JP2008074296A - 駐車支援機能付き車両 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の駐車時に、車両本体が周辺の障害物にぶつかったり、駐車スペースからはみ出してしまったりすることをなくす。
【解決手段】スマートキー２０に車両本体を前後左右へ移動させるためのキースイッチ２１〜２４を設ける。このキースイッチ２１〜２４の操作により車両本体を駐車スペース内に移動させてゆく際、車両本体の周辺を４台の撮影用カメラ１６〜１９により撮影し、所定距離以内に障害物がないかどうか、駐車スペースの境界を示す白線からはみ出していないかどうかを自動的に確認し、障害物や駐車スペースからのはみ出しがあった場合、電磁ブレーキ２６〜２９を動作させて車両本体を停止させる。
【選択図】図１

Description

本発明は外部操作によって駐車スペース内に駐車できるようにした駐車支援機能付き車両に関する。

自動車を駐車する際、運転者は、運転席に座って、自身の目で直接車両周辺を確認したり、バックミラー、サイドミラーで確認したり、或いは、後方を撮影するカメラを備えている自動車では、カメラの撮影画像が表示する表示器などを見たりして車両周辺の安全を確認しながら駐車のための運転操作を行っている。
しかしながら、車両周辺の直接的な目視、バックミラーやサイドミラーによる視認には死角が存在し、また後部撮影用のカメラは広角レンズを用いて撮影範囲を広くしているため、その撮影画像によって距離感を得ることは難しい。
これらの問題を解消するために、特許文献１では、車両の後方部に微速後退用の遠隔操作装置を設け、運転席以外から車両の後退動作を行うことができるようにしている。
特開平５−１９９６１７号公報

しかしながら、特許文献１の構成のものは、遠隔操作装置のスイッチを押している間だけ車両が後方に移動し、スイッチから手を離すと、車両にブレーキがかかって直ちに停止するようになっている。しかしながら、車両の外部で遠隔操作装置を操作するとは言っても、やはり車両の陰になる死角は存在するのであり、また、操作者がスイッチを押している間によそ見をしたりすると、駐車スペースからはみ出してしまうという恐れもある。

本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、駐車時に、周辺の障害物にぶつかったり、駐車スペースからはみ出してしまったりする恐れのない駐車支援機能付き車両を提供することにある。

本発明では、車両本体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、駐車スペースを認識する駐車スペース認識手段とを備えているので、駐車時に、車両本体を周辺の障害物にぶつけたり、車両本体が駐車スペースからはみ出してしまったりする恐れがない。

（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態を図１ないし図７に基づいて説明する。本実施形態の駐車支援機能付き車両は、車両本体１と、当該車両本体１を外部からの操作によって移動させるための遠隔操作装置２とからなる。
車両本体１は、図２に示されているように、左右両前車輪３，４および左右両後車輪５，６を備えている。そして、通常は、車両本体１の走行のために、例えば、左右両後車輪５，６が図示しないエンジンによって駆動されると共に、車両本体１の進行方向を変えるために、左右両前車輪３，４の向きを図示しないステアリングホイールによって変えることができるようになっている。

更に、本実施形態では、上記４個の車輪３〜６は、駐車モード時においては、その向きと回転方向を夫々独立して変えることができるようになっている。即ち、図４に示すように、車両本体１の前後の左右両側には、図４に示すようなフォーク７が縦軸７ａを中心にして回転自在に支持されており、各車輪３〜６に固定された駆動軸（回転中心軸線）３ａ〜６ａが各フォーク（方向変換手段）７に回転自在に支持されている。そして、車両本体１には、各フォーク７の縦軸７ａを回転させることにより、各車輪３〜６の向き（駆動軸３ａ〜６ａの回転中心軸線の方向）を変えるための方向変換用モータ（方向変換用駆動手段）８〜１１が設けられている。また、各フォーク７には、車輪３〜６の駆動軸３ａ〜６ａ、つまり各車輪３〜６を回転駆動するための正逆回転可能な車輪駆動用モータ１２〜１５が設けられている。このような車輪３〜６は、移動手段を構成し、その車輪駆動用モータ１２〜１５は、移動駆動手段に相当する。

