JP2009166616A - 二輪車走行支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】二輪車の安定性を確保しつつ、道路に設置した路側送信機から送信された当該道路における走行支援に関する情報を受信して二輪車の走行支援を行うことが可能な二輪車走行支援装置を提供する。
【解決手段】道路に設置したビーコンから送信されたＩＳＡ及び停止制御に関する情報を受信して走行支援を行う二輪車走行支援装置において、ＩＳＡ制御部４３は、判定した二輪車の安定性に応じて、二輪車の走行支援の態様を変更するため、二輪車の安定性を確保しつつ、道路に設置したビーコンから送信された当該道路におけるＩＳＡに関する情報を受信して二輪車の走行支援を行うことが可能となる。
【選択図】図１

Description

本発明は二輪車走行支援装置に関し、特に、道路に設置した路側送信機から送信された当該道路における走行支援に関する情報を受信して二輪車の走行支援を行う二輪車走行支援装置に関するものである。

従来、道路に設置された光ビーコン等の路側送信機により、当該道路における走行支援に関する情報を車両に対して提供することが行われている。例えば、スクールゾーン等での走行速度の抑制を促す速度超過時情報提供システム（ＩＳＡ：Intelligent Speed Adaptation又はIntelligent Speed Assistanceの略）等のシステムが提案されている。特許文献１には、道路に許容速度を示す信号を発信する装置を設置し、車両には受信機と車速センサとエンジン出力低下手段を設け、許容速度以上の車速が検出されるとエンジン出力を強制的に低下させることにより、道路状況からみて許容される車速以上の速度で車両が走行するのを禁止するシステムが開示されている。
特開平７−５７１８６号公報

上記のような技術では、上記のようなシステムが実施されているエリアに二輪車が進入した際、その上限速度が５〜１５ｋｍ／ｈ程度の場合、単に当該二輪車に対して減速制御を実施することは容易であるが、二輪車が路面の轍等にハンドルをとられやすく、車両挙動が不安定になり易い。

また、一時停止サービス等で交差点において停止を促す強制的な介入制御が行われた場合、停止までは二輪車の特性に応じた許容可能な減速Ｇで制御したとしても、四輪車と同様に停止直後の一定時間後に自動的に制御ブレーキが解除されると、逆にバランスを崩して不安定になり易い場合がある。これは、例えば、二輪車が坂道途中に停止してブレーキを保持していない場合や、二輪車の運転車がしっかりと足を付けておらず停止するための重心移動が完了していない場合等に生じ易い。

本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、その目的は、二輪車の安定性を確保しつつ、道路に設置した路側送信機から送信された当該道路における走行支援に関する情報を受信して二輪車の走行支援を行うことが可能な二輪車走行支援装置を提供することにある。

本発明は、道路に設置した路側送信機から送信された道路における走行支援に関する情報である走行支援情報を受信する走行支援情報受信手段と、走行支援情報受信手段が受信した走行支援情報に基づいて、二輪車の走行支援を行う走行支援手段と、二輪車の安定性を判定する安定性判定手段と、を備え、走行支援手段は、安定性判定手段が判定した二輪車の安定性に応じて、二輪車の走行支援の態様を変更する、二輪車走行支援装置である。

この構成によれば、道路に設置した路側送信機から送信された道路における走行支援に関する情報である走行支援情報を受信して走行支援を行う二輪車走行支援装置において、走行支援手段は、安定性判定手段が判定した二輪車の安定性に応じて、二輪車の走行支援の態様を変更するため、二輪車の安定性を確保しつつ、道路に設置した路側送信機から送信された当該道路における走行支援に関する情報を受信して二輪車の走行支援を行うことが可能となる。

この場合、走行支援情報受信手段は、走行支援情報として道路における走行速度に関する情報を受信し、安定性判定手段は、二輪車の安定性が第１閾値以上となる最低走行速度を算出し、走行支援手段は、走行支援情報に係る走行速度が、安定性判定手段が算出した最低走行速度未満であるときは、最低走行速度に基づいて、二輪車の走行支援を行うことが好適である。

