CN105228864B - 避免接触用辅助装置 - Google Patents

避免接触用辅助装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105228864B
CN105228864B CN201380076784.XA CN201380076784A CN105228864B CN 105228864 B CN105228864 B CN 105228864B CN 201380076784 A CN201380076784 A CN 201380076784A CN 105228864 B CN105228864 B CN 105228864B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
passing rules
travel
keep
contact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201380076784.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105228864A (zh
Inventor
樫木拓哉
浦井芳洋
落田纯
片山诚
山根理
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN105228864A publication Critical patent/CN105228864A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105228864B publication Critical patent/CN105228864B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B60W2555/80—Country specific, e.g. driver age limits or right hand drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明的避免接触用辅助装置(10)具有：测物部(61)，其对存在于车辆(1)周围的物体进行检测；动作部(70)，其针对由测物部(61)检测到的物体执行车辆(1)的避免接触用控制；通行规则判定部(64)，其对车辆(1)的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。当由通行规则判定部(64)判定出的左右通信规则在左侧通行和右侧通行之间变化时，动作部(70)根据左右通行规则的变化内容来变更避免接触用控制的控制内容。

Description

避免接触用辅助装置
技术领域
本发明涉及一种避免接触用辅助装置。
背景技术
在现有技术中，人们公知如下一种车道偏离判定装置，即，该车道偏离判定装置根据自车辆的行进轨迹与对向来车的行进轨迹所形成的角度对自车辆或者对向来车是否偏离了适当行进道路进行判定，该适当行进道路是指，在沿着该道路行驶时，自车辆与对向来车能够适当会车(不会发生碰撞)(例如，参照专利文献1)。
另外，人们公知如下一种配光控制装置，即，该配光控制装置根据自车辆与对向来车的相对位置随时间推移的情况，对自车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定，根据判定结果，从预先设置的分别专用于左侧通行和右侧通行的配光控制中选择执行相应的配光控制(例如，参照专利文献2)。
【专利文献1】日本发明专利公开公报特开2006-143052号
【专利文献2】日本发明专利公开公报特开2012-232685号
在上述现有技术所涉及的车道偏离判定装置中，当车辆通过行驶道路上的左右通行规则在左侧通行和右侧通行间切换的国界时，例如当车辆穿过英法间的海峡越过英国(左侧通行)和法国(右侧通行)之间的国界时，在车辆通过国界的前后，人们希望适当地进行车道偏离判定以及避免接触用控制。再者，为了使进行仅限于左侧通行或者右侧通行的控制的装置能够应对左右通行规则的切换，可以如上述现有技术所涉及的配光控制装置那样，分别设定专用于左侧通行和右侧通行的控制，此时，会导致控制处理变得冗长且复杂。
发明内容
鉴于上述情况，提出了本发明，本发明的目的在于提供一种避免接触用辅助装置，在行驶道路的左右通行规则由左侧通行(规则)切换为右侧通行(规则)或者由右侧通行切换为左侧通行的前后，该避免接触用辅助装置能够通过简单处理进行适当的控制。
为了达成解决上述课题的目的，本发明采用了如下技术方案。
