JP2022102028A - 搬送車 - Google Patents

Abstract

【課題】簡単な構成によって、搬送車に積まれたアーム式移載装置のアームの原点出しを行う。
【解決手段】搬送車３では、一方移動部８３が、移載方向の一方に一対の荷はみセンサ７３の一方が検出するまで、一対のサイドアーム３３を移動させる。一方位置記憶部８５が、一対のサイドアーム３３を一対の荷はみセンサ７３の一方が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値を記憶する。他方移動部８７が、移載方向の他方に一対の荷はみセンサ７３の他方が検出するまで、一対のサイドアーム３３を移動させる。移動量把握部８９が、一対のサイドアーム３３を一対の荷はみセンサ７３の他方が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値と一方位置記憶部８５に記憶されたアーム移動量検出センサ７１の値とから検出位置間移動量を把握する。半分移動量移動部９１が、一対のサイドアーム３３を検出位置間移動量の半分の量だけ一方へ移動させる。中心位置記憶部９３が、半分移動した時のアーム移動量検出センサ７１の値を中心位置として記憶する。
【選択図】図７

Description

本発明は、搬送車に関し、特に、荷物を移載するためにアームを伸縮する移載装置を有する搬送車に関する。

従来、一対のサイドアームを備えたサイドアーム式移載装置がある。サイドアーム式移載装置は、荷積み動作として、棚等に置かれたの両側にそれぞれ一対のサイドアームを伸ばし、一対のサイドアームによって荷物の両側をそれぞれ引っ掛ける、或は、一対のサイドアームによってを挟み込み、次にサイドアームを縮めることで、当該サイドアーム式移載装置に荷物を移載する。
スライドフォーク式移載装置では、スライドフォークの位置を検出する位置検出装置を備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開平７－１８７３１５号公報

従来の例えばリアフック移載機のスライドアームの原点出しを行うためには、原点位置を検出する原点センサと、スライドアームが左右どちらに出ているかを判別するスライド領域センサ（左右に１ペアずつ）が必要であった。
通常、電源投入直後は、コントローラは、スライドアームの現在位置を把握できない。したがって、コントローラは、最初にスライド領域センサの左右どちらのペアがＯＮになっているかをチェックし、次に原点センサが反応する位置までスライドアームを原点方向（中央方向）に動かすことで原点位置出しを行っている。

上記のように従来の移載装置では、スライド原点位置出しのためだけに３つの専用センサ（原点センサ、スライド領域センサ（左右１ペアずつ））を使用しており、センサそのもののコストや、配線材料、配線経路上の中継基板のコストがかかっていた。

本発明の目的は、簡単な構成によって、搬送車に積まれたアーム式移載装置のアームの原点出しを行うことにある。

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

本発明の一見地に係る搬送車は、搬送車本体と、アーム式移載装置と、アーム移動量検出センサと、一対の荷はみセンサと、コントローラと、を備えている。
アーム式移載装置は、荷物を搬送車本体と他の装置の間で移載するための装置であり、アームと、アームを移載方向の両方に進退させるための進退駆動モータとを有している。アーム式移載装置は、搬送車本体に搭載されている。ここでの「アーム」とは、移載方向に延びており移載動作の時に移載方向に移動して荷物を動かす部材である。
アーム移動量検出センサは、アームの進退移動量を検出する。
一対の荷はみセンサは、搬送車本体の移載方向端部の両側に配置され、荷物及びアームを検出可能である。
コントローラは、アームの移載方向中心位置を把握する。
コントローラは、非検出確認手段と、一方移動手段と、一方位置記憶手段と、他方移動手段と、移動量把握手段と、半分移動量移動手段と、中心位置記憶手段とを有している。
非検出確認手段は、アームが一対の荷はみセンサで検出されていないことを確認する。
一方移動手段は、移載方向の一方に一対の荷はみセンサの一方が検出するまで、アームを移動させる。
一方位置記憶手段は、アームを一対の荷はみセンサの一方が検出した時のアーム移動量検出センサの値を記憶する。なお、「アーム移動量検出センサの値を記憶する」には、アーム移動量検出センサの値をプリセットする（つまり、０にする）ことも含まれる。
他方移動手段は、移載方向の他方に一対の荷はみセンサの他方が検出するまで、アームを移動させる。
移動量把握手段は、アームを一対の荷はみセンサの他方が検出した時のアーム移動量検出センサの値と一方位置記憶手段に記憶されたアーム移動量検出センサの値とから検出位置間移動量を把握する。
半分移動量移動手段は、アームを検出位置間移動量の半分の量だけ一方へ移動させる。
中心位置記憶手段は、半分移動した時のアーム移動量検出センサの値を中心位置として記憶する。