なお、左右両後車輪５，６の駆動軸５ａ，６ａは、通常は、図示しないエンジンによって駆動される図示しない車軸に連結されるが、駐車モード時にはその車軸との連結は断たれる。また、左右両前車輪３，４のフォーク７は、通常は、図示しないステアリングホイールによって操作される操舵機構に連結されるが、駐車モード時には、その操舵機構との連結は解除される。図４は駐車モードで示されている。

図２に示すように、車両本体１の前部、後部、左側部、右側部には、夫々撮影手段としての撮影用カメラ１６〜１９が設けられている。これら撮影用カメラ１６〜１９は、車両本体１の周囲、即ち前方、後方、左側方、右側方を夫々撮影する。また、これら撮影用カメラ１６〜１９の撮影範囲には、車両本体１の周辺の走行路面が車輪３〜６の接地部位を含めて入るようになっており、従って、駐車の際には、駐車スペースを示す白線も撮影できるようになっている。

一方、前記遠隔操作装置２は、操作手段を構成するもので、図３に示すように、スマートキーシステムのスマートキー２０に例えば４個のキースイッチ２１〜２４を設けて構成されている。これらキースイッチ２１〜２４は、車両本体１を夫々前方、後方、左方、右方へ移動させるためのものである。上記スマートキーシステムとは、スマートキー２０を携帯するだけで、ドアやトランクの施錠／解錠、エンジンの始動を行うことができるシステムで、スマートキー２０には、イモビライザ機能も登載されている。なお、図３において、２０ａ，２０ｂは、ドアの施錠／解錠を行うためのキースイッチを示す。

さて、図１には、遠隔操作装置２によって車両本体１を移動させる際に各種の制御を実行する制御手段としての制御装置２５が示されている。この制御装置２５は、マイクロコンピュータを主体とするもので、車両本体１に設けられている。そして、制御装置２５には、前記方向変換用モータ８〜１１、車輪駆動用モータ１２〜１５の他、電磁ブレーキ２６〜２９、図示しないステアリングホイールをロックするステアリングロック装置３０、周辺監視装置３１、駐車スペース認識装置３２、スマートキー２０と対をなすスマートキー照合センサ３３、ＩＧ（イグニッションスイッチ）オンオフ検出センサ３４などが接続されている。

電磁ブレーキ２６〜２９は、駐車モード時において各車輪３〜６を制動するための停止手段として機能する。通常の走行時には、ブレーキペダルの踏み込みによって動作する図示しない機械式ブレーキ装置によって各車輪３〜６の制動が行われる。また、図示しないが、レバー操作によって有効化される機械式サイドブレーキも設けられている。ステアリングロック装置３０は、イグニッションスイッチのオフに伴って動作し、ステアリングホイールをロックする。

周辺監視装置３１および駐車スペース認識装置３２には、前記撮影用カメラ１６〜１９の撮影画像データが入力されるようになっている。周辺監視装置３１は、障害物検出手段として機能するもので、各撮影用カメラ１６〜１９の撮影画像データに基づいて車両本体１の前後左右に存在する障害物を認識する。障害物の認識は、駐車場の平坦な路面に盛り上がっている物や立っている物があることの認識によって行う。例えば、画像データの明度が一様な部分（路面）に対して明度が異なる部分（盛り上がっている物や立っている物）があれば、これを障害物として認識する。障害物として認識すると、車両本体１から障害物までの距離を、撮影画像の画面の定点からの画素数をカウントすることによって演算する。

駐車スペース認識装置３２は、駐車スペース認識手段として機能し、各撮影用カメラ１６〜１９の撮影画像データに基づいて駐車スペースを認識する。駐車場では、通常、路面に駐車スペースを示す白線が描かれているので、路面に描かれた白線によって駐車スペースを認識する。白線の認識は、例えば、画像データの明度が一様な部分（路面）に対して明度が高い直線部分があれば、これを白線として認識する。