(1)本发明的避免接触用辅助装置具有：测物机构，其对存在于车辆周围的物体进行检测；控制机构，其针对由所述测物机构检测到的所述物体对所述车辆进行避免接触用控制；判定机构，其对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定，当由所述判定机构判定出的所述左右通行规则在所述左侧通行和所述右侧通行之间发生变化(由左侧通行变为右侧通行，或者由右侧通行变为左侧通行)时，所述控制机构根据所述左右通行规则的变化内容来变更所述避免接触用控制的控制内容。
(2)上述技术方案(1)所述的避免接触用辅助装置可以还具有检测机构(对应于实施方式中的传感器)，所述检测机构具有左右属性，所述控制机构在根据所述左右通行规则的变化内容变更所述避免接触用控制的控制内容时，使所述检测机构的输出信号所具有的左右属性颠倒，并且使所述避免接触用控制的控制量所具有的左右属性颠倒。
(3)在上述技术方案(1)或者(2)所述的避免接触用辅助装置中，当所述判定机构并未判定出所述左右通行规则是左侧通行还是右侧通行时，所述控制机构可以抑制所述避免接触用控制的执行。
(4)上述技术方案(1)～(3)中任意一项所述的避免接触用辅助装置可以还具有：识别机构，其对由所述测物机构检测到的所述物体中与所述车辆相向行驶的对向来车进行识别；获取机构，其获取所述车辆和由所述识别机构识别到的所述对向来车的相对位置关系，所述判定机构根据由所述获取机构获取到的所述车辆和所述对向来车的相对位置关系，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
(5)上述技术方案(1)～(3)中任意一项所述的避免接触用辅助装置可以还具有：识别机构，其对由所述测物机构检测到的所述物体中与所述车辆相向行驶的对向来车和行驶于所述车辆的行进方向前方的前行车辆进行识别；获取机构，其获取由所述识别机构识别到的所述对向来车和所述前行车辆的相对位置关系，所述判定机构根据由所述获取机构获取到的所述对向来车和所述前行车辆的相对位置关系，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
(6)上述技术方案(1)～(3)中任意一项所述的避免接触用辅助装置可以还具有获取机构，所述获取机构从外部装置获取所述车辆的行驶道路的信息，所述判定机构根据由所述获取机构获取到的所述行驶道路的信息，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
(7)上述技术方案(1)～(3)中任意一项所述的避免接触用辅助装置可以还具有获取机构，所述获取机构从其他车辆获取与所述车辆的行驶道路相关的信息，所述判定机构根据由所述获取机构获取到的与所述行驶道路相关的信息，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
采用上述技术方案(1)所述的避免接触用辅助装置时，由于根据由判定机构判定出的左右通信规则的变化内容变更避免接触用控制的控制内容，因而，与切换预先设置的分别专用于左侧通行和右侧通行的控制的情况相比，能够防止控制处理变得冗长且复杂，并且能够适当地进行车道偏离判定和避免接触用控制。
还有，采用上述技术方案(2)时，仅通过使检测机构的输出信号所具有左右属性颠倒的简单处理便能够进行适当的与左右通信规则的变化相对应的车道偏离判定(即，判定自车辆或者对向来车是否偏离了能够使车辆与对向来车适当会车的适当行进道路)。还有，仅通过使避免接触用控制的控制量所具有左右属性颠倒的简单处理便能够进行适当的与左右通信规则的变化相对应的避免接触用控制。
另外，采用上述技术方案(3)时，在没有对左右通信规则是左侧通行还是右侧通行进行判定时，能够防止执行不适当的避免接触用控制。
还有，采用上述技术方案(4)时，能够适当地对左右通信规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
另外，采用上述技术方案(5)时，与基于车辆和对向来车的相对位置关系情况相比，能够更早地对左右通信规则是左侧通行还是右侧通行进行适当地判定。
还有，采用上述技术方案(6)时，即使在车辆周围不存在对向来车和前行车辆等其他车辆时，也能够准确地对左右通信规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
另外，采用上述技术方案(7)时，能够基于从其他车辆能够获取到的多种信息，对左右通信规则是左侧通行还是右侧通行进行适当地判定。
附图说明
图1是本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的结构示意图。