この構成によれば、走行支援情報受信手段は、走行支援情報として道路における走行速度に関する情報を受信し、安定性判定手段は、二輪車の安定性が第１閾値以上となる最低走行速度を算出し、走行支援手段は、走行支援情報に係る走行速度が、安定性判定手段が算出した最低走行速度未満であるときは、最低走行速度に基づいて、二輪車の走行支援を行うため、たとえ路側送信機から送信された走行支援情報に係る走行速度が、二輪車が第１閾値未満の安定性で走行しなくてはならなくなる速度であるときであっても、二輪車に対しては、その安定性が第１閾値以上となる最低走行速度に基づいて走行支援がなされることになり、二輪車の安定性を確保することができる。

一方、走行支援情報受信手段は、走行支援情報として二輪車を強制制動させた後、強制制動を解除するための情報を受信し、安定性判定手段は、走行支援情報に係る強制制動後における二輪車の安定性を判定し、走行支援手段は、安定性判定手段が判定した強制制動後における二輪車の安定性が第２閾値未満であるときは、走行支援情報に係る強制制動の解除の時期よりも遅く強制制動を解除するように、二輪車の走行支援を行うことが好適である。

この構成によれば、走行支援情報受信手段は、走行支援情報として二輪車を強制制動させた後、強制制動を解除するための情報を受信し、安定性判定手段は、走行支援情報に係る強制制動後における二輪車の安定性を判定し、走行支援手段は、安定性判定手段が判定した強制制動後における二輪車の安定性が第２閾値未満であるときは、走行支援情報に係る強制制動の解除の時期よりも遅く強制制動を解除するように、二輪車の走行支援を行うため、たとえ、強制制動後における二輪車の安定性が第２閾値未満と低いときに、路側送信機から強制制動を解除するための情報を受信したとしても、当該強制制動の解除の時期を遅らすことにより、二輪車の安定性を確保することができる。

本発明の二輪車走行支援装置によれば、二輪車の安定性を確保しつつ、道路に設置した路側送信機から送信された当該道路における走行支援に関する情報を受信して二輪車の走行支援を行うことが可能となる。

以下、本発明の実施の形態に係る二輪車走行支援装置について添付図面を参照して説明する。本実施形態の二輪車走行支援装置は自動二輪車に搭載され、ビーコン等の路側インフラ（路側送信機）による路車間通信によって、特定の走行区間において走行速度の抑制を促すＩＳＡや、特定の位置において一時停止を促す一時停止サービスや、信号機の信号の変遷等に関する情報を提供する等のシステムを利用することができるように構成されている。

特に、本実施形態においては、対象となる自車両は自動二輪車であり、以下の説明では、主に以下の２種類のサービスについて説明する。
（１）ＩＳＡ：特定のエリア内に自車両が進入した際に規定最高速度以上に車速が上がらないようにするシステム。
（２）停止制御：一時停止規制や信号制御に対して自車両が不停止で進入しそうな場合に限り、制御ブレーキを実行し、自車両を強制的に減速・停止させるシステム

図１は実施形態に係る二輪車走行支援装置の機能ブロック図である。図１に示すように、本実施形態の二輪車走行支援装置１０は、インフラ通信システム１２、位置評定システム１４、車速センサ１６、アクセル開度センサ１８、ブレーキＳＷセンサ２０、ハンドル舵角センサ２２、傾斜（ロール）センサ２４、ピッチングセンサ２６、及び乗員（積載）センサ２８といった各種センサ類、並びに設定パラメータ記録部３０がインフラ協調システム制御コントローラ４０に接続されている。

インフラ協調システム制御コントローラ４０は、通信制御部４１、位置・進行方向判定部４２、ＩＳＡ制御部４３、一時停止サービス制御部４４、信号情報サービス制御部４５、表示制御部４６、駆動系制御部４７、及び制動系制御部４８を有している。

また、インフラ協調システム制御コントローラ４０は、ディスプレイ・ブザー５１、駆動系システム５２、及び制動系システム５３が接続されている。

インフラ通信システム１２は、道路に設置したビーコン（路側送信機）から赤外線通信の形態で送信された路車間通信データ、特に、特定の走行区間において走行速度の抑制を促すＩＳＡ等のシステムに係るデータを受信するためのものである。インフラ通信システム１２は、特許請求の範囲に記載の走行支援情報受信手段として機能する。

位置評定システム１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）やビーコン等により、自車両の現在位置を算出するためのものである。車速センサ１６は、車軸の回転数から自車両の車速を検出するセンサである。アクセル開度センサ１８は、自車両のアクセル開度を検出するセンサである。ブレーキＳＷセンサ２０は、自車両のブレーキ量を検出するセンサである。ハンドル舵角センサ２２は、自車両のハンドル舵角を検出するセンサである。