前記マートキー２０は、車両本体１の正規の所有者が車両本体１の近くにいることを制御装置２５に認識させるためのものである。このスマートキー２０から固有の識別番号情報が送信されると、これをスマートキー照合センサ３３が受信して予め記憶した識別番号と一致しているか否かを判断し、一致している場合、その一致情報を制御装置２５に入力する。制御装置２５は、スマートキー照合センサ３３から一致情報が入力されると、正規の所有者が車両本体１の近くにいると判断し、スマートキー２０から送信される操作信号を受け付ける。この場合、スマートキー２０から送信される操作信号は、キースイッチ２０ａ，２０ｂによるドアの施錠、解錠の操作信号の他、キースイッチ２１〜２４による前後左右の各方向への移動操作信号である。

また、制御装置２５は、正規の所有者が車両本体１の近くにいると判断した場合、図示しないエンジンＥＣＵにエンジンの始動を許可するようになっている。そして、エンジンＥＣＵは、イグニッションスイッチのオンを条件にエンジンを始動するように構成されている。ＩＧオンオフ検出センサ３４は、このイグニッションスイッチのオンオフを検出するためのものである。

次に上記構成の作用を説明する。例えば、図５（ａ）に示す駐車スペースＳに縦列駐車しようとして当該駐車スペースＳの図示右横に車両本体１を停車させたとする（図５で上が車両本体１の前）。この状態から駐車スペースＳ内に車両本体１を駐車するには、運転者は、まずイグニッションスイッチをオフし、例えば、このイグニッションスイッチの特別な操作によって電磁ブレーキ２６〜２９をオンする。このときの電磁ブレーキ２６〜２９のオンは、スマートキー２０の操作によって行うものでも良く、他のスイッチによって行う構成であっても良い。

その後、運転者は、車両本体１から降りる。このとき、機械式サイドブレーキは効かせない。車両本体１から降りた運転者は、その後、スマートキー２０の左移動用キースイッチ２３をオン操作する。すると、車両本体１は、左方向に移動する。そして、車両本体１が駐車スペースＳ内の所望位置まで移動下ところで左移動用イースイッチ２３から手を離せば、車両本体１は、そこで停止する。

この車両本体１を駐車スペースＳへ移動させる際の制御装置２５の制御内容は、図６のフローチャートに示されている。即ち、図６のフローチャートの実行に入ると、制御装置２５は、まず、イグニッションスイッチがオフで、且つ電磁ブレーキ２６〜２９がオンされているか否かを判断する（ステップＳ１）。イグニッションスイッチがオンされていたり、電磁ブレーキ２６〜２９がオフされていたりした場合には、制御装置２５は、ステップＳ１で「ＮＯ」と判断し、イグニッションスイッチがオフされ、且つ電磁ブレーキ２６〜２９がオンされるのを待つ状態となる。

イグニッションスイッチがオフされてエンジンが停止し、且つ電磁ブレーキ２６〜２９がオンされて各車輪３〜６にサイドブレーキが掛けられた状態になると、制御装置２５は、ステップＳ１で「ＹＥＳ」と判断して駐車モードに入り、次のステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、制御装置２５は、スマートキー２０が近くにあるか否かを判断、つまり正規の所有者が近くにいるか否かを判断する。この判断は、スマートキー２０から識別番号情報を受信するスマートキー照合センサ３３が一致情報を出力しているか否かによって行われる。スマートキー照合センサ３３から一致情報が出力されていれば、制御装置２５は、正規の所有者が近くにいると判断する（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）。スマートキー２０が近くにあると判断すると、制御装置２５は、続いて、いずれかのキースイッチが操作されたか否かを判断する（ステップＳ３）。