图2是表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的通行情况判定部所判定出的左侧通行和右侧通行时的车辆和对向来车的相对位置的示意图。
图3是表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的通行情况判定部所判定出的左侧通行和右侧通行时的车辆和多个对向来车的相对位置的示意图。
图4是表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的通行情况判定部所判定出的左侧通行和右侧通行时的车辆前方的前方车辆和对向来车的相对位置的示意图。
图5是表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的通行情况判定部所判定出的左侧通行和右侧通行时的车辆前方的前方车辆和多个对向来车的相对位置的示意图。
图6是由左侧通行和右侧通行表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的通行情况判定部所判定出的对向来车的偏离状态的示意图。
图7是由左侧通行和右侧通行表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的通行情况判定部所判定出的车辆的偏离状态的示意图。
图8是表示本发明的实施方式所涉及的避免接触用辅助装置的动作的流程图。
具体实施方式
下面，参照附图对本发明的避免接触用辅助装置的一个实施方式进行说明。
如图1所示，本实施方式所涉及的避免接触用辅助装置10安装在车辆1上，该车辆1通过变速器(T/M)12将内燃机(ENG)11的驱动力传递给驱动轮W。该车辆1具有拍摄装置13、雷达装置14、导航装置15、控制装置16、制动执行器17、警报装置18以及EPS执行器19。
拍摄装置13例如具有摄像头13a和图像处理部13b，该摄像头13a能够利用可见光和红外线进行拍摄。摄像头13a例如位于前窗的车厢内一侧且配置在内后视镜附近的位置等上，透过前窗对被设定在车辆1外部的检测对象区域进行拍摄。图像处理部13a对由摄像头13a拍摄得到的图像进行规定的图像处理，生成图像数据，并将所生成的图像数据输出给控制装置16。
雷达装置14具有利用激光和毫米波等电磁波的雷达14a以及雷达控制部14b。设定在车辆1外部的检测对象区域被划分为多个角度区域，雷达14a对各角度区域发送电磁波的发射信号以进行扫描。雷达14a接收因各发射信号被车辆1外部的物体反射而生成的反射波的反射信号。雷达控制部14b生成与发射信号和反射信号相对应的检测信号，例如与雷达装置14到外部的物体的距离以及因多普勒效应而得到的雷达装置14与外部的物体的相对速度等相关的检测信号，该雷达控制部14b将所生成的检测信号输出给控制装置16。
导航装置15具有当前位置检测部21、地图数据存储部22、导航处理部23、输入部24以及显示部25。
当前位置检测部21具有定位信号接收部31，该定位信号接收部31接收利用人造卫星测定车辆1的位置的定位***(例如，Global Positioning System：GPS或者GlobalNavigation Satellite System：GNSS等)的定位信号。当前位置检测部21具有陀螺仪传感器32和车速传感器33，其中，陀螺仪传感器32检测出水平面内车辆1的朝向和车辆1以铅直方向上的轴线为中心的倾斜角度(例如，在水平面内，车辆1的前后方向上的轴线以铅直方向上的轴线为中心的倾斜角度和车辆以通过重心的上下方向上的轴线为中心的转动角度，即偏航角度等)以及倾斜角度的变化量(例如，偏航角速度等)；车速传感器33检测出车辆1的速度(车速)。当前位置检测部21利用由定位信号接收部31接收到的定位信号、或者通过利用由陀螺仪传感器32和车速传感器33检测出的信息的自律航法的计算处理计算出车辆1的位置(当前位置)。
地图数据存储部22例如存储有基于车辆1的当前位置的地图匹配处理和引导路径的计算等处理所需的道路地图数据(例如，节点、链路、链路成本、道路形状、道路类别以及左右通行规则等信息)。节点为由十字路口和分岔口等道路上的规定地点的纬度和经度构成的坐标点。链路为连接各节点的线，且为连接各地点的道路区间。链路成本为表示与链路相对应的道路区间的距离或者车辆1在道路区间移动所需要的时间的信息。左右通行规则为表示道路上被指定的通行规则(左侧通行和右侧通行)的信息。
导航处理部23例如利用地图数据存储部22存储的道路地图数据将车辆1的当前位置和地图进行匹配(地图匹配处理)，其中，车辆1的当前位置由当前位置检测部21利用定位信号和自律航法的计算处理这两种方法或者其中一方法所获取。导航处理部23将根据由地图匹配处理补正得到的车辆1的当前位置或者操作者对输入部24的输入操作所设定的车辆1的位置与地图数据存储部22存储的道路地图数据一起输出给显示部25。
