JP7443910B2

JP7443910B2 - 自動倉庫

Info

Publication number: JP7443910B2
Application number: JP2020075827A
Authority: JP
Inventors: 真二朗黒田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2020-04-22
Filing date: 2020-04-22
Publication date: 2024-03-06
Anticipated expiration: 2040-04-22
Also published as: JP2021172469A

Description

本発明は、自動倉庫と、特に、ラックと搬送車とを有する自動倉庫に関する。

荷物を保管する複数段の棚の各段に対応して、荷物を搬送する複数の搬送車を設けた自動倉庫（以下、「段ごと搬送車付き自動倉庫」という）が知られている。各搬送車は、対応する段において棚の延長方向に走行し、棚の延長方向の所定の位置において、搬送車と対応する段の棚との間で荷物を移載する（例えば、特許文献１を参照）。

特開２０１２－０１７１８８号公報

従来の段ごと搬送車付き自動倉庫では、各搬送車の走行路における位置検出のために複数のセンサが設けられている。例えば、原点センサによって原点位置を検出し、減速センサによって端部付近における減速位置を検出し、走行極限センサによって極限位置を検出している。
このように目的ごとにセンサを設けることで、センサの数が多くなっている。

本発明の目的は、自動倉庫の搬送車において、センサの組み合わせにより制御することで、必要なセンサの数を減らすことにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る自動倉庫は、ラックと、搬送装置と、コントローラと、第１被検出部と、第２被検出部と、第１検出部及び第２検出部と、を有する。
ラックは、荷物が載置される棚を有している。
搬送車は、棚の近傍を走行路に沿って走行し、棚との間で荷物を移載する。
第１被検出部は、走行路の第１端を示す。
第２被検出部は、走行路の第２端を示す。
第１検出部及び第２検出部は、搬送車に設けられており、第１被検出部と第２被検出部を検出する。
第１被検出部は、第１端において、第１検出部のみ、及び第１検出部と第２検出部の両方により検出される。
第２被検出部は、第２端において、第２検出部のみ、及び第１検出部と第２検出部の両方により検出される。
コントローラは、第１検出部と第２検出部のうち第１検出部のみにより第１被検出部を検出した場合、搬送車が第１端に位置すると判断する。
コントローラは、第１検出部と第２検出部のうち第２検出部のみにより第２被検出部を検出した場合、搬送車が第２端に位置すると判断する。
コントローラは、第１検出部及び第２検出部の両方により第１被検出部又は第２被検出部を検出した場合、搬送車を異常停止させる。
この自動倉庫では、第１検出部及び第２検出部の検出結果の組み合わせに基づいて、走行路の両端における位置の把握と異常停止の制御を行うことができる。言い換えると、２つのセンサにより４つの制御（両端での位置認識+両端での異常停止）ができる。つまり、自動倉庫の搬送車において、センサの組み合わせにより制御することで、必要なセンサの数を減らせる。

コントローラは、第１検出部と第２検出部のうち第１検出部のみにより第１被検出部を検出した場合、搬送車がさらに第１端側に走行するのを禁止してもよい。
コントローラは、第１検出部と第２検出部のうち第２検出部のみにより第２被検出部を検出した場合、搬送車がさらに第２端側に走行するのを禁止してもよい。
この自動倉庫では、第１検出部及び第２検出部の検出結果の組み合わせに基づいて、走行路の第１端又は第２端での移動を制限できるので、安全性が高くなる。この場合、追加の制御が、センサの数を増やすことなく実行できる。

コントローラは、搬送車を異常停止させると、第１検出部及び第２検出部の検出順序に基づいて搬送車が第１端及び第２端のいずれに位置するかを判断してもよい。
コントローラは、作業者が搬送車を異常停止後に強制操作する時に、第１端であれば搬送車がさらに第１端側に走行するのを禁止し、第２端であれば搬送車がさらに第２端側に走行するのを禁止してもよい。
この自動倉庫では、異常停止後に作業者が搬送車を強制操作する際に、走行路の外側への移動が禁止されているので、安全性が高くなる。