傾斜（ロール）センサ２４は、自車両の左右への傾斜角を検出するセンサである。この場合、傾斜（ロール）センサ２４は、車体の静的な傾きを検出する車体傾きセンサであり、車体のロールレート（車体が左右に傾く速度）を検出するロールレートセンサであり、車体の左右Ｇ（車体が左右に傾く加速度）を検出する左右Ｇセンサである。

ピッチングセンサ２６は、自車両の前後への傾斜角を検出するセンサである。乗員（積載）センサ２８は、自車両の乗員数及び荷物等の積載量を検出するセンサである。

設定パラメータ記録部３０は、自車両の制御に必要なパラメータを記録するためのものであり、具体的には、自車両の安定性が所定の閾値以上となる最低速度等を記録する。設定パラメータ記録部３０は、具体的には、自車両の特性に合わせた以下のパラメータが記録されているものとする。
（１）安定して走行可能な最低走行速度^＊Ａ：二輪車である自車両がバランスを保って安全に走行することができる安定性の度合い（第１閾値）となる最低車速であり、乗員数・積載時（１人乗り時、２人乗り時、貨物積載時等）に応じて数種類設定される。
（２）走行時の車両安定条件^＊Ｂ：走行中に車両姿勢が安定しているか否かを判断する条件であり、ふらつき動向（ロールレート）、左右の静的な傾き量、ハンドル舵角と進行方向との差異（ハンドル修正量の傾向）、及びその判断に要する継続時間等。
（３）停止時の車両安定条件^＊Ｃ（第２閾値）：運転者（乗員）が路面に足を付いて車両姿勢が安定している事を判断する条件であり、ふらつき動向（ロールレート）、左右の静的な傾き量、前後の沈み込み量（ピッチ量）、及びその判断に要する継続時間等。

インフラ協調システム制御コントローラ４０の通信制御部４１は、インフラ通信システム１２による路車間通信を制御するためのものである。インフラ協調システム制御コントローラ４０のインフラ協調システム制御コントローラ４０の位置・進行方向判定部４２は、位置評定システム１４により得られた自車両の位置に関する情報と、当該自車両の位置の変遷とに関する情報とから、自車両の現在及び将来の位置と、進行方向とを判定するためのものである。

インフラ協調システム制御コントローラ４０のＩＳＡ制御部４３は、通信制御部４１により得られた路車間通信データから、特定の走行区間において走行速度の抑制を促すＩＳＡに係るデータを抽出して、自車両の走行速度の制御を行うためのものである。

インフラ協調システム制御コントローラ４０の一時停止サービス制御部４４は、通信制御部４１により得られた路車間通信データから、特定の場所で一時停止を促す一時停止サービスに係るデータを抽出して、自車両の制動を制御するためのものである。

以上のＩＳＡ制御部４３及び一時停止サービス制御部４４は、特許請求の範囲に記載の走行支援手段及び安定性判定手段として機能する。

インフラ協調システム制御コントローラ４０の信号情報サービス制御部４５は、通信制御部４１により得られた信号機の信号の変遷に関する情報である信号サイクルデータを、自車両の運転者に提供するためのものである。

インフラ協調システム制御コントローラ４０の表示制御部４６は、ディスプレイ・ブザー５１を制御するためのものである。インフラ協調システム制御コントローラ４０の駆動系制御部４７は、駆動系システム５２を制御するためのものである。制動系制御部４８は、制御系システム５３を制御するためのものである。

ディスプレイ・ブザー５１は、具体的にはナビゲーションシステムの液晶ディスプレイや、警報器や、音声スピーカであり、表示制御部４６からの制御信号によって、自車両の運転者に情報の提示や注意の喚起を行うためのものである。

駆動系システム５２は、駆動系制御部４７からの制御信号によって、自車両のエンジンのアクセル開度を調整するためのものである。

制動系システム５３は、制動系制御部４８からの制御信号によって、自車両のブレーキ量を調整するためのものである。

以下、本実施形態の二輪車走行支援装置の動作について説明する。
（ＩＳＡの場合）
図２は、実施形態に係る二輪車走行支援装置においてＩＳＡを実行する主動作を示すフロー図である。この動作においては、自車両の車両挙動を検知して、ＩＳＡによる規定速度を最適値に変更し、ＩＳＡを実施するものである。