另外，导航处理部23执行车辆1的路径搜索和路径引导等处理，将车辆1到目的地的路径信息和各种附加信息与地图数据存储部22存储的道路地图数据一起输出给显示部25。
控制装置16具有行驶控制部41、引擎控制部42、变速控制部43、制动控制部44以及EPS控制部46。由转向角传感器51、转向扭矩传感器52以及加速度传感器53等输出的各信号被输入给控制装置16。转向角传感器51检测出由车辆1的驾驶员操作方向盘(图示省略)时的转向角度的方向以及大小，输出表示检测结果的信号。转向扭矩传感器52检测出由车辆1的驾驶员操作方向盘(图示省略)时的转向力矩，输出表示检测结果的信号。加速度传感器53检测出车辆1的加速度(例如，车辆在前后方向上的前后加速度以及车辆在横向(左右方向)上的横向加速度等)，输出表示检测结果的信号。
行驶控制部41具有测物部61、车辆识别部62、信息获取部63、通行规则判定部64、轨迹预测部65、自车辆轨迹计算部66、横向差值计算部(横向距离计算部)67、车道偏离判定部68、接触预测部69以及动作部70。
测物部61根据由拍摄装置13输出的图像数据或者由雷达装置14输出的检测信号，对车辆1周围的存在于摄像头13a或者雷达14a的各检测对象区域内的、包含静止物与移动体在内的物体进行检测。
车辆识别部62例如通过基于由拍摄装置13输出的图像数据或者由雷达装置14输出的检测信号的模板匹配处理或者形状识别处理等，对由测物部61检测到的物体中、与车辆1相向行驶的对向来车以及在车辆1的前方向前行进的前方车辆(前行车辆)进行识别。
信息获取部63接收FM多路广播等的播放电波、由道路上的路侧通信装置(图示省略)发送的道路车辆间通信的信号、由其他车辆(图示省略)通过车辆间通信发送的无线通信信号以及由基站等发送的无线通信信号等，通过接收到的各信号获取与车辆1的行驶道路相关的信息。
例如，信息获取部63可以根据从路侧通信装置接收到的道路车辆间通信的信号，来获取表示车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行的信息。
例如，信息获取部63可以根据从其他车辆接收到的车辆间通信的无线通信信号，来获取过去行驶于车辆1的行驶道路上的其他车辆所判定出的左右通行规则以及表示车辆1周围的其他车辆的方向盘设置位置的信息等。
通行规则判定部64对车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
例如，通行规则判定部64可以根据由车辆识别部62识别出的对向来车与车辆1的相对位置关系，对车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
更详细来说，如图2中(A)、(B)所示，通行规则判定部64在车辆1与对向来车P实际会车时，根据由拍摄装置13输出的图像数据或者由雷达装置14输出的检测信号，对对向来车P在检测对象区域D的边界附近是经过车辆1的右侧还是车辆1的左侧进行检测。例如，如图2中(A)所示，当对向来车P经过车辆1的右侧区域R时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行。另外，如图2中(B)所示，当对向来车P经过车辆1的左侧区域L时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为右侧通行。
另外，如图3中(A)、(B)所示，当存在有多个沿同一方向行进的对向来车P(例如，2台对向来车P1、P2)时，通行规则判定部64根据由拍摄装置13输出的图像数据或者由雷达装置14输出的检测信号，对检测对象区域D内的多个对向来车P(P1、P2)是打算经过车辆1的右侧还是车辆1的左侧进行推定。例如，图3中(A)所示，当推定结果为多个对向来车(P1、P2)打算(预定)经过车辆1的右侧区域R时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行。另外，如图3中(B)所示，当推定结果为多个对向来车(P1、P2)打算经过车辆1的左侧区域L时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为右侧通行。
另外，例如，通行规则判定部64可以根据由车辆识别部62识别到的对向来车和前方车辆的相对位置关系，对车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