自動倉庫は、第３被検出部と、第３検出部とをさらに備えていてもよい。第３被検出部は、走行路の第１端において、第１被検出部と上下方向にずれて設けられており、第１被検出部より第２端側に向けて走行方向に長くてもよい。第３検出部は、第１検出部と上下方向にずれて搬送車に設けられており、第３被検出部を検出する。
第１検出部と第２検出部の並び方向が走行方向と平行となるように設けられていてもよい。
コントローラは、
搬送車の起動時又は終了時に搬送車を第１端側に向けて走行させ、
第３検出部により第３被検出部を検出すると搬送車を減速させ、
第１検出部と第２検出部のうち第１検出部のみにより第１被検出部を検出した際に搬送車を停止させる。
この自動倉庫では、原点復帰動作において、第３検出部が第３被検出部を検出するまでは搬送車は高速で移動させることができ、検出後は搬送車を減速させてから停止させることができる。この結果、搬送車の移動時間を短くしつつ、搬送車を精度よく停止できる。

本発明に係る自動倉庫では、必要なセンサの数を減らせる。

第１実施形態の自動倉庫の模式的側面図。搬送車と棚の模式的斜視図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。第２実施形態の走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。第３実施形態の走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。第３実施形態の走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。第３実施形態の走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。自動倉庫１００は、複数段の棚を有し、各棚に荷物を入庫し、又は、各棚に保管された荷物を出庫可能なシステムである。図１は、第１実施形態の自動倉庫の側面図である。図２は、搬送車と棚の斜視図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（Ｘ）といい、図１の上下方向を第３方向（Ｚ）という。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。

（２）ラック
ラック１は、第３方向に並んだ複数段の棚２１を有する。各棚２１は、第１方向に長く延びており、複数の荷物載置部を有している。
棚２１は、搬送車３及び走行路５（後述）に対して第２方向の両側又は片側に配置されている。

（３）搬送車
複数の搬送車３は、それぞれ、各棚２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びる走行路５が各棚２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３は走行路５上を第１方向に往復走行できる。また、搬送車３は、移載装置１５を有しており、対応する棚２１との間で第２方向に荷物Ｗを移載可能となっている。

図３及び図４を用いて、走行路５の被検出部及び搬送車３の検出部を説明する。図３及び図４は、走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図である。
図３に示すように、走行路５の第１端５Ａには、第１被検出部３１が設けられている。第１被検出部３１は、走行路５の第１端５Ａを示すものである。具体的には、第１被検出部３１は、第１方向に所定長さを有する反射テープであり、走行路５を構成するレールの側面５ａに貼られている。第１被検出部３１の第２端５Ｂ側の端部が、検出開始位置である。なお、第１被検出部３１の所定長さは、第１検出部４１及び第２検出部４２（後述）の両方がＯＮすることが可能な長さである。また、第１検出部４１及び第２検出部４２の一方のみがＯＮする位置は、搬送車３の棚２１、入庫用コンベヤ２３、出庫用コンベヤ２５と移載するための停止位置より端部側になる。
図４に示すように、走行路５の第２端５Ｂには、第２被検出部３２が設けられている。第２被検出部３２は、走行路５の第２端５Ｂを示すものである。具体的には、第２被検出部３２は、第１方向に所定長さを有する反射テープであり、側面５ａに貼られている。第２被検出部３２は、第１被検出部３１に対して、第２方向の同じ位置にある。第２被検出部３２の第１端５Ａ側の端部が、検出開始位置である。
なお、走行路５において、原点（制御用原点）は第１端５Ａにあり、反原点は第２端５Ｂにある。ただし、原点、反原点はいずれ側でもよい。原点は、搬送車３の起動時又は停止時に、原点復帰によって走行位置の初期化するための位置である。