さて、ここで、スマートキー２０を携帯する運転者が車両本体１を左方へ移動させようとして左移動用キースイッチ２１を操作したとすると（ステップＳ３で「ＹＥＳ」）、制御装置２５は、周辺監視装置３１から障害物有無情報を取得する。周辺監視装置３１は、撮影用カメラ１６〜１９の撮影画像データを基に、車両本体１から所定距離内に障害物があるか否かを判断する。そして、車両本体１から所定距離以内に障害物がなければ、周辺監視装置３１は、障害物有無情報として障害物なしの情報を制御装置２５に出力する。

制御装置２５は、周辺監視装置３１からの障害物有無情報に基づいて障害物なしと判断すると（ステップＳ４で「ＹＥＳ」）、次に、駐車スペースからのはみ出しの有無を判断する（ステップＳ５）。駐車スペースからのはみ出し判断のために、制御装置２５は、駐車スペース認識装置３２からスペース有無情報を取得する。駐車スペース認識装置３２は、４台の撮影用カメラ１６〜１９の撮影画像を基に路面の白線を識別し、白線が車両本体１から所定距離以内にある場合にはみ出しありと判断する。そして、制御装置２５は、駐車スペース認識装置３２からのスペース有無情報に基づいてはみ出しなしと判断すると（ステップＳ５で「ＹＥＳ」）、電磁ブレーキ２６〜２９をオフして車両本体１５の移動ルーチンを実行する（ステップＳ６、ステップＳ７）。

制御装置（移動制御手段）２５は、車両本体１５の移動ルーチンに入ると、図７に示されているように、まず、操作された移動用キーの種類に基づいて、車輪３〜６の向きを設定する（移動方向設定手段）。ここでは、左方移動方キースイッチ２３が操作されたのであるから、制御装置１５は、各方向変換用モータ８〜１１を駆動して各車輪３〜６の回転中心軸線が車両本体１の前後方向となるように、換言すれば車輪３〜６が車両本体１に関して真横を向くようにそれら車輪３〜６の向きを設定する（ステップＡ１）。

次いで、制御装置２５は、車輪３〜６の回転方向を設定する（ステップＡ２：回転方向設定手段）。ここでは、車両本体１を左方へ移動させるのであるから、制御装置２５は、車輪３〜６の回転方向を車両本体１の前方から見て時計回り方向と設定する。そして、制御装置２５は、各方向変換用モータ８〜１１を駆動して各車輪３〜６の向きを設定されたとおりの向きに変換し（図５（ｂ）参照）、且つ各車輪駆動用モータ１２〜１５を設定された方向に回転させる（ステップＡ３：駆動源起動手段）。

以上により、車両本体１は、駐車スペースＳ内に向って図示左方へ微速移動し始める。そして、車両本体１の周辺、特に移動方向である左方や、前後両側部分を目で見ながら左移動用キースイッチ２３を押し続ければ、車両本体１は、そのまま左方に移動して駐車スペースＳ内に入っていくようになる（図５（ｃ）参照）。この車両本体１の移動中、制御装置２５は、図６のフローチャートを所定時間毎に繰り返し実行する。つまり、制御装置２５は、車輪駆動用モータ１３〜２６を設定方向に回転させた後、リターンとなって図６のステップＳ２に戻るので、図６のフローチャートを繰り返し実行するのである。

このため、車両本体１の移動途中で障害物、例えば人が車両本体１の近くに寄ってきたような場合、或いは、車両本体１が駐車スペースＳの境界を示す白線からはみ出したような場合、これを見つけた運転者が左移動用キースイッチ２３から手を離すと、制御装置２５は、ステップＳ３で「ＮＯ」と判断し、車輪駆動用モータ１２〜１５を停止させた後（ステップＳ８：駆動源停止手段）、電磁ブレーキ２６〜２９をオンして車両本体１を停止させる（ステップＳ９：停止制御手段）。そして、障害物がなくなった後、或いは駐車スペースからはみ出した車両本体１を駐車スペースＳ内に戻すために再び移動用キースイッチ２１〜２４のいずれかを操作すると、前述したと同様にしてその操作されたキースイッチに応じた方向に車両本体１が移動する。

