JP7060681B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents
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Description
本開示は、車両用開閉体制御装置に関する。
全開位置と全閉位置の間の位置(すなわち途中位置)にある開閉体を閉動作させる場合に、全閉位置にある開閉体を閉動作させる場合に比べて、開閉体の位置に応じた開閉体の移動速度の目標値を、低減する技術が知られている(例えば、特許文献1)。
しかしながら、上記のような従来技術では、全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度(初速度)の適正化を図ることが難しい。開閉体が全閉位置に比較的近い場合は、開閉体の初動時あるいは初動後の移動速度が比較的大きいと、ユーザが速過ぎると感じるおそれがある。
なお、開閉体を閉動作させる際にモータに発生させる出力は、一般的に、車両が傾斜していた場合や、低温環境等に起因して開閉体へ比較的大きなフリクションがかかる場合等でも、開閉体が閉方向に移動(閉動作)を開始できるように設定される。従って、車両が傾斜してない場合などでは、開閉体を閉動作させる際にモータに発生させる出力は、必要以上に高くなる場合がある。
そこで、1つの側面では、本発明は、全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることを目的とする。
1つの側面では、車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には第1出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には前記第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置が提供される。
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には第1出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には前記第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置が提供される。
1つの側面では、本発明によれば、全開位置と全閉位置の間の位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることが可能となる。
(第1実施形態)
以下、添付図面を参照しながら第1実施形態の各実施例について詳細に説明する。
以下、添付図面を参照しながら第1実施形態の各実施例について詳細に説明する。
以下では、スライドドア(図示せず)が開閉体の一例である場合について説明する。スライドドアは、一般的に、車両の側部に設けられ、電動式で開閉される。なお、スライドドアが開く動作(以下、「開動作」という)では、スライドドアが車両の後方に向かって移動し、スライドドアが閉まる動作(以下、「閉動作」という)では、スライドドアが車両の前方に向かって移動するものとする。
図1は、一実施例によるモータ装置100および開閉体制御装置1の構成を示す概略ブロック図である。
モータ装置100は、開閉体制御装置1、ドライバ2、モータ3、電流検出回路4、操作スイッチ5、およびドア位置センサ6を備える。
開閉体制御装置1は、例えばECU(Electronic Control Unit)のような、コンピュータにより実現される。開閉体制御装置1は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを格納するROM(Read Only Memory)、演算結果等を格納する読書き可能なRAM(Random Access Memory)、タイマ、カウンタ、入力インターフェイス、および出力インターフェイス等を有する。
開閉体制御装置1には、ドライバ2を介してモータ3が接続されるとともに、操作スイッチ5、およびドア位置センサ6が接続される。開閉体制御装置1の機能は、後述する。
ドライバ2は、スイッチング素子(図示せず)により形成される。
モータ3は、スライドドアを駆動する駆動源である。モータ3は、後述するように、ドライバ2を介して電圧が印加される。
電流検出回路4は、ドライバ2とモータ3との間に流れる電流を検出する回路である。電流検出回路4は、検出した電流値に応じた信号を開閉体制御装置1に出力する。なお、検出した電流値は、挟み込み検知のために利用されてよい。
操作スイッチ5は、スライドドアの開動作、および、閉動作の指示を行う信号を開閉体制御装置1に出力する。開閉体制御装置1は、操作スイッチ5から入力された信号に応じてモータ3を駆動する。
ドア位置センサ6は、スライドドアの移動および位置を検出するためのパルス信号を発生するセンサである。例えば、ドア位置センサ6は、モータ3とスライドドアとを接続するワイヤ(図示せず)を巻き取るドラムなどに設置されたホール素子などであってよい。ドア位置センサ6は、スライドドアが所定量移動するごとにパルス信号を出力する。
開閉体制御装置1は、位置情報取得部11、モータ制御部12、およびドア速度マップ部15(記憶部の一例)を備える。位置情報取得部11およびモータ制御部12は、例えば、CPUが記憶装置(例えばROM)に記憶されたプログラムを実行することで実現できる。また、ドア速度マップ部15は、例えば記憶装置(例えばROM)により実現できる。
位置情報取得部11は、ドア位置センサ6が出力するパルス信号の切り替わり回数をカウントし、そのカウント数からスライドドアの位置を検出し、検出したスライドドアの位置を示す位置情報を生成する。また、位置情報取得部11は、ドア位置センサ6が出力するパルス信号からスライドドアの移動方向(開く方向または閉まる方向)を検出し、検出したスライドドアの移動方向を示す移動方向情報を生成する。
モータ制御部12は、操作スイッチ5から開動作を示す信号が入力されると、移動速度の目標値にてスライドドアを開く方向に移動させる制御態様で、モータ3を制御する。具体的には、モータ制御部12は、ドア速度マップ部15が記憶しているスライドドアの位置ごとに設定されたスライドドアの移動速度の目標値を読み出し、PWM(Pulse Width Modulation)制御によりドライバ2のスイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、スライドドアの移動速度の目標値が実現されるような電圧をモータ3に印加する。
また、モータ制御部12は、操作スイッチ5から閉動作の指示が入力されると、移動速度の目標値にてスライドドアを閉める方向に移動させる制御態様で、モータ3を制御する。具体的には、モータ制御部12は、ドア速度マップ部15が記憶しているスライドドアの位置ごとに設定されたスライドドアの移動速度の目標値を読み出し、PWM制御によりドライバ2のスイッチング素子のオンとオフとを切り替えることで、スライドドアの移動速度の目標値が実現されるような電圧をモータ3に印加する。
モータ制御部12は、駆動開始部121と、駆動部122とを含む。
駆動開始部121は、操作スイッチ5から閉動作の指示が入力されると、位置情報に基づいて、停止状態にあるスライドドアが移動されるようにモータ3を作動させる。すなわち、駆動開始部121は、スライドドアの初動を生じさせるようにモータ3を作動させる。停止状態にあるスライドドアとは、移動速度が実質的に0である状態のスライドドアである。なお、一般的に、モータ3が停止状態にあるとき、スライドドアは停止状態となる。
一実施例では、駆動開始部121は、スライドドアが第1位置にある場合は、第1出力をモータ3に発生させ、スライドドアが第1位置よりも全閉位置に近い第2位置にある場合は、第1出力よりも小さい第2出力をモータ3に発生させる。モータ3の出力は、ドライバ2のスイッチング素子のオン時間を決めるデューティが高くなるほど高くなる。従って、駆動開始部121は、スライドドアが第2位置にある場合は、第1位置にある場合よりも低いデューティでモータ3を駆動する。
ここで、第1出力は、駆動開始部121によりモータ3に発生させる出力の最大値に対応してよい。第1出力は、車両が傾斜していた場合や、低温環境等に起因してスライドドアへ比較的大きなフリクションがかかる場合等でも、スライドドアが初動するように適合される。
第1位置は、例えば全開位置であり、第2位置は、全閉位置付近である。例えば、第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間(以下、「初動低速区間」とも称する)内の各位置であってよい。なお、初動低速区間は、全閉位置を含まない。全閉位置では、閉動作が不要であるためである。初動低速区間は、スライドドアの移動速度の目標値(図2参照)が比較的低い区間である。初動低速区間の一例は後述する。
駆動開始部121は、第2出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第1出力をモータ3に発生させる。第1所定量は、任意であるが、例えばドア位置センサ6からの1パルス分に対応してよい。
これにより、初期的に比較的小さい出力である第2出力をモータ3に発生させることで、スライドドアが初動したときの移動速度を低減することを可能としつつ、第2出力でスライドドアが初動しない場合は、第1出力をモータ3に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