図３及び図４に示すように、搬送車３には、第１検出部４１及び第２検出部４２が設けられている。第１検出部４１及び第２検出部４２は、第１被検出部３１及び第２被検出部３２の位置に合わせて設けられ、第１被検出部３１と第２被検出部３２を検出する。具体的には、第１検出部４１及び第２検出部４２は、反射型光電センサであり、投光素子の光が反射テープによって反射されそれを受光素子が感知したときに検出信号を出力する。具体的には、第１検出部４１と第２検出部４２は、第１方向に並んで配置されており（第２方向の位置が同じであり）、つまり両者の並び方向が走行方向と平行となっている。さらに具体的には、第１検出部４１と第２検出部４２は、搬送車３の側部において側方に向いて設けられている。なお、第１検出部４１は、第２検出部４２に対して第１端５Ａ側に配置されている。

上記の構成により、第１被検出部３１は、第１端５Ａ側において、第１検出部４１のみ、及び第１検出部４１と第２検出部４２の両方により検出される。
上記の構成により、第２被検出部３２は、第２端５Ｂ側において、第２検出部４２のみ、及び第１検出部４１と第２検出部４２の両方により検出される。

（４）入庫ステーション及び出庫ステーション
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを受け取る。入庫ステーション７は、コンベヤ７ａを有している。
出庫ステーション９は、ラック１の第１方向反対側に配置されている。出庫ステーション９は、ラック１から取り出された荷物Ｗを受け取る。出庫ステーション９は、コンベヤ９ａを有している。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。

（５）昇降搬送装置
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降台５３を有する。昇降台５３は、支柱５５に沿ってＺ方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７とラック１の入庫用コンベヤ２３との間で荷物Ｗを移載するコンベヤ５７を有している。コンベヤ５７は、複数の荷物Ｗを支持可能である。また、ラック１の入庫用コンベヤ２３は、入庫用昇降装置１１に隣接するする部分において棚２１ごとに設けられている。

出庫用昇降装置１３は、ラック１と出庫ステーション９との間に配置され、昇降台６３を有する。昇降台６３は、支柱６５に沿って第３方向に昇降可能である。昇降台６３は、出庫ステーション９とラック１の出庫用コンベヤ２５との間で荷物Ｗを移載する出庫用コンベヤ６７を有している。また、ラック１の出庫用コンベヤ６７は、出庫用昇降装置１３に隣接するする部分において棚２１ごとに設けられている。

（６）制御構成
図５を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図５は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。
自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物の保管及び入出庫を管理するとともに、複数の搬送車３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、を制御する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。

コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ５１に含まれるハードウェアで実現してもよい。
コントローラ５１は、１つのコンピュータシステムで実現されてもよいし、複数のコンピュータシステムで実現されてもよい。

コントローラ５１には、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、複数の搬送車３が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。
コントローラ５１には、図示しないが、対象物の大きさ、形状及び位置検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
搬送車３は、車載コントローラ６１を有している。車載コントローラ６１は、コントローラ５１と同じ構成及び機能を有している。車載コントローラ６１は、搬送車３の走行及び移載動作を制御する。車載コントローラ６１には、第１検出部４１及び第２検出部４２が接続されている。車載コントローラ６１は、これらセンサからの検出信号を受け取る。

（７）自動倉庫における入庫動作及び出庫動作
（７－１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３のコンベヤ５７が、入庫ステーション７のコンベヤ７ａの位置まで移動する。

次に、コンベヤ７ａが、荷物Ｗを入庫用昇降装置１１のコンベヤ５７に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚２１に対応する段の高さまで昇降する。
次に、昇降台５３のコンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。

次に、搬送車３が、入庫用コンベヤ２３まで移動し、荷物Ｗを積み込む。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、荷物Ｗを棚２１の目的位置に下ろす。