この搬送車では、例えば電源投入直後の移載方向原点位置出しが、例えば、下記の手順で行われる。
最初に、アームが一対の荷はみセンサで検出されていないことが確認される。
次に、移載方向の一方に一対の荷はみセンサの一方が検出するまで、アームが移動させられる。
次に、アームを一対の荷はみセンサの一方が検出した時のアーム移動量検出センサの値が記憶される。
次に、移載方向の他方に一対の荷はみセンサの他方が検出するまで、アームが移動させられる。
次に、アームを一対の荷はみセンサの他方が検出した時のアーム移動量検出センサの値と一方位置記憶手段に記憶されたアーム移動量検出センサの値とから検出位置間移動量が把握される。
次に、アームは、検出位置間移動量の半分の量だけ一方へ移動させられる。
次に、半分移動した時の前記アーム移動量検出センサの値が中心位置として記憶される。
この搬送車では、荷はみセンサを利用してサイドアームの移載方向中心位置（原点）を把握することができ、専用のセンサを設ける必要がない。つまり、原点センサやスライド領域センサをなくすことができ、機体をコストダウンできる。また、センサの数を減らすことにより、調整工数や出荷前の検査項目も減り、トータルコストを削減できる。

アームは、一対のサイドアームであり、サイドアーム本体と、サイドアーム本体の移載方向両端に回動可能に設けられたフックとを有するリアフック式サイドアームであってもよい。
荷はみセンサは、一対のサイドアームのうちフックより下方にある部分を検出する位置に設けられていてもよい。
この搬送車では、フックの開閉が検出結果に影響しない。

コントローラは、荷はみセンサの検出結果に基づいて、アームが進出している方向を判断するアーム進出方向検出手段をさらに有していてもよい。
この搬送車では、荷はみセンサを利用して、アームが進出している方向も検出できる。これにより、アームを戻すときのモータの回転方向を正確に決定できる。また、１つのセンサによって、荷はみ検出、原点出し、アーム進出方向検出が可能になる。

コントローラは、荷はみセンサが物体を検出したときに、荷物がはみ出しているのか又はアームが進出しているかを判断する物体判断手段をさらに有していてもよい。
この搬送車では、荷はみセンサの検出結果を正確に把握できる。

本発明に係る搬送車では、簡単な構成によって、搬送車に積まれたアーム式移載装置のアームの原点出しを行うことができる。

第１実施形態の自動倉庫の側面図。 自動倉庫の模式的平面図。 搬送車の斜視図。 搬送車の模式的側面図。 自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図。 搬送車の制御構成を示す機能ブロック図。 移載方向原点位置出し制御動作を示すフローチャート。 移載方向原点位置出し制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 移載方向原点位置出し制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 移載方向原点位置出し制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 移載方向原点位置出し制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 検出物確定制御動作を示すフローチャート。 検出物確定制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 検出物確定制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 検出物確定制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。 検出物確定制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図。

１．第１実施形態
（１）自動倉庫全体の説明
図１及び図２を用いて、第１実施形態に係る自動倉庫１００を説明する。図１は、第１実施形態の自動倉庫の側面図である。図２は、自動倉庫の模式的平面図である。以下の説明では、図１の左右方向を第１方向（矢印Ｙ）といい、図１の紙面奥行き方向を第２方向（矢印Ｘ）といい、図１の上下方向が鉛直方向（矢印Ｚ）である。
自動倉庫１００は、複数の棚段２１を有し、各棚段２１に荷物Ｗ（図４）を入庫し、又は、各棚段２１に保管された荷物Ｗを出庫可能なシステムである。
自動倉庫１００は、ラック１と、複数の搬送車３と、入庫ステーション７と、出庫ステーション９と、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３とを備える。

一対のラック１と搬送車３は、ユニット４を構成しており、自動倉庫１００は複数のユニット４を有している。ユニット４の番号等を「系統」で表すことがあり、また、ユニット４は、一種の自動倉庫ユニットである。
ユニット４において、荷物Ｗは、搬入コンベヤ（図示せず）から入庫ステーション７に搬入される。また、ユニット４において、荷物Ｗは、出庫ステーション９から搬出コンベヤ（図示せず）に搬出される。搬出コンベヤの行き先は、荷物Ｗを出荷先ごとに集め、トラックなどで出荷する仕分エリア、あるいは荷物Ｗから商品をピッキングするピッキングエリアなどである。

