JP4661917B2 - 駐車支援装置および駐車支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両の駐車時における運転操作を支援する駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

従来、車両の駐車時における運転操作を支援する駐車支援装置として、例えば特許文献１に記載されているように、車載カメラで撮影された自車周囲の映像を俯瞰映像に変換するとともに、この俯瞰映像上の自車位置に自車両図形を描画し、自車の運転者が設定した駐車目標位置に駐車枠図形を描画して表示装置に表示することで、自車位置から駐車目標位置までの進路を自車のドライバが容易に把握できるようにするものが知られている。
特開２００５−２３９０４８号公報

しかしながら、特許文献１に記載されている従来の駐車支援装置では、自車位置から駐車目標位置までの進路を自車のドライバに認識させるのみで、駐車動作中にステアリング操作を行うことなく駐車目標位置に到達できる理想的な駐車開始位置を認識させる構成となっていないため、特に運転に不慣れなドライバに対する運転操作の支援としては不十分であった。

本発明は、以上のような従来の実情に鑑みて創案されたものであって、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援することができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することを目的としている。

本発明は、俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始位置に対応した駐車開始枠図形と、を表示手段に表示させ、駐車開始枠図形の俯瞰画像上の表示位置及び描画形態を、自車のステアリング舵角の変化に対応して変化させることで、上述した課題を解決する。

本発明によれば、どの位置から駐車動作を開始すれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、運転に不慣れなドライバでも駐車を簡便に行えるように、駐車時の運転操作を適切に支援することができる。

以下、本発明の具体的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

［第１の実施形態］
図１は、本発明を適用した駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態の駐車支援装置は、自車周囲の俯瞰映像を表示しながら自車のドライバの駐車時における運転操作を支援するものであり、図１に示すように、自車に搭載されたフロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラが映像処理装置１０の入力側に接続され、映像処理装置１０の出力側に、自車の車室内に設置された液晶ディスプレイ等の表示装置５が接続された構成とされる。また、映像処理装置１０には、自車のドライバによる操作入力を受け付ける操作入力デバイス６や、自車のステアリング舵角を検知する舵角センサ７がそれぞれ接続されている。なお、表示装置５にタッチパネル式の画面を設けて、自車のドライバによる操作入力をこの表示装置５のタッチパネルから行えるようにしてもよい。

フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラは、例えば１８０度程度の画角を有する広角のＣＣＤカメラ或いはＣＭＯＳカメラよりなり、これら４つの車載カメラ１〜４で自車周囲を囲む全ての領域の映像を撮影できるように、自車の適所に搭載されている。具体的には、フロントカメラ１は、図２に示すように、自車のフロントグリルに設置され、自車前方の領域Ａ１の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、リアカメラ２は、自車のルーフスポイラに設置され、自車後方の領域Ａ２の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。また、右サイドカメラ３は、自車の右サイドミラーに設置され、自車右側方の領域Ａ３の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。さらに、左サイドカメラ４は、自車の左サイドミラーに設置され、自車左側方の領域Ａ４の映像を地面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。これら４つの車載カメラ１〜４は、それぞれ撮影した映像を映像信号として映像処理装置１０に出力する。

映像処理装置１０は、所定の処理プログラムに従って動作するマイクロコンピュータやフレームメモリなどを備えて構成され、マイクロコンピュータのＣＰＵで処理プログラムを実行することで、自車のドライバの駐車時における運転操作を支援するための図３に示すような映像を生成して表示装置５に表示させる。この映像処理装置１０は、その構成を機能的に捉えると、図４に示すように、映像入力部１１と、俯瞰映像生成部１２と、映像出力部１３と、駐車目標位置設定部１４と、駐車開始位置設定部１５と、図形描画部１６とを備えた構成とされる。なお、映像処理装置１０は、マイクロコンピュータの代わりに、各処理機能を回路として組み込んだＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programable Gate Array）などを用いて構成するようにしてもよい。

フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された映像は、映像処理装置１０の映像入力部１１に入力される。映像入力部１１には、各車載カメラ１〜４に対応したフレームメモリが設けられており、これら４つの車載カメラ１〜４からの映像信号は、Ａ／Ｄ変換された後に、それぞれ１つの映像フレームを構成するデータ単位ごとに、対応するフレームメモリに随時格納される。

俯瞰映像生成部１２は、所定の座標変換アルゴリズムに従って、映像入力部１１のフレームメモリに格納された４つの車載カメラ１〜４の撮影映像をそれぞれ俯瞰映像に視点変換するとともに、これら４つの車載カメラ１〜４の撮影映像を視点変換して得た俯瞰映像を繋ぎ合せて、自車を中心としてその全周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰映像を生成する。この俯瞰映像生成部１２による俯瞰映像の生成は、所定周期（例えば車載カメラ１〜４の撮影周期）ごとに繰り返し行われ、その映像データが映像出力部１３に出力される。

映像出力部１３には、表示装置５に表示させる映像を一時的に格納するフレームメモリが設けられており、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像の映像データがこのフレームメモリに随時格納される。そして、このフレームメモリに格納された俯瞰映像に対して、詳細を後述するように、図形描画部１６によって自車両図形Ｖや駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、駐車経路Ｌなどの各種の図形が描画され、加工後の映像データがＤ／Ａ変換されて表示装置５に随時出力される。これにより、表示装置５には、図３に示したような映像が随時更新されながら動画として表示される。

駐車目標位置設定部１４は、例えば、自車のドライバによる操作入力デバイス６を用いた操作入力に従って、自車の現在位置周辺の領域に自車の駐車目標となる駐車目標位置を設定する。また、駐車目標位置設定部１４は、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像を解析することによって、自車の現在位置周辺に自車を駐車することが可能な駐車可能スペースを検出し、この検出した駐車可能スペースを駐車目標位置として設定するようにしてもよい。