（７－２）出庫動作
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚２１の荷物Ｗのある位置まで走行し、荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物を入庫すると決定した棚２１に対応する段の高さまで昇降する。

次に、出庫用コンベヤ２５が、荷物Ｗを出庫用昇降装置１３の昇降台６３の出庫用コンベヤ６７に搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３の出庫用コンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のコンベヤ９ａに搬送する。

なお、原点は走行の基準位置であり、そこから荷物の停止位置までどれくらいの距離が必要かを決める。原点復帰時には、原点において、エンコーダの値を０とする、又は補正値が入れられる。
また、反原点では、反原点に到着したときに記憶されている反原点の位置と反原点に到着した時のエンコーダの値が異なっていないかが判断される。

（８）搬送車の走行制御
図６～図９を用いて、搬送車３の走行制御を説明する。図６～図９は、走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図である。
（８－１）
車載コントローラ６１は、第１検出部４１と第２検出部４２のうち第１検出部４１のみにより第１被検出部３１を検出した場合、搬送車３が第１端５Ａに位置する（より具体的には、搬送車３が原点に位置する）と判断する。これは、図６に示すように、第１検出部４１が第１被検出部３１を検出しているが第２検出部４２が第１被検出部３１を検出していないので、搬送車３が第１端５Ａに位置すると判断されることを意味する。

車載コントローラ６１は、第１検出部４１と第２検出部４２のうち第２検出部４２のみにより第２被検出部３２を検出した場合、搬送車３が第２端５Ｂに位置する（より具体的には、搬送車３が反原点に位置する）と判断する。これは、図７に示すように、第２検出部４２が第２被検出部３２を検出しているが第１検出部４１が第２被検出部３２を検出していないので、搬送車３が第２端５Ｂに位置すると判断されることを意味する。
車載コントローラ６１は、第１検出部４１及び第２検出部４２の両方により第１被検出部３１又は第２被検出部３２を検出した場合、搬送車３を異常停止させる。一例として、第１検出部４１及び第２検出部４２の両方が第１被検出部３１を検出している状態は、図８に示すように、搬送車３が第１端５Ａの適正な停止位置からさらに第１方向外側の限界位置まで移動している場合である。限界位置は、制御的な限界の走行端であり、異常停止が実行される位置である。なお、限界位置の先には、メカストッパーによって物理的な走行端が定められている。
他の例として、第１検出部４１及び第２検出部４２の両方が第２被検出部３２を検出している状態は、図９に示すように、搬送車３が第２端５Ｂの適正な停止位置からさらに第１方向外側の限界位置に移動している場合である。

以上に述べたように、第１検出部４１及び第２検出部４２の検出結果の組み合わせに基づいて、走行路５の両端における搬送車３の位置の把握と異常停止の制御を行うことができる。従来であれば、原点位置把握のための原点センサが設けられていたが、それを省略できる。つまり、自動倉庫１００の搬送車３において、センサの組み合わせにより制御することで、必要なセンサの数を減らせる。
なお、搬送車３は、第１検出部４１が第１被検出部３１を検出した瞬間、直後、又は少し動いた位置を原点とする。また、搬送車３は、第２検出部４２が第２被検出部３２を検出した瞬間、直後、又は少し動いた位置を反原点とする。

（８－２）
車載コントローラ６１は、図６のように、第１検出部４１と第２検出部４２のうち第１検出部４１のみにより第１被検出部３１を検出した場合（搬送車３が原点にある場合）、搬送車３がさらに第２端５Ｂと反対側に走行するのを禁止する。
車載コントローラ６１は、図７のように、第１検出部４１と第２検出部４２のうち第２検出部４２のみにより第２被検出部３２を検出した場合（搬送車３が反原点にある場合）、搬送車３がさらに第１端５Ａと反対側に走行するのを禁止する。
以上に述べたように、第１検出部４１及び第２検出部４２の検出結果の組み合わせに基づいて、走行路５の第１端５Ａ及び第２端５Ｂでの移動を制限できるので、安全性が高くなる。この場合、追加の制御が、センサの数を増やすことなく実行できる。