（２）ラック
ラック１の各棚段２１は、第１方向に長く延びており、複数の間口２２を有している。各間口２２は、荷物Ｗが置かれる棚段の単位であり、第１方向に同じ長さを有している。なお、間口２２は、走行方向最手前側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９の側）の第１端側間口２２ａから、走行方向最奥側（第１方向において、後述する入庫ステーション７及び出庫ステーション９と反対側）の第２端側間口２２ｂまでを有している。
棚段２１は、搬送車３及びレール５（後述）に対して第２方向の両側に配置されている。

各間口２２には、複数の荷物Ｗが収納可能である。なお、間口２２のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。つまり、棚段２１を構成する１枚の棚板が区分されることで複数の間口２２が棚段２１に形成されていてもよい。
荷物Ｗは、ケース、トレイ、段ボール、折りたたみコンテナ等であり、商品を収納している。

（３）搬送車
複数の搬送車３は、それぞれ、各棚段２１の対応する高さにおいて、第１方向に沿って走行可能である。具体的には、第１方向に直線状に延びるレール５が各棚段２１に対応する高さに敷設されており、搬送車３はレール５上を第１方向に往復走行できる。つまり、搬送車３はシャトル台車である。

（４）移載装置
搬送車３は、移載装置１５を有している。移載装置１５は、荷物Ｗを搬送車本体３ａと棚段２１の対応する間口２２との間で第２方向に荷物Ｗを移載する装置である。移載装置１５は、リアフック式サイドアームであり、荷物Ｗの移動する方向における後ろ側の端部である後端にフック（後述）を引っ掛けて取り込んだり、降ろしたりする。
搬送車３は、走行モータ４１（図６）を有している。

図３及び図４を用いて、移載装置１５をさらに説明する。図３は、移載装置の斜視図である。図４は、移載装置の模式的側面図である。
移載装置１５は、本体部３１と、一対のサイドアーム３３を有している。本体部３１は、搬送車本体３ａに固定された又は一体に形成された静止固定部材であり、移載装置１５における荷物Ｗの載置台３７を有しており、一対のサイドアーム３３が後述するように相対移動する部材である。本体部３１は、ベルトコンベヤを有していてもよい。

（４－１）サイドアーム
一対のサイドアーム３３は、第２方向に延びており、移載動作の時に本体部３１に対して第２方向に移動して荷物Ｗを動かす部材である。一対のサイドアーム３３は、第１方向に所定の距離を空けて配置されている。
移載装置１５は、一対のサイドアーム３３を第２方向の両方に進退させるための移載モータ４３（進退駆動モータの一例、図６）と、動力伝達機構（図示せず）とを有している。

一対のサイドアーム３３は、各々、サイドアーム本体３３ａと、サイドアーム本体３３ａの第２方向両端に回動可能に設けられたフック３３ｂとを有する。
フック３３ｂは、各々、第２方向に平行な回動軸を中心に回動することで、一対のサイドアーム３３の内側の空間に対して第１方向内側に向かって突出する係合位置と、上側に向かって突出し上記空間から退出する非係合位置との間で回動可能である。なお、フック３３ｂは、フックモータ４５（図６）によって、係合位置と非係合位置との間で移動させられる。

（４－２）開閉駆動機構
移載装置１５は、開閉モータ４７（図６）及び開閉機構（図示せず）を有している。開閉機構は、公知の技術であり、一対のサイドアーム３３の一方又は両方を互いに接近及び離反するための機構である。これにより、移載装置１５は、一対のサイドアーム３３の間隔を変えることで大きさの異なる荷物Ｗを移載できる。

（４－３）アーム移動量検出センサ
移載装置１５は、アーム移動量検出センサ７１（図６）を有している。アーム移動量検出センサ７１は、一対のサイドアーム３３の進退移動量を検出する。具体的には、アーム移動量検出センサ７１は、移載モータ４３に付いているエンコーダである。アーム移動量検出センサは、駆動ベルトのプーリに付いているエンコーダでもよい。

