JP5104558B2 - 搬送車及び搬送車の荷物移載方法 - Google Patents
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Description
本発明の課題は、搬送車が荷物を移載する際に、荷物の軽微なずれで搬送作業を異常停止させなくて良いようにすることにある。
なお、補償量は、ずれ量の1/2であることが好ましい。
この搬送車では、荷物が最大寸法を超えている場合に低速走行することで、荷物を安定的に搬送することができる。
この搬送車では、荷物を他の荷物載置部に移載する際に、補償量だけ走行部の停止位置を正規の位置から変更する。これにより、例えば荷物が載置されたパレットの中心を他の荷物載置部の中心に合わせることができる。
◎移載部に、荷物を荷物載置部から収納部に移載させるステップ
◎収納部に載置された荷物の走行方向へのずれ量を検出するステップ
◎ずれ量が許容範囲にあるか否かを判定するステップ
◎ずれ量が許容範囲にある場合は、移載部に荷物を収納部から荷物載置部に移載させて、次に走行部にずれ量を補償するようにずれ量に応じた補償量走行させて、さらに次に移載部に荷物を荷物載置部から収納部に移載させるステップ
この搬送車の荷物移載方法では、荷物の走行方向へのずれ量が検出されるため、ずれ量が許容範囲内にあるか否かを判断できる。さらに、走行部がずれ量に応じた補償量を走行してから移載部が荷物を収納部に移載させることで、荷物の軽微なずれがあっても異常停止が発生しない。
以下、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫1を説明する。なお、この実施形態において、図1の上下方向が自動倉庫1の前後方向であり、図1の左右方向が自動倉庫1の左右方向である。
自動倉庫1は、主に、一対のラック2と、スタッカークレーン3とから構成されている。
(2)ラック
一対のラック2は、図1の左右方向に延びるスタッカークレーン通路5を挟むように配置されている。ラック2は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱7と、前側支柱7の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱9と、これら前後の支柱7,9に設けられた多数の荷物支承部材11とを有している。左右一対の荷物支承部材11によって、荷物収納棚13が構成されている。各荷物収納棚13には、図から明らかなように、荷物Wが載置可能である。なお、各荷物Wは、パレットP(図8や図9を参照。)上に載置され、パレットPと共に移動させられる。なお、左右一対の荷物支承部材11間は、後述のスライドフォーク29の上下方向の移動を許容するフォーク通過間隙15となっている。
スタッカークレーン通路5に沿って、上下一対のガイドレール21が設けられており、これらガイドレール21にスタッカークレーン3が左右に移動可能に案内されている。スタッカークレーン3は、走行台車23と、走行台車23に設けられた左右一対のマスト25に昇降自在に装着された昇降台27と、昇降台27に進退機構(図示せず)によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク29とを有している。
昇降台27は、載置部31と、そこから上方に延びる左右両側の壁部33を有している。さらに、昇降台27には、左右両側にずれ検出アーム35が設けられている。ずれ検出アーム35は、上下方向に延びる軸回りに回転自在に支持された棒状の部材である。ずれ検出アーム35には回動角度を検出するための角度センサ37(図4)が接続されている。これにより、荷物Wがずれ検出アーム35を回動させると、その回転角度を角度センサ37が検出してずれ量を検出することが可能である。
前側のラック2の左側方に入庫ステーション17が配され、後側のラック2の左側方に出庫ステーション19が配されている。入庫ステーション17と出庫ステーション19は同様の構造であるので、以下、出庫ステーション19のみを説明する。
図8(b)に示すように、出庫ステーション19は、基台41と、そこから上方に延びる左右一対の側壁43と、側壁43の先端の内側に設けられた一対の荷台45を有している。さらに、側壁43の上端には上方に向かって外方に広がったガイド面を有するガイド部材47が設けられている。なお、一対の荷台45の間が、スライドフォーク29の通過間隙になっている。