他の例では、駆動開始部121は、第2出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第3出力をモータ3に発生させる。第3出力は、第2出力よりは大きいが、第1出力よりも小さい。そして、駆動開始部121は、第3出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第1出力をモータ3に発生させる。
また、更なる他の例では、駆動開始部121は、第2出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第2出力よりも所定出力だけ大きい第3出力をモータ3に発生させる。第3出力は、第2出力よりは所定出力だけ大きいが、第1出力よりも小さい。そして、駆動開始部121は、第3出力をモータ3に発生させた際にスライドドアが閉方向に第1所定量以上移動するまで、第1出力に向けて第3出力を徐々に増加する。駆動開始部121は、例えば所定時間(例えば100ms)経過するごとに、所定出力ずつ第3出力を増加していく。
駆動部122は、駆動開始部121により移動が開始されたスライドドアの移動速度が目標値になるように、モータ3のフィードバック制御を行う。例えば、駆動部122は、移動速度の目標値(ドア速度マップ部15内に記憶)と、位置情報とに基づいて、PI(Proportional-Integral)制御を行う。PI制御に代えて、PID(Proportional-Integral-Differential)制御が実現されてもよい。
ドア速度マップ部15には、スライドドアの位置ごとに対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値が記憶されている。ここで、目標値は、安全性と利便性とを考慮して定められる。なお、ドア速度マップ部15には、移動速度の目標値ではなく、目標値を達成するためにモータ3に印加する電圧の目標値が規定されていてもよい。
図2は、ドア速度マップ部15内のドア速度マップの説明図である。図2には、横軸にスライドドアの位置を取り、縦軸に移動速度の目標値を取り、スライドドアの位置と移動速度の目標値との関係を表す特性200が示される。
図2では、スライドドアの位置に応じた目標値は、スライドドアが全開位置から閉方向に位置P3(第3位置の一例)に向かうにつれて増加し、スライドドアが位置P3から閉方向に位置P4(第4位置の一例)に至るまでは一定値V1であり、スライドドアが位置P4(第4位置の一例)から閉方向に位置P5(第5位置の一例)に向かうにつれて減少する。
なお、スライドドアが全開位置から閉方向に位置P3に向かう区間では、スライドドアの位置に応じた目標値は、スライドドアの位置の変化(閉方向の変化)に比例して線形的に増加するが、非線形的に増加してもよい。同様に、スライドドアが位置P4から閉方向に位置P5に向かう区間では、スライドドアの位置に応じた目標値は、スライドドアの位置の変化(閉方向の変化)に比例して線形的に減少するが、非線形的に減少してもよい。また、スライドドアが位置P3から閉方向に位置P4に至るまでの区間では、スライドドアの位置に応じた目標値は、わずかに変化してもよい。また、全開位置に対応する目標値は、全閉位置に対応する目標値と同じであってもよいし、異なってもよい。
本実施例では、一例として、初動低速区間は、位置P5から全閉位置に至るまでの区間に対応する。従って、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときは第2出力をモータ3に発生させる。ただし、他の例では、初動低速区間は、位置P5から全閉位置に至るまでの区間の一部であってもよいし、位置P5から全閉位置に至るまでの区間を包含しかつ位置P5から位置P4までの区間の一部または全部を含む区間であってもよい。また、初動低速区間は、全閉位置に至る直前の区間を含まなくてもよい。全閉位置に至る直前の区間は、例えばユーザの手などが挟み込まれる可能性が実質的にないほどの開口しかスライドドアとボデーとの間に形成されていない区間に対応してよい。
図3は、本実施例の効果を説明する図である。図3には、横軸にスライドドアの位置を取り、縦軸にスライドドアの移動速度を取り、スライドドアの位置と移動速度との関係を表す特性300~302が示される。図3には、図2に示した特性200についても併せて示されている。
特性300~302は、すべて閉動作の際の特性であり、特性300は、全開位置から全閉位置まで途中で停止することなく、閉動作した場合の特性である。また、特性301~302は、位置P5よりもわずかに全閉位置に近い位置で停止状態にあるスライドドアを閉動作させた場合の特性であり、特性301は、後述の第2比較例による特性であり、特性302は、本実施例による特性である。
ところで、駆動開始部121を設けずに、初動の際からPI制御を行う第1比較例では、負荷が厳しい条件下では、モータ3の出力が不十分となり、センサパルス故障状態と診断される場合がある。なお、センサパルス故障状態は、例えばモータ3の作動開始から250ms間、ドア位置センサ6から入力(パルス)がない場合に診断される。負荷が厳しい条件とは、例えば、車両が前下がり17度で傾斜している場合や、低温環境等に起因してスライドドアへ比較的大きなフリクションがかかる場合等である。
この点、本実施例では、上述のように、駆動開始部121が設けられ、駆動開始部121によりスライドドアの移動が開始された後に、PI制御が実行される。これにより、上述した第1比較例の場合の不都合、すなわち、負荷が厳しい条件下でも、モータ3の出力が不十分となりセンサパルス故障状態と診断されてしまう可能性を、低減できる。
また、駆動開始部を設けるものの、初動の際のモータ3の出力を常に一定(例えば第1出力)に設定する第2比較例では、上述した第1比較例の場合の不都合を回避できるものの、スライドドアの初動時の移動速度(初速度)の適正化を図ることが難しい。
例えば、図3の特性301で示すように、スライドドアが全閉位置に比較的近い場合(すなわちドア開口が比較的狭い場合)は、スライドドアの初動時の移動速度が比較的大きいと、スライドドアの移動速度をユーザが速過ぎると感じるおそれがある。すなわち、図3の特性301では、初動の際の最大の移動速度が比較的大きな値V2であり、当該位置での移動速度の目標値V0よりも有意に大きくなる。
なお、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合(例えば図2の位置P3から全開位置までの区間内の場合)は、スライドドアの初動時の移動速度が比較的大きくても、ユーザが速過ぎると感じる可能性が低く、違和感をユーザに与えることなくスライドドアを閉動作させることができる。また、例えば図2の位置P3から位置P4までの区間内においてスライドドアの移動速度が一定値V1よりも有意に低いと、スライドドアの閉速度が遅くなり過ぎてしまい、ユーザに違和感を与えてしまう可能性もある。
この点、本実施例によれば、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときは第2出力をモータ3に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを閉動作させる際、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図ることができる。具体的には、スライドドアが全閉位置に比較的近い場合は、スライドドアの初動時の移動速度を比較的小さくできるので、スライドドアの移動速度をユーザが速過ぎると感じる可能性を低減できる。
例えば、図3の特性302では、初動の際の最大の移動速度は、当該位置での移動速度の目標値V0よりも若干大きい値V3に留まる。このようにして、ドア開口が狭い位置で停止しているスライドドアを比較的小さい移動速度の初動で閉めることが可能である。
また、本実施例によれば、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間外に位置するときは第1出力をモータ3に発生させるので、初動低速区間外に位置するスライドドアを速やかに閉動作させることができる。
また、本実施例によれば、スライドドアの位置に応じたスライドドアの移動速度の目標値(ドア速度マップ)を、複数種類用意する必要がない。複数種類用意する場合、ドア速度マップの数に比例して評価工数が大きくなってしまうという問題があるが、本実施例によれば、かかる問題を無くすことができる。
なお、上述した実施例では、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときだけ第2出力をモータ3に発生させるが、スライドドアが他の区間内に位置するときにも第2出力をモータ3に発生させることとしてもよい。以下、このような実施例を変形例と称する。
すなわち、一の変形例では、駆動開始部121は、スライドドアの位置とは無関係に、まず、第2出力をモータ3に発生させる。そして、駆動開始部121は、第2出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第1出力をモータ3に発生させる(後出の図4参照)。
他の変形例では、駆動開始部121は、スライドドアの位置とは無関係に、まず、第2出力をモータ3に発生させる。そして、駆動開始部121は、第2出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第3出力をモータ3に発生させる。第3出力は、第2出力よりは大きいが、第1出力よりも小さい(後出の図5参照)。