図２に示すように、インフラ通信システム１２が、ビーコンとの路車間通信から、自車両がＩＳＡサービス区間に進入したことを検知し、路車間通信データを受信する（Ｓ１０１）。ＩＳＡ制御部４３は、インフラ通信システム１２から、当該サービス区間の規制速度^＊Ｖｓを取得する（Ｓ１０２）。ＩＳＡ制御部４３は、設定パラメータ記録部３０から、安定して走行可能な最低走行速度^＊Ａを取得する（Ｓ１０３）。また、ＩＳＡ制御部４３は、設定パラメータ記録部３０から、走行時の車両安定条件^＊Ｂを取得する（Ｓ１０４）。

ＩＳＡ制御部４３は、最低走行速度^＊Ａと規制速度^＊Ｖｓとを比較し（Ｓ１０５）、^＊Ａ＜^＊Ｖｓである場合は、ＩＳＡ規制速度を^＊Ｖｓに設定する（Ｓ１０６）。一方、ＩＳＡ制御部４３は、^＊Ａ≧^＊Ｖｓである場合は、ＩＳＡ規制速度を^＊Ａに設定する（Ｓ１０７）。

ＩＳＡ制御部４３は、上記設定したＩＳＡ規制速度によりＩＳＡの実行を開始するが（Ｓ１０８）、いずれの場合も、車両挙動や操作等から得られるふらつきレベルが、走行時の車両安定条件^＊Ｂを越えた場合、走行不安定と判断して徐々にＩＳＡ規制速度を緩和し（高速側に戻し）、ふらつきが収まり走行が安定する速度にＩＳＡ規制速度を設定しなおす（Ｓ１０９）。

図３は、実施形態に係る二輪車走行支援装置においてＩＳＡを実行中のふらつき判定及びＩＳＡ規制速度調整の動作を示すフロー図である。ＩＳＡ制御部４３は、傾斜（ロール）センサ２４から、車体の静的な傾き、ロールレート、及び左右Ｇといったふらつき動向を示すデータを取得する（１０９ａ）。

ＩＳＡ制御部４３は、ハンドル舵角センサ２２からハンドル舵角データを取得する（Ｓ１０９ｂ）。ＩＳＡ制御部４３は、位置・進行判定部４２から自車両の進行方向に関するデータを取得する（Ｓ１０９ｃ）。

ＩＳＡ制御部４３は、車体の静的な傾き、ロールレート、ハンドル舵角データによる小刻みなハンドル操作等の情報から、自車両のふらつきレベル値を演算する。ＩＳＡ制御部４３は、走行時の車両安定条件^＊Ｂとふらつきレベル値とを比較し（Ｓ１０９ｅ）、^＊Ｂ＜ふらつきレベル値であるときは、一定の刻み幅で徐々にＩＳＡ規制速度を緩和（高速側に設定）する（Ｓ１０９ｆ）。ＩＳＡ制御部４３は、自車両が一定距離走行後あるいは一定時間経過後は（Ｓ１０９ｇ）、Ｓ１０９ａ〜Ｓ１０９ｆを繰り返す。

ＩＳＡ制御部４３は、インフラ通信システム１２から、ＩＳＡサービス区間が終了した旨の情報を受信した場合や、運転者がＩＳＡのサービスに関するスイッチをＯＦＦにした場合には、ＩＳＡに関する制御を終了する（Ｓ１０９ｈ）。

図５は、ＩＳＡ実行中の走行速度及びふらつきレベルと経過時間との関係を示すグラフ図である。この図５の例では、^＊Ａ＜^＊Ｖｓが最初成立したため、最初は^＊ＡをＩＳＡ規制速度としたが、検出されたふらつきレベル値が^＊Ｂを超えたため、ふらつきが収まるまで、ＩＳＡ規制速度を緩和してＩＳＡを実行した例を示す。

図３に示すＳ１０９ａ〜Ｓ１０９ｈにより、運転者が初心者であるような場合や、道路の凹凸や轍が存在する場合等、事前に設定することが難しい運転技量や道路環境条件等による影響について補正を行うことが可能となる。

なお、上記のふらつきレベルについて、二輪車が転倒しそうになる際の判断要素として車両のふらつきがあるが、車両のふらつきの判定には、単に車両の傾きや、その傾きの動向（ロールレート）だけではなく、ハンドルの微修正量、ハンドル舵角と進行方向との差異、左右Ｇの発生状況等とその経過時間を観測する必要がある。また、車両のふらつきの判定には、各センサ値以外にも、車両構成や車両の運動特性、乗員の運転技量なども考慮する必要がある。

