JP6979926B2 - 車両用ドア開閉装置 - Google Patents
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Description
図1(a)は、本発明の一実施の形態による車両用ドア開閉装置を適用した車両において、後方から見た概略構成例を示す正面図であり、図1(b)は、図1(a)の側面図である。図1(a)および図1(b)には、所謂ハッチバックタイプの車両10が示される。当該車両10の後方部には、ドアの一例であるテールゲート(バックドア)11が設けられる。図1(b)には、テールゲート11を開くことによって、荷物等を車室内に出し入れ可能な開口部15が形成された状態が示される。テールゲート11は、車両10の天井部に設けられたヒンジ(図示せず)を中心に回動し、その回転角に応じて開口部15の大きさが変化する。
図4は、図1(a)および図1(b)におけるコントローラ(ECU)周りの主要部の構成例を示す概略図である。図4に示すコントローラ(ECU)13は、モータ制御部60と、ドライバ部80とを備える。ドライバ部80は、Hブリッジ回路を構成するスイッチング素子SW1〜SW4を備える。Hブリッジ回路の2個の出力端子は、図1のケーブル14および図2のコネクタ部53を介してモータMT(その中の各ブラシ24(図3参照))にそれぞれ接続される。
ω*d=ω*ed+|Δωd|×Wp (1)
図9、図10および図11は、図4のモータ制御部の詳細な処理内容の一例を示すフロー図である。当該フローは、例えば、所定の制御周期毎に実行される。図9において、モータ制御部60は、初期設定区間T0か否かを判定する(ステップS001)。なお、モータ制御部60は、オートオープンスイッチ81に応じて初期設定区間T0へ移行する。初期設定区間T0でない場合、ステップS101の処理が行われる。
以上、実施の形態の車両用ドア開閉装置を用いることで、代表的には、オートオープン制御の際のドアの振動を抑制することが可能になる。その結果、ユーザのフィーリングを向上させることが可能になる。
11 テールゲート(バックドア)
12 アクチュエータ
13 コントローラ(ECU)
14 ケーブル
15 開口部
20 ハウジング[1]
21 ヨーク
22 アーマチュア
23 ブラシホルダユニット
24 ブラシ
25 整流子
26 センサマグネット
27 センサ基板
28 モータ軸センサ
29 コイル
30 モータシャフト(モータ軸)
31,32 減速機構
33 減速機構部
34 軸受ホルダ
35 出力シャフト(出力軸)
36 ガイドチューブ
40 ハウジング[2]
41 フランジ
42 コイルスプリング
45 ハウジング[3]
46 フランジ
47 インナーチューブ
48 ナット部材
51,52 固定部
53 コネクタ部
60 モータ制御部
61 PWM信号生成部
62 出力デューティ算出部
63 デューティ徐々上げ制御部
64 PI補償器
65 速度シーケンス制御部
66 目標速度マップ
67 全開位置(任意)情報
68 位置・速度検出部
69 電流検出部
70 目標速度算出部
71 パルスカウント値
75 マップ速度算出部
76 徐々上げ速度算出部
77 徐々下げ速度算出部
80 ドライバ部
81 オートオープンスイッチ
82 電流センサ
MEM 記憶部
MT モータ
SW1〜SW4 スイッチング素子
T0 初期設定区間
T1 デューティ徐々上げ区間
T2 目標速度徐々上げ区間
T3 速度マップ区間
T4 目標速度徐々下げ区間
ω 実速度
ω*d 徐々下げ目標速度
ω*ed 終端速度
ω*m マップ速度
ω*st 開始速度
ω*t 設定目標速度
ω*u 徐々上げ目標速度
Claims (6)
- 車両に設けられたテールゲートであるドアを開閉させる駆動力を出力するモータと、
前記ドアのオートオープン制御の際に前記モータの目標速度を設定し、当該設定された目標速度である設定目標速度によって前記モータの回転状態を制御するモータ制御部と、
を備える車両用ドア開閉制御装置であって、
前記モータ制御部は、
前記ドアの全開位置が初期の全開位置である場合を前提として、前記ドアの位置と前記モータの目標速度との関係を規定する目標速度マップと、ユーザによって設定される前記ドアの任意の全開位置を表す情報とを保持する記憶部と、
前記目標速度マップに基づき、前記モータの目標速度であるマップ速度を算出するマップ速度算出部と、
前記任意の全開位置で予め定めた終端速度となるように、前記ドアの位置が前記任意の全開位置に近づくにつれて予め定めた減速レートで減速する徐々下げ目標速度を算出する徐々下げ速度算出部と、
前記マップ速度と前記徐々下げ目標速度とを比較し、前記マップ速度よりも前記徐々下げ目標速度が速くなる前記ドアの位置では、前記マップ速度を前記設定目標速度に定め、前記マップ速度よりも前記徐々下げ目標速度が遅くなる前記ドアの位置で、前記設定目標速度を前記マップ速度から前記徐々下げ目標速度に切り替える速度シーケンス制御部と、
を有する、
車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項1記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記マップ速度算出部は、所定の制御周期毎に、検出された前記ドアの現在位置に対応する前記マップ速度を算出し、
前記徐々下げ速度算出部は、前記所定の制御周期毎に、前記現在位置に対応する前記徐々下げ目標速度を算出し、
前記速度シーケンス制御部は、前記所定の制御周期毎に、前記マップ速度と前記徐々下げ目標速度とを比較する、
車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項2記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記徐々下げ目標速度は、前記任意の全開位置と前記現在位置との差分量を“Wp”、前記終端速度を“ω*ed”、前記減速レートを“Δωd”として、“ω*ed+|Δωd|×Wp”で算出される、
車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項2記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記モータ制御部は、さらに、予め定めた開始速度を起点に、前記ドアの位置が前記任意の全開位置に近づくにつれて予め定めた加速レートで加速する徐々上げ目標速度を算出する徐々上げ速度算出部を有し、
前記速度シーケンス制御部は、検出された前記モータの実速度が前記開始速度に到達した際に前記設定目標速度を前記徐々上げ目標速度に設定し、前記マップ速度と前記徐々上げ目標速度とを比較し、前記マップ速度よりも前記徐々上げ目標速度が速くなる前記ドアの位置で、前記設定目標速度を前記徐々上げ目標速度から前記マップ速度に切り替える、
車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項4記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記速度シーケンス制御部は、さらに、前記徐々上げ目標速度と前記徐々下げ目標速度とを比較し、前記徐々上げ目標速度よりも前記徐々下げ目標速度が遅くなる前記ドアの位置で、前記設定目標速度を前記徐々上げ目標速度から前記徐々下げ目標速度に切り替える、
車両用ドア開閉制御装置。 - 請求項5記載の車両用ドア開閉制御装置において、
前記徐々上げ速度算出部は、所定の制御周期毎に、前記現在位置に対応する前記徐々上げ目標速度を算出し、
前記速度シーケンス制御部は、前記所定の制御周期毎に、前記徐々上げ目標速度と、前記マップ速度および前記徐々下げ目標速度のそれぞれとを比較する、
車両用ドア開閉制御装置。
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