ又は第２フック３１Ｂがトレー７１の側方係合部７３に係合したり、係合を解除したりする。

（７－２）アーム移載動作
コントローラ６０の移載制御部６３からの制御信号に従って、移載用駆動機構２５が、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを前後方向に移動させる。これにより、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがラック２に載置されたトレー７１に対して前後方向に接近・離反したり、又は荷載置部２１に載置されたトレー７１に対して前後方向に接近・離反したり、トレー７１を前後方向に移動させたりする。

（７－３）トレーを移載装置から棚に移載する動作
図２０及び図２１を用いて、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明する。図２０及び図２１は、ラックの棚にトレーを移載する動作を説明するための模式的平面図である。
図２０に示すように、第１フック３１Ａが側方係合部７３に係合した状態で、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがトレー７１を図右側のラック２の棚７に移載する。具体的には、第１フック３１Ａの第１当接部３３が側方係合部７３を前後方向ラック側に押すことで、トレー７１を移動させる。

この移載装置１９では、第１フック３１Ａ及び第２フック３１Ｂの第１当接部３３と第２当接部３５との間を比較的広く設定する。これにより、図１３及び図２０に示すように、トレー７１を棚７に移載した時に、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを停止させても、第１フック３１Ａの第１当接部３３と第２当接部３５の隙間が原因でトレー７１が慣性によりずれてしまう。
しかし、図２１に示すようにトレー７１は、棚７の背面にある背面ストッパ１１によって前後方向の移載装置１９から離れる側への移動が制限される。具体的には、トレー７１のフランジ７５の前後方向部分の側面が、背面ストッパ１１に当接する。この結果、荷おろしの際のトレー７１の位置の精度が良くなる。

背面ストッパ１１は、移載装置１９によりトレー７１の移載が行われた時に、移載されたトレー７１により押し付けられない位置に配置されている。つまり、トレー７１は、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂと背面ストッパ１１との間で挟まれることがない。この結果、棚７への移載時に、第１フック３１Ａと背面ストッパ１１によりトレー７１がつぶされることがない。

（７－４）トレーを一方のラックの棚から他方のラックの棚に移載する動作
図２２～図３０を用いて、一方のラック２の棚７から他方のラック２の棚７にトレー７１を移載する動作を説明する。図２２は、トレーをラック間で移載する制御動作のフローチャートである。図２３～図３０は、トレーをラック間で移載する動作を説明するための模式的平面図である。

以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

判定部６１が一方のラック２から他方のラック２へトレー７１の移載を行うと判定すると、移載制御部６３が移載用駆動機構２５及び開閉用駆動機構４１を制御することで、下記の動作を実行する。
図２２のステップＳ１では、アーム突出動作が行われる。具体的には、図２３に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが一方のラック２の棚７側に移動する。これにより、図２３に示す状態が実現する。具体的には、第１フック３１Ａがトレー７１の側方係合部７３の近傍に配置される。
ステップＳ２では、アーム閉動作が行われる。具体的には、図２３の状態から第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが互いに接近して、図２４に示すように、第１フック３１Ａが移載装置１９側の側方係合部７３に係合する。

ステップＳ３では、トレー引込動作が行われる。具体的には、図２５～図２７に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが移動してトレー７１を移載装置１９の荷載置部２１に移動させる。具体的には、図２５及び図２６に示すように、第１フック３１Ａの第２当接部３５がトレー７１の側方係合部７３の一方の棚側の第１当接面７３ａに当接した状態で、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが前後方向の荷載置部２１側に移動することで、トレー７１を荷載置部２１に引き込む。

ステップＳ４では、アーム開動作が行われる。具体的には、図２７及び図２８に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが互いに離れて、第１フック３１Ａが側方係合部７３から係合解除する。
ステップＳ５では、アーム移動動作が行われる。図２８及び図２９に示すように、その状態で第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが一方のラック２側に移動する。

ステップＳ６では、アーム閉動作が行われる。図２９及び図３０に示すように、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが左右方向に互いに接近することで、第２フック３１Ｂの第１当接部３３がトレー７１の側方係合部７３の他方の棚７側と反対側の第２当接面７３ｂに近接又は当接した状態になる。
ステップＳ７では、アーム押し出し動作が行われる。トレー７１を移載装置１９の荷載置部２１から他方のラック２の棚７に移載する。具体的には、上記の状態で第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂがトレー７１を前後方向の他方のラック２の棚７側に押し出す。