更なる他の変形例では、駆動開始部121は、スライドドアの位置とは無関係に、まず、第2出力をモータ3に発生させる。そして、駆動開始部121は、第2出力をモータ3に発生させてもスライドドアが第1所定量以上移動しない場合は、第2出力よりも所定出力だけ大きい第3出力をモータ3に発生させる。第3出力は、第2出力よりは所定出力だけ大きいが、第1出力よりも小さい。そして、駆動開始部121は、第3出力をモータ3に発生させた際にスライドドアが閉方向に第1所定量以上移動するまで、第1出力に向けて第3出力を徐々に増加する。駆動開始部121は、例えば所定時間(例えば100ms)経過するごとに、所定出力ずつ第3出力を増加していく。
このような各種変形例によっても、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間内に位置するときは第2出力をモータ3に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを閉動作させる際、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図ることができる。
また、各種変形例によれば、初期的に比較的小さい出力である第2出力をモータ3に発生させることで、スライドドアが初動したときの移動速度を低減することを可能としつつ、スライドドアが初動しない場合は、第1出力または第3出力をモータ3に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
ただし、各種変形例では、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合にも、第2出力をモータ3に発生させるので、負荷が厳しい条件下では、スライドドアの初動が遅れるおそれがある。スライドドアの初動が遅れると、その分だけ、スライドドアが全閉するまでの時間が、上述した実施例よりも長くなる。
次に、図4~図6を参照して、開閉体制御装置1の動作例について説明する。
図4は、開閉体制御装置1のモータ制御部12により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図4に示す処理は、モータ3が停止状態にあるときに操作スイッチ5から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
ステップS400では、駆動開始部121は、モータ3の出力が第2出力になるようにモータ3を作動させる。具体的には、駆動開始部121は、起動デューティを第2デューティに設定する。第2デューティは、後述する第1デューティよりも低い値である。
ステップS402では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動したか否かを判定する。第1所定量は、任意であるが、例えばドア位置センサ6からの1パルス分に対応してよい。スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動したと判定した場合は、初動が実現されたと判断して、ステップS408に進む。他方、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動していないと判定した場合は、ステップS404に進む。
ステップS404では、駆動開始部121は、第2デューティでの駆動状態が第1所定時間(例えば100ms)以上経過したか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS406に進み、それ以外の場合は、ステップS402に戻る。このようにして、第2デューティでの駆動状態が第1所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動するまで、第2デューティでの駆動状態が継続される。
ステップS406では、駆動開始部121は、モータ3の出力が第1出力になるようにモータ3を作動させる。具体的には、駆動開始部121は、起動デューティを第1デューティに設定する。第1デューティは、ステップS402で用いた第2デューティよりも高い値である。第1デューティは、例えば30%であってよい。
ステップS408では、駆動開始部121は、初期の目標速度Vtに到達したか否かを判定する。初期の目標速度Vtは、所定の固定値であってよく、例えば、全開位置に対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値であってもよい。判定結果が“YES”の場合は、ステップS414に進み、それ以外の場合は、ステップS410に進む。
ステップS410では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に第2所定量以上移動したか否かを判定する。第2所定量は、第1所定量よりも大きく、例えばドア位置センサ6からの10パルス分に対応してよい。判定結果が“YES”の場合は、ステップS414に進み、それ以外の場合は、ステップS412に進む。
ステップS412では、駆動開始部121は、第1デューティでの駆動状態が第2所定時間(例えば350ms)以上となったか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS414に進み、それ以外の場合は、ステップS408に戻る。このようにして、第1デューティでの駆動状態が第2所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第2所定量以上移動するまで、第1デューティでの駆動状態が継続される。
ステップS414では、駆動部122は、移動速度の目標値(ドア速度マップ部15内に記憶)と、位置情報取得部11からの位置情報とに基づいて、PI制御を実行する。
図4に示す処理によれば、駆動開始部121は、スライドドアが、全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときは第2出力をモータ3に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを比較的低い移動速度の初動で閉動作させることができる。また、第2出力をモータ3に発生させた際にスライドドアが初動しない場合は、第1出力をモータ3に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
図5は、開閉体制御装置1のモータ制御部12により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。
ステップS500、ステップS502、ステップS504からステップS514は、図4に示したステップS400、ステップS402、ステップS404からステップS414とそれぞれ同じであってよいので、説明を省略または簡略化する。
図5に示す処理は、モータ3が停止状態にあるときに操作スイッチ5から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
ステップS502において、判定結果が“YES”の場合は、ステップS508に進み、それ以外の場合は、ステップS503に進む。
ステップS503では、駆動開始部121は、モータ3の出力が第3出力になるようにモータ3を作動させる。具体的には、駆動開始部121は、起動デューティを第3デューティに設定する。第3デューティは、第1デューティよりも低い値であり、第2デューティよりも所定デューティ幅だけ高い値である。所定デューティ幅は、例えば、第1デューティと第2デューティとの間の差の半分であってよい。
ステップS504では、駆動開始部121は、第3デューティでの駆動状態が第1所定時間(例えば100ms)以上となったか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS506に進み、それ以外の場合は、ステップS502に戻る。このようにして、第3デューティでの駆動状態が第1所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動するまで、第3デューティでの駆動状態が継続される。
図5に示す処理によれば、駆動開始部121は、スライドドアが、全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときは第2出力をモータ3に発生させるので、初動低速区間内に位置するスライドドアを比較的低い移動速度の初動で閉動作させることができる。また、第2出力をモータ3に発生させた際にスライドドアが初動しない場合は、第3出力をモータ3に発生させることで、第1出力をモータ3に発生させる場合よりも低い移動速度でスライドドアを初動させることができる。また、第3出力をモータ3に発生させた際にスライドドアが初動しない場合は、第1出力をモータ3に発生させることで、確実にスライドドアを初動させることができる。
なお、図5においても、図4に示した場合と同様、第2デューティでの駆動状態が第1所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動するまで、第2デューティでの駆動状態が継続されてもよい。この場合、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動することなく、第2デューティでの駆動状態が第1所定時間以上継続すると、ステップS503に進むこととしてもよい。