（４－４）荷はみセンサ
移載装置１５は、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５を有している。第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５は、荷物Ｗが載置台３７から第２方向にはみ出たこと（荷崩れ、飛び出し）を検出するセンサである。この実施形態では、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５は、搬送車本体３ａの第２方向端部の両側に配置され、荷物Ｗ及び一対のサイドアーム３３を検出可能である（後述）。具体的には、第１荷はみセンサ７３は搬送車本体３Ａの一方の第２方向端部に配置され、第２荷はみセンサ７５は搬送車本体３Ａの他方の第２方向端部に配置されている（図８参照）。
第１荷はみセンサ７３は、透過型光電センサであり、光を発する投光器７３ａと、投光器７３ａから発せられた光を検出する受光器７３ｂとから構成されている。つまり、投光器７３ａ及び受光器７３ｂは、１台ずつがペアとなっている。投光器７３ａは、第１方向に平行に光を発する。つまり、受光器７３ｂが投光器７３ａから発せられた光を受光していない場合には、当該投光器７３ａ及び当該受光器７３ｂの間には物体が存在していることを意味している。また、受光器７３ｂが対応する投光器７３ａから発せられた光を受光している場合には、当該投光器７３ａ及び当該受光器７３ｂの間には物体が存在していないことを意味する。
第２荷はみセンサ７５は、同様に、光を発する投光器７５ａと、投光器７５ａから発せられた光を検出する受光器７５ｂとから構成されている。
第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５は、図４に示すように、一対のサイドアーム３３のフック３３ｂより下方にある部分を検出する位置に設けられている。さらに具体的には、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５は、フック３３ｂの下端より下側で、かつ、一対のサイドアーム３３の下端よりも上側に設けられている。したがって、フック３３ｂの開閉が検出結果に影響しない。

（５）昇降装置
入庫用昇降装置１１は、ラック１と入庫ステーション７との間に配置され、昇降機構（図示せず）と、昇降台５３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱５５に沿って昇降台５３を鉛直方向に昇降する。昇降台５３は、入庫ステーション７と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ５７を有している。
また、各棚段２１には、入庫用昇降装置１１に対して第１方向に隣接する部分に、入庫用コンベヤ２３が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、入庫用コンベヤ２３は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。

出庫用昇降装置１３は、ラック１に対して、第１方向において入庫用昇降装置１１と同じ側に設けられている。出庫用昇降装置１３は、ラック１と出庫ステーション９との間に配置され、昇降機構（図示せず）と昇降台６３を有する。昇降機構は、公知の技術であり、支柱（図示せず）に沿って昇降台６３を鉛直方向に昇降する。昇降台６３は、出庫ステーション９と棚段２１との間で荷物Ｗを移載する昇降台コンベヤ６７を有している。
また、各棚段２１には、出庫用昇降装置１３に対して第１方向に隣接する部分に、出庫用コンベヤ２５が設けられている。そのため、両方のコンベヤが連動して動作することで、荷物Ｗの受け渡しが行われる。なお、出庫用コンベヤ２５は、荷物保管用のバッファコンベヤとして機能する。

（６）入庫ステーション及び出庫ステーション
入庫ステーション７は、ラック１の第１方向一方側に配置されている。入庫ステーション７は、ラック１に収納されるべき荷物Ｗを搬入コンベヤ（図示せず）から受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ７ａを有している。

出庫ステーション９は、ラック１に対して、第１方向において入庫ステーション７と同じ側に配置されている。出庫ステーション９は、ラック１から取り出された荷物Ｗを受け取る。入庫ステーション７は、ステーションコンベヤ９ａを有している。
なお、入庫ステーション及び出庫ステーションの位置及び数は特に限定されない。

（７）自動倉庫の制御構成
図５を用いて、自動倉庫１００の制御構成を説明する。図５は、自動倉庫の制御構成を示す機能ブロック図である。
図５に示すように、自動倉庫１００は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、自動倉庫１００における荷物Ｗの保管及び入出庫を管理する装置である。コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。
コントローラ５１は、地上コントローラであり、上位コントローラ（図示せず）から入庫、出庫などの指令を受信し、実行結果を報告する。なおコントローラ５１は、ユニット４ごとに分散配置した複数のコンピュータで実現されてもよい。

コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで各所制御動作を行ってもよいし、一部の制御動作をコントローラ５１に含まれるハードウェアで実現してもよい。
コントローラ５１には、入庫用昇降装置１１、出庫用昇降装置１３、入庫ステーション７、出庫ステーション９、複数の搬送車３、複数の入庫用コンベヤ２３、複数の出庫用コンベヤ２５が接続されている。コントローラ５１は、これら装置を制御可能である。

コントローラ５１には、図示しないが、荷物Ｗの大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。

（８）搬送車の制御構成
図６を用いて、搬送車３の制御構成を説明する。図６は、搬送車の制御構成を示す機能ブロック図である。
コントローラ５１は、一対のサイドアーム３３の移載方向中心位置を把握するために、非検出確認部８１と、一方移動部８３と、一方位置記憶部８５と、他方移動部８７と、移動量把握部８９と、半分移動量移動部９１と、中心位置記憶部９３とを有している。