これらのセンサ値や車両特性等に対し、各々判定値と比較してふらつき度合いを判断するのは極めて効率が悪く、車両特性や運転技量などセンサ値で単純に比較することができないパラメータも考慮する必要がある。

したがって、本実施形態におけるふらつきレベルとは、各センサ値に対して経験値等を参考にして何らかの係数（重み付け）を与えて加算し、さらに運転技量や車両の運動特性等もポイント化して加算するなどして、ふらつき度合いを判断しやすいように一元化した値を意味する。

（停止制御の場合）
以下の動作においては、停止制御において、車両挙動を検知して姿勢が安定している場合に限り、介入ブレーキ制御を解除する。インフラ通信システム１２より停止制御に関する情報を取得した一時停止サービス制御部４４は、制動系制御部４８及び制動系システム５３によって、システムによる強制的なブレーキ制御を実行し、予定通り規定地点に車両が停止したことを確認する（Ｓ２０１）。

一時停止サービス制御部４４は、傾斜（ロール）センサ２４から、車体の静的な傾き、ロールレート、及び左右Ｇといったふらつき動向を示すデータを取得する（Ｓ２０２）。一時停止サービス制御部４４は、ピッチングセンサ２６から、車体の前後沈み込み量、すなわち急減速による沈み込みが収束しているか否かに関するデータを取得する（Ｓ２０３）。一時停止サービス制御部４４は、車体の静的な傾き、ロールレート、左右Ｇ、及び車体の前後沈み込み量によって、自車両のふらつきレベル値を演算する（Ｓ２０４）。

一時停止サービス制御部４４は、停止時の車両安定条件^＊Ｃとふらつきレベル値とを比較し、ふらつきレベル値が停止時の車両安定条件^＊Ｃを超えている場合（Ｓ２０６）、介入ブレーキ制御を継続する（Ｓ２０６）。一時停止サービス制御部４４は、一定時間経過後は（Ｓ２０７）、Ｓ２０１〜Ｓ２０６を繰り返す。

一時停止サービス制御部４４は、ふらつきレベル値が停止時の車両安定条件^＊Ｃ以下である場合（Ｓ２０６）、乗員の操作によるブレーキがＯＮであることを確認する（Ｓ２０８）。乗員の操作によるブレーキがＯＦＦである場合は（Ｓ２０８）、一時停止サービス制御部４４は、Ｓ２０１〜Ｓ２０７を繰り返す。乗員の操作によるブレーキがＯＮである場合は（Ｓ２０８）、一時停止サービス制御部４４は、ブレーキ解除の規定時間が経過済みであることを確認して（Ｓ２０９）、当該規定時間経過後に、介入ブレーキ制御を解除する（Ｓ２１０）。一方、一時停止サービス制御部４４は、ブレーキ解除の規定時間が経過していない場合、規定時間経過前にふらつきレベルが収束していたとしても、四輪車とのシステム整合のため、規定時間経過後までブレーキを解除しない（Ｓ２０９，Ｓ２１０）。

図６は、停止制御実行中の走行速度、介入ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ及びふらつきレベルと経過時間との関係を示すグラフ図である。この図６の例では、介入ブレーキ制御により、停止直後はふらつきレベルが高く、ふらつきレベル値が停止時の車両安定条件^＊Ｃを下回った時点で初めてブレーキ制御を解除した例を示す。すなわち、図６の例では、介入ブレーキ制御の規定時間は経過したものの、ふらつきが収まらなかったため、介入ブレーキ制御を解除しなかった例を示している。

本実施形態によれば、道路に設置したビーコンから送信されたＩＳＡ及び停止制御に関する情報を受信して走行支援を行う二輪車走行支援装置において、ＩＳＡ制御部４３は、判定した二輪車の安定性に応じて、二輪車の走行支援の態様を変更するため、二輪車の安定性を確保しつつ、道路に設置したビーコンから送信された当該道路におけるＩＳＡに関する情報を受信して二輪車の走行支援を行うことが可能となる。