駐車開始位置設定部１５は、舵角センサ７で検知される自車の現在のステアリング舵角の情報と、駐車目標位置設定部１４により設定された駐車目標位置の位置情報とに基づいて、自車が現在のステアリング舵角を維持して進行したときの進路上に、駐車目標位置まで所定のステアリング舵角を維持して到達できる駐車開始位置を設定する。

図５は、駐車開始位置設定部１５による駐車開始位置の設定方法の一例を説明する図である。なお、ここでは自車の現在位置の側方に自車の向きとは直交する向きで設定された駐車目標位置まで、ステアリング舵角をフル切り、すなわちドライバが右方向あるいは左方向に操舵可能な最大舵角の状態に維持して到達できる駐車開始位置を設定する場合を例に挙げて説明する。

駐車開始位置設定部１５は、まず、舵角センサ７で検知される自車の現在のステアリング舵角の情報をもとに、自車が現在位置から現在のステアリング舵角を維持して進行した場合の進路を求める。図５においては、自車の現在のステアリング舵角が０°（中立状態）のときの進路をＴ０、ステアリング舵角ａのときの進路をＴａ、ステアリング舵角ｂのときの進路をＴｂとして示している。なお、この図５に示す例では、自車の左右の後輪の中間位置を基準点として、この基準点が通る軌跡を自車の進路として計算しているが、自車の内輪側の軌跡を自車の進路として計算してもよいし、自車の車両幅に対応した帯状の軌跡を自車の進路として計算してもよい。

次に、駐車開始位置設定部１５は、駐車目標位置の長手方向の向きに対して平行で、且つ、ステアリング舵角をフル切りにして旋回した場合の回転半径Ｒに相当する距離だけ駐車目標位置から離間した直線Ｍを求める。そして、この直線Ｍ上に中心を持つ半径Ｒの円弧であって、自車の現在のステアリング舵角に対応した進路に接する円弧を求める。図５においては、直線Ｍ上の点Ｐ０を中心とし、現在のステアリング舵角が０°のときの進路Ｔ０と接する半径Ｒの円弧をＣ０、直線Ｍ上の点Ｐ１を中心とし、ステアリング舵角ａのときの進路Ｔａと接する半径Ｒの円弧をＣａ、直線Ｍ上の点Ｐ２を中心とし、ステアリング舵角ｂのときの進路Ｔｂと接する半径Ｒの円弧をＣｂとして示している。なお、点Ｐ１は、円弧Ｃａと進路Ｔａとの接点とステアリング舵角ａのときの回転中心Ｐａとを結ぶ直線が直線Ｍと交わる点であり、点Ｐ２は、円弧Ｃｂと進路Ｔｂとの接点とステアリング舵角ｂのときの回転中心Ｐｂとを結ぶ直線が直線Ｍと交わる点である。

そして、駐車開始位置設定部１５は、以上のように求めた円弧と現在のステアリング舵角に対応した進路との接点の位置を、ステアリング舵角をフル切りにして駐車目標位置に到達できる駐車開始位置の基準点とし、この基準点における接線の方向に沿った車両形状の領域を駐車開始位置として設定する。図５においては、現在のステアリング舵角が０°のときの駐車開始位置の基準点をＸ０、ステアリング舵角ａのときの駐車開始位置の基準点をＸａ、ステアリング舵角ｂのときの駐車開始位置の基準点をＸｂとして示している。

駐車開始位置設定部１５により以上のように設定される駐車開始位置は、当該駐車開始位置から駐車目標位置への駐車動作を開始することにより、ステアリング舵角を所定の舵角に維持したまま自車を駐車目標位置に駐車させることが可能な位置を示している。つまり、自車の現在のステアリング舵角が０°の場合には、現在のステアリング舵角０°のまま進路Ｔ０に沿って進行し、Ｘ０を基準点とする駐車開始位置に到達したらシフトチェンジを行うとともにステアリング舵角をフル切り状態とし、ステアリング舵角をフル切り状態のまま駐車目標位置に向かえば、自車を駐車目標位置に適切に駐車することができる。また、自車の現在のステアリング舵角がａの場合には、現在のステアリング舵角ａのまま進路Ｔａに沿って進行し、Ｘａを基準点とする駐車開始位置に到達したらシフトチェンジを行うとともにステアリング舵角をフル切り状態とし、ステアリング舵角をフル切り状態のまま駐車目標位置に向かえば、自車を駐車目標位置に適切に駐車することができる。また、自車の現在のステアリング舵角がｂの場合には、現在のステアリング舵角ｂのまま進路Ｔｂに沿って進行し、Ｘｂを基準点とする駐車開始位置に到達したらシフトチェンジを行うとともにステアリング舵角をフル切り状態とし、ステアリング舵角をフル切り状態のまま駐車目標位置に向かえば、自車を駐車目標位置に適切に駐車することができる。

図形描画部１６は、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上に、自車の現在位置を示す自車両図形Ｖと、駐車目標位置設定部１４により設定された駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆ１と、駐車開始位置設定部１５により設定された駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２と、駐車開始位置から駐車目標位置までの駐車動作時の経路を示す駐車経路Ｌを描画する。

具体的には、図形描画部１６は、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる車両のコンピュータグラフィックス画像を保持しており、俯瞰映像生成部１２により俯瞰映像が生成されると、生成された俯瞰映像の中心位置に、このコンピュータグラフィックス画像を自車両図形Ｖとして描画する。また、駐車目標位置設定部１４により駐車目標位置が設定されると、図形描画部１６は、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上の駐車目標位置に相当する座標位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車枠図形Ｆ１として描画する。また、駐車開始位置設定部１５により駐車開始位置が設定されると、図形描画部１６は、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上の駐車開始位置に相当する座標位置に、俯瞰映像上で自車と同等のサイズとなる矩形の枠を駐車開始枠図形Ｆ２として描画し、さらに、駐車開始位置から駐車目標位置まで所定のステアリング舵角で自車が通る軌跡を駐車経路Ｌとして描画する。