また、図5において、第3デューティは、所定デューティ幅を小さく設定することで、徐々に増加されてもよい。すなわち、第3デューティは、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動するまで、第1所定時間ごとに、第1デューティに向けて徐々に増加されてもよい。そして、第3デューティが、第1デューティよりも所定デューティ幅だけ低い値になっても、スライドドアが閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、ステップS506に進むこととしてもよい。
図6は、開閉体制御装置1のモータ制御部12により実行される処理の更なる他の一例を示すフローチャートである。
図6に示す処理は、図4に示した処理に対して、ステップS600が追加された点が異なり、以下では、主に異なる部分の説明を行う。
図6に示す処理は、モータ3が停止状態にあるときに操作スイッチ5から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
ステップS600では、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS400に進み、それ以外の場合は、ステップS406に進む。
図6に示す処理によれば、図4に示す処理と同様の効果が得られる。駆動開始部121は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときだけ、第2出力をモータ3に発生させる。すなわち、駆動開始部121は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間外に位置するとき、第1出力をモータ3に発生させる。これにより、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合に、第1出力をモータ3に発生させるので、速やかにスライドドアの閉動作を完了させることができる。
図7は、開閉体制御装置1のモータ制御部12により実行される処理の更なる他の一例を示すフローチャートである。
図7に示す処理は、図5に示した処理に対して、ステップS600が追加された点が異なり、以下では、主に異なる部分の説明を行う。
ステップS600では、駆動開始部121は、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS500に進み、それ以外の場合は、ステップS506に進む。
図7に示す処理によれば、図5に示す処理と同様の効果が得られる。駆動開始部121は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間内に位置するときだけ、第2出力をモータ3に発生させる。すなわち、駆動開始部121は、スライドドアが全閉位置に近い初動低速区間外に位置するとき、第1出力をモータ3に発生させる。これにより、スライドドアが全閉位置から比較的遠い場合に、第1出力をモータ3に発生させるので、負荷が厳しい条件下でスライドドアを確実に初動させることができる。
(第2実施形態)
次に、図8~図10を参照しながら、第2実施形態の各実施例について説明する。上記の第1実施形態(図1~図7)では、駆動開始部121が互いに異なる複数の出力をモータ3に発生させることにより、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図っている。これに対し、以下の各実施例では、駆動部122によるフィードバック制御で使用されるフィードバックゲインを閉動作開始時のスライドドアの位置に応じて変更することにより、フィードバック制御時の移動速度の適正化を図っている。
次に、図8~図10を参照しながら、第2実施形態の各実施例について説明する。上記の第1実施形態(図1~図7)では、駆動開始部121が互いに異なる複数の出力をモータ3に発生させることにより、スライドドアの初動時の移動速度の適正化を図っている。これに対し、以下の各実施例では、駆動部122によるフィードバック制御で使用されるフィードバックゲインを閉動作開始時のスライドドアの位置に応じて変更することにより、フィードバック制御時の移動速度の適正化を図っている。
上記のように、駆動部122は、駆動開始部121により移動が開始されたスライドドアの移動速度を目標値に近づけるように、スライドドアの位置情報に基づいてモータ3のフィードバック制御を行う。移動速度の目標値はスライドドアの位置との関係で規定される。その関係はドア速度マップ部15に記憶され、例えば、図2に示すような特性200として表される。駆動部122は、ドア速度マップ部15に記憶された移動速度の目標値と、スライドドアの位置情報とに基づいて、例えばPI制御あるいはPID制御によりモータ3をフィードバック制御する。
一般的に、PI制御あるいはPID制御を含むフィードバック制御では、制御対象値を常に目標値に一致させることができれば理想的といえる。しかし実際には制御系の過渡応答などにより、事実上、制御対象値を目標値と完全に一致させることはできない。とくに、スライドドアの速度を制御する場合には、車両の傾斜や環境温度等に起因してスライドドアにかかる負荷が増加するため、規定値としてのフィードバックゲイン、例えば、比例要素あるいは積分要素のフィードバックゲインを高めに設定する必要があり、過渡的な速度の変化が生じやすい状況になり易い。
このため、全閉位置に比較的近い位置からスライドドアの閉動作が開始される場合、フィードバックゲインが既定値、例えば、全開位置から閉動作が開始される場合に使用される値のままであると、スライドドアの速度が高くなりすぎる可能性がある。すなわち、駆動開始部121によりスライドドアの移動を開始した後、駆動部122によるフィードバック制御に移行した際に、フィードバック量、とくに比例要素あるいは積分要素のフィードバック量が大き過ぎて、過渡的に目標値を大きく超える速度が発生するおそれがある。
以下の各実施例は、閉動作が開始されるスライドドアの停止位置に応じてフィードバックゲインを変更することで、フィードバック制御時の移動速度の適正化を図った例を示している。
図8は、開閉体制御装置1のモータ制御部12により実行される処理の一例を示すフローチャートである。
図8に示す処理は、モータ3が停止状態にあるときに操作スイッチ5から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
図8のステップS700では、駆動開始部121は、起動デューティを第1デューティに設定する。
ステップS702では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づき、スライドドアが途中位置にあるか否か判定する。スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にあると判定した場合はステップS708に進み、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にないと判定した場合(すなわちスライドドアが途中位置にあると判定した場合)はステップS704に進む。
ステップS704では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づき、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS706に進み、それ以外の場合は、ステップS708に進む。
ステップS708では、駆動部122は、フィードバックゲインを第1フィードバックゲインに設定する。このフィードバックゲインは後述するステップS718Aにおけるフィードバック制御で使用される。
ステップS706では、駆動部122は、フィードバックゲインを第2フィードバックゲインに設定する。このフィードバックゲインは後述するステップS718Bにおけるフィードバック制御で使用される。第2フィードバックゲインは、第1フィードバックゲインよりも小さい値とされる。
ステップS710では、駆動開始部121は、ステップS700で設定された第1デューティでモータ3の作動を開始する。これにより、スライドドアの駆動が開始される。
ステップS712では、駆動開始部121は、スライドドアの速度が初期の目標速度Vtに到達したか否かを判定する。初期の目標速度Vtは、所定の固定値であってよく、例えば、全開位置に対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値であってもよい。判定結果が“YES”の場合は、ステップS717に進み、それ以外の場合は、ステップS714に進む。
ステップS714では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に第2所定量以上移動したか否かを判定する。所定量は、例えばドア位置センサ6からの10パルス分に対応してよい。判定結果が“YES”の場合は、ステップS717に進み、それ以外の場合は、ステップS716に進む。
ステップS716では、駆動開始部121は、第1デューティでの駆動状態が所定時間以上となったか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS717に進み、それ以外の場合は、ステップS712に戻る。このように、スライドドアが初期の目標速度Vtに到達しない場合、第1デューティでの駆動状態が所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に所定量以上移動するまで、第1デューティでの駆動状態が継続される。