非検出確認部８１は、一対のサイドアーム３３が第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５で検出されていないことを確認する。
一方移動部８３は、移載方向の一方に第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の一方が検出するまで、一対のサイドアーム３３を移動させる。

一方位置記憶部８５は、一対のサイドアーム３３を第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の一方が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値を記憶する。具体的には、移載モータ４３のエンコーダの値が記憶される。なお、「アーム移動量検出センサの値を記憶する」には、変形例として、アーム移動量検出センサの値をプリセットする（つまり、０にする）ことも含まれる。この場合、エンコーダの値を０として新たにカウントが開始される。
他方移動部８７は、移載方向の他方に第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の他方が検出されるまで、一対のサイドアーム３３を移動させる。

移動量把握部８９は、一対のサイドアーム３３を第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の他方が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値と一方位置記憶部８５に記憶されたアーム移動量検出センサ７１の値とから検出位置間移動量を把握する。具体的には、移動量把握部８９は、他方側で一対のサイドアーム３３を検出した時のエンコーダの値から、一方側で検出した時のエンコーダの値を引くことで、上記検出位置間移動量を算出する。なお、アーム移動量検出センサの値をプリセットする（つまり、０にする）変形例では、０リセットしてからのカウント値（エンコーダ値）そのものが上記検出位置間移動量として把握される。

半分移動量移動部９１は、一対のサイドアーム３３を検出位置間移動量の半分の量だけ一方へ移動させる。
中心位置記憶部９３は、半分移動した時のアーム移動量検出センサ７１の値を中心位置として記憶する。

コントローラ５１は、アーム進出方向検出部９５をさらに有している。アーム進出方向検出部９５は、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の検出結果に基づいて、一対のサイドアーム３３が進出している方向を判断する。したがって、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５を利用して、一対のサイドアーム３３が進出している方向も検出できる。

コントローラ５１は、物体判断部９７をさらに有している。物体判断部９７は、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５が物体を検出したときに、荷物Ｗがはみ出しているのか又は一対のサイドアーム３３が進出しているかを判断する。したがって、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の検出結果を正確に把握できる。

（９）自動倉庫における入庫動作及び出庫動作
（９－１）入庫動作
最初に、入庫用昇降装置１１の昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、入庫ステーション７のステーションコンベヤ７ａの位置まで移動する。

次に、ステーションコンベヤ７ａが、荷物Ｗを入庫用昇降装置１１の昇降台コンベヤ５７に搬送する。
次に、昇降台５３が、荷物Ｗを入庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。
次に、昇降台５３の昇降台コンベヤ５７が、荷物Ｗを入庫用コンベヤ２３に搬送する。

次に、搬送車３が、入庫用コンベヤ２３まで移動し、移載装置１５が荷物Ｗを積み込む。
最後に、搬送車３は、第１方向に走行して、移載装置１５が荷物Ｗを棚段２１の目的の間口２２に下ろす。

（９－２）出庫動作
最初に、搬送車３が、第１方向に走行して棚段２１の荷物Ｗのある目的の間口２２の前まで走行し、移載装置１５が荷物Ｗを積み込む。
次に、搬送車３が、出庫用コンベヤ２５まで移動し、移載装置１５が荷物Ｗを下ろす。
次に、出庫用昇降装置１３の昇降台６３が、荷物Ｗを出庫すると決定した棚段２１に対応する位置まで昇降する。

次に、出庫用コンベヤ２５が、荷物Ｗを出庫用昇降装置１３の昇降台６３の昇降台コンベヤ６７に搬送する。
次に、昇降台６３が、出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａの位置まで昇降する。
最後に、昇降台６３の昇降台コンベヤ６７が、荷物Ｗを出庫ステーション９のステーションコンベヤ９ａに搬送する。

（１０）移載方向原点位置出し制御動作
図７～図１１を用いて、移載方向原点位置出し制御動作を説明する。図７は、移載方向原点位置出し制御動作を示すフローチャートである。図８～図１１は、移載方向原点位置出し制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図である。

以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。

この搬送車３では、例えば電源投入直後の移載方向原点位置出しが下記の手順で行われる。
ステップＳ１では、物体が第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５のいずれかで検出されているか否かが判断される。具体的には、非検出確認部８１が上記判断を行う。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ１１に移行し、Ｎｏであれば（非検出確認部８１が、物体が第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５で検出されていないことを確認すれば）プロセスはステップＳ２に移行する。なお、図８では、一対のサイドアーム３３は第２方向（矢印Ｘ）の中心付近に位置している。
ステップＳ２では、第２方向の一方に一対のサイドアーム３３が移動させられる。具体的には、一方移動部８３が移載モータ４３を制御することでサイドアーム３３を移動させる。なお、図９では、一対のサイドアームは第２方向において図上側に（第２荷はみセンサ７５側に）移動している。
ステップＳ３では、一対のサイドアームが第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の一方（図９では、第２はみセンサ７５）によって検出されたか否かが判断される。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ４に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ２に戻る。