ここで、駐車開始位置設定部１５により設定される駐車開始位置は、上述したように、自車の現在のステアリング舵角に応じて算出されるので、自車のドライバのステアリング操作によってステアリング舵角が変化すると、それに応じて、図形描画部１６により描画される駐車開始枠図形Ｆ２の俯瞰映像上における位置も変化することになる。例えば、図５に示した例では、ステアリング舵角が０°（中立状態）からａに変化すると、俯瞰映像上で駐車開始枠図形Ｆ２が描画される位置が、Ｘ０を基準点とした位置からＸａを基準点とした位置へと滑らかに変化し、ステアリング舵角がａからｂに変化すると、俯瞰映像上で駐車開始枠図形Ｆ２が描画される位置が、Ｘａを基準点とした位置からＸｂを基準点とした位置へと滑らかに変化する。

また、特に本実施形態では、図形描画部１６が俯瞰映像上に駐車開始枠図形Ｆ２を描画する際に、最適な駐車開始位置を自車のドライバが一目で把握できるようにするために、自車の現在のステアリング舵角に応じて、より詳しくは、自車の現在のステアリング舵角をもとに設定される駐車開始位置の推奨度合いに応じて、俯瞰映像上に描画する駐車開始枠図形Ｆ２の描画形態（例えば描画色）を変化させるようにしている。

図６は、駐車開始枠図形Ｆ２の描画形態を決定する手法の具体例を説明する図である。図形描画部１６は、例えば図６に示すように、設定された駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（駐車経路Ｌ）の駐車目標位置幅方向における巻き込み量Ｓを求めて、この巻き込み量Ｓが所定値以下となるか否かを判定する。ここで、巻き込み量Ｓは、自車が駐車目標位置に到達する際の旋回最内周の軌跡と駐車目標位置の幅方向端部との最大離間距離を表す。また、判定の基準となる所定値は、駐車目標位置に隣接する駐車スペースに駐車車両が存在すると仮定した場合の駐車車両までの一般的な離間距離をもとに設定され、例えば０．５ｍ程度とされる。

また、図形描画部１６は、設定された駐車開始位置が、駐車目標位置からその長手方向に所定距離Ｄ以上離れた領域Ｅに干渉するか否かを判定する。ここで、所定距離Ｄは、一般的な駐車場における通路幅をもとに設定され、例えば４ｍ程度とされる。

そして、図形描画部１６は、駐車目標位置までの経路の巻き込み量Ｓが所定値以下となる位置で、且つ、駐車目標位置の長手方向に所定距離Ｄ以上離れた領域Ｅに干渉しない位置に駐車開始位置が設定された場合には、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を例えば緑色（第１の描画色）で描画し、駐車目標位置までの経路の巻き込み量Ｓが所定値を越える位置、又は、駐車目標位置の長手方向に所定距離Ｄ以上離れた領域Ｅに干渉する位置に駐車開始位置が設定された場合には、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を例えば黄色（第２の描画色）で描画する。

例えば、図５に示した例において、ステアリング舵角が０°のときの駐車開始位置は領域Ｅには干渉しないが巻き込み量Ｓが所定値を越えることになり、ステアリング舵角ｂのときの駐車開始位置は巻き込み量Ｓは所定値以下となるが領域Ｅに干渉しており、ステアリング舵角ａのときの駐車開始位置は巻き込み量Ｓが所定値以下となり、且つ、領域Ｅに干渉しないとすると、ステアリング舵角ａのときの駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２が緑色で描画され、ステアリング舵角が０°のときの駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２と、ステアリング舵角ｂのときの駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２は黄色で描画されることになる。なお、緑色で描画される駐車開始枠図形Ｆ２は、駐車目標位置への駐車を開始する位置として最も推奨される駐車開始位置を示しており、黄色で描画される駐車開始枠図形Ｆ２は、周囲の状況を確認しながら駐車動作を行うことが必要となる駐車開始位置を示している。

また、図形描画部１６は、自車の現在のステアリング舵角が中立よりも駐車目標位置に近付く方向のステアリング舵角であり、例えば図７に示すように、駐車目標位置に近付く方向の進路Ｔｃ上に駐車開始位置が設定された場合には、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を例えば赤色（第３の描画色）で描画する。この赤色で描画される駐車開始枠図形Ｆ２は、駐車目標位置への適切な移動が困難となるため、変更が求められる駐車開始位置を示している。

本実施形態の駐車支援装置においては、以上のように、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上に、図形描画部１６によって自車両図形Ｖや駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、駐車経路Ｌなどの各種の図形が描画された映像が、表示装置５に動画として表示される。したがって、自車のドライバは、この表示装置５に表示される映像を見ることで、所定のステアリング舵角（例えばフル切り）を維持したまま駐車目標位置に到達できる駐車開始位置を認識することができ、駐車時の運転操作を極めて簡便に行うことが可能になる。特に、駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２は、自車のドライバのステアリング操作によるステアリング舵角の変化に応じて俯瞰映像上でその位置が変化するように表示され、さらに、その推奨度合いに応じて色が変化するように表示されるので、自車のドライバは、ステアリングを操作しながら俯瞰映像上の駐車開始枠図形Ｆ２を動かして色の変化を確認すことで、最適な駐車開始位置を容易に認識することができる。

ところで、俯瞰映像上の駐車開始枠図形Ｆ２は、現在のステアリング舵角に応じた駐車開始位置を自車のドライバに認識させるためのものであるので、自車が駐車開始位置に到達したときには、駐車開始枠図形Ｆ２の表示は不要となる。一方、自車が駐車開始位置に到達した際には、自車のドライバがステアリングを操作してステアリング舵角を所定の舵角（例えばフル切り）に変更する必要があるため、ステアリングの操作方向を自車のドライバに認識させることが望まれる。

