JP7013628B1 - レンズ装置、撮像装置、撮像システム、移動体 - Google Patents

Abstract

【課題】像振れの補正をより精度よく実行する。【解決手段】レンズ装置は、光学系と、光学系の光路を折り曲げる反射面を有する反射部材１１６と、反射部材の反射面と反対側の底面を支持する支持部分を含む支持部材１２０と、反射部材が支持部分を支点として揺動可能に反射部材と支持部材とを保持する保持部材と、反射部材が支持部分に押し付けられる方向の成分を有する力を反射部材に加える弾性部材と、反射部材及び保持部材の一方に設けられる磁石１４２と、反射部材及び保持部材の他方に磁石に対向して設けられるコイル１４４とを含み、コイルに電流を流すことで支持部分を支点として反射部材を揺動させるように構成される駆動回路１４０とを備えてよい。支持部材は、弾性部材が反射部材に加える力の大きさを調整すべく、保持部材に対する支持部分の位置を調整してよい。【選択図】図６

Description

本発明は、レンズ装置、撮像装置、撮像システム、移動体に関する。

特許文献１には、磁石及びコイルを含むアクチュエータが、光路を折り曲げるミラーを傾けることで、ユーザの手の動きを補償することが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 米国特許出願公開第２０１９／０１４６２３８号明細書

上記のようにミラーを傾けることで像振れを補正する撮像装置において、撮像装置が使用される環境によっては、像振れの補正が十分に行えない場合がある。

本発明の一態様に係るレンズ装置は、光学系を備えてよい。レンズ装置は、光学系の光路を折り曲げる反射面を有する反射部材を備えてよい。レンズ装置は、反射部材の反射面と反対側の底面を支持する支持部分を含む支持部材を備えてよい。レンズ装置は、反射部材が支持部分を支点として揺動可能に反射部材と支持部材とを保持する保持部材を備えてよい。レンズ装置は、反射部材が支持部分に押し付けられる方向の成分を有する力を反射部材に加える弾性部材を備えてよい。レンズ装置は、反射部材及び保持部材の一方に設けられる磁石と、反射部材及び保持部材の他方に磁石に対向して設けられるコイルとを含み、コイルに電流を流すことで支持部分を支点として反射部材を揺動させるように構成される駆動回路を備えてよい。支持部材は、弾性部材が反射部材に加える力の大きさを調整すべく、保持部材に対する支持部分の位置を調整してよい。

支持部材は、外周面にネジ溝を有してよい。保持部材は、支持部材のネジ溝に適合するネジ穴を有してよい。支持部材が保持部材に対してねじ込まれる量が調整されることで、保持部材に対する支持部分の位置が調整され、弾性部材が反射部材に加える力の大きさが調整されてよい。

レンズ装置は、支持部材が保持部材に対してねじ込まれる量を調整するワッシャーをさらに備えてよい。

支持部分は、支持部材に回転可能に支持されるボールでよい。

駆動回路は、複数の磁石と複数のコイルとを備えてよい。複数の磁石及び複数のコイルは、支持部材の周囲に配置されてよい。

複数の磁石は、第１磁石と、支持部材を挟んで、第１磁石の第１方向の向かい側に配置される第２磁石と、第３磁石と、支持部材を挟んで、第３磁石の第２方向の向かい側に配置される第４磁石とを含んでよい。複数のコイルは、第１磁石に対向して配置される第１コイルと、第２磁石に対向して配置される第２コイルと、第３磁石に対向して配置される第３コイルと、第４磁石に対向して配置される第４コイルとを含んでよい。

第１磁石、第２磁石、第３磁石、及び第４磁石は、反射部材の底面に配置されてよい。第１コイル、第２コイル、第３コイル、及び第４コイルは、第１磁石、第２磁石、第３磁石、及び第４磁石のそれぞれに対向して、保持部材に配置されてよい。

レンズ装置は、複数の弾性部材を備えてよい。複数の弾性部材は、第１弾性部材と、支持部分を挟んで、第１弾性部材の第１方向の向かい側に配置される第２弾性部材と、第３弾性部材と、支持部分を挟んで、第３弾性部材の第２方向の向かい側に配置される第４弾性部材とを含んでよい。

反射部材は、反射面を有する光学素子を含んでよい。

弾性部材のバネ定数は、弾性部材に押し付けられた反射部材の１次共振周波数が２００ｋＨｚ以上になる値でよい。

本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置と、レンズ装置からの光を受光するイメージセンサとを備えてよい。