（８－３）
車載コントローラ６１は、前述の第１検出部４１及び第２検出部４２の両方により第１被検出部３１又は第２被検出部３２を検出して搬送車３を異常停止させる場合、第１検出部４１及び第２検出部４２の検出順序に基づいて搬送車３が第１端５Ａ及び第２端５Ｂのいずれの限界に位置するかを判断する。
例えば、第１検出部４１が第２検出部４２より先に第１被検出部３１を検出した場合（例えば、図８）、車載コントローラ６１は、搬送車３は第１端５Ａの限界に位置すると判断する。第２検出部４２が第１検出部４１より先に第２被検出部３２を検出した場合（例えば、図９）、車載コントローラ６１は、搬送車３は第２端５Ｂの限界に位置すると判断する。

車載コントローラ６１は、作業者が搬送車３を異常停止後に強制操作する時に、第１端５Ａであれば搬送車３が第２端５Ｂから離れる側（走行方向外側）に移動するのを禁止し、第２端５Ｂであれば搬送車３が第１端５Ａから離れる側（走行方向外側）に移動するのを禁止する。
以上に述べたように、異常停止後に作業者が搬送車３を強制操作する際に、走行路５のさらに外側への移動が禁止されているので、安全性が高くなる。
さらに、この実施形態では、センサの数を増やさずに、処理（制御）を増やすことができる。

２．第２実施形態
第１実施形態では搬送車３には第１検出部４１と第２検出部４２が設けられている例を説明した。しかし、搬送車３には他のセンサが搭載されていてもよい。
図１０～図１２を用いて、そのような実施例として第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態は、第１実施形態の基本構成を全て有している。図１０及び図１１は、第２実施形態の走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図である。図１２は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。

自動倉庫１００は、第３被検出部３３と、第３検出部４３とをさらに備えている。
図１０に示すように、第３被検出部３３は、走行路５の第１端５Ａにおいて、第１被検出部３１と上下方向にずれて側面５ａに設けられており、第１被検出部３１より第２端５Ｂ側に向けて第１方向（走行方向）に長い。つまり、第３被検出部３３の検出開始位置が、第１被検出部３１の検出開始位置より第２端５Ｂ側に位置している。
第３被検出部３３の長さは、原点復帰時の速度で検出開始してから制御的に原点で停止できる（限界までいかない）距離（制動距離）を計算して決められる。検出開始位置も同様である。
第３検出部４３は、第３被検出部３３に合わせて設けられており、第３被検出部３３を検出する。具体的には、第３検出部４３は、反射型光電センサであり、投光素子の光が反射テープによって反射されそれを受光素子が感知したときに検出信号を出力する。具体的には、第３検出部４３は、第１検出部４１と上下方向にずれて搬送車３に設けられている。さらに具体的には、第３検出部４３は、搬送車３の側部において側方に向いて設けられている。

図１３～図１４を用いて、搬送車３の原点復帰動作を説明する。原点復帰動作は、例えば、搬送車３に電源を入れたときに実行される。図１３は、走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図である。
最初に、車載コントローラ６１は、搬送車３の起動時又は終了時に搬送車３を第１端５Ａ側に向けて走行させる。

次に、車載コントローラ６１は、第３検出部４３により第３被検出部３３を検出したか否かを判断する。
図１３に示すように第３被検出部３３が検出されると、車載コントローラ６１は、減速モードを実行して、搬送車３を減速させる。

次に、車載コントローラ６１は、第１検出部４１により第１被検出部３１を検出したか否かを判断する。
図１４に示すように、第１被検出部３１が検出されると、車載コントローラ６１は、搬送車３を停止させる。