図３１～図３３Ｃを用いて、ステップＳ３及び図２４～図２７のトレー引込動作の制御をさらに詳細に説明する。具体的には、トレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第１の速度制御を説明する。なお、以下の動作は、移載制御部６３が移載用駆動機構２５及び開閉用駆動機構４１を制御して実行する。図３１は、トレーを移載装置の荷載置部に移載するときの第１の速度制御を示すフローチャートである。図３２は、第１の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図３３Ａ～図３３Ｃは、第１の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。
なお、以下の説明では、図３３Ａ～図３３Ｃに示すように、荷載置部２１の荷載置面には、トレー７１の下部が嵌まり込むくぼみ形状の位置決め部２２が設けられている。この場合はトレー７１の下部が位置決め部２２に嵌まり込むので、トレー７１の持ち替えを行うために第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂを左右方向に離間するときに振動によってトレー７１がずれることがない。具体的には、位置決め部２２は、トレー７１の前後方向及び左右方向の両方の移動を規制している。ただし、位置決め部２２はトレー７１の前後方向移動のみを規制していてもよい。

図３１のステップＳ１１では、第１速度でトレー７１の引き込みを行う（図３３Ａ）。
ステップＳ１２では、移載装置１９に対してトレー７１の引き込みが完了した後であり停止目標位置としての位置決め部２２の手前の位置（図３３Ｂ）から第２速度でトレー７１の引き込みを行う。なお、第２速度は第１速度より遅い。
ステップＳ１３では、トレー７１は停止目標位置である位置決め部２２に停止する（図３３Ｃ）。

この実施形態では、トレー７１を一方のラック２の棚７から移載装置１９上へ引き込んで荷載置部２１の位置決め部２２に載置するときに、位置決め部２２の手前で減速させ、減速した速度でトレー７１の引き込みを行う。したがって、慣性によるトレー７１のずれを低減できる。

２．第２実施形態
第１実施形態ではトレー７１を停止目標位置である位置決め部２２に移載するときの速度制御として位置決め部２２の手前で減速を行っていたが、速度制御の方式は特に限定されない。
図３４～図３６Ｄを用いて、トレー７１を移載装置１９の荷載置部２１に移載するときの第２の速度制御を説明する。図３４は、第２実施形態のトレーを移載装置の荷載置面に移載するときの第２の速度制御を示すフローチャートである。図３５は、第２の速度制御における第２当接部の位置に対する速度の関係を示すグラフである。図３６Ａ～図３６Ｄは、第２の速度制御におけるトレーの動きを示す模式的側面図である。

図３４のステップＳ１１では、第１速度でトレー７１の引き込みを行う（図３６Ａ、図３６Ｂ）。このときは、第１フック３１Ａの第２当接部３５が側方係合部７３を移載装置１９側に押す。
ステップＳ１３では、トレー７１は停止目標位置に停止する。このとき、第２当接部３５で目的の位置にトレー７１を移載しようとしているが、慣性によりずれてしまう場合があり、そのときトレー７１は位置決め部２２を超えた位置に（図３６Ｃ）に停止する。なお、このとき、側方係合部７３は、第１フック３１Ａの第２当接部３５から離れる。

ステップＳ１４では、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂの第１当接部３３をステップＳ１１における前後方向の移動側に対して反対側に移動させる。このとき、前述のようにトレー７１が慣性によりずれていた場合は、第１フック３１Ａの第１当接部３３が側方係合部７３を上記反対側に押すことでトレー７１を停止目標位置である位置決め部２２に移動させる（図３６Ｄ）。なお、慣性によりずれていなければ、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂが移動してもトレー７１は移動しない。つまり、第１フック３１Ａの第１当接部３３は側方係合部７３を押さない。
なお、図３５では、第２当接部３５が目標位置に到達した後に上記反対側に戻っているので、目標位置と上記反対側に戻った位置との間に差が生じている。この差は、第１当接部３３と第２当接部３５との隙間の距離から側方係合部７３の厚みを引いた距離を意味する。
以上の結果、慣性によりトレー７１が停止目標位置である位置決め部２２からずれてしまっても、最終的にトレー７１を位置決め部２２に正しく載置できる。