本発明の一態様に係る撮像システムは、上記撮像装置と、撮像装置の姿勢を制御可能に撮像装置を支持する支持機構とを備えてよい。支持機構は、第１周波数帯域の像ブレを補正すべく撮像装置の姿勢を制御してよい。駆動回路は、第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の像ブレを補正すべくコイルに電流を流して反射部材を揺動させるように構成されてよい。

本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像システムを備えて移動する移動体でよい。

弾性部材のバネ定数は、弾性部材に押し付けられた反射部材の１次共振周波数が、移動体が駆動する場合に移動体で発生する振動に起因する周波数より高くなる値でよい。

移動体は、少なくとも１つの回転翼を備える飛行体でよい。弾性部材のバネ定数は、弾性部材に押し付けられた反射部材の１次共振周波数が、少なくとも１つの回転翼が回転する場合に飛行体で発生する振動に起因する周波数より高くなる値でよい。

本発明の一態様によれば、像振れの補正をより精度よく実行できる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。 撮像装置の外観斜視図である。 図１のＡ－Ａ断面図である。 撮像装置の内部構造の斜視図である。 反射機構の外観斜視図である。 反射機構の断面図である。 反射機構の組み立て手順を示す図である。 反射機構の組み立て手順を示す図である。 反射機構の組み立て手順を示す図である。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。

図１は、無人航空機（ＵＡＶ）１０００及び遠隔操作装置３００の外観の一例を示す。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ本体２０、複数の撮像装置６０、及び撮像システム１０を備える。撮像システム１０は、ジンバル５０、及び撮像装置１００を備える。ＵＡＶ１０００は、移動体とは、空中を移動する飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。空中を移動する飛行体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機、飛行船、ヘリコプター等を含む概念である。

ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０００を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０００を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０００は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。

撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。

複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０００の飛行を制御するためにＵＡＶ１０００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０００の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０００の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０００が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０００は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０００は、ＵＡＶ１０００の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。

遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０００と通信して、ＵＡＶ１０００を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０００と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０００に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０００の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０００の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０００が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０００は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０００を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０００は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０００の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。

図２は、撮像装置１００の外観斜視図である。図３は、図１のＡ－Ａ断面図である。図４は、撮像装置１００の内部構造の斜視図である。

撮像装置１００は、第１レンズ群１０１と、第２レンズ群１０２と、反射機構１１０と、イメージセンサ１０３とを備える。反射機構１１０は、第１レンズ群１０１と第２レンズ群１０２との間に配置される。反射機構１１０は、第１レンズ群１０１及び第２レンズ群１０２を含む光学系の光路を折り曲げる。第１レンズ群１０１から入射された光は、反射機構１１０で反射して、第２レンズ群１０２に入射し、イメージセンサ１０３で受光される。反射機構１１０は、第１レンズ群１０１から出射された光の方向を異なる方向に変えて、第２レンズ群１０２に第１レンズ群１０１からの光を入射させる。

反射機構１１０は、光学式像振れ補正機構（ＯＩＳ）として機能する。撮像装置１００は、振動センサで検出される撮像装置１００の振動を示す振動信号に基づいて、反射機構１１０を駆動して、像振れ補正を実行する。振動センサは、撮像装置１００の振動を検出する加速度センサでよい。ジャイロセンサは、例えば角度振れと回転振れを検出する。加速度センサは、例えばＸ方向やＹ方向のシフトぶれを検出する。ジャイロセンサでも、角度や回転をＸ方向の成分やＹ方向の成分に変換することができる。加速度センサでも、Ｘ方向やＹ方向のシフトぶれを角度ぶれと回転ぶれに変換することができる。振動センサは加速度センサとジャイロセンサとを組み合わせてもよい。振動センサは、ジンバル５０に設けられてよい。

このように構成された撮像システム１０は、ジンバル５０及び反射機構１１０を組み合わせて像振れ補正を実行してよい。ジンバル５０は、第１周波数帯域の像振れを補正してよい。反射機構１１０は、第１周波数帯域とは異なる第２周波数帯域の像振れを補正してよい。ジンバル５０は、１ｋＨｚから１０ｋＨｚ程度の周波数帯域の像振れを補正してよい。反射機構１１０は、１０ｋＨｚから１５０ｋＨｚ程度の周波数帯域の像振れを補正してよい。