また、車両本体１の移動中、キースイッチを操作している運手者が目を離した隙に、人が車両本体１の近くに寄ってきたような場合、或いは、駐車スペースＳからはみ出したような場合には、周辺監視装置３１が障害物を検出（ステップＳ４で「ＮＯ」）し、或いは駐車スペースからのはみ出しを駐車スペース認識装置３２が検出（ステップＳ５で「ＮＯ」）するので、制御装置２５は、車輪駆動用モータ１２〜１５を停止させた後（ステップＳ８）、電磁ブレーキ２６〜２９をオンして車両本体１を停止させる（ステップＳ９）。

そして、車両本体１の近くにいた人が車両本体１から離れてゆくと、制御装置２５は、再び、電磁ブレーキ２６〜２９をオフして車輪駆動用モータ１２〜１５を起動させて車両本体１を移動させる。また、駐車スペースＳからはみ出した車両本体１を駐車スペースＳ内に戻すために、運転者が所望の移動用キースイッチを操作すると、制御装置２５は、操作された移動用キースイッチに応じた方向に車両本体１を移動させるように方向変換用モータ８〜１１、車輪駆動用モータ１２〜１５を制御する。

このように本実施例によれば、車両本体１を駐車スペースＳに駐車させる際、その駐車のための車両本体１の移動を、外部での操作によって行うことができるので、目で直接車両本体１の周辺を確認しながら移動させることができ、安全である。しかも、車両本体１に隠れて死角となっているところに障害物があったり、目を離した隙に人が車両本体１に近付いたり、或いは駐車スペースＳから車両本体１がはみ出し始めたりしたとしても、周辺監視装置３１や駐車スペース認識装置３２がその障害物の存在や駐車スペースＳからのはみ出しを検出して自動的に車両本体１を停止させるので、一層安全に車両本体１を駐車のために移動させることができる。

（第２の実施形態）
図８〜図１０は本発明の第２の実施形態を示す。この実施形態が前記第１の実施形態と異なるところは、車輪方向変換用モータ８〜１１は設けられておらず、遠隔操作装置２によって車両本体１を移動させる際、前後左右の車輪３〜６の向きを変えることはできないようになっていることにある。従って、本実施形態では、左右両側の後車輪５，６を支えるフォーク７は車両本体１に回転可能とはなっておらず、また、左右両側の前車輪３，４を支えるフォーク７と図示しない操舵装置との連結を断続する機構は設けられていない。

また、この実施形態では、遠隔操作装置２は、図１０に示すように、スマートキー２０に設けられた前移動用キースイッチ２１、後移動用キースイッチ２２、左側の前後両車輪３，５を一緒に正方向（車両本体１を前進させる方向）および逆方向（車両本体１を後退させる方向）に回転させる正転用および逆転用のキースイッチ３５および３６、右側の前後両車輪４，６を一緒に正方向および逆方向に回転させる正転用および逆転用のキースイッチ３７および３８からなっている。

この実施形態では、車両本体１を前進または後退させて駐車スペースＳに入れることを基本としている。つまり、図８に示す駐車スペースＳに車両本体１を駐車させる場合、図８に示すように、車両本体１を駐車スペースＳの前で停止させ、ここで運転者は、ステアリングホイールを操作して左右の前車輪３，４を真っ直ぐの状態にする。そして、運転者は、車両本体１から降り、前移動用キースイッチ２１または後移動用キースイッチ２２を操作して車両本体１を前進または後退（図８では上が車両本体１の前となっていので、後退）させて駐車スペースＳ内に入れる。