更详细来说，如图4中(A)、(B)所示，当前方车辆Q与对向来车P实际会车时，通行规则判定部64根据由拍摄装置13输出的图像数据或者由雷达装置14输出的检测信号，对检测对象区域D内的对向来车P是经过前方车辆Q的右侧还是前方车辆Q的左侧进行检测。例如，如图4中(A)所示，当对向来车P经过前方车辆Q的右侧区域R时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行。另外，如图4中(B)所示，当对向来车P经过前方车辆Q的左侧区域L时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为右侧通行。
另外，如图5中(A)、(B)所示，当存在有多个沿同一方向行驶的对向来车P(例如，2台对向来车P1、P2)时，通行规则判定部64根据由拍摄装置13输出的图像数据或者由雷达装置14输出的检测信号，对检测对象区域D内的多个对向来车P(P1、P2)是打算经过前方车辆Q的右侧还是前方车辆Q的左侧进行推定。例如，图5中(A)所示，当推定结果为多个对向来车(P1、P2)打算经过前方车辆Q的右侧区域R时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行。另外，如图5中(B)所示，当推定结果为多个对向来车(P1、P2)打算经过前方车辆Q的左侧区域L时，判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则为右侧通行。
另外，例如，通行规则判定部64可以根据与由信息获取部63获取的车辆1的行驶道路相关的信息，对车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
更详细来说，当根据信息获取部63从路侧通信装置(图示省略)接收到的道路车辆间通信(路车间通信)的信号获取表示车辆1的行驶道路的左右通行规则的信息时，通行规则判定部64根据该信息，对左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
另外，当信息获取部63根据从其他车辆接收到的车辆间通信的无线信号获取表示过去行驶于车辆1的行驶道路上的其他车辆所判定出的左右通行规则的信息时，通行规则判定部64可以根据该信息，对左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
并且，当信息获取部63根据从其他车辆接收到的车辆间通信的无线通信信号获取表示车辆1周围的其他车辆的方向盘的位置的信息时，通行规则判定部64可以根据该信息，当其他车辆的方向盘在右侧时，则判定为左右通行规则为左侧通行，当其他车辆的方向盘在左侧时，则判定为左右通行规则为右侧通行。
另外，例如，通行规则判定部64可以根据导航装置15的地图数据存储部22存储的道路地图数据内所包含的表示左右通行规则的信息，对车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
轨迹预测部65参照由通行规则判定部64判定出的表示左右通行规则的信息的同时，根据由车辆识别部62识别到的对向来车和前方车辆与车辆1的相对位置随时间的变化情况，来预测对向来车和前方车辆的行进轨迹。
自车辆轨迹计算部66参照由通行规则判定部64判定出的表示左右通行规则的信息的同时，根据由当前位置检测部21检测出的车辆1的当前位置随时间变化的情况或者由陀螺仪传感器32和车速传感器33检测出的车辆1的偏航率和速度，计算出车辆1的行进轨迹。
横向差值计算部67参照由通行规则判定部64判定出的表示左右通行规则的信息的同时，计算出对向来车相对于车辆1的行进轨迹在横向上的差值、即在对向来车的横向上车辆1的行进轨迹和对向来车的位置之间的距离。
当由通行规则判定部64判定出的左右通行规则在左侧通行和右侧通行之间发生变化时，轨迹预测部65、自车辆轨迹计算部66以及横向差值计算部67使用于各种运算处理的各种传感器信号中具有左右属性的传感器信号的左右属性颠倒。
具有左右属性的传感器信号例如为由测物部61检测到的对向来车与车辆1的相对位置、由陀螺仪传感器32检测出的车辆1的偏航角速率、由转向角传感器51检测出的转向角以及由转向扭矩传感器52检测出的转向扭矩等信号。
例如，在初始状态，由通行规则判定部64判定出的左右通行规则为左侧通行的状态，之后，由通行规则判定部64判定出的左右通行规则从左侧通行变为右侧通行，此时，轨迹预测部65、自车辆轨迹计算部66以及横向差值计算部67使传感器信号的左右属性颠倒。之后，当由通行规则判定部64判定出的左右通行规则在左侧通行和右侧通行之间发生变化时，轨迹预测部65、自车辆轨迹计算部66以及横向差值计算部67使在该变化之前那一次设定中所设定的传感器信号的左右属性颠倒。