図５は、反射機構１１０の外観斜視図である。図６は、反射機構１１０の断面図である。反射機構１１０は、反射部材１１６と、支持部材１２０と、ベース部材１３０とを備える。反射部材１１６は、第１レンズ群１０１及び第２レンズ群１０２の光路を折り曲げる反射面１１２ａを有する。反射部材１１６は、反射面１１２ａを含む光学素子１１２と、光学素子１１２を保持する可動部材１１４とを備える。図５において、第１方向７０及び第１方向７０と反対の第２方向７２は、反射面１１２ａを含む平面に沿った方向である。第３方向７４及び第３方向７４と反対の第４方向７６は、反射面１１２ａを含む平面に沿った方向で、かつ第１方向７０及び第２方向７２に垂直な方向である。第５方向７８及び第５方向７８と反対の第６方向８０は、反射面１１２ａを含む平面に垂直な方向である。

支持部材１２０は、反射部材１１６の反射面１１２ａと反対側の底面を支持する。支持部材１２０は、ボール１２２と、調整ネジ１２４と、ワッシャー１２６とを有する。ボール１２２は、調整ネジ１２４の先端に回転可能に支持される。

可動部材１１４の底面には、ボール１２２が回転可能に嵌る半球状の溝１１４ａを有する。ベース部材１３０は、反射部材１１６がボール１２２を支点として揺動可能に反射部材１１６と支持部材１２０とを保持する。ベース部材１３０は、保持部材の一例である。

反射機構１１０は、板バネ１５０をさらに備える。反射機構１１０は、４つの板バネ１５０を備えてよい。板バネ１５０は、ボール１２２に押し付けられる方向（第６方向８０）の成分を有する力を反射部材１１６に加える。可動部材１１４は、反射面１１２ａ側から見て矩形である。板バネ１５０は、可動部材１１４の４つの側面のそれぞれに設けられた溝１１４ｂ内に配置される。板バネ１５０は、弾性部材の一例である。

４つの板バネ１５０は、第１板バネ、第２板バネ、第３板バネ、及び第４板バネを含む。第１板バネは、可動部材１１４の第１方向７０の側面の溝１１４ｂ内に配置されてよい。第２板バネは、支持部材１２０を挟んで、第１板バネの第２方向７２の向かい側の可動部材１１４の側面の溝１１４ｂ内に配置されてよい。第３板バネは、可動部材１１４の第３方向７４の側面の溝１１４ｂ内に配置されてよい。第４板バネは、第３板バネの第４方向７６の向かい側の可動部材１１４の側面の溝１１４ｂ内に配置されてよい。

反射機構１１０は、ボール１２２を支点として反射部材１１６を揺動させる駆動回路１４０をさらに備える。駆動回路１４０は、４つの磁石１４２と、４つのコイル１４４とを有する。４つの磁石１４２は、可動部材１１４の底面の４つの辺の縁部に配置される。４つのコイル１４４は、ベース部材１３０の可動部材１１４の底面に対向する載置面に、４つの磁石１４２のそれぞれに対向して配置される。

４つの磁石１４２は、第１磁石、第２磁石、第３磁石、及び第４磁石を含む。第１磁石は、可動部材１１４の底面の第１方向７０の辺に沿って配置されてよい。第２磁石は、支持部材１２０を挟んで、第１磁石の第２方向７２の向かい側の可動部材１１４の底面の辺に沿って配置されてよい。第３磁石は、可動部材１１４の底面の第３方向７４の辺に沿って配置されてよい。第４磁石は、支持部材１２０を挟んで、第３磁石の第４方向７６の向かい側の可動部材１１４の底面の辺に沿って配置されてよい。

４つのコイル１４４は、第１コイル、第２コイル、第３コイル、及び第４コイルを含む。第１コイルは、第１磁石に対向して配置される。第１コイルは、ベース部材１３０の載置面の第１方向７０の辺に沿って配置されてよい。第２コイルは、第２磁石に対向して配置される。第２コイルは、支持部材１２０を挟んで、第１コイルの第２方向７２の向かい側のベース部材１３０の載置面の辺に沿って配置されてよい。第３コイルは、第３磁石に対向して配置される。第３コイルは、ベース部材１３０の載置面の第３方向７４の辺に沿って配置されてよい。第４コイルは、第４磁石に対向して配置される。第４コイルは、支持部材１２０を挟んで、第３コイルの第４方向７６の向かい側のベース部材１３０の載置面の辺に沿って配置されてよい。なお、コイル１４４が可動部材１１４に設けられ、磁石１４２がベース部材１３０に設けられてもよい。