そこで、本実施形態の駐車支援装置では、映像処理装置１０において、例えば俯瞰映像上における自車位置と駐車開始位置との一致判定などにより、自車が駐車開始位置に到達したかどうかを判定するようにしている。そして、自車が駐車開始位置に到達したときには、図形描画部１６が、駐車開始枠図形Ｆ２の描画を終了するとともに、所定のステアリング舵角に変更するためのステアリングの操作方向を指示する方向指示アイコンＤを俯瞰映像上に描画することにより、表示装置５に、例えば図８に示すような映像を表示させるようにしている。

具体的には、図形描画部１６は、自車が駐車開始位置に到達したときに、舵角センサ７により検知される自車の現在のステアリング舵角と、駐車目標位置まで移動する際の所定のステアリング舵角との関係から、必要なステアリングの操作方向を求める。そして、求めたステアリング操作方向に対応する矢印の図形を、俯瞰映像上の自車両図形Ｖの近傍に、方向指示アイコンＤとして描画する。また、図形描画部１６は、俯瞰映像上に方向指示アイコンＤを描画している間、舵角センサ７により検知される自車のステアリング舵角を監視して、自車のドライバのステアリング操作により、自車の現在のステアリング舵角が駐車開始位置から駐車目標位置まで移動する際の所定のステアリング舵角と一致したと判定したときに、方向指示アイコンＤの描画を終了する。

次に、本実施形態の駐車支援装置の基本動作について、図９および図１０を参照しながら説明する。図９は、本実施形態の駐車支援装置が起動されてから自車が駐車開始位置に到達するまでの間、映像処理装置１０により所定周期（例えば車載カメラの撮影周期）ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートであり、図１０は、自車が駐車開始位置に到達してから駐車目標位置に到達するまでの間、映像処理装置１０により所定周期（例えば車載カメラの撮影周期）ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。

例えば自車のドライバによるスイッチ操作などにより駐車支援装置が起動されると、図９に示すように、まず、ステップＳ１１において、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された映像が、映像処理装置１０の映像入力部１１に入力されてフレームメモリに格納される。次に、ステップＳ１２において、俯瞰映像生成部１２により、これら４つの車載カメラの撮影映像を用いて、自車を中心としてその全周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰映像が生成され、映像出力部１３のフレームメモリに格納される。そして、ステップＳ１３において、図形描画部１６により、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像の中心位置に、自車の現在位置を示す自車両図形Ｖが描画される。

次に、ステップＳ１４において、自車の駐車目標となる駐車目標位置が駐車目標位置設定部１４により設定されたか否かを判断し、駐車目標位置が設定されていなければステップＳ１９に処理を移行して、映像出力部１３により、俯瞰映像上に自車両図形Ｖのみを描画した映像が表示装置５に出力されて、表示装置５に表示される。

一方、駐車目標位置が設定されていれば、次に、ステップＳ１５において、図形描画部１６により、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上に、駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆ１が描画される。次に、ステップＳ１６において、駐車開始位置設定部１５により、自車の現在のステアリング舵角を維持して進行したときの進路上に、駐車目標位置まで所定のステアリング舵角を維持して到達できる駐車開始位置が設定される。そして、ステップＳ１７において、図形描画部１６により、設定された駐車開始位置の推奨度合いに応じて駐車開始枠図形Ｆ２の描画色が選択され、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上に、駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２が描画される。さらに、ステップＳ１８において、図形描画部１６により、ステップＳ１２で生成された俯瞰映像上に、駐車開始位置から駐車目標位置まで所定のステアリング舵角を維持して移動する際の自車の軌跡が、駐車経路Ｌとして描画される。そして、ステップＳ１９において、映像出力部１３により、俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、駐車経路Ｌをそれぞれ描画した映像が表示装置５に出力されて、表示装置５に表示される。

自車が駐車開始位置に到達した後は、図１０に示すように、ステップＳ２１において、フロントカメラ１、リアカメラ２、右サイドカメラ３、左サイドカメラ４の４つの車載カメラで撮影された映像が映像入力部１１に入力され、ステップＳ２２において、俯瞰映像生成部１２により、これら４つの車載カメラの撮影映像から俯瞰映像が生成される。そして、ステップＳ２３において、図形描画部１６により、ステップＳ２２で生成された俯瞰映像の中心位置に自車の現在位置を示す自車両図形Ｖが描画され、ステップＳ２４において、ステップＳ２２で生成された俯瞰映像上に駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆ１が描画され、ステップＳ２５において、ステップＳ２２で生成された俯瞰映像上に駐車目標位置までの駐車経路Ｌが描画される。

次に、ステップＳ２６において、図形描画部１６により、後退開始位置におけるステアリング操作が終了しているかどうかが判断され、このステアリング操作が終了していない場合には、ステップＳ２７において、ステップＳ２２で描画された俯瞰映像上に、さらに方向指示アイコンＤが描画される。そして、ステップＳ２８において、映像出力部１３により、俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、駐車経路Ｌ、ステアリング操作が終了していない場合はさらに方向指示アイコンＤをそれぞれ描画した映像が表示装置５に出力されて、表示装置５に表示される。

