JP6296557B2 - 操作補助制御装置 - Google Patents
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Description
開操作時および閉操作時の第2制限電圧Vc2=電源電圧の最大値Vmax
開操作時の第2制限電圧Vc2=(電源電圧の最大値Vmax÷α)×(制限速度−ドア速度)
閉操作時の第2制限電圧Vc2=(電源電圧の最大値Vmax÷β)×(制限速度−ドア速度)
2a 電流検出部
7 モータ(アクチュエータ)
10 パワーバックドア制御装置(操作補助制御装置)
11 記憶部
12 位置検出部
13 速度算出部
16 出力電圧算出部(制御値算出部)
17 出力電圧制限部(制御値制限部)
30 バックドア(操作対象物)
Va 制限前の出力電圧(制御値)
Vb 電源電圧(第1最大制御値)
Vc 制限電圧(制限値)
Vc1 第1制限電圧(第1制限値)
Vc2 第2制限電圧(第2制限値)
Vd 制限後の出力電圧(制限後の制御値)
Vmax 電源電圧の最大値(第2最大制御値)
Claims (10)
- 操作対象物の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した位置の時間変化に基づいて、操作対象物の移動速度を算出する速度算出部と、
前記位置検出部が検出した位置と前記速度算出部が算出した移動速度とに基づいて、アクチュエータの駆動を制御するための制御値を算出する制御値算出部と、を備え、
前記制御値算出部が算出した制御値に基づいて、アクチュエータの駆動を制御して、操作対象物の操作に対して補助力を付与する操作補助制御装置において、
前記制御値算出部が算出した制御値を、前記位置検出部が検出した位置が操作対象物の操作範囲の終端付近に到ると、小さく制限する制御値制限部と、
前記制御値を制限するための値であって、操作対象物の位置に応じた第1制限値を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御値制限部は、
前記位置検出部が検出した位置に応じた前記第1制限値を前記記憶部から読み出し、
前記第1制限値と所定の第1最大制御値のうち最小値を制限値とし、
前記制限値と前記制御値算出部が算出した制御値のうち最小値を制限後の制御値として出力する、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 操作対象物の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した位置の時間変化に基づいて、操作対象物の移動速度を算出する速度算出部と、
前記位置検出部が検出した位置と前記速度算出部が算出した移動速度とに基づいて、アクチュエータの駆動を制御するための制御値を算出する制御値算出部と、を備え、
前記制御値算出部が算出した制御値に基づいて、アクチュエータの駆動を制御して、操作対象物の操作に対して補助力を付与する操作補助制御装置において、
前記制御値算出部が算出した制御値を、前記位置検出部が検出した位置が操作対象物の操作範囲の終端付近に到ると、小さく制限する制御値制限部と、
操作対象物の位置に応じた制限速度を記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御値制限部は、
前記位置検出部が検出した位置に応じた前記制限速度を前記記憶部から読み出して、該制限速度と前記速度算出部が算出した移動速度とに基づいて、前記制御値を制限するための第2制限値を算出し、
前記第2制限値と所定の第1最大制御値のうち最小値を制限値とし、
前記制限値と前記制御値算出部が算出した制御値のうち最小値を制限後の制御値として出力する、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 操作対象物の位置を検出する位置検出部と、
前記位置検出部が検出した位置の時間変化に基づいて、操作対象物の移動速度を算出する速度算出部と、
前記位置検出部が検出した位置と前記速度算出部が算出した移動速度とに基づいて、アクチュエータの駆動を制御するための制御値を算出する制御値算出部と、を備え、
前記制御値算出部が算出した制御値に基づいて、アクチュエータの駆動を制御して、操作対象物の操作に対して補助力を付与する操作補助制御装置において、
前記制御値算出部が算出した制御値を、前記位置検出部が検出した位置が操作対象物の操作範囲の終端付近に到ると、小さく制限する制御値制限部と、
前記制御値を制限するための値であって、操作対象物の位置に応じた第1制限値と制限速度とを記憶する記憶部と、をさらに備え、
前記制御値制限部は、
前記位置検出部が検出した位置に応じた前記第1制限値と前記制限速度とを前記記憶部から読み出し、
前記制限速度と前記速度算出部が算出した移動速度とに基づいて第2制限値を算出し、
前記第1制限値と前記第2制限値と所定の第1最大制御値のうち最小値を制限値とし、
前記制限値と前記制御値算出部が算出した制御値のうち最小値を制限後の制御値として出力する、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項1に記載の操作補助制御装置において、
前記記憶部に記憶された前記第1制限値は、操作対象物の位置が操作範囲の終端付近に到ると小さくなるように設定されている、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項2に記載の操作補助制御装置において、
前記記憶部に記憶された前記制限速度は、操作対象物の位置が操作範囲の終端付近に到ると小さくなるように設定されている、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項3に記載の操作補助制御装置において、
前記記憶部に記憶された前記第1制限値と前記制限速度とは、操作対象物の位置が操作範囲の終端付近に到ると小さくなるようにそれぞれ設定されている、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項2、請求項3、請求項5、または請求項6に記載の操作補助制御装置において、
前記制御値制限部は、前記速度算出部が算出した移動速度と前記記憶部から読み出した前記制限速度とを比較し、該比較結果と、前記移動速度と、前記制限速度と、所定の第2最大制御値とに基づいて、前記第2制限値を算出する、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項1ないし請求項7のいずれかに記載の操作補助制御装置において、
前記アクチュエータに流れる電流を検出する電流検出部をさらに備え、
前記制御値算出部は、前記位置検出部が検出した位置と、前記速度算出部が算出した移動速度と、前記電流検出部が検出した電流とに基づいて、前記制御値を算出する、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項1ないし請求項8のいずれかに記載の操作補助制御装置において、
前記アクチュエータを駆動するための駆動部をさらに備え、
前記制御値算出部は、前記制御値として、前記駆動部から前記アクチュエータに対して出力する電圧値を算出する、ことを特徴とする操作補助制御装置。 - 請求項1ないし請求項9のいずれかに記載の操作補助制御装置において、
前記操作対象物は、車両のバックドアから成り、
前記アクチュエータは、モータから成り、
当該操作補助制御装置は、前記バックドアの手動による開閉操作に対して、前記モータにより補助力を付与するパワーバックドア制御装置から成る、ことを特徴とする操作補助制御装置。
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