図5のフローチャートを用いて、自動倉庫1のスタッカークレーン3の基本動作について説明する。スタッカークレーン3の走行・昇降・移載動作は図4に記載の制御部、モータおよびセンサによって実行されるが、以下の説明では上記構成の動作は説明の簡略化のために明示しない。
ステップS1では、スタッカークレーン3は空の状態でガイドレール21を走行し、出庫する荷物Wがある荷物収納棚13の前に停止する。ステップS2では、昇降台27が、目標の荷物収納棚13の高さまで上昇する。ステップS3では、スライドフォーク29が荷物収納棚13から荷物Wを昇降台27に移載する。ステップS4では、昇降台27が降下して元の位置に戻る。ステップS5では、スタッカークレーン3は荷物Wを積んだ状態でガイドレール21を走行し、出庫ステーション19の前に停止する。ステップS6では、スライドフォーク29が昇降台27から荷物Wを出庫ステーション19に移載する。
ステップS3の積み込み(出庫)動作について、図6のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS11では、荷物Wを荷物収納棚13から積み込む。具体的には、スライドフォーク29が荷物Wの下方に突出し、その状態から昇降台27が上昇して荷物Wを持ち上げ、次にスライドフォーク29が昇降台27側へ退入することで、荷物Wを昇降台27に引き込む。
ステップS12では、ずれ量判定部71が、ずれ検出アーム35に接続された角度センサ37からの検出結果に基づいて、ずれが生じているか否かを判断する。ずれが全くない場合は、積み込み動作は正常に完了し、次の動作に移行する。ずれが全くない場合とは、例えば、図8(a)に示すように、荷物Wがずれ検出アーム35に当接しない位置に配置されており、パレットPの左右方向中心Cが昇降台27の左右方向中心に一致している場合である。
以上をまとめると、荷物の荷姿増加量を昇降台の有効寸法内で左右に振り分けることで、荷物の安全許容量を増加させている。このように、許容量が増えたことで、異常と認識される荷姿を低減することができ、その結果安定動作が可能になっている。
図6のステップS3の積み込み動作について、図7のフローチャートを用いて詳細に説明する。ここで、スタッカークレーン3は出庫ステーション19に対して正規の位置に停止しているものとする。正規の位置では、スタッカークレーン3の左右方向中心と出庫ステーション19の左右方向中心が一致している。
ステップS21では、ずれ量判定部71が荷物積み込み時に位置補償を行っていたか否かを判断する。位置補償を行っていなかった場合(荷物Wの場合)は、ステップS23に移行して、そのまま荷物Wを出庫ステーション19に下ろす。この場合は、図8(b)に示すように、パレットPの左右方向中心Cが出庫ステーション19の左右方向中心に一致する。
スタッカークレーン3は、荷物収納棚13やステーション17,19との間で荷物Wを移載可能であり、荷物Wを載置して搬送する搬送車であって、走行台車23と、昇降台27と、スライドフォーク29と、角度センサ37と、制御部51とを備えている。昇降台27は、走行台車23に搭載されている。スライドフォーク29は、荷物Wを昇降台27と荷物収納棚13やステーション17,19との間で移載可能である。角度センサ37は、荷物収納棚13から昇降台27に移載された荷物Wの走行方向へのずれ量を検出する。制御部51は、ずれ量が許容範囲の場合は、スライドフォーク29に荷物Wを昇降台27から荷物収納棚13に移載させて、次に走行台車23にずれ量を補償するように補償量走行させて、さらに次にスライドフォーク29に荷物Wを荷物収納棚13から昇降台27に移載させるように制御する。
特に、このスタッカークレーン3では、荷物Wを昇降台27の適切な位置に配置するために走行台車23を補償量走行させているため、特別な機構が不要になる。
本発明のスタッカークレーン3の荷物移載方法は、以下のステップを備えている。
◎スライドフォーク29に、荷物Wを荷物収納棚13から昇降台27に移載させるステップ(図6のステップS11)
◎昇降台27に載置された荷物Wの走行方向へのずれ量を検出するステップ(図6のステップS12)
◎ずれ量が許容範囲にあるか否かを判定するステップ(図6のステップS13)
◎ずれ量が許容範囲にある場合は、スライドフォーク29に荷物Wを昇降台27から荷物収納棚13に移載させて(図6のステップS14)、次に走行台車23にずれ量を補償するように補償量走行させて(図6のステップS15)、さらに次にスライドフォーク29に荷物Wを荷物収納棚13から昇降台27に移載させる(図6のステップS16)ステップ