ステップS717では、フィードバックゲインが第2フィードバックゲインに設定されているか否か判定する。フィードバックゲインが第2フィードバックゲインに設定されている場合は、ステップS718Bに進む。それ以外の場合、すなわち、フィードバックゲインが第1フィードバックゲインに設定されている場合は、ステップS718Aに進む。
ステップS718Aでは、駆動部122は、第1フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部122は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
ステップS718Bでは、駆動部122は、第2フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部122は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
図8に示す処理では、閉動作開始時にスライドドアが初動低速区間内に位置する場合には、既定値である第1フィードバックゲインを使用せず、より値の小さな第2フィードバックゲインを用いてフィードバック制御を実行している。このため、駆動開始部121による初動時の駆動が終了し、駆動部122によるフィードバック制御に切り替わった後に、スライドドアの速度が、図2の特性200として示す目標値を大きく超えることを回避できる。とくに、駆動開始部121による駆動によって初期の目標速度Vtを下回る速度しか得られなかった場合には、フィードバック制御へ移行する際のスライドドアの速度が特性200として示す目標値よりも大幅に下回る可能性もある。しかし、このような場合でも、フィードバックゲインを小さくすることによりフィードバック制御への移行後における過渡的な速度上昇を抑制することができる。
本実施例において、ステップS718AおよびステップS718Bで実行されるフィードバック制御として、PI制御およびPID制御のいずれかを用いることができる。また、第1フィードバックゲインおよび第2フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインのいずれかとすることができる。さらに、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの両者を同時に変更してもよい。例えば、ステップS718Bのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値を、それぞれステップS718Aのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値よりも小さくしてもよい。
図9は、開閉体制御装置1のモータ制御部12により実行される処理の他の一例を示すフローチャートである。図9に示す処理では、フィードバックゲインの切り替えと同時に、第1実施形態で示したように初動の際のモータ3の出力を切り替えている。
図9に示す処理は、モータ3が停止状態にあるときに操作スイッチ5から閉動作の指示が入力された場合に起動する。
図9のステップS720では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づき、スライドドアが途中位置にあるか否か判定する。スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にあると判定した場合はステップS724に進み、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置にないと判定した場合はステップS722に進む。
ステップS722では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づき、スライドドアが初動低速区間内に位置するか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS726に進み、それ以外の場合は、ステップS724に進む。
ステップS724では、駆動開始部121は、起動デューティを第1デューティに設定する。
ステップS728では、駆動部122は、フィードバックゲインを第1フィードバックゲインに設定する。フィードバックゲインは後述するステップS738Aにおけるフィードバック制御で使用される。
ステップS730では、駆動開始部121は、ステップS724で設定された第1デューティでモータ3の作動を開始する。これにより、スライドドアの駆動が開始される。
ステップS732では、駆動開始部121は、スライドドアの速度が初期の目標速度Vtに到達したか否かを判定する。初期の目標速度Vtは、所定の固定値であってよく、例えば、全開位置に対応付けられたスライドドアの移動速度の目標値であってもよい。判定結果が“YES”の場合は、ステップS738Aに進み、それ以外の場合は、ステップS734に進む。
ステップS734では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に所定量以上移動したか否かを判定する。所定量は、例えばドア位置センサ6からの10パルス分に対応してよい。判定結果が“YES”の場合は、ステップS738Aに進み、それ以外の場合は、ステップS736に進む。
ステップS736では、駆動開始部121は、第1デューティでの駆動状態が所定時間以上となったか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS738Aに進み、それ以外の場合は、ステップS732に戻る。このようにして、スライドドアが初期の目標速度Vtに到達しない場合、第1デューティでの駆動状態が所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に所定量以上移動するまで、第1デューティでの駆動状態が継続される。
ステップS738Aでは、駆動部122は、第2フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部122は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
一方、ステップS 726では、駆動開始部121は、起動デューティを第2デューティに設定する。第2デューティは、第1デューティよりも小さい値である。
ステップS742では、駆動部122は、フィードバックゲインを第2フィードバックゲインに設定する。フィードバックゲインは後述するステップS738Bにおけるフィードバック制御で使用される。第2フィードバックゲインは、第1フィードバックゲインよりも小さい値である。
ステップS744では、駆動開始部121は、ステップS726で設定された第2デューティでモータ3の作動を開始する。これにより、スライドドアの駆動が開始される。また、駆動開始部121は、起動デューティの値を制御するためのタイマに時間t1をセットし、タイマによる計時を開始する。タイマは時間t1から残り時間をカウントダウンする。
ステップS746では、駆動開始部121は、スライドドアの速度が初期の目標速度Vtに到達したか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS738Bに進み、それ以外の場合は、ステップS748に進む。
ステップS748では、駆動開始部121は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが閉方向に所定量以上移動したか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS738Bに進み、それ以外の場合は、ステップS750に進む。
ステップS750では、駆動開始部121は、第1デューティでの駆動状態が所定時間以上となったか否かを判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS738Bに進み、それ以外の場合は、ステップS752に進む。
ステップS752では、駆動開始部121は、タイマの残り時間がゼロか否か判定する。判定結果が“YES”の場合は、ステップS754に進み、それ以外の場合は、ステップS746に戻る。
ステップS754では、駆動開始部121は、現在の起動デューティに所定値ΔΔを加算して、起動デューティを更新する。
ステップS756では、駆動開始部121は、起動デューティの値を制御するためのタイマに時間t2をセットしてタイマによる計時を開始し、ステップS746に戻る。タイマは時間t2から残り時間をカウントダウンする。
このように、駆動開始部121は、スライドドアが初期の目標速度Vtに到達しない場合、スライドドアの駆動状態が所定時間以上継続するまで、または、スライドドアが閉方向に所定量以上移動するまで、駆動状態を継続する。
また、スライドドアの駆動状態が継続されている間、タイマの残り時間がゼロになる度に起動デューティが更新され、所定値Δずつ起動デューティの値が増加する。
図10は、起動デューティが更新される様子を示す図である。図10に示すように、スライドドアの駆動が継続されている間、スライドドアの駆動開始時T0から時間t1だけ経過したときに、起動デューティの値が第2起動デューティの値から所定値Δだけ増加する。さらに、時間t2が経過するごとに、起動デューティの値が所定値Δずつ増加する。これにより、第2起動デューティでの駆動によりスライドドアが移動しない場合でも、起動デューティの値の増加に伴って、スライドドアが始動を開始する。あるいは、起動デューティの値が増加することにより、駆動開始部121での駆動によりある程度の移動速度を得ることが可能となる。