３．実施形態の共通事項
上記第１～第２実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送装置（例えば、スタッカクレーン３）は、移載装置（例えば、移載装置１９）と、移動台（例えば、昇降台１７）とを備えている。
移載装置は、ラックとの間で荷（例えば、トレー７１）の移載を行う。
移動台は、移載装置が積載され、移載装置を移動させる。
移載装置は、一対のアーム（例えば、第１サイドアーム２３Ａ及び第２サイドアーム２３Ｂ）と、第１駆動部（例えば、移載用駆動機構２５）と、フック（例えば、第１フック３１Ａ、第２フック３１Ｂ）とを有している。
一対のアームは、第１水平方向（例えば、左右方向）に移動可能である。
第１駆動部は、一対のアームを第１水平方向に移動させる。
フックは、一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において少なくとも一方側に設けられている。
ラックは、荷を載置する棚（例えば、棚７）を有する。
棚は、第１水平方向における移載装置と反対側の棚の端部に、荷の前後方向において移載装置から離れる側の移動を制限するための背面ストッパ（例えば、背面ストッパ１１）を有する。

この場合、荷を棚に移載した時に、アームを停止させると荷がフックから離れることがあるが、荷は棚の背面ストッパによって第１水平方向の移動が制限される。この結果、荷おろしの際の荷の位置の精度が良くなる。

４．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。

（ａ）前記実施形態では移載装置はスタッカクレーンの昇降台に設けられていたが、単独で又は他の装置に用いられてもよい。例えば、移載装置は走行のみを行う走行台車に設けられていてもよい。
（ｂ）開閉用駆動機構は一対のプーリとベルトから構成されていたが、一対のスプロケットとチェーンとから構成されていてもよい。
（ｃ）開閉用駆動機構における従動用回転体の数や位置は前記実施形態に限定されない。
（ｄ）荷載置部２１にくぼみ形状の位置決め部はなくてもよい。つまり、荷載置部は平面形状であり、停止目標位置はその一部であってもよい。
（ｅ）本発明は、リアフック式移載装置も適用可能である。リアフック式移載装置では、アームの先端部にフックが回動自在に支持されており、荷を移載装置からラックの棚に移載するときは、フックが第１水平方向における荷の側面に当接した状態で荷を棚に押し出す。

本発明は、搬送装置に広く適用できる。

１ ：自動倉庫
２ ：ラック
３ ：スタッカクレーン
５ ：走行通路
７ ：棚
９ ：支持アーム
１１ ：背面ストッパ
１５ ：マスト
１７ ：昇降台
１９ ：移載装置
２１ ：荷載置部
２２ ：位置決め部
２３Ａ ：第１サイドアーム
２３Ｂ ：第２サイドアーム
２５ ：移載用駆動機構
３１Ａ ：第１フック
３１Ｂ ：第２フック
３３ ：第１当接部
３５ ：第２当接部
４１ ：開閉用駆動機構
４３ ：第１駆動部
４５ ：第１プーリ
４６ ：モータ
４７ ：第２プーリ
４９ ：ベルト
５０Ａ ：第１クランプ部
５０Ｂ ：第２クランプ部
５１ ：ガイド機構
５１Ａ ：第１ガイド機構
５１Ｂ ：第２ガイド機構
５３ ：レール
５５ ：ブロック
６０ ：コントローラ
６１ ：判定部
６３ ：移載制御部
７１ ：トレー
７１ａ ：側面
７１ｂ ：底面
７２ ：凹部
７３ ：側方係合部
７３ａ ：第１当接面
７３ｂ ：第２当接面
７５ ：フランジ
８１ ：荷支持部
８１ａ ：下面部
８１ｂ ：立設部
８３ ：側面ガイド
８５ ：底面部材
８７ ：トレー検出センサ
８９ ：配線
９１ ：走行装置

Claims (5)