駆動回路１４０は、像振れ補正を実行すべく、４つのコイル１４４のうちの少なくとも１つのコイル１４４に電流を流して、コイル１４４の周囲に磁界を発生させて、反射部材１１６を揺動させる。

調整ネジ１２４は、外周面にネジ溝を有する。ベース部材１３０は、調整ネジ１２４のネジ溝に適合するネジ穴を有する。支持部材１２０は、板バネ１５０が反射部材１１６に加える第６方向８０の成分を有する力の大きさを調整すべく、ベース部材１３０に対するボール１２２の位置を調整する。より具体的には、調整ネジ１２４がベース部材１３０に対してねじ込まれる量が調整されることで、ベース部材１３０に対するボール１２２の位置が調整され、板バネ１５０が反射部材１１６に加える力の大きさが調整される。ワッシャー１２６は、調整ネジ１２４がベース部材１３０に対してねじ込まれる量を調整するために用いられてよい。用いられるワッシャー１２６の厚みを調整することで、調整ネジ１２４がベース部材１３０に対してねじ込まれる量が調整されてよい。なお、調整ネジ１２４のみで板バネ１５０が反射部材１１６に加える力の大きさを調整できる場合には、ワッシャー１２６はなくてもよい。

反射機構１１０が１ｋＨｚ～１０ｋＨｚの周波数で反射部材１１６を揺動させる場合、反射部材１１６の駆動量が大きくなる。反射部材１１６の駆動量が大きくなると、磁石１４２とコイル１４４との間に作用するローレンツ力と反射部材１１６の変位との直線性が悪くなる。そのため、ＯＩＳ駆動制御では、ホール素子などの位置検出センサを設けてフィードバック制御をする必要性が生じる。しかし、１０ｋＨｚ～１５０ｋＨｚで反射部材１１６を駆動させようとすると、ＯＩＳ駆動制御の分解能を、１ｋＨｚ～１０ｋＨｚでの分解能に比べて、１／２０から１／３０以下くらいまで細かくする必要がある。しかし、位置検出センサで、その分解能を実現することは難しい。しかし、反射機構１１０が、１０ｋＨｚ～１５０ｋＨｚの周波数で反射部材１１６を揺動させる場合、反射部材１１６の駆動量は比較的に小さい。例えば、反射機構１１０は、ナノミクロンオーダーで反射部材１１６を振動させてよい。そのため、磁石１４２とコイル１４４との間に作用するローレンツ力と反射部材１１６の変位との直線性を維持しやすい。そこで、本実施形態では、反射機構１１０は、反射部材１１６の位置を検出する位置検出センサによる検出結果に基づくフィードバック制御を実行しない。すなわち、反射機構１１０は、反射部材１１６の位置を検出する位置検出センサを有さない。

また、反射部材１１６の駆動量を大きくするためには、板バネ１５０が、可動部材１１４をボール１２２に押し付ける力は、それほど大きくできない。すなわち、板バネ１５０はある程度変形しやすくするために、板バネ１５０のバネ定数は比較的小さい値になる。しかし、板バネ１５０のバネ定数が小さいと、撮像装置１００が使用される環境によっては、板バネ１５０に押え付けられている反射部材１１６が、撮像装置１００の振動により共振してしまう。例えば、撮像システム１０がＵＡＶなどの移動体に搭載される場合、移動体の駆動で生じる振動で、反射部材１１６が共振してしまう場合がある。

そこで、本実施形態では、ジンバル５０で１ｋＨｚ～１０ｋＨｚの周波数の像振れを補正し、かつ反射機構１１０で、ジンバル５０で補正しきれない１０ｋＨｚ～１５０ｋＨｚの周波数の像振れを補正する。反射機構１１０は、ジンバル５０で補正する第１周波数帯域よりも高い第２周波数帯域の周波数の像振れを補正すべく、反射部材１１６を揺動させる。