ステップＳ４では、一対のサイドアーム３３を第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の一方（図９では、第２荷はみセンサ７５）が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値が記憶される。具体的には、一方位置記憶部８５が上記動作を実行する。また、一対のサイドアーム３３の移動も停止される。
ステップＳ５では、第２方向の他方に一対のサイドアーム３３が移動させられる。具体的には、他方移動部８７が移載モータ４３を制御することで上記動作を実行する。なお、図１０では、一対のサイドアーム３３は第２方向において図下側に（第１荷はみセンサ７３側に）移動している。
ステップＳ６では、一対のサイドアーム３３が第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の他方（図１０では、第１荷はみセンサ７３）によって検出されたか否かが判断される。具体的には、コントローラ５１が上記判断を行う。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ７に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ５に戻る。

ステップＳ７では、一対のサイドアーム３３を第１の荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の他方（図１０では、第１荷はみセンサ７３）が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値が、他方位置記憶部８６に記憶される。また、一対のサイドアーム３３の移動も停止される。
ステップＳ８では、他方位置記憶部８６に記憶されたアーム移動量検出センサ７１の値（ステップＳ７）と一方位置記憶部８５に記憶されたアーム移動量検出センサ７１の値（ステップＳ４）とから検出位置間移動量（例えば、図１０における距離Ｄ）が把握される。具体的には、移動量把握部８９が上記演算を実行する。

ステップＳ９では、一対のサイドアーム３３は、検出位置間移動量の半分の量（例えば、上記の距離Ｄの１／２）だけ一方へ移動させられる。具体的には、半分移動量移動部９１が移載モータ４３を制御することで上記動作を実行する。なお、図１１では、一対のサイドアーム３３は、上記移動の結果、第２方向（矢印Ｘ）の中心に位置している。
ステップＳ１０では、半分移動した時のアーム移動量検出センサ７１の値が、中心位置として記憶される。具体的には、中心位置記憶部９３が上記動作を実行する。
ステップＳ１１では、検出物確定制御動作が行われる（後述）。

この搬送車３では、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５を利用して一対のサイドアーム３３の移載方向中心位置（原点）を把握することができ、専用のセンサを設ける必要がない。つまり、原点センサやスライド領域センサをなくすことができ、機体をコストダウンできる。また、センサの数を減らすことにより、調整工数や出荷前の検査項目も減り、トータルコストを削減できる。
以上に述べたように、搬送車３では、簡単な構成によって、搬送車３に搭載された移載装置１５の一対のサイドアーム３３の原点出しを行うことができる。

（１１）検出物確定制御動作
図１２～図１６を用いて、検出物確定制御動作を説明する。図１２は、検出物確定制御動作を示すフローチャートである。図１３～図１６は、検出物確定制御動作中の一対のサイドアームの移載方向位置の一例を示す模式図である。
ステップＳ３１では、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の検出結果に基づいて、第２方向において検出物がいずれの方向に進出しているかが判断される。具体的には、アーム進出方向検出部９５が上記判断を実行する。例えば、図１３及び図１５では、第２荷はみセンサ７５が物体を検出しているので、検出物が第２方向の図上側にあることが把握される。なお、図１３では、荷物Ｗが第２荷はみセンサ７５によって検出されており、図１５では一対のサイドアーム３３が第２荷はみセンサ７５によって検出されている。

ステップＳ３２では、一対のサイドアーム３３のフック３３ｂが開かれる（非係合位置に移動させられる）。具体的には、コントローラ５１がフックモータ４５を制御することで上記動作を実行する。
ステップＳ３３では、一対のサイドアーム３３が第２方向の物体検出方向と反対方向に移動させられる。具体的には、コントローラ５１が移載モータ４３を制御することで上記動作を実行させる。図１４では、図１３の状態から一対のサイドアーム３３が第２荷はみセンサ７５側に移動させられている。図１６では、図１５の状態から一対のサイドアーム３３が第２荷はみセンサ７５側に移動させられている。