1. ラックとの間で荷の移載を行う移載装置と、
   前記移載装置が積載され、前記移載装置を移動させる移動台と、を備え、
   前記移載装置は、
   第１水平方向に移動可能な一対のアームと、
   前記一対のアームを第１水平方向に移動させる第１駆動部と、
   前記一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において少なくとも一方側に設けられたフックと、を有し、
   前記ラックは、前記荷を載置する棚を有し、
   前記棚は、第１水平方向における前記移載装置と反対側の前記棚の端部に、前記荷の第１水平方向において前記移載装置から離れる側の移動を制限するための背面ストッパを有し、
   前記一対のアームは、第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能であり、
   前記一対のアームを開閉させる第２駆動部をさらに備えており、
   前記フックは、前記ラックへの移載時において、第１水平方向における荷の側方係合部の側面のうち、前記ラックと反対側面に当接する第１当接部と、前記移載装置上への引き込み時に、前記荷の前記側方係合部の前記ラック側の面に当接する第２当接部と、を有しており、
   前記側方係合部の第１水平方向の幅は前記第１当接部と第２当接部の間の第１水平方向の幅より短く、
   前記ラックは、第１水平方向における前記移載装置の両側に一対のラックを有しており、
   前記フックは、前記一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において一方側に設けられた第１フックと、他方側に設けられた第２フックと、を有し、
   前記移載装置は、前記荷の停止目標位置が設けられており、
   さらに、
   前記一方のラックから前記他方のラックへ荷の移載を行うか否かを判定する判定部と、
   第１速度で一方のラックから荷の引き込みを行い、前記移載装置に対して荷の引き込みが完了した後であり前記停止目標位置の手前の位置から第１速度より遅い第２速度で荷の引き込みを行い、前記停止目標位置に前記荷が停止するように前記一対のアームを停止させる移載制御部と、有するコントローラを備え、
   前記移載制御部はさらに、前記判定部により移載を行うと判定されている場合に、第１フックにより荷を前記停止目標位置に載置させ、前記一対のアームを第２水平方向に離間し、第２フックにより前記他方のラックに移載するように制御する、搬送装置。
2. ラックとの間で荷の移載を行う移載装置と、
   前記移載装置が積載され、前記移載装置を移動させる移動台と、を備え、
   前記移載装置は、
   第１水平方向に移動可能な一対のアームと、
   前記一対のアームを第１水平方向に移動させる第１駆動部と、
   前記一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において少なくとも一方側に設けられたフックと、を有し、
   前記ラックは、前記荷を載置する棚を有し、
   前記棚は、第１水平方向における前記移載装置と反対側の前記棚の端部に、前記荷の第１水平方向において前記移載装置から離れる側の移動を制限するための背面ストッパを有し、
   前記一対のアームは、第１水平方向に直交する第２水平方向に相対的に互いに離間及び接近するように開閉可能であり、
   前記一対のアームを開閉させる第２駆動部をさらに備えており、
   前記フックは、前記ラックへの移載時において、第１水平方向における荷の側方係合部の側面のうち、前記ラックと反対側面に当接する第１当接部と、前記移載装置上への引き込み時に、前記荷の前記側方係合部の前記ラック側の面に当接する第２当接部と、を有しており、
   前記側方係合部の第１水平方向の幅は前記第１当接部と第２当接部の間の第１水平方向の幅より短く、
   前記ラックは、第１水平方向における前記移載装置の両側に一対のラックが設けられており、
   前記フックは、前記一対のアームのそれぞれにおける第１水平方向において一方側に設けられた第１フックと、他方側に設けられた第２フックと、を有し、
   前記移載装置は、停止目標位置が設けられており、
   さらに、
   前記一方のラックから前記他方のラックへ荷の移載を行うか否かを判定する判定部と、
   前記第１フックの前記第２当接部により一方のラックから荷を前記停止目標位置に引き込み、次に前記第１当接部を第１水平方向の一方のラック側に移動させ、その後に前記荷が前記停止目標位置に停止するように前記一対のアームを停止させる移載制御部と、有するコントローラを備え、
   前記移載制御部はさらに、前記判定部により移載を行うと判定されている場合に、前記第１フックにより荷を前記停止目標位置に載置させ、前記一対のアームを第２水平方向に離間し、前記第２フックにより他方のラックに移載するように制御する、搬送装置。
3. 前記停止目標位置は、荷の下部が嵌まり込むくぼみ形状の位置決め部を有する、請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 前記背面ストッパは、前記移載装置により荷の移載が行われた時に、移載された荷により押し付けられない位置に配置される、請求項１～３のいずれかに記載の搬送装置。
5. 前記背面ストッパは、前記棚の上面に設けられており、第１水平方向に対して位置が変更可能に固定されている、請求項１～４のいずれかに記載の搬送装置。

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