以上、具体的な例を挙げながら詳細に説明したように、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車の駐車目標となる駐車目標位置が設定されると、自車が現在のステアリング舵角を維持して進行したときの進路上に、駐車目標位置まで所定のステアリング舵角を維持して到達できる駐車開始位置が設定される。そして、自車を中心としてその全周囲を自車上方の仮想視点から見下ろした俯瞰映像上に、自車の現在位置を示す自車両図形Ｖと、駐車目標位置を示す駐車枠図形Ｆ１と、駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２とが描画され、その映像が表示装置５に表示される。このとき、駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２は、自車のステアリング舵角の変化に応じて俯瞰映像上でその位置が変化するように表示され、さらに、駐車開始位置の推奨度合いに応じて色が変化するように表示される。したがって、この駐車支援装置によれば、駐車目標位置に自車を駐車させるための最適な駐車開始位置を自車のドライバに容易且つ的確に認識させることができ、特に運転に不慣れなドライバに対して、駐車時の運転操作を効果的に支援することができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、駐車開始位置から駐車目標位置まで移動する際の自車の軌跡が、俯瞰映像上に駐車経路Ｌとして描画されるので、実際に駐車目標位置に向かう際の自車の進路を事前にドライバに認識させることができ、例えば、俯瞰映像に映し出される障害物などに駐車経路Ｌが重なる場合には、駐車開始位置を変更するなどの対応を自車のドライバに促すことができる。

また、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車が駐車開始位置に到達したときに、当該駐車開始位置で必要となるステアリング操作の方向を指示する方向指示アイコンＤが俯瞰映像上にさらに描画されるので、駐車開始位置で必要となるステアリング操作の方向を自車のドライバに容易に認識させることができ、駐車時の運転操作をより効果的に支援することができる。なお、本実施形態では、俯瞰映像上に方向指示アイコンＤを描画することによって駐車開始位置で必要となるステアリング操作の方向を自車のドライバに認識させるようにしているが、方向指示アイコンＤの描画に代えて、あるいは方向指示アイコンＤの描画と併せて、例えば「ステアリングを右に切って下さい」といったメッセージを表示装置５に表示、または音声にて出力することも有効である。

［第２の実施形態］
次に、本発明の第２の実施形態について、図１１および図１２を参照しながら説明する。

本実施形態の駐車支援装置は、図１１に示すように、自車周囲の障害物を検知する障害物検知装置８を映像処理装置１０に接続し、自車の現在のステアリング舵角に応じて設定される駐車開始位置の推奨度合いを、この障害物検知装置８により検知される自車周囲の障害物の情報を用いて判断して切り返し枠図形Ｆ２の描画色を変化させるようにしたものである。なお、その他の構成および処理の概要は上述した第１の実施形態と同様であるため、以下では本実施形態に特徴的な部分についてのみ説明し、第１の実施形態と重複する説明は省略する。

障害物検知装置８は、例えば、自車の周囲に超音波を出力してその反射波を検出する超音波センサで構成され、自車周囲の障害物の有無や障害物までの距離および方位を検知して、その情報を障害物情報として映像処理装置１０に出力する。

映像処理装置１０の図形描画部１６は、駐車開始位置設定部１５により自車の現在のステアリング舵角をもとに駐車開始位置が設定されると、障害物検知装置８からの障害物情報を用いて駐車時における障害物との干渉可能性を判断し、その結果により駐車開始枠図形Ｆ２の描画色を変化させる。

具体的には、図形描画部１６は、例えば図１２に示すように、障害物検知装置８からの障害物情報を用いて、第１の実施形態で説明した領域Ｅに相当する位置に駐車している駐車車両ＶＰ１，ＶＰ２や、駐車目標位置に隣接する駐車スペースに駐車している駐車車両ＶＰ３など、自車の周囲に存在する障害物の駐車目標位置に対する相対的な位置関係を把握する。そして、駐車開始位置設定部１５により設定された駐車開始位置が、障害物検知装置８により検知された駐車車両ＶＰ１，ＶＰ２などの障害物に干渉せず、且つ、駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（旋回最内周の軌跡）が障害物検知装置８により検知された駐車車両ＶＰ３などの障害物に干渉しない場合は、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を例えば緑色（第１の描画色）で描画する。一方、駐車開始位置設定部１５により設定された駐車開始位置が、障害物検知装置８により検知された駐車車両ＶＰ１，ＶＰ２などの障害物に干渉する場合、又は、駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（旋回最内周の軌跡）が障害物検知装置８により検知された駐車車両ＶＰ３などの障害物に干渉する場合には、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を例えば黄色（第２の描画色）で描画する。

また、第１の実施形態と同様に、自車の現在のステアリング舵角が駐車目標位置に近付く方向のステアリング舵角であり、図７に示したように、駐車目標位置に近付く方向の進路Ｔｃ上に駐車開始位置が設定された場合には、図形描画部１６は、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を例えば赤色（第３の描画色）で描画する。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置によれば、映像処理装置１０の図形描画部１６が、障害物検知装置８により検知された自車周囲の障害物との干渉可能性をもとに、駐車開始位置設定部１５により設定される駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２の描画色を変化させるようにしているので、障害物との干渉を回避できる最適な駐車開始位置をより的確に自車のドライバに認識させることができる。

なお、以上の説明では、障害物検知装置８として超音波ソナーを用いる例を例示したが、障害物検知装置８としては自車周囲の障害物の位置を把握できるものであれば何れのものも採用可能である。また、超音波ソナーなどの障害物検知装置８を用いずに、映像処理装置１０において、車載カメラ１〜４で撮影された自車周囲の映像から物体を検出する画像処理を行うことで、自車周囲の障害物を検知するようにしてもよい。

［第３の実施形態］
次に、本発明の第３の実施形態について、図１３を参照しながら説明する。

本実施形態は、上述した第２の実施形態の変形例であり、駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（旋回最内周の軌跡）が障害物検知装置８により検知された障害物に干渉する場合に、干渉を回避する位置に駐車目標位置および駐車開始位置を再設定して、再設定した駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を第１の描画色で描画するようにしたものである。