ステップＳ３４では、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５のうちの他方（この実施形態では、第２荷はみセンサ７５）によって一対のサイドアーム３３が検出されるのを待つ。具体的には、具体的には、アーム進出方向検出部９５が上記判断を実行する。
ステップＳ３５では、一対のサイドアーム３３の移動が停止させられる。具体的には、コントローラ５１が移載モータ４３に上記動作を実行させる。

ステップＳ３６では、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５のうち先に物体を検出した方（この実施形態では、第２荷はみセンサ７５）によって物体が検出されているか否かが判断される。具体的には、物体判断部９７が上記判断を実行する。ＹｅｓであればプロセスはステップＳ３７に移行し、ＮｏであればプロセスはステップＳ３８に移行する。
ステップＳ３７では、荷はみであると判断される。その理由は、図１４に示すように、一対のサイドアーム３３が反対方向に移動したにもかかわらず、第１荷はみセンサ７３によって再び物体が検出されたからである。具体的には、物体判断部９７が上記判断を実行する。

ステップＳ３８では、一対のサイドアーム３３が第２方向の一方側にあったと判断される。その理由は、図１６に示すように、一対のサイドアーム３３が反対方向に移動したことで、第２荷はみセンサ７５によって物体が検出されなくなったからである。具体的には、物体判断部９７が上記判断を実行する。

２．実施形態の特徴
上記実施形態は、下記のようにも説明できる。
搬送車３（搬送車の一例）は、搬送車本体３ａと、移載装置１５と、アーム移動量検出センサ７１と、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５と、コントローラ５１と、を備えている。
移載装置１５（アーム式移載装置の一例）は、荷物Ｗを搬送車本体３ａ（搬送車本体の一例）と他の装置の間で移載するための装置であり、一対のサイドアーム３３（アームの一例）と、アームの移載方向の両方に進退させるための移載モータ４３（進退駆動モータの一例）とを有している。移載装置１５は、搬送車本体３ａに搭載されている。
アーム移動量検出センサ７１（アーム移動量検出センサの一例）は、一対のサイドアーム３３の進退移動量を検出する。
第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５（荷はみセンサの一例）は、搬送車本体３ａの第２方向（移載方向の一例）端部の両側に配置され、荷物Ｗ及び一対のサイドアーム３３を検出可能である。
コントローラ５１は、一対のサイドアーム３３の移載方向中心位置を把握するために、非検出確認部８１と、一方移動部８３と、一方位置記憶部８５と、他方移動部８７と、移動量把握部８９と、半分移動量移動部９１と、中心位置記憶部９３とを有している。
非検出確認部８１（非検出確認手段の一例）は、一対のサイドアーム３３が第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５で検出されていないことを確認する。
一方移動部８３（一方移動手段の一例）は、移載方向の一方に第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の一方が検出するまで、一対のサイドアーム３３を移動させる。
一方位置記憶部８５（一方位置記憶手段の一例）は、一対のサイドアーム３３を第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の一方が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値を記憶する。
他方移動部８７（他方移動手段の一例）は、移載方向の他方に第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の他方が検出するまで、一対のサイドアーム３３を移動させる。
移動量把握部８９（移動量把握手段の一例）は、一対のサイドアーム３３を第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５の他方が検出した時のアーム移動量検出センサ７１の値と一方位置記憶部８５に記憶されたアーム移動量検出センサ７１の値とから検出位置間移動量を把握する。
半分移動量移動部９１（半分移動量移動手段の一例）は、一対のサイドアーム３３を検出位置間移動量の半分の量だけ一方へ移動させる。
中心位置記憶部９３（中心位置記憶手段の一例）は、半分移動した時のアーム移動量検出センサ７１の値を中心位置として記憶する。
この搬送車３では、第１荷はみセンサ７３と第２荷はみセンサ７５を利用してサイドアーム３３の移載方向中心位置（原点）を把握することができ、専用のセンサを設ける必要がない。つまり、原点センサやスライド領域センサをなくすことができ、機体をコストダウンできる。また、センサの数を減らすことにより、調整工数や出荷前の検査項目も減り、トータルコストを削減できる。

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）移載装置の変形例
移載装置のサイドアームは、ベース部材と、ミドル部材と、トップ部材とを有していてもよい。ベース部材は、本体部に設けられている。ミドル部材は、ベース部材にスライド可能に保持されている。トップ部材は、ミドル部材にスライド可能に保持されている。この場合、例えば、ミドル部材又はトップ部材が検出対象となる。
上記実施形態のサイドアーム式移載装置は、荷物をアームによって挟み込むクランプ方式やアームを荷物に接近させて荷物の係合部にフックを係合する方式であってもよい。
移載装置は、第２方向に摺動自在に設けられたスライドフォークであってもよい。この場合、例えば、荷はみセンサの光軸を斜め方向にしてスライドフォークが進出すれば前記光軸をさえぎるように設定する。