次に、ステップS738Bでは、駆動部122は、第2フィードバックゲインを使用してフィードバック制御を実行する。駆動部122は、位置情報取得部11からの位置情報に基づいて、スライドドアが全閉位置もしくは全開位置に到達したことが判定されるまでフィードバック制御を継続する。
図9に示す処理では、図8に示す処理と同様、閉動作開始時にスライドドアが初動低速区間内に位置する場合には、既定値である第1フィードバックゲインを使用せず、より値の小さな第2フィードバックゲインを用いてフィードバック制御を実行している。このため、駆動開始部121による駆動が終了し、駆動部122によるフィードバック制御に切り替わった後に、スライドドアの速度が、図2の特性200として示す目標値を大きく超えることを回避できる。
また、本実施例では、起動デューティが第2起動デューティに設定されている場合、スライドドアの駆動が継続されている間、起動デューティの値が徐々に増加し、モータ3の出力が徐々に増大する。このため、スライドドアが初動せず停止したままとなる状況を回避することができる。また、フィードバック制御への移行時にスライドドアがある程度の速度で駆動されることにより、フィードバック制御への移行時におけるスライドドアの速度と、その目標値との差分が減少する。その結果、値の小さな第2フィードバックゲインの使用と相まって、フィードバック制御への移行後における過渡的な速度上昇が抑制される。このため、特性200として示す目標値を大きく超えるような速度の変動が確実に抑えられる。
本実施例においても、ステップS718AおよびステップS718Bで実行されるフィードバック制御として、PI制御およびPID制御のいずれかを実行することができる。また、第1フィードバックゲインおよび第2フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインのいずれかとすることができる。さらに、比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの両者を同時に変更してもよい。例えば、ステップS718Bのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値を、それぞれステップS718Aのフィードバック制御で使用される比例要素のフィードバックゲインおよび積分要素のフィードバックゲインの値よりも小さくしてもよい。
図9に示す処理では、起動デューティおよびフィードバックゲインの両者について、初動開始時のスライドドアが初動低速区間内にあることを共通の条件として、それらを小さな値(第2起動デューティおよび第2フィードバックゲイン)に設定している。しかし、第2フィードバックゲインを選択する条件が、第2起動デューティを選択する条件と異なっていてもよい。例えば、初動低速区間よりも全開側に範囲を拡大させた区間内に初動開始時のスライドドアがあることを条件として、フィードバックゲインを第2フィードバックゲインに設定してもよい。
図8あるいは図9に示す実施例を、図1~図8に示す各実施例に組み合わせることもできる。すなわち、各実施例におけるPI制御において使用されるフィードバックゲインを、始動開始時のスライドドアの位置に応じて切り替えることができる。この場合も、フィードバックゲインを選択する条件が、起動デューティを選択する条件と同じでもよいし、異なっていてもよい。
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形および変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部または複数を組み合わせることも可能である。
なお、以上の実施例に関し、さらに以下の付記を開示する。
[付記1]
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には第1出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には前記第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には第1出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には前記第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
付記1の構成によれば、駆動開始部は、開閉体が第1位置よりも全閉位置に近い第2位置にある場合は第1出力よりも小さい第2出力をモータに発生させるので、全開位置と全閉位置の間の第2位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の初動時の移動速度を比較的低速にできる。
[付記2]
前記第2位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、付記1に記載の車両用開閉体制御装置。
前記第2位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、付記1に記載の車両用開閉体制御装置。
ここで、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い位置で、開閉体の初動時の移動速度が比較的速いと、ユーザに違和感(速過ぎると感じる違和感)を与えやすくなる。この点、付記2の構成によれば、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い第2位置からの初動時の移動速度の適正化を図ることで、上記のような違和感を与える可能性を低減できる。
[付記3]
前記第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、付記2に記載の車両用開閉体制御装置。
前記第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、付記2に記載の車両用開閉体制御装置。
付記3の構成によれば、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置からの開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることができる。
[付記4]
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第3位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第3位置から閉方向に第4位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第4位置から閉方向に第5位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第2位置は、前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、付記2に記載の車両用開閉体制御装置。
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第3位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第3位置から閉方向に第4位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第4位置から閉方向に第5位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第2位置は、前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、付記2に記載の車両用開閉体制御装置。
付記4の構成によれば、開閉体の位置に応じた目標値が比較的低くなる区間に合わせて、当該区間内の各位置からの開閉体の初動時の移動速度の適正化を図ることができる。
[付記5]
前記駆動開始部は、前記第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第2出力よりも大きくかつ前記第1出力以下である第3出力を、前記モータに発生させる、付記1~4のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
前記駆動開始部は、前記第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第2出力よりも大きくかつ前記第1出力以下である第3出力を、前記モータに発生させる、付記1~4のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
付記5の構成によれば、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図りつつ、第2出力では開閉体の第1所定量以上の移動が実現されない場合には出力を増加させることで開閉体を確実に初動させることができる。
[付記6]
前記駆動開始部は、前記第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第2出力よりも大きくかつ前記第1出力以下である第3出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動するまで、前記第1出力に向けて前記第3出力を徐々に増加する、付記1~4のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
