JP6922919B2 - 運転支援装置および方法、移動体、並びにプログラム - Google Patents
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Description
〈車両の構成例〉
本技術は、自車両の乗員数に応じた領域(範囲)内の周辺車両から周辺車両情報を受信し、受信した周辺車両情報に基づいて自車両と周辺車両との衝突を回避するための運転支援処理を行うことで、適切な運転支援を実現することができるようにするものである。
次に、図1に示した車両11が周辺車両との衝突を回避するための運転支援を行うための機能的な構成例について説明する。図5は、そのような場合における車両11の機能的な構成例を示す図である。なお、図5において図1における場合と対応する部分には同一の符号を付してあり、その説明は適宜省略する。
ところで、車両11が運転支援処理を行うときには、車車間通信により周辺車両から受信された周辺車両情報が用いられる。
次に、以上において説明したように自車両の乗員数に応じて受信領域を変更し、運転支援を行う場合の処理の流れについて説明する。すなわち、以下、図7のフローチャートを参照して、車両11により行われる運転制御処理について説明する。
〈受信領域の決定について〉
なお、図7を参照して説明した運転制御処理では、自車両11の乗員数のみに基づいて受信領域を決定する場合について説明したが、自車両11の乗員数だけでなく、自車両11の乗員の属性や乗車位置も用いて受信領域を決定するようにしてもよい。
(2)乗員の総数が多いほど、受信領域の前後方向の広さが広くなるようにされる
(3)受信領域の左右方については、その方向側の座席に乗車している乗員数が多いほど、受信領域のその方向の広さが広くなるようにされる
(4)乗員の属性に応じて、その乗員の乗車位置側の受信領域の広さが決定される
〈運転制御処理の説明〉
また、以上においては車両11が自車両の乗員数等に基づいて受信領域を決定し、その決定した受信領域内の周辺車両から周辺車両情報を受信する場合について説明した。しかし、予め定められた領域内の周辺車両から周辺車両情報を受信しておき、それらの周辺車両情報のなかから、乗員数に応じた広さの領域内の周辺車両の周辺車両情報を選択的に抽出して運転支援に用いるようにしてもよい。
〈運転制御処理の説明〉
さらに第2の実施の形態では、とりあえず固定受信領域を対象として周辺車両情報を受信しておく場合について説明した。しかし、受信領域を対象として周辺車両情報を取得しておき、受信領域の変更があったときに、必要に応じてさらに周辺車両情報を追加で取得するようにしてもよい。
〈運転制御処理の説明〉
ところで、周辺車両情報を用いて運転支援処理を行う場合、自車両11に対する周辺車両の位置、つまり自車両11から周辺車両までの距離によって、その周辺車両の周辺車両情報に含まれる情報のうちの運転支援処理に必要となる情報が異なる。換言すれば、自車両11から周辺車両までの距離によって、必要となる情報の種別が異なる。
〈運転制御処理の説明〉
さらに、車両11では、上述した第2の実施の形態と第4の実施の形態とを組み合わせた処理が行われるようにしてもよい。
ところで、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行することもできるし、ソフトウェアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウェアにより実行する場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う制御部を備える
運転支援装置。
(2)
前記領域は、前記自車両の乗員数が多いほど広くなるように定められる
(1)に記載の運転支援装置。
(3)
前記運転支援処理は、前記自車両と前記周辺車両との衝突を回避するための処理である
(1)または(2)に記載の運転支援装置。
(4)
前記周辺車両情報は、前記周辺車両の走行状態を示す情報、前記周辺車両の乗員数を示す情報、前記周辺車両の種別を示す情報、前記周辺車両の運転モードを示す情報、および前記周辺車両の運転者の属性を示す情報の少なくとも何れか1つが含まれる情報である
(1)乃至(3)の何れか一項に記載の運転支援装置。
(5)
前記制御部は、前記自車両の乗員数に基づいて前記領域を決定する
(1)乃至(4)の何れか一項に記載の運転支援装置。
(6)
前記制御部は、前記自車両の乗員数と、前記自車両における乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて前記領域を決定する
(5)に記載の運転支援装置。
(7)
前記制御部は、前記領域よりも広い予め定められた領域内の前記周辺車両から受信した前記周辺車両情報のうち、前記自車両の乗員数に基づいて決定された前記領域内の前記周辺車両の前記周辺車両情報に基づいて前記運転支援処理を行う
(5)または(6)に記載の運転支援装置。
(8)
前記制御部は、予め定められた領域内の前記周辺車両の前記周辺車両情報を取得した後、前記自車両の乗員数に基づいて決定された前記領域が前記予め定められた領域より広い場合、決定された前記領域内の前記周辺車両の前記周辺車両情報をさらに取得する
(5)または(6)に記載の運転支援装置。
(9)
前記制御部は、前記自車両の乗員数に基づいて、前記周辺車両までの距離ごとに、または前記周辺車両が走行する車線ごとに、前記周辺車両の前記周辺車両情報に含まれる情報のうちの前記運転支援処理に用いる情報の種別を選択する
(1)乃至(8)の何れか一項に記載の運転支援装置。
(10)
前記制御部は、前記領域に関する情報の提示をさらに制御する
(1)乃至(9)の何れか一項に記載の運転支援装置。
(11)
自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う
ステップを含む運転支援方法。
(12)
自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う
ステップを含む処理をコンピュータに実行させるプログラム。
(13)
自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う制御部を備える
移動体。
Claims (11)
- 自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記自車両の乗員数と、前記自車両における乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて前記領域を決定する
運転支援装置。 - 前記領域は、前記自車両の乗員数が多いほど広くなるように定められる
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記運転支援処理は、前記自車両と前記周辺車両との衝突を回避するための処理である
請求項1または請求項2に記載の運転支援装置。 - 前記周辺車両情報は、前記周辺車両の走行状態を示す情報、前記周辺車両の乗員数を示す情報、前記周辺車両の種別を示す情報、前記周辺車両の運転モードを示す情報、および前記周辺車両の運転者の属性を示す情報の少なくとも何れか1つが含まれる情報である
請求項1乃至請求項3の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記領域よりも広い予め定められた領域内の前記周辺車両から受信した前記周辺車両情報のうち、前記自車両の乗員数と、前記自車両における前記乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて決定された前記領域内の前記周辺車両の前記周辺車両情報に基づいて前記運転支援処理を行う
請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、予め定められた領域内の前記周辺車両の前記周辺車両情報を取得した後、前記自車両の乗員数と、前記自車両における前記乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて決定された前記領域が前記予め定められた領域より広い場合、決定された前記領域内の前記周辺車両の前記周辺車両情報をさらに取得する
請求項1乃至請求項4の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記自車両の乗員数に基づいて、前記周辺車両までの距離ごとに、または前記周辺車両が走行する車線ごとに、前記周辺車両の前記周辺車両情報に含まれる情報のうちの前記運転支援処理に用いる情報の種別を選択する
請求項1乃至請求項6の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 前記制御部は、前記領域に関する情報の提示をさらに制御する
請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の運転支援装置。 - 自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う
ステップを含み、
前記自車両の乗員数と、前記自車両における乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて前記領域を決定する
運転支援方法。 - 自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う
ステップを含む処理をコンピュータに実行させ、
前記自車両の乗員数と、前記自車両における乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて前記領域を決定する
プログラム。 - 自車両の乗員数に応じた領域に存在する周辺車両に関する周辺車両情報に基づいて、前記自車両の運転支援処理を行う制御部を備え、
前記制御部は、前記自車両の乗員数と、前記自車両における乗員の乗車位置または前記乗員の属性とに基づいて前記領域を決定する
移動体。
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