駐車スペースＳ内に入れられた車両本体１が駐車スペースＳに対して図９（ａ）に示すように傾いていた場合、これを真っ直ぐに直すには、次のような操作を行う。即ち、車両本体１を後退させて駐車スペースＳに入れたとすると、この場合には、左側前後車輪正転用キースイッチ３５と右側前後車輪逆転用キースイッチ３８とを操作し、左側の前後両車輪３，５を一緒に正方向に回転させと共に、右側の前後両車輪４，６を一緒に逆方向に回転させる。すると、車両本体１は、その重心のあるほぼ中央を中心に時計回り方向に回転する。そして、車両本体１が駐車スペースＳに対して真っ直ぐになったところで左側前後車輪正転用キースイッチ３５と右側前後車輪逆転用キースイッチ３８から手を離せば、車両本体１は、そこで停止し、図９（ｂ）に実線で示すように駐車スペースＳに対して真っ直ぐの状態になる。
なお、左側前後車輪逆転用キースイッチ３６と右側前後車輪正転用スイッチ３８とを操作すれば、車両本体１は、図９において反時計回り方向に回転する。
このように本実施形態によれば、車両本体１の駐車スペースに対する傾きを是正することができる。

（第３の実施形態）
図１１は本発明の第３の実施形態を示す。この実施形態は、基本的には上記第２の実施形態と同じであるが、各車輪３〜６については、個別に正逆回転できるようになっているところが相違する。

スマートキー２０には、第１の実施形態と同様に、前移動用キースイッチ２１、後移動用キースイッチ２２、左移動用キースイッチ２３、右移動用キースイッチ２４が設けられている。

そして、例えば図１１に示すように、駐車スペースＳ内に縦列駐車するには、駐車スペースＳの図示右横に車両本体１を停止し、前車輪３，４を真っ直ぐにしておく。そして、車両本体１を左方に移動させるべく、左移動用キースイッチ２３を操作する。すると、右前車輪４は停止したままで、左側の前後両車輪３，５が正回転、右後車輪６が逆回転する。これにより、車両本体１が図１１に実線で示す状態から停止している右前車輪４を中心にして破線で示すように時計回り方向に回転する。

各車輪３，５，６が所定の回転数だけ回転すると、それらの車輪３，５，６が停止し、今度は、図１２に破線で示すように、左後車輪５は停止したままで、左前車輪３が逆回転、右側の前後両車輪４，６が正回転する。すると、車両本体１が図１２に破線で示す状態から停止している左後車輪５を中心にして二点鎖線で示すように反時計回り方向に回転する。このように車両本体１が停止している車輪を中心に時計回り方向、反時計回り方向に交互に回転することで、当該車両本体１は左方向に移動し、駐車スペースＳ内に入ってゆく。そして、車両本体１が駐車スペースＳ内に図１２に実践で示す位置まで移動したところでキースイッチの操作を止め、車両本体１を停止させる。

（第４の実施形態）
図１２は本発明の第４の実施形態を示す。この実施形態は、前記第１の実施形態のスマートキー２０を改良したものに相当する。即ち、第１の実施形態のスマートキー２０では、当該スマートキー２０に本来的に設けられているドアの解錠／施錠のキースイッチ２０ａ，２０ｂを操作する場合、遠隔操作装置２のキースイッチ２１〜２４が邪魔になる。

本実施形態では、スマートキー２０に、遠隔操作装置２のキースイッチ２１〜２４を覆う蓋３９を設け、蓋３９にドアの解錠／施錠のキースイッチ２０ａ，２０ｂを設けている。このようにすれば、蓋３９を開けると、遠隔操作装置２のキースイッチ２１〜２４を操作でき、蓋３９を閉じれば、使用頻度の高い解錠／施錠のキースイッチ２０ａ，２０ｂをキースイッチ２１〜２４に邪魔されることなく操作することができる。

（その他の実施形態）
本発明は上記し且つ図面に示す第１〜第３の実施形態に限られるものではなく、以下のような拡張或いは変更が可能である。
車両本体１は、通常の走行を、エンジンではなく、駆動用モータ１２〜１５により行う構成であっても良い。
駆動用モータを各車輪毎に設けるのではなく、１台或いは２台の駆動用モータの回転を各車輪に伝達手段を介して選択的に伝達するようにしても良い。
第１の実施形態において、第２の実施形態の車輪の正逆回転用のキースイッチ３５〜２８を設け、駐車スペースＳに横移動で進入した後、向きを真っ直ぐにするための操作ができるように構成しても良い。
車両本体１に傾斜センサを設け、車両本体１が傾斜していることを検出した場合、つまり坂道などに駐車する場合には、各車輪３〜６を回転させる際、通常よりも回転トルクを小さくし、車輪３〜６のスリップを防止するようにしても良い。

