JP5412985B2 - 車両走行支援装置 - Google Patents
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Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
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Description
10…駐車支援コントロールユニット
11…処理部
12…経路演算部
12a…走行距離演算部
12b…第1の曲率演算部
12c…第2の曲率演算部
12d…信頼度評価部
12e…走行方向判別部
12f…自己位置推定部
13…制駆動制御部
14…操舵制御部
20…ブレーキコントロールユニット
21…車輪速センサ
22…加速度センサ
23…シフトセンサ
24…カメラ
25…入力装置
26…ソナーセンサ
27…通信装置
28…舵角センサ
40…ブレーキアクチュエータ
41…ブレーキ
42…シフトギヤアクチュエータ
43…シフトギヤ
44…エンジンコントロールユニット
45…ステアリングアクチュエータ
46…ステアリング
47…モニタ
48…スピーカ
Claims (7)
- 自車両の自己位置を逐次推定し、当該推定結果を利用して車両の走行支援を行う車両走行支援装置において、
車両の車輪速を検出する第1の検出手段と、
前記車両の車輪の転舵角を検出する第2の検出手段と、
所定区間毎に、前記車輪速に基づいて前記車両の走行軌跡の曲率を算出するとともに前記車輪の転舵角に基づいて前記曲率を算出する算出手段と、
前記算出手段が算出した各曲率の信頼度をそれぞれ評価し、当該評価結果に基づいて前記所定区間の曲率を決定する評価手段と、
前記評価手段によって決定された前記所定区間の曲率に基づいて自車両の自己位置を推定する推定手段と
を有することを特徴とする車両走行支援装置。 - 前記評価手段は、前記車輪速に基づく曲率と前記車輪の転舵角に基づく曲率との差を評価基準として算出し、当該評価基準が閾値以上の場合には、前記車輪の転舵角に基づく曲率の方が前記車輪速に基づく曲率よりも信頼度が高いと算出し、前記評価基準が閾値よりも小さい場合には、前記車輪速に基づく曲率の方が前記車輪の転舵角に基づく曲率よりも信頼度が高いと算出することを特徴とする請求項1に記載された車両走行支援装置。
- 前記評価手段は、前記所定区間毎の各曲率の変化量の差を基準に前記閾値を設定することを特徴とする請求項2に記載された車両走行支援装置。
- 前記評価手段は、前記車輪速に基づく曲率と、前記車輪の転舵角に基づく曲率との信頼度を、各検出手段により得られる検出情報の信頼度を示す統計量に基づいて評価することを特徴とする請求項1に記載された車両走行支援装置。
- 前記評価手段は、各曲率のうち信頼度が高いと評価された方の曲率を、前記所定区間の曲率として決定することを特徴とする請求項1に記載された車両走行支援装置。
- 前記評価手段は、各曲率の信頼度に応じて重み付けを行った加重平均を用いることにより、各曲率に基づいて前記所定区間の曲率を決定することを特徴とする請求項1に記載された車両走行支援装置。
- 自車両周囲にある障害物の相対位置を検出する障害物検出手段をさらに有し、
前記評価手段は、前記車輪速に基づく曲率と、前記車輪の転舵角に基づく曲率と、前記障害物検出手段の検出結果とに基づいて、前記所定区間の曲率を決定することを特徴とする請求項1に記載された車両走行支援装置。
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