反射機構１１０が比較的高い周波数帯域での像振れを補正するためには、板バネ１５０のバネ定数を比較的大きくする必要がある。そして、反射部材１１６の共振を防止するためには、板バネ１５０が可動部材１１４をボール１２２に押し付ける力もある程度の精度で調整する必要がある。

そこで、本実施形態では、ボール１２２のベース部材１３０に対する位置を調整すべく、ボール１２２を支持する部材を調整ネジ１２４で構成する。これにより、ベース部材１３０に対する調整ネジ１２４のねじ込み量を調整することで、ボール１２２のベース部材１３０に対する位置を容易に調整できる。よって、板バネ１５０が可動部材１１４をボール１２２に押し付ける力を精度よく調整できる。

また、板バネ１５０のバネ定数は、板バネ１５０に押し付けられた反射部材１１６の１次共振周波数が２００ｋＨｚ以上になる値にする。これにより、ジンバル５０での像振れ補正及び反射機構１１０での像振れ補正により生じる振動で、板バネ１５０に押し付けられた反射部材１１６が共振することを防止できる。

撮像装置１００がジンバル５０を介して、ＵＡＶ１０００などの移動体に搭載される場合、移動体が駆動するときに生じる振動で、反射部材１１６が共振する可能性がある。そのため、板バネ１５０のバネ定数は、板バネ１５０に押し付けられた反射部材１１６の１次共振周波数が、移動体が駆動する場合に移動体で発生する振動に起因する周波数より高くなる値にする。

撮像装置１００がジンバル５０を介してＵＡＶ１０００に搭載される場合には、板バネ１５０に押し付けられた反射部材１１６の１次共振周波数が、少なくとも１つの回転翼が回転する場合にＵＡＶ１０００で発生する振動に起因する周波数より高くなる値にする。

これにより、撮像装置１００が使用される環境によって、像振れの補正が十分に行えなくなることを防止できる。また、例えば、撮像装置１００がＵＡＶ１０００などの移動体に搭載される場合に、移動体の振動で、反射部材１１６が共振することを防止できる。ＯＳＩ制御が実行されず、コイル１１４に電流が流れていない場合に、反射部材１１６が意図せずに振動することを防止できる。

図７Ａ、図７Ｂ、及び図７Ｃは、反射機構１１０の組み立て手順を示す図である。図７Ａに示すように、ベース部材１３０の載置面の４つの凹部にコイル１４４を配置した状態で、反射部材１１６をベース部材１３０に組み付ける。次いで、図７Ｂに示すように、可動部材１１４の側面の溝１１４ｂ内に板バネ１５０を嵌める。さらに、図７Ｃに示すように、ベース部材１３０の裏側から、ボール１２２、ワッシャー１２６、及び調整ネジ１２４をベース部材１３０に取り付ける。ここで、調整ネジ１２４のねじ込み量を微調整して、板バネ１５０が反射部材１１６を押し付ける力を調整してよい。ワッシャー１２６の厚さを変更することで、板バネ１５０が反射部材１１６を押し付ける力を調整してよい。

以上、本実施形態によれば、板バネ１５０が反射部材１１６を押し付ける力を適切に調整できるので、撮像装置１００の使用環境によらず、像振れの補正をより精度よく実行できる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

１０ 撮像システム
２０ ＵＡＶ本体
５０ ジンバル
６０ 撮像装置
１００ 撮像装置
１０１ 第１レンズ群
１０２ 第２レンズ群
１０３ イメージセンサ
１１０ 反射機構
１１２ 光学素子
１１２ａ 反射面
１１４ 可動部材
１１４ａ，１１４ｂ 溝
１１６ 反射部材
１２０ 支持部材
１２２ ボール
１２４ 調整ネジ
１２６ ワッシャー
１３０ ベース部材
１４０ 駆動回路
１４２ 磁石
１４４ コイル
１５０ 板バネ
３００ 遠隔操作装置
１０００ ＵＡＶ

Claims (15)