図１３は、駐車目標位置および駐車開始位置を再設定する方法を説明する図である。なお、ここでは簡単のために、自車の現在のステアリング舵角が０°であり、駐車開始位置からステアリング舵角をフル切りの状態に維持して駐車目標位置に到達する経路が、障害物検知装置８により検知された駐車車両ＶＰ３に干渉しないように、駐車目標位置および駐車開始位置を再設定する場合を例に挙げて説明する。

自車の現在のステアリング舵角が０°の場合、第１の実施形態で図５を用いて説明したように、駐車目標位置までステアリング舵角をフル切りの状態に維持して到達できる駐車開始位置は、ステアリング舵角０°の場合の進路Ｔ０と、点Ｐ０を中心とする半径Ｒ（フル切りの場合の回転半径）の円弧Ｃ０との接点Ｘ０を基準点とする位置となる。ここで、駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（旋回最内周の軌跡）は、点Ｐ０を中心とし、フル切りの場合の回転半径Ｒから車幅の略半分の長さを引いた値を半径とする円弧として求められるので、この円弧状の軌跡が、障害物検知装置８により検知された駐車車両ＶＰ３に干渉するかどうかを判定する。そして、円弧状の軌跡が駐車車両ＶＰ３と干渉する場合には、点Ｐ０を進路Ｔ０に沿って干渉を回避できる点Ｐ０’まで平行移動し、点Ｐ０から点Ｐ０’までの移動に合わせて、駐車目標位置を進路Ｔ０に沿って平行移動して、この位置を新たな駐車目標位置として再設定する。また、点Ｐ０から点Ｐ０’までの移動に合わせて、接点Ｘ０を接点Ｘ０’に平行移動して、この接点Ｘ０’を基準点とする位置に駐車開始位置を再設定する。

駐車目標位置および駐車開始位置を以上のように再設定すれば、駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（旋回最内周の軌跡）が駐車車両ＶＰ３に干渉しなくなるので、映像処理装置１０の図形描画部１６は、再設定した駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を、例えば緑色（第１の描画色）で俯瞰映像上に描画する。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置によれば、駐車開始位置から駐車目標位置までの経路（旋回最内周の軌跡）が障害物検知装置８により検知された障害物に干渉する場合に、干渉を回避する位置に駐車目標位置および駐車開始位置を再設定して、再設定した駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を第１の描画色で描画するようにしているので、自車の周囲に障害物が存在する状況であっても、障害物との干渉を回避できる最適な駐車開始位置を自車のドライバに確実に認識させることができ、駐車目標位置までの駐車動作をより適切に支援することができる。

［第４の実施形態］
次に、本発明の第４の実施形態について、図１４および図１５を参照しながら説明する。

第１の実施形態では、自車が駐車開始位置から駐車経路Ｌに沿って駐車目標位置に移動することを前提として、自車が駐車開始位置に到達したら、駐車開始枠図形Ｆ２の描画を終了するようにしている。しかしながら、実際の駐車動作においては、突発的な要因でドライバがステアリング操作を行ったり、無意識のうちにステアリング操作を行っていたりすることも想定され、自車の進路が駐車経路Ｌからずれて、駐車目標位置に正確に到達できない事態も生じうる。このような場合には、それまでの駐車動作を一旦中断し、駐車目標位置に正確に到達できる位置に自車を移動させて改めて駐車動作を再開する必要が生じる場合もある。そこで、本実施形態では、自車が駐車開始位置から駐車目標位置にまで移動する過程で、自車の駐車動作が中断したと判断したときに、駐車開始位置の設定および駐車開始枠図形Ｆ２の描画を再開するようにしている。

本実施形態の駐車支援装置においては、例えば、駐車目標位置に到達する前の自車の停止やシフトチェンジなどから駐車動作の中断を判断する機能が、映像処理装置１０に付加されている。そして、自車の駐車動作が中断したときに、駐車開始位置設定部１５が、そのときの自車のステアリング舵角に応じた駐車開始位置の設定を再開するとともに、図形描画部１６が、新たに設定された駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２の描画を再開する。

具体的な例を挙げて説明すると、自車が例えば図８に示した状態から駐車経路Ｌに沿って駐車目標位置に移動する過程で、何らかの要因によりステアリング舵角が変化して、図１４に示すように、自車の進路が駐車経路Ｌからずれたとする。このとき、自車のドライバが自車を停止させてシフトチェンジを行うと、映像処理装置１０にその情報が入力されて自車の駐車動作が中断したと判断される。そして、駐車開始位置設定部１５により現在のステアリング舵角に応じた駐車開始位置が設定され、当該駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２が、図形描画部１６によって俯瞰映像上に描画される。

すなわち、駐車開始位置設定部１５は、自車の駐車動作が中断したと判断されると、舵角センサ７で検知される自車の現在のステアリング舵角の情報をもとに、自車が現在のステアリング舵角を維持して進行したときの進路上に、駐車目標位置まで所定のステアリング舵角を維持して到達できる駐車開始位置を設定する。そして、図形描画部１６が、俯瞰映像生成部１２により生成された俯瞰映像上に、駐車開始位置設定部１５により設定された駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を描画する。なお、この場合においても、図形描画部１５は、第１の実施形態で説明したように、自車の現在のステアリング舵角に応じて設定される駐車開始位置の推奨度合いに応じて、俯瞰映像上に描画する駐車開始枠図形Ｆ２の描画形態（例えば描画色）を変化させる。

また、図形描画部１６は、駐車開始位置設定部１５により新たな駐車開始位置が設定されると、この新たな駐車開始位置から駐車目標位置まで所定のステアリング舵角を維持して移動する場合の新たな駐車経路Ｌを俯瞰映像上に描画する。これにより、表示装置５には、例えば図１５に示すように、俯瞰映像上に自車両図形Ｖ、駐車枠図形Ｆ１、駐車開始枠図形Ｆ２、駐車経路Ｌがそれぞれ描画された映像が再度表示されることになり、自車のドライバは、この表示装置５に表示される映像を見ながら最適な駐車開始位置を容易に把握することができ、駐車目標位置への駐車動作を簡便に行うことができる。

