JP6511978B2 - 駐車支援装置及び方法 - Google Patents
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Description
110 駐車経路算出部
120 障害物判定部
130 操作者判定部
131 操作者位置検出部
140 報知指令出力部
150 停止指定出力部
20 操作端末
22 表示画面
30 報知装置
Claims (8)
- 操作者による遠隔操作により自車両を駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、
前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定する障害物判定手段と、
前記障害物判定手段によって前記駐車経路に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物が前記操作者であるか否かを判定する操作者判定手段と、
前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、前記自車両を停止させる停止指令を出力する第1の停止指令出力手段と、を備え、
前記駐車経路算出手段は、前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合に、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する駐車支援装置。 - 前記駐車経路算出手段は、前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合にのみ、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する請求項1に記載の駐車支援装置。
- 前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者であると判定され、かつ、該操作者と前記自車両との距離が閾値以下である場合に、前記自車両を停止させる停止指令を出力する第2の停止指令出力手段を備える請求項1又は2に記載の駐車支援装置。
- 前記操作者判定手段によって前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、該操作者に報知する報知装置に作動指令を出力する報知指令出力手段を備える請求項1〜3のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
- 前記報知指令出力手段は、前記操作者と前記自車両との距離に応じて異なる作動モードで作動させる前記作動指令を前記報知装置に出力する請求項4に記載の駐車支援装置。
- 前記報知装置は、前記遠隔操作を行う端末装置の表示部を含み、
前記報知指令出力手段は、前記操作者を前記駐車経路から退避させる方向又は位置を前記表示部に表示させる前記作動指令を前記端末装置に出力する請求項4又は5に記載の駐車支援装置。 - 前記遠隔操作を行う端末装置の位置を検出する第1位置検出手段と、
前記障害物判定手段により判定された障害物の位置を検出する第2位置検出手段とをさらに備え、
前記操作者判定手段は、前記端末装置の位置と前記障害物の位置とが所定値以下の距離にある場合に、前記障害物を操作者であると判定する請求項1〜6のいずれか一項に記載の駐車支援装置。 - 操作者による遠隔操作により自車両を駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置のコンピュータが実行する駐車支援方法であって、
前記自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出するステップと、
前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定するステップと、
前記前記駐車経路に障害物が存在するか否かを判定するステップにおいて前記駐車経路に前記障害物が存在すると判定された場合に、前記障害物が前記操作者であるか否かを判定するステップと、
前記障害物が前記操作者であるか否かを判定するステップにおいて前記障害物が前記操作者であると判定された場合に、前記自車両を停止させるステップと、を含み、
前記駐車経路を算出するステップは、前記前記障害物が前記操作者であるか否かを判定するステップにおいて前記障害物が前記操作者ではないと判定された場合に、前記障害物を迂回する前記駐車経路を算出する駐車支援方法。
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