以上に述べたように、原点復帰動作において、第３検出部４３が第３被検出部３３を検出するまでは搬送車３は高速で移動させることができ、検出後は搬送車３を減速させてから停止させることができる。この結果、搬送車３の移動時間を短くしつつ、搬送車３を精度よく停止できる。
なお、停止まで搬送車３を定速で移動させた場合、移動を開始させる位置によっては時間がかかってしまう。そこで、減速を開始させる位置まで搬送車３を高速で移動させ、最後だけゆっくりと移動させることで、時間短縮ができ、かつ最後はゆっくり停止させることができるので、停止精度が高くなる。
本実施形態では、車載コントローラ６１は、例えば原点復帰完了後に、第３検出部４３により第３被検出部３３を検出した際に、検出を開始した位置と予め記憶されている第３被検出部３３の検出開始位置と比較し、所定値以上ずれている場合異常を報知することができる。このように第３検出部４３により、簡単な構成で走行カウントチェックができる。なお、走行カウントチェックは、第３検出部４３単独で行ってもよいし、他のセンサと共に行ってもよい。

３．第３実施形態
第２実施形態では第３被検出部３３と第３検出部４３を用いて原点復帰時の減速開始を行っていたが、他の構成によって上記動作を実行してもよい。
図１５～図１７を用いて、そのような実施例として第３実施形態を説明する。図１５～図１７は、第３実施形態の走行路の被検出部と搬送車の検出部の位置関係を示す模式的側面図である。
なお、基本的な構成及び動作は第２実施形態と同じであるので、以下は異なる点を中心に説明する。

（１）構成
第１被検出部３１Ａは、第２実施形態の第１被検出部３１に比べて長く設けられている。つまり、第１被検出部３１Ａの検出開始位置は、第２実施形態に比べて第２端５Ｂ側に位置している。
第２実施形態とは異なり、第３被検出部は設けられていない。

搬送車３において、第１検出部４１Ａと第２検出部４２Ａの走行方向間隔は、第２実施形態に比べて長くなっている。
搬送車３において、第３検出部は搭載されていない。

（２）原点復帰動作
搬送車３が第１端５Ａ側に移動することで、原点復帰を行う動作を説明する。
図１６に示すように、第１検出部４１Ａが第１被検出部３１Ａを検出すると、車載コントローラ６１は搬送車３の減速を開始する。
次に、図１７に示すように、第２検出部４２Ａが第１被検出部３１ａを検出してＯＮすると、車載コントローラ６１は搬送車３を停止する。具体的には、図１７の位置は限界位置になるので、車載コントローラ６１は上記の状態から搬送車３を第１端５Ａの反対側にわずかに移動させて、第２検出部４２Ａが第１被検出部３１ａを検出しなくなってＯＦＦすると、搬送車３を停止させてその位置を原点とする。

（３）通常走行動作
搬送車３の通常走行動作では、第１検出部４１Ａが第１被検出部３１Ａを検出すると、車載コントローラ６１は搬送車３を停止させる。また、第１検出部４１Ａ及び第２検出部４２Ａが第１被検出部３１Ａを検出すると、車載コントローラ６１が搬送車３を異常停止する。