（２）搬送車の変形例
搬送車は、地上又は天井のレールに沿って走行する有軌道台車でもよい。
搬送車は、スタッカクレーンであってもよい。
（３）アーム移動量検出センサの変形例
移載装置の動力伝達機構はラック＆ピニオン機構でもよく、その場合にアーム移動量検出センサはピニオンに付けたエンコーダでもよい。

本発明は、荷物を移載するためにアームを伸縮する移載装置を有する搬送車に広く適用できる。

１ ：ラック
３ ：搬送車
３ａ ：搬送車本体
４ ：ユニット
５ ：レール
７ ：入庫ステーション
７ａ ：ステーションコンベヤ
８ ：ステップ
９ ：出庫ステーション
９ａ ：ステーションコンベヤ
１１ ：入庫用昇降装置
１３ ：出庫用昇降装置
１５ ：移載装置
２１ ：棚段
２２ ：間口
２２ａ ：第１端側間口
２２ｂ ：第２端側間口
２３ ：入庫用コンベヤ
２５ ：出庫用コンベヤ
３１ ：本体部
３３ ：サイドアーム
３３ａ ：サイドアーム本体
３３ｂ ：フック
４１ ：走行モータ
４３ ：移載モータ
４５ ：フックモータ
４７ ：開閉モータ
５１ ：コントローラ
５３ ：昇降台
５５ ：支柱
５７ ：昇降台コンベヤ
６３ ：昇降台
６７ ：昇降台コンベヤ
７１ ：アーム移動量検出センサ
７３ ：第１荷はみセンサ
７５ ：第２荷はみセンサ
８１ ：非検出確認部
８３ ：一方移動部
８５ ：一方位置記憶部
８６ ：他方位置記憶部
８７ ：他方移動部
８９ ：移動量把握部
９１ ：半分移動量移動部
９３ ：中心位置記憶部
９５ ：アーム進出方向検出部
９７ ：物体判断部
１００ ：自動倉庫

Claims (4)

1. 搬送車本体と、
   荷物を前記搬送車本体と他の装置の間で移載するための装置であり、アームと、前記アームの移載方向の両方に進退させるための進退駆動モータとを有し、前記搬送車本体に搭載されたアーム式移載装置と、
   前記アームの進退移動量を検出するアーム移動量検出センサと、
   前記搬送車本体の移載方向端部の両側に配置され、前記荷物及び前記アームを検出可能な一対の荷はみセンサと、
   前記アームの移載方向中心位置を把握するコントローラと、を備え、
   前記コントローラは、
   前記アームが前記一対の荷はみセンサで検出されていないことを確認する非検出確認手段と、
   移載方向の一方に前記一対の荷はみセンサの一方が検出するまで、前記アームを移動させる一方移動手段と、
   前記アームを前記一対の荷はみセンサの一方が検出した時の前記アーム移動量検出センサの値を記憶する一方位置記憶手段と、
   移載方向の他方に前記一対の荷はみセンサの他方が検出するまで、前記アームを移動させる他方移動手段と、
   前記アームを前記一対の荷はみセンサの他方が検出した時の前記アーム移動量検出センサの値と前記一方位置記憶手段に記憶された前記アーム移動量検出センサの値とから検出位置間移動量を把握する移動量把握手段と、
   前記一対のサイドアームを前記検出位置間移動量の半分の量だけ前記一方へ移動させる半分移動量移動手段と、
   半分移動した時の前記アーム移動量検出センサの値を中心位置として記憶する中心位置記憶手段とを有する、
   搬送車。
2. 前記アームは、一対のサイドアームであり、サイドアーム本体と、前記サイドアーム本体の移載方向両端に回動可能に設けられたフックとを有するリアフック式サイドアームであり、
   前記荷はみセンサは、前記一対のサイドアームのうちフックより下方にある部分を検出する位置に設けられている、請求項１に記載の搬送車。
3. 前記コントローラは、前記荷はみセンサの検出結果に基づいて、前記アームが進出している方向を判断するアーム進出方向検出手段をさらに有している、請求項１又は２に記載の搬送車。
4. 前記コントローラは、前記荷はみセンサが物体を検出したときに、前記荷物がはみ出しているのか又は前記アームが進出しているかを判断する物体判断手段をさらに有している、請求項１～３のいずれかに記載の搬送車。

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