JP6930606B2 - 駐車制御方法及び駐車制御装置 - Google Patents
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Description
本実施形態では、本発明に係る駐車制御装置を、駐車制御システムに適用した場合を例にして説明する。本実施形態では、駐車制御装置を車両に搭載する構成を例に説明するが、駐車制御装置は、車載装置と情報の授受が可能な可搬の操作端末(スマートフォン、PDA:Personal Digital Assistantなどの機器)に適用してもよい。また、本発明に係る駐車制御方法は後述する駐車制御装置において使用できる。
100…駐車制御装置
10…制御装置
11…CPU
12…ROM
13…RAM
20…入力装置
21…通信装置
211…アンテナ
30…出力装置
31…ディスプレイ
1a〜1d…カメラ
2…測距装置
3…情報サーバ
131…通信装置
132…記憶装置
133…地図情報
134…駐車場情報
5…操作端末
51…通信装置
511…アンテナ
52…入力装置
53…ディスプレイ
200…車載装置
40…駆動システム
50…操舵角センサ
60…車速センサ
70…車両コントローラ
71…CPU
72…ROM
73…RAM
Claims (11)
- 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行い、
前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて前記車両の移動方向を算出し、
前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御方法。 - 前記次の目標駐車位置を特定し、
前記次の目標駐車位置に基づいて、前記車両の移動先である目標位置を算出し、
前記目標位置に前記車両を移動させる請求項1に記載の駐車制御方法。 - 前記車両が前記次の目標駐車位置への前記駐車制御を開始する位置を前記目標位置として算出する請求項2に記載の駐車制御方法。
- 前記車両が前記次の目標駐車位置に駐車する駐車経路を特定し、
前記駐車経路に沿う方向から前記駐車方向を特定する請求項1〜3の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 前記目標駐車位置から前記次の目標駐車位置へ向かう方向から前記駐車方向を特定する請求項4に記載の駐車制御方法。
- 前記車両が前記次の目標駐車位置に駐車する駐車経路を算出し、
前記車両が切り返しをする切り返し位置が前記駐車経路に含まれる場合、前記切り返し位置から前記次の目標駐車位置へ向かう方向から前記駐車方向を特定する請求項1〜5の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断した位置における前記車両の向きと、前記次の目標駐車位置に基づいて、前記駐車方向を特定する請求項1〜6の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記次の目標駐車位置を特定していない場合、前記目標駐車位置への前記駐車制御の開始前に前記車両が走行していない方面に向かう方向であり、かつ、前記車両が移動可能な方向を前記移動方向として算出する請求項1〜7の何れか一項に記載の駐車制御方法。
- 前記操作者の位置を検出し、
一又は複数の前記次の目標駐車位置の候補のうち、前記操作者から観測可能な前記候補を前記次の目標駐車位置として選択する請求項1〜8の何れか一項に記載の駐車制御方法。 - 前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断した位置から、前記目標位置までの前記車両の移動経路を退避経路として算出し、
前記退避経路に沿って前記車両を移動させる請求項2又は3に記載の駐車制御方法。 - 車両の外の操作者から取得した操作指令に基づき、前記車両を目標駐車位置に移動させる駐車制御を行う制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記目標駐車位置への前記駐車制御を中断して、前記車両が前記目標駐車位置から離れる場合、前記車両が次の目標駐車位置に駐車する際の駐車方向に基づいて前記車両の移動方向を算出し、
前記移動方向へ前記車両を移動させる駐車制御装置。
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