前記駆動開始部は、前記第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第2出力よりも大きくかつ前記第1出力以下である第3出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動するまで、前記第1出力に向けて前記第3出力を徐々に増加する、付記1~4のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
付記6の構成によれば、第2出力では開閉体の第1所定量以上の移動が実現されない場合に、出力を徐々に増加させることで、初動時の移動速度の低速化を図りつつ、開閉体を確実に初動させることができる。
[付記7]
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に第2所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記第1出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、付記1~6のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に第2所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記第1出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、付記1~6のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
付記7の構成によれば、開閉体が閉方向に第2所定量以上移動した場合等に、フィードバック制御に移行できる。
[付記8]
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置とは無関係に、まず、第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させ、第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第1出力を、または、前記第2出力よりも大きいが前記第1出力以下である第3出力を、前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置とは無関係に、まず、第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させ、第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第1出力を、または、前記第2出力よりも大きいが前記第1出力以下である第3出力を、前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。
付記8の構成によれば、開閉体の初動時の移動速度の適正化を図りつつ、第2出力では開閉体の第1所定量以上の移動が実現されない場合には出力を第1出力または第3出力に増加させることで開閉体の初動の可能性を高めることができる。
〔付記9〕
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータの出力を制御する駆動開始部と、
前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には、前記駆動部は第1フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行い、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には、前記駆動部は第1フィードバックゲインよりも値の小さい第2フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行う、車両用開閉体制御装置。
車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータの出力を制御する駆動開始部と、
前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には、前記駆動部は第1フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行い、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には、前記駆動部は第1フィードバックゲインよりも値の小さい第2フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行う、車両用開閉体制御装置。
付記9の構成によれば、駆動部は、開閉体が第1位置よりも全閉位置に近い第2位置にある場合は第1フィードバックゲインよりも値の小さい第2フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行うので、全開位置と全閉位置の間の第2位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の移動速度を比較的低速にできる。
〔付記10〕
前記フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインである、付記9に記載の車両用開閉体制御装置。
前記フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインである、付記9に記載の車両用開閉体制御装置。
付記10の構成によれば、駆動部は、開閉体が第1位置よりも全閉位置に近い第2位置にある場合は第1フィードバックゲインとしての比例要素のフィードバックゲインよりも値の小さい第2フィードバックゲインとしての比例要素のフィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行うので、全開位置と全閉位置の間の第2位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の移動速度を比較的低速にできる。
〔付記11〕
前記フィードバックゲインは、積分要素のフィードバックゲインである、付記9または10に記載の車両用開閉体制御装置。
前記フィードバックゲインは、積分要素のフィードバックゲインである、付記9または10に記載の車両用開閉体制御装置。
付記11の構成によれば、駆動部は、開閉体が第1位置よりも全閉位置に近い第2位置にある場合は第1フィードバックゲインとしての積分要素のフィードバックゲインよりも値の小さい第2フィードバックゲインとしての積分要素のフィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行うので、全開位置と全閉位置の間の第2位置にある開閉体を閉動作させる際、開閉体の移動速度を比較的低速にできる。
〔付記12〕
前記第2位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、付記9~11のいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
前記第2位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、付記9~11のいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
ここで、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い位置で、開閉体の移動速度が比較的速いと、ユーザに違和感(速過ぎると感じる違和感)を与えやすくなる。この点、付記2の構成によれば、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い第2位置からの初動時の移動速度の適正化を図ることで、上記のような違和感を与える可能性を低減できる。
〔付記13〕
前記第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、付記12に記載の車両用開閉体制御装置。
前記第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、付記12に記載の車両用開閉体制御装置。
付記13の構成によれば、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置からの開閉体の移動速度の適正化を図ることができる。
〔付記14〕
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第3位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第3位置から閉方向に第4位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第4位置から閉方向に第5位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第2位置は、前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、付記12に記載の車両用開閉体制御装置。
前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第3位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第3位置から閉方向に第4位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第4位置から閉方向に第5位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第2位置は、前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、付記12に記載の車両用開閉体制御装置。