1. 光学系と、
   前記光学系の光路を折り曲げる反射面を有する反射部材と、
   前記反射部材の前記反射面と反対側の底面を支持する支持部分を含む支持部材と、
   前記反射部材が前記支持部分を支点として揺動可能に前記反射部材と前記支持部材とを保持する保持部材と、
   前記反射部材が前記支持部分に押し付けられる方向の成分を有する力を前記反射部材に加える弾性部材と、
   前記反射部材及び前記保持部材の一方に設けられる磁石と、前記反射部材及び前記保持部材の他方に前記磁石に対向して設けられるコイルとを含み、前記コイルに電流を流すことで前記支持部分を支点として前記反射部材を揺動させるように構成される駆動回路と
   を備え、
   前記支持部材は、前記弾性部材が前記反射部材に加える力の大きさを調整すべく、前記保持部材に対する前記支持部分の位置を調整する、レンズ装置。
2. 前記支持部材は、外周面にネジ溝を有し、
   前記保持部材は、前記支持部材のネジ溝に適合するネジ穴を有し、
   前記支持部材が前記保持部材に対してねじ込まれる量が調整されることで、前記保持部材に対する前記支持部分の位置が調整され、前記弾性部材が前記反射部材に加える力の大きさが調整される、請求項１に記載のレンズ装置。
3. 前記支持部材が前記保持部材に対してねじ込まれる量を調整するワッシャーをさらに備える、請求項２に記載のレンズ装置。
4. 前記支持部分は、前記支持部材に回転可能に支持されるボールである、請求項１に記載のレンズ装置。
5. 前記駆動回路は、複数の前記磁石と複数の前記コイルとを有し、
   前記複数の磁石及び前記複数のコイルは、前記支持部材の周囲に配置される、請求項１に記載のレンズ装置。
6. 前記複数の磁石は、
   第１磁石と、
   前記支持部材を挟んで、前記第１磁石の第１方向の向かい側に配置される第２磁石と、
   第３磁石と、
   前記支持部材を挟んで、前記第３磁石の第２方向の向かい側に配置される第４磁石と
   を含み、
   前記複数のコイルは、
   前記第１磁石に対向して配置される第１コイルと、
   前記第２磁石に対向して配置される第２コイルと、
   前記第３磁石に対向して配置される第３コイルと、
   前記第４磁石に対向して配置される第４コイルと
   を含む、請求項５に記載のレンズ装置。
7. 前記第１磁石、前記第２磁石、前記第３磁石、及び前記第４磁石は、前記反射部材の前記底面に配置され、
   前記第１コイル、前記第２コイル、前記第３コイル、及び前記第４コイルは、前記第１磁石、前記第２磁石、前記第３磁石、及び前記第４磁石のそれぞれに対向して、前記保持部材に配置される、請求項６に記載のレンズ装置。
8. 複数の前記弾性部材を備え、
   前記複数の弾性部材は、
   第１弾性部材と、
   前記支持部分を挟んで、前記第１弾性部材の第１方向の向かい側に配置される第２弾性部材と、
   第３弾性部材と、
   前記支持部分を挟んで、前記第３弾性部材の第２方向の向かい側に配置される第４弾性部材と
   を含む、請求項１に記載のレンズ装置。
9. 前記反射部材は、前記反射面を有する光学素子を含む、請求項１に記載のレンズ装置。
10. 前記弾性部材のバネ定数は、前記弾性部材に押し付けられた前記反射部材の１次共振周波数が２００ｋＨｚ以上になる値である、請求項１に記載のレンズ装置。
11. 請求項１から１０の何れか１つに記載のレンズ装置と、
    前記レンズ装置からの光を受光するイメージセンサと
    を備える撮像装置。
12. 請求項１１に記載の撮像装置と、
    前記撮像装置の姿勢を制御可能に前記撮像装置を支持する支持機構と
    を備え、
    前記支持機構は、第１周波数帯域の像ブレを補正すべく前記撮像装置の姿勢を制御し、
    前記駆動回路は、前記第１周波数帯域より高い第２周波数帯域の像ブレを補正すべく前記コイルに電流を流して前記反射部材を揺動させるように構成される、撮像システム。
13. 請求項１２に記載の撮像システムを備えて移動する移動体。
14. 前記弾性部材のバネ定数は、前記弾性部材に押し付けられた前記反射部材の１次共振周波数が、前記移動体が駆動する場合に前記移動体で発生する振動に起因する周波数より高くなる値である、請求項１３に記載の移動体。
15. 前記移動体は、少なくとも１つの回転翼を備える飛行体であり、
    前記弾性部材のバネ定数は、前記弾性部材に押し付けられた前記反射部材の１次共振周波数が、前記少なくとも１つの回転翼が回転する場合に前記飛行体で発生する振動に起因する周波数より高くなる値である、請求項１４に記載の移動体。

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