遠隔操作装置２としては、移動電話機を利用するものとし、車両本体の制御装置２５に対して移動電話システムにより移動指示を与えるように構成しても良い。
周辺監視装置３１により移動方向所定距離以内に障害物ありとされた場合、そこで停止した後にそれまでの移動方向と逆方向に移動するように構成しても良い。
通常の走行用の車輪（タイヤ）と、駐車モードで車両本体１を微速移動させるための車輪とは、別々の車輪としても良い。
第１の実施形態において、車輪３〜６の向きを、車両本体１の前後方向を向く状態から、真横を向く状態までの間で自在に調節できるようにして、車両本体１を移動方向を前後、左右だけでなく、斜め方向に並行移動したり、或いは回転動作したりするように構成しても良い。
車両本体１の駐車スペースからのはみ出しを検出した場合、自動的に車両本体１をそれまでの移動方向とは反対方向に移動させるようにしても良い。
車両本体１の移動を遠隔操作するための移動用キースイッチは、車両本体１の外部に設けるようにしても良い。

本発明の第１の実施形態における駐車支援のための電気的構成を示すブロック図 カメラの撮影範囲を示す平面図 スマートキーの斜視図 車輪の方向変換および回転駆動のための構成を示す断面図 駐車時の動作を説明するための平面図 駐車時の制御を示すフローチャート 車両本体の移動のためのフローチャート 本発明の第２の実施形態を示すもので、駐車スペースへの駐車前の平面図 駐車スペース内での車両本体の傾きを直す動作の説明のための平面図 スマートキーの斜視図 本発明の第３の実施形態を示すもので、駐車のための動作を示す平面図 本発明の第４の実施形態を示すスマートキーの斜視図

符号の説明

図中、１は車両本体、２は遠隔操作装置（操作手段）、３〜６は車輪（移動手段）、８〜１１は車輪の方向変換用モータ、１２〜１５は車輪の駆動用モータ、１６〜１９は撮影用カメラ、２０はスマートキー、２１〜２４は移動用キースイッチ、２５は制御装置（移動制御手段、停止制御手段）、２６〜２９は電磁ブレーキ（停止手段）、３１は周辺監視装置（障害物検出手段）、３２は駐車スペース認識装置（駐車スペース認識手段）、３５〜３８は移動用キースイッチである。

Claims (3)

1. 移動手段を備えた車両本体と、
   前記車両本体の外部において操作可能な操作手段と、
   前記操作手段の操作に基づいて前記移動手段を制御することにより前記車両本体の移動を制御する移動制御手段と、
   前記車両本体を停止させる停止手段と、
   前記車両本体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段と、
   前記車両本体を駐車スペースに駐車させる際、前記駐車スペースを認識する駐車スペース認識手段と、
   前記障害物検出手段により障害物が検出され、および／または前記駐車スペース認識手段が駐車スペースからのはみ出しを検出したとき、前記停止手段を動作させて前記車両本体を停止させる停止制御手段と
   を具備してなる駐車支援機能付き車両。
2. 前記車両本体は複数の車輪を備え、それら複数の車輪は互いに独立して向きを変換可能に構成され、
   前記移動手段は、前記移動制御手段の制御に基づいて、前記複数個の車輪の向きを変換することにより、前記車両本体の移動方向を定める構成であることを特徴とする請求項１記載の駐車支援機能付き車両。
3. 前記車両本体は複数の車輪を備え、それら複数の車輪は互いに独立して回転可能で、且つ回転方向を正逆変換可能に構成され、
   前記移動手段は、前記移動制御手段の制御に基づいて、前記複数の車輪の回転方向を定めることにより、前記車両本体の移動方向を定める構成であることを特徴とする請求項１記載の駐車支援機能付き車両。

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