このスタッカークレーン3の荷物移載方法では、荷物Wの走行方向へのずれ量が検出されるため、ずれ量が許容範囲内にあるか否かを判断できる。さらに、走行台車23がずれ量に応じた補償量を走行してからスライドフォーク29が荷物Wを昇降台27に移載させることで、荷物Wの軽微なずれがあっても異常停止が発生しない。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
図10に示す実施形態では、荷物W’’のずれ量検出センサとして、一対の投光素子と受光素子からなる光電センサ81〜86を昇降台27の左右両側に配置している。光電センサ81〜86のオンオフによって、荷物W’’の左右へのずれの有無及びずれ量を検出可能である。
前記実施形態では、搬送車として自動倉庫のスタッカークレーンを例にしたが、本発明は他の搬送車にも適用可能である。
荷物はパレットに載せられていない状態で搬送されても良い。
前記実施形態では、制御部はスタッカークレーンに搭載されているとしたが、制御部の全て又は一部は外部のコントローラに含まれていても良い。
2 ラック
3 スタッカークレーン
5 スタッカークレーン通路
7 前側支柱
9 後側支柱
11 荷物支承部材
13 荷物収納棚(荷物載置部)
15 フォーク通過間隙
17 入庫ステーション(荷物載置部)
19 出庫ステーション(荷物載置部)
21 ガイドレール
23 走行台車(走行部)
25 マスト
27 昇降台(収納部)
29 スライドフォーク(移載部)
31 載置部
33 壁部
35 ずれ検出アーム(検出手段)
37 角度センサ(検出手段)
41 基台
43 側壁
45 荷台
47 ガイド部材
51 制御部
52 コントローラ
53 走行制御部
55 昇降制御部
57 移載制御部
59 走行用モータ
61 ロータリエンコーダ
63 昇降用モータ
65 ロータリエンコーダ
67 移載用モータ
69 ロータリエンコーダ
71 ずれ量判定部
73 記憶部
Claims (6)
- 荷物載置部との間で荷物を移載可能であり、前記荷物を載置して搬送する搬送車であって、
走行部と、
走行部に搭載されている収納部と、
前記荷物を収納部に移載可能な移載部と、
前記荷物載置部から前記収納部に移載された荷物の走行方向へのずれ量を検出する検出手段と、
前記ずれ量が収納部へ収納可能な許容範囲内であるか否かを判定する判定手段と、
前記ずれ量が許容範囲の場合は、前記移載部に前記荷物を前記収納部から前記荷物載置部に移載させて、次に前記走行部に前記ずれ量を補償するように検出したずれ量に応じた補償量走行させて、さらに次に前記移載部に前記荷物を前記荷物載置部から前記収納部に移載させるように制御する制御部と、
を備えた搬送車。 - 前記補償量は、前記ずれ量の1/2である、請求項1に記載の搬送車。
- 前記荷物の予め定められた最大寸法を記憶する手段をさらに備えており、
前記判定手段は、前記ずれ量により荷物最大寸法を超えているか否かも判定し、
前記制御部は、荷物最大寸法を超えている場合は、前記走行部を低速で走行させるように制御する、請求項1又は2に記載の搬送車。 - 前記補償量を記憶する記憶部をさらに備え、
前記制御部は、前記荷物のずれが検出・補償された後に前記荷物を他の荷物載置部に移載する際には、記憶された補償量に基づいて前記走行部を走行させることで前記他の荷物載置部に対して補償を行い、次に前記移載部に前記荷物を前記収納部から前記他の荷物載置部に移載させる、請求項1〜3のいずれかに記載の搬送車。 - 走行部と、前記走行部に搭載された収納部と、荷物載置部と前記収納部との間で荷物を移載可能な移載部とを備えた搬送車の荷物移載方法であって、
前記移載部に前記荷物を前記荷物載置部から前記収納部に移載させるステップと、
前記収納部に載置された荷物の走行方向へのずれ量を検出するステップと、
前記ずれ量が許容範囲にあるか否かを判定するステップと、
前記ずれ量が許容範囲にある場合は、前記移載部に前記荷物を前記収納部から前記荷物載置部に移載させて、次に前記走行部に前記ずれ量を補償するように検出したずれ量に応じた補償量走行させて、さらに次に前記移載部に前記荷物を前記荷物載置部から前記収納部に移載させるステップと、
を備えた搬送車の荷物移載方法。 - 前記補償量は前記ずれ量の1/2である、請求項5に記載の搬送車の荷物移載方法。
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