４．実施形態の共通事項
第１～第３実施形態は下記の事項を共通に有している。
自動倉庫（例えば、自動倉庫１００）は、ラックと、搬送装置と、コントローラと、第１被検出部と、第２被検出部と、第１検出部及び第２検出部と、を有する。
ラック（例えば、ラック１）は、荷物（例えば、荷物Ｗ）が載置される棚（例えば、棚２１）を有している。
搬送車（例えば、搬送車３）は、棚の近傍を走行路（例えば、走行路５）に沿って走行し、棚との間で荷物を移載する。
第１被検出部（例えば、第１被検出部３１）は、走行路の第１端（例えば、第１端５Ａ）を示す。
第２被検出部（例えば、第２被検出部３２）は、走行路の第２端（例えば、第２端５Ｂ）を示す。
第１検出部（例えば、第１検出部４１、第１検出部４１Ａ）及び第２検出部（例えば、第２検出部４２、第２検出部４２Ａ）は、搬送車に設けられており、第１被検出部と第２被検出部を検出する。
第１被検出部は、第１端において、第１検出部のみ、及び第１検出部と第２検出部の両方により検出される。
第２被検出部は、第２端において、第２検出部のみ、及び第１検出部と第２検出部の両方により検出される。
コントローラ（例えば、車載コントローラ６１）は、第１検出部と第２検出部のうち第１検出部のみにより第１被検出部を検出した場合、搬送車が第１端に位置すると判断する。
コントローラは、第１検出部と第２検出部のうち第２検出部のみにより第２被検出部を検出した場合、搬送車が第２端に位置すると判断する。
コントローラは、第１検出部及び第２検出部の両方により第１被検出部又は第２被検出部を検出した場合、搬送車を異常停止させる。
この自動倉庫では、第１検出部及び第２検出部の検出結果の組み合わせに基づいて、走行路の両端における位置の把握と異常停止の制御を行うことができる。従来であれば、原点位置把握のための原点センサが設けられていたが、それを省略できる。つまり、自動倉庫の搬送車において、センサの組み合わせにより制御することで、必要なセンサの数を減らせる。

５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
第１被検出部及び第２被検出部は、走行路の端部だけテープを設けないことで構成してもよい。この場合、車載コントローラ６１はセンサの検出信号がＯＮからＯＦＦに切り替わることで、搬送車３が端部に到達したことを把握できる。

第１被検出部及び第２被検出部は、搬送車の下方側又は上方側に設けられていてもよい。例えば、第１被検出部及び第２被検出部は走行レールの上面に設けられており、第１検出部及び第２検出部が搬送車において下側を向いて設けられてもよい。
第２実施形態において搬送車３における第３検出部の走行方向位置は特に限定されない。つまり、第３検出部は、第２検出部の上側以外に設けられていてもよい
第１検出部及び第２検出部が走行方向に並んでいなくてもよい。例えば、第１検出部及び第２検出部が走行方向に交差する方向にずれて配置されてもよい。

搬送車は、スタッカクレーンや他の種類でもよい。
搬送車の走行路は、曲線や角を有していてもよい。

本発明は、荷物を保管する棚が複数段設けられ、荷物を搬送する搬送車が段ごとに配置された自動倉庫に広く適用できる。

１：ラック
３：搬送車
５：走行路
５Ａ：第１端
５Ｂ：第２端
７：入庫ステーション
７ａ：コンベヤ
９：出庫ステーション
９ａ：コンベヤ
１１：入庫用昇降装置
１３：出庫用昇降装置
２１：棚
３１：第１被検出部
３２：第２被検出部
３３：第３被検出部
４１：第１検出部
４２：第２検出部
４３：第３検出部
５１：コントローラ
６１：車載コントローラ
５３：昇降台
５５：支柱
５７：コンベヤ
６３：昇降台
６５：支柱
６７：コンベヤ
１００：自動倉庫
Ｗ：荷物