付記14の構成によれば、開閉体の位置に応じた目標値が比較的低くなる区間に合わせて、当該区間内の各位置からの開閉体の移動速度の適正化を図ることができる。
〔付記15〕
前記駆動開始部は、前記出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に所定量以上移動しない場合に、前記出力を徐々に増加する、付記11~14のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
前記駆動開始部は、前記出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に所定量以上移動しない場合に、前記出力を徐々に増加する、付記11~14のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
付記15の構成によれば、第2出力では開閉体の所定量以上の移動が実現されない場合に、出力を徐々に増加させることで、初動時の移動速度の低速化を図りつつ、開閉体を確実に初動させることができる。
〔付記16〕
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、付記11~15のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、付記11~15のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
付記16の構成によれば、開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合等に、フィードバック制御に移行できる。
1 開閉体制御装置
2 ドライバ
3 モータ
4 電流検出回路
5 操作スイッチ
6 ドア位置センサ
11 位置情報取得部
12 モータ制御部
15 ドア速度マップ部
100 モータ装置
121 駆動開始部
122 駆動部
2 ドライバ
3 モータ
4 電流検出回路
5 操作スイッチ
6 ドア位置センサ
11 位置情報取得部
12 モータ制御部
15 ドア速度マップ部
100 モータ装置
121 駆動開始部
122 駆動部
Claims (16)
- 車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には第1出力を前記モータに発生させ、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には前記第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。 - 前記第2位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、請求項1に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、請求項2に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第3位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第3位置から閉方向に第4位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第4位置から閉方向に第5位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第2位置は、前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、請求項2に記載の車両用開閉体制御装置。 - 前記駆動開始部は、前記第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第2出力よりも大きくかつ前記第1出力以下である第3出力を、前記モータに発生させる、請求項1~4のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記駆動開始部は、前記第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第2出力よりも大きくかつ前記第1出力以下である第3出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動するまで、前記第1出力に向けて前記第3出力を徐々に増加する、請求項1~4のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に第2所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記第1出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、請求項1~6のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
- 車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータを作動させる駆動開始部と、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記駆動開始部は、前記位置情報取得により取得される、前記停止状態にある前記開閉体の位置とは無関係に、まず、第1出力よりも小さい第2出力を前記モータに発生させ、第2出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に第1所定量以上移動しない場合に、前記第1出力を、または、前記第2出力よりも大きいが前記第1出力以下である第3出力を、前記モータに発生させる、車両用開閉体制御装置。 - 車両の開閉体の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記開閉体の位置に応じた前記開閉体の移動速度の目標値を記憶する記憶部と、
前記開閉体を開閉動作させるモータを制御するモータ制御部とを含み、
前記モータ制御部は、
前記位置情報取得部により取得された前記位置情報に基づいて、停止状態にある前記開閉体が移動されるように前記モータの出力を制御する駆動開始部と、
前記位置情報と前記記憶部により記憶された前記目標値とに基づいて、前記駆動開始部により移動が開始された前記開閉体の移動速度が前記目標値になるように、前記モータのフィードバック制御を行う駆動部とを含み、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が第1位置である場合には、前記駆動部は第1フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行い、
前記位置情報取得により得られる、前記停止状態にある前記開閉体の位置が前記第1位置よりも全閉位置に近い第2位置である場合には、前記駆動部は第1フィードバックゲインよりも値の小さい第2フィードバックゲインを用いて前記モータのフィードバック制御を行う、車両用開閉体制御装置。 - 前記フィードバックゲインは、比例要素のフィードバックゲインである、請求項9に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記フィードバックゲインは、積分要素のフィードバックゲインである、請求項9または10に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記第2位置は、全開位置と全閉位置の間の中間位置よりも全閉位置に近い、請求項9~11のいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記第2位置は、全閉位置から開方向に所定距離までの区間内の各位置である、請求項12に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記開閉体の位置に応じた前記目標値は、前記開閉体が全開位置から閉方向に第3位置に向かうにつれて増加し、前記開閉体が前記第3位置から閉方向に第4位置に至るまでは一定であり、前記開閉体が前記第4位置から閉方向に第5位置に向かうにつれて減少し、前記開閉体が前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでは一定であり、
前記第2位置は、前記第5位置から閉方向に全閉位置に至るまでの区間内の各位置である、請求項12に記載の車両用開閉体制御装置。 - 前記駆動開始部は、前記出力を前記モータに発生させた際に前記開閉体が閉方向に所定量以上移動しない場合に、前記出力を徐々に増加する、請求項11~14のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
- 前記駆動部は、前記開閉体が閉方向に所定量以上移動した場合、前記開閉体の移動速度が、所定の初期の目標値に到達した場合、または、前記駆動開始部が前記出力を前記モータに発生させた時点から所定時間経過した場合、前記フィードバック制御を開始する、請求項11~15のうちのいずれか1項に記載の車両用開閉体制御装置。
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