また本実施形態によれば、インフラ通信システム１２は、ＩＳＡに関する情報として道路における走行速度に関する情報を受信し、ＩＳＡ制御部４３は、二輪車の安定性が所定値以上となる最低走行速度^＊Ａを算出し、ＩＳＡに係るＩＳＡ規制速度^＊Ｖｓが、最低走行速度^＊Ａ未満であるときは、最低走行速度^＊Ａに基づいて、二輪車の走行支援を行うため、たとえビーコンから送信されたＩＳＡ規制速度^＊Ｖｓが、二輪車が所定の安定性未満の安定性で走行しなくてはならなくなる速度であるときであっても、二輪車に対しては、その安定性が所定値以上となる最低走行速度^＊Ａに基づいて走行支援がなされることになり、二輪車の安定性を確保することができる。

さらに、本実施形態によれば、インフラ通信システム１２は停止制御に関する情報を受信し、一時停止サービス制御部４４は、停止制御後における二輪車の安定性を判定し、判定した停止制御後における二輪車の安定性が停止時の車両安定条件^＊Ｃ未満であるときは、停止制御に係る強制制動の解除の時期よりも遅く強制制動を解除するように、二輪車の走行支援を行うため、たとえ、強制制動後における二輪車の安定性が停止時の車両安定条件^＊Ｃ未満と低いときに、ビーコンから強制制動を解除するための情報を受信したとしても、当該強制制動の解除の時期を遅らすことにより、二輪車の安定性を確保することができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。

実施形態に係る二輪車走行支援装置の機能ブロック図である。 実施形態に係る二輪車走行支援装置においてＩＳＡを実行する主動作を示すフロー図である。 実施形態に係る二輪車走行支援装置においてＩＳＡを実行中のふらつき判定及びＩＳＡ規制速度調整の動作を示すフロー図である。 実施形態に係る二輪車走行支援装置において停止制御を実行する動作を示すフロー図である。 ＩＳＡ実行中の走行速度及びふらつきレベルと経過時間との関係を示すグラフ図である。 停止制御実行中の走行速度、介入ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ及びふらつきレベルと経過時間との関係を示すグラフ図である。

符号の説明

１０…二輪車走行支援装置、１２…インフラ通信システム、１４…位置評定システム、１６…車速センサ、１８…アクセル開度センサ、２０…ブレーキＳＷセンサ、２２…ハンドル舵角センサ、２４…傾斜（ロール）センサ、２６…ピッチングセンサ、２８…乗員（積載）センサ、３０…設定パラメータ記録部、４０…インフラ協調システム制御コントローラ、４１…通信制御部、４２…位置・進行方向判定部、４３…ＩＳＡ制御部、４４…一時停止サービス制御部、４５…信号情報サービス制御部、４６…表示制御部、４７…駆動系制御部、４８…制動系制御部、５１…ディスプレイ・ブザー、５２…駆動系システム、５３…制動系システム。

Claims (3)

1. 道路に設置した路側送信機から送信された前記道路における走行支援に関する情報である走行支援情報を受信する走行支援情報受信手段と、
   前記走行支援情報受信手段が受信した前記走行支援情報に基づいて、二輪車の走行支援を行う走行支援手段と、
   前記二輪車の安定性を判定する安定性判定手段と、
   を備え、
   前記走行支援手段は、前記安定性判定手段が判定した前記二輪車の安定性に応じて、前記二輪車の走行支援の態様を変更する、二輪車走行支援装置。
2. 前記走行支援情報受信手段は、前記走行支援情報として前記道路における走行速度に関する情報を受信し、
   前記安定性判定手段は、前記二輪車の安定性が第１閾値以上となる最低走行速度を算出し、
   前記走行支援手段は、前記走行支援情報に係る走行速度が、前記安定性判定手段が算出した最低走行速度未満であるときは、前記最低走行速度に基づいて、前記二輪車の走行支援を行う、請求項１に記載の二輪車走行支援装置。
3. 前記走行支援情報受信手段は、前記走行支援情報として前記二輪車を強制制動させた後、前記強制制動を解除するための情報を受信し、
   前記安定性判定手段は、前記走行支援情報に係る前記強制制動後における前記二輪車の安定性を判定し、
   前記走行支援手段は、前記安定性判定手段が判定した前記強制制動後における前記二輪車の安定性が第２閾値未満であるときは、前記走行支援情報に係る前記強制制動の解除の時期よりも遅く前記強制制動を解除するように、前記二輪車の走行支援を行う、請求項１又は２に記載の二輪車走行支援装置。

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