Claims

荷物が載置される棚を有するラックと、
前記棚の近傍を走行路に沿って走行し、前記棚との間で荷物を移載する搬送車と、
コントローラと、
前記走行路の第１端を示す第１被検出部と
前記走行路の第２端を示す第２被検出部と、
前記搬送車に設けられており、前記第１被検出部と前記第２被検出部を検出する第１検出部と第２検出部と、を備え、
前記第１被検出部は、前記第１端において、前記第１検出部のみ、及び前記第１検出部と前記第２検出部の両方により検出され、
前記第２被検出部は、前記第２端において、前記第２検出部のみ、及び前記第１検出部と前記第２検出部の両方により検出され、
前記コントローラは、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第１検出部のみにより前記第１被検出部を検出した場合、前記第１端に位置すると判断し、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第２検出部のみにより前記第２被検出部を検出した場合、前記第２端に位置すると判断し、
前記第１検出部及び前記第２検出部の両方により前記第１被検出部又は前記第２被検出部を検出した場合、前記搬送車を異常停止させるように制御し、
前記搬送車を異常停止させると、前記第１検出部及び前記第２検出部の検出順序に基づいて前記搬送車が前記第１端及び前記第２端のいずれに位置するかを判断し、
作業者が前記搬送車を強制操作する時に、前記第１端であれば前記搬送車がさらに前記第１端側に走行するのを禁止し、前記第２端であれば前記搬送車がさらに前記第２端側に走行するのを禁止するように制御する、自動倉庫。
荷物が載置される棚を有するラックと、
前記棚の近傍を走行路に沿って走行し、前記棚との間で荷物を移載する搬送車と、
コントローラと、
前記走行路の第１端を示す第１被検出部と
前記走行路の第２端を示す第２被検出部と、
前記搬送車に設けられており、前記第１被検出部と前記第２被検出部を検出する第１検出部と第２検出部と、を備え、
前記第１被検出部は、前記第１端において、前記第１検出部のみ、及び前記第１検出部と前記第２検出部の両方により検出され、
前記第２被検出部は、前記第２端において、前記第２検出部のみ、及び前記第１検出部と前記第２検出部の両方により検出され、
前記コントローラは、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第１検出部のみにより前記第１被検出部を検出した場合、前記第１端に位置すると判断し、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第２検出部のみにより前記第２被検出部を検出した場合、前記第２端に位置すると判断し、
前記第１検出部及び前記第２検出部の両方により前記第１被検出部又は前記第２被検出部を検出した場合、前記搬送車を異常停止させるように制御し、
前記走行路の前記第１端において、前記第１被検出部と上下方向にずれて設けられており、前記第１被検出部より前記第２端側に向けて走行方向に長い第３被検出部と、
前記第１検出部と上下方向にずれて前記搬送車に設けられており、前記第３被検出部を検出する第３検出部と、をさらに備え、
前記第１検出部と前記第２検出部の並び方向が走行方向と平行となるように設けられており、
前記コントローラは、
前記搬送車の起動時又は終了時に前記搬送車を前記第１端側に向けて走行させ、
前記第３検出部により前記第３被検出部を検出すると前記搬送車を減速させ、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第１検出部のみにより前記第１被検出部を検出した際に前記搬送車を停止させるように制御する、自動倉庫。
荷物が載置される棚を有するラックと、
前記棚の近傍を走行路に沿って走行し、前記棚との間で荷物を移載する搬送車と、
コントローラと、
前記走行路の第１端を示す第１被検出部と
前記走行路の第２端を示す第２被検出部と、
前記搬送車に設けられており、前記第１被検出部と前記第２被検出部を検出する第１検出部と第２検出部と、を備え、
前記第１被検出部は、前記第１端において、前記第１検出部のみ、及び前記第１検出部と前記第２検出部の両方により検出され、
前記第２被検出部は、前記第２端において、前記第２検出部のみ、及び前記第１検出部と前記第２検出部の両方により検出され、
前記コントローラは、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第１検出部のみにより前記第１被検出部を検出した場合、前記第１端に位置すると判断し、
前記第１検出部と前記第２検出部のうち前記第２検出部のみにより前記第２被検出部を検出した場合、前記第２端に位置すると判断し、
前記第１検出部及び前記第２検出部の両方により前記第１被検出部又は前記第２被検出部を検出した場合、前記搬送車を異常停止させるように制御し、
原点復帰動作時に前記第１検出部が前記第１被検出部を検出すると、前記コントローラは前記搬送車をさらに減速し、次に前記第２検出部が前記第１被検出部を検出すると、前記コントローラは前記搬送車を停止させる、自動倉庫。