以上説明したように、本実施形態の駐車支援装置によれば、自車の駐車動作が中断したときに、駐車開始位置設定部１５が駐車開始位置の設定を再開し、図形描画部１６が、新たに設定された駐車開始位置を示す駐車開始枠図形Ｆ２を俯瞰映像上に描画するようにしているので、何らかの要因によりステアリング舵角が変化して駐車目標位置に向かう自車の進路が駐車経路Ｌからずれた場合であっても、どの位置に移動して駐車動作を再開させれば駐車目標位置に容易に到達できるかを自車のドライバに認識させることができ、駐車時の運転操作をさらに効果的に支援することができる。

［第５の実施形態］
次に、本発明の第５の実施形態について、図１６を参照しながら説明する。

本実施形態の駐車支援装置は、映像処理装置１０の図形描画部１６が俯瞰映像上に描画する自車両図形Ｖの向きを、自車の現在のステアリング舵角に応じて変化させるようにしたものである。なお、その他の構成および処理の概要は上述した第１の実施形態と同様であるため、以下では本実施形態に特徴的な部分についてのみ説明し、第１の実施形態と重複する説明は省略する。

映像処理装置１０の図形描画部１６は、上述したように、俯瞰映像生成部１２により俯瞰映像が生成されると、その俯瞰映像の中心位置にコンピュータグラフィックス画像よりなる自車両図形Ｖを描画する。ここで、特に本実施形態では、駐車目標位置設定部１４により駐車目標位置が設定され、駐車開始位置設定部１５により自車の現在のステアリング舵角に応じた駐車開始位置が設定されると、図形描画部１６が描画する自車両図形Ｖの向きを、自車の現在のステアリング舵角を維持して駐車開始位置に到達したときの自車の向き、つまり、俯瞰映像上における駐車開始枠図形Ｆ２の向きと一致するように変化させる。例えば、図１６に示すように、駐車開始枠図形Ｆ２が自車の現在位置における向きに対して角度θで傾いているとすると、図形描画部１６は、俯瞰映像上に描画する自車両図形Ｖの向きを自車の向きに対して角度θで傾くように描画する。

以上のように、本実施形態の駐車支援装置によれば、駐車目標位置および駐車開始位置が設定されると、図形描画部１６が俯瞰映像上に描画する自車両図形Ｖの向きを、駐車開始枠図形Ｆ２の向きと一致するように、自車の現在のステアリング舵角に応じて変化させるようにしているので、現在のステアリング舵角を維持して進行すれば俯瞰映像上に駐車開始枠図形Ｆ２として表示されている駐車開始位置に到達することを、より直感的に自車のドライバに認識させることができ、駐車時の運転操作をさらに効果的に支援することができる。

以上、本発明を適用した駐車支援装置の具体例として第１乃至第５の実施形態を例示して説明したが、以上の各実施形態は本発明の一適用例であり、本発明の技術的範囲が以上の各実施形態で説明した内容に限定されることを意図するものではない。つまり、本発明の技術的範囲は、以上の各実施形態で開示した具体的な技術事項に限らず、この開示から容易に導きうる様々な変形、変更、代替技術なども含むものである。

例えば、以上の各実施形態では、駐車開始位置の推奨度合いに応じて変化させる駐車開始枠図形Ｆ２の描画形態として描画色を例示しているが、描画色の変化に代えて、或いは描画色の変化と併せて、駐車開始枠図形Ｆ２の線の太さや線種など、他の描画形態を変化させるようにしてもよい。具体的には、例えば、上述した各実施形態において緑色で描画していた駐車開始枠図形Ｆ２を太線、黄色で描画していた駐車開始枠図形Ｆ２を中太線、赤色で描画していた駐車開始枠図形Ｆ２を細線で描画するといったように、駐車開始位置の推奨度合いに応じて駐車開始枠図形Ｆ２の線の太さを変化させたり、上述した各実施形態において緑色で描画していた駐車開始枠図形Ｆ２を実線、黄色で描画していた駐車開始枠図形Ｆ２を点線、赤色で描画していた駐車開始枠図形Ｆ２を一点鎖線で描画するといったように、駐車開始位置の推奨度合いに応じて駐車開始枠図形Ｆ２の線種を変化させるようにしても、同様の効果を得ることができる。

また、以上の各実施形態では、駐車開始位置から駐車目標位置まで自車のステアリング舵角をフル切りの状態に維持して移動することを前提として駐車開始位置を設定するようにしているが、駐車開始位置から駐車目標位置までの自車のステアリング舵角は特にフル切りに限定されるものではなく、任意の舵角に設定することが可能である。

また、以上の各実施形態では、自車の現在位置から駐車開始位置までの移動や駐車開始位置での切り返し動作、駐車開始位置から駐車目標位置までの移動を自車のドライバの運転操作により行うものとして説明したが、エンジンＥＣＵやブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどに制御指令を出力する機能を付加して、自車の移動や切り返しの動作を全自動で行うようにすることも可能である。

駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。 ４つの車載カメラの取り付け位置及び各車載カメラが撮影する領域を説明する図である。 表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 映像処理装置の機能構成を示すブロック図である。 駐車開始位置を設定する手法の一例を説明する図である。 駐車開始枠図形の描画形態を決定する手法の具体例を説明する図である。 駐車開始枠図形の描画形態を決定する手法の具体例を説明する図である。 自車が駐車開始位置に到達したときに表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 駐車支援装置が起動されてから自車が駐車開始位置に到達するまでの間、映像処理装置により所定周期ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。 自車が駐車開始位置に到達してから駐車目標位置に到達するまでの間、映像処理装置により所定周期ごとに実行される一連の処理の流れを示すフローチャートである。 障害物検知装置が付加された駐車支援装置の概略構成を示すブロック図である。 障害物検知装置からの障害物情報を用いて自車の周囲に存在する障害物の駐車目標位置に対する相対的な位置関係を把握する様子を示す模式図である。 駐車開始位置から駐車目標位置までの経路が自車周囲の障害物に干渉する場合に、駐車目標位置および駐車開始位置を再設定する方法の一例を説明する図である。 駐車動作中に自車の進路が駐車経路からずれた様子を説明する図であり、その際に表示装置に表示されている映像の一例を示す図である。 自車が駐車動作を中断したときに表示装置に表示される映像の一例を示す図である。 俯瞰映像上に描画する自車両図形の向きを自車の現在のステアリング舵角に応じて変化させる例を説明する図である。

符号の説明

１ フロントカメラ
２ リアカメラ
３ 右サイドカメラ
４ 左サイドカメラ
５ 表示装置
７ 舵角センサ
８ 障害物検知装置
１０ 映像処理装置
１２ 俯瞰映像生成部
１４ 駐車目標位置設定部
１５ 駐車開始位置設定部
１６ 図形描画部
Ｖ 自車両図形
Ｆ１ 駐車枠図形
Ｆ２ 駐車開始枠図形
Ｄ 方向指示アイコン

Claims (12)

1. 自車周囲の映像を撮影する複数の車載カメラと、
   前記複数の車載カメラにより撮影された複数の映像を繋ぎ合わせて、車両上方から見下ろした俯瞰映像を生成する俯瞰映像生成手段と、
   前記生成された俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した駐車枠図形と、前記駐車目標位置に自車を駐車する際の駐車開始位置に対応した駐車開始枠図形とを表示する表示手段と、 を備え、
   前記駐車開始枠図形は、自車のステアリング舵角の変化に対応して、前記俯瞰画面上の表示位置と描画形態とが変化することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記駐車開始枠図形は、前記自車のステアリング舵角の変化に対応して、表示位置と描画色とが変化することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記駐車開始枠図形は、前記自車のステアリング舵角をもとに設定される前記駐車開始位置の推奨度合いに対応して、描画形態が変化することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 前記駐車開始枠図形は、前記駐車目標位置までの経路の前記駐車目標位置幅方向における巻き込み量が所定値以下となる位置で、且つ、前記駐車目標位置からその長手方向に所定距離以上離れた領域に干渉しない位置に前記駐車開始位置が設定された場合に第１の描画形態で描画され、前記駐車目標位置までの経路の前記駐車目標位置幅方向における巻き込み量が所定値を越える位置、又は、前記駐車目標位置からその長手方向に所定距離以上離れた領域に干渉する位置に前記駐車開始位置が設定された場合に、前記第１の描画形態とは異なる第２の描画形態で描画されることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 自車周囲の障害物を検知する障害物検知手段をさらに備え、
   前記駐車開始枠図形は、前記駐車開始位置が前記障害物検知手段により検知された障害物に干渉せず、且つ、前記駐車開始位置から前記駐車目標位置までの経路が前記障害物検知手段により検知された障害物に干渉しない場合に第１の描画形態で描画され、前記駐車開始位置が前記障害物検知手段により検知された障害物に干渉する場合、又は、前記駐車開始位置から前記駐車目標位置までの経路が前記障害物検知手段により検知された障害物に干渉する場合に、前記第１の描画形態とは異なる第２の描画形態で描画されることを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
6. 前記駐車開始位置から前記駐車目標位置までの経路が前記障害物検知手段により検知された障害物に干渉する場合は、前記駐車目標位置が変更されるとともに、変更後の駐車目標位置に合わせて前記駐車開始位置が再設定され、
   前記駐車開始枠図形は、前記駐車開始位置の再設定によって当該駐車開始位置から前記駐車目標位置までの経路が前記障害物検知手段により検知された障害物に干渉しなくなった場合は、前記第１の描画形態で描画されることを特徴とする請求項５に記載の駐車支援装置。
7. 前記駐車開始枠図形は、前記自車のステアリング舵角が前記駐車目標位置に近付く方向であって当該ステアリング舵角に対応した進路上に前記駐車開始位置が設定された場合は、前記第１および第２の描画形態とは異なる第３の描画形態で描画されることを特徴とする請求項４に記載の駐車支援装置。
8. 前記表示手段は、前記自車が前記駐車開始位置に到達したときに、当該駐車開始位置におけるステアリング操作方向を指示する方向指示アイコンを表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
9. 前記駐車開始枠図形の描画は、前記自車が前記駐車開始位置に到達したときに終了することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
10. 前記自車が前記駐車開始位置から前記駐車目標位置へと移動する際の駐車動作の中断を判定する駐車中断判定手段をさらに備え、
    前記駐車中断判定手段により駐車動作が中断したと判定されたときに、前記駐車開始位置の設定および前記駐車開始枠図形の描画が再開されることを特徴とする請求項９に記載の駐車支援装置。
11. 前記表示手段は、前記俯瞰映像上における前記自車の位置を示す自車両図形を表示し、
    前記自車両図形は、前記自車のステアリング舵角の変化に対応して向きが変化することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
12. 複数の車載カメラで撮影された複数の自車周囲の映像を繋ぎ合わせて車両上方から見下ろした俯瞰映像を生成し、生成した俯瞰映像と、駐車目標位置に対応した目標駐車枠図形と、前記駐車目標位置に自車を駐車させる際の駐車開始位置に対応した駐車開始枠図形とを表示手段に表示し、前記駐車開始枠図形の表示位置と描画形態とを前記自車のステアリング舵角の変化に対応して変化させることを特徴とする駐車支援方法。

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