车道偏离判定部68对车辆1是否偏离了能够使车辆1与对向来车适当会车的适当行进道路进行判定，或者，对对向来车是否偏离了该适当行进道路进行判定。“适当行进道路”意为，沿着该道路行进的话车辆1与对向来车能够适当进行会车(而不会发生碰撞)。
例如，车道偏离判定部68可以根据由轨迹预测部65计算出的对向来车的行进轨迹和由自车辆轨迹计算部66计算出的车辆1的行进轨迹(线)所呈的角度，对车辆1或者对向来车是否偏离了适当行进道路进行判定。更详细来说，车道偏离判定部68利用碰撞时间TTC(到相会时的时间，＝相对距离/相对速度)以及车辆1和对向来车各自的行进轨迹，来推定车辆1和对向来车最为接近的位置(最接近位置)，其中，通过由车辆1和对向来车的相对距离除以相对速度得到碰撞时间TTC。接着，推定位于最接近位置的车辆1和对向来车的各自的运动矢量A、B，例如以车辆1的运动矢量A为基准，计算出对向来车的运动矢量B相对于车辆1的运动矢量A所成的角度θ。然后，根据角度θ对车辆1或者对向来车是否偏离了适当行进道路进行判定。
另外，例如，车道偏离判定部68可以根据由横向差值计算部67计算出的横向差值，对车辆1或者对向来车是否偏离了适当行进道路进行判定。更详细来说，例如以相向车道(反向车道)侧为横向差值的正向，根据横向差值朝零变化时横向差值的符号变化以及横向差值的时间变化率的变化，对车辆1或者对向来车是否偏离了适当行进道路进行判定，其中，该相向车道侧以由自车辆轨迹计算部66计算出的车辆1的行进轨迹为基准。
接触预测部69根据车道偏离判定部68的判定结果、车辆1和对向来车的相对距离和相对速度以及车辆1和对向来车各自的行进轨迹等，对车辆1和对向来车发生接触的可能性(接触可能性)进行预测。接触预测部69所进行的判定接触可能性的判断处理的前提是，判定出车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行。
例如，接触预测部69进行以如下情况为前提的处理，即，该情况为，轨迹预测部65、自车辆轨迹计算部66以及横向差值计算部67针对通行规则判定部64的判定所设定的初始状态、例如是车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行。从而，在对向来车偏离适当行进道路时，例如，如图6中(A)所示，当已确定位于车辆1的行进方向右侧的对向来车从右侧向左侧移动时，判定为接触可能性较高。
这里，当车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行时，各种传感器信号的左右属性为本来固有的状态(即，未颠倒的状态)，对向来车实际的位置和移动方向，同根据各种传感器信号得到的对向来车的位置和移动方向左右一致。因此，当对向来车实际例如处于图6中(A)所示的状态(即，左侧通行且接触可能性较高的状态)时，接触预测部69根据各种传感器信号，得到与实际情况相同的状态检测结果，判定为接触可能性较高。
另外，当车辆1的行驶道路的左右通行规则为右侧通行时，各种传感器信号的左右属性从本来固有的状态颠倒，并且，对向来车实际的位置和移动方向与根据各种传感器信号得到的对向来车的位置和移动方向左右颠倒。因此，当对向来车实际例如处于图6中(B)所示的状态(即，从左侧向右侧移动的状态、右侧通行且接触可能性较高的状态)时，接触预测部69根据左右属性颠倒的传感器信号，得到左右属性与实际情况相反的检测结果(即，此结果表示图6中(A)所示的状态、左侧通行且接触可能性较高的状态，但是与实际情况相反)，判定为接触可能性较高。
动作部70根据接触预测部69的判定结果，控制引擎控制部42、变速控制部43、制动控制部44、EPS控制部46以及警报装置18的动作。
引擎控制部42控制内燃机11的状态。变速控制部43控制变速器12的变速动作。制动控制部44通过制动执行器17控制作用于左右的前轮和左右的后轮的制动力。EPS(Electric Power Steering)控制部46通过EPS执行器19控制相对于由转向扭矩传感器52检测出的转向扭矩的反作用扭矩或者辅助扭矩的输出。
警报装置18具有触觉警报装置、视觉警报装置以及听觉警报装置。触觉警报装置输出由EPS执行器19所造成的方向盘振动以及驾驶员通过安全带装置(图示省略)所进行的紧固动作等触觉警报。听觉警报装置输出仪表盘(图示省略)内的显示等视觉警报。听觉警报装置通过仪表盘(图示省略)内的扬声器(图示省略)等输出语音或者警报声等听觉警报。
当由接触预测部69判定为有接触可能性时，动作部70参照表示由通行规则判定部64判定出的左右通行规则的信息的同时，设定使警报装置18及EPS执行器19中的至少一个产生动作的控制量，并且根据该控制量执行避免接触用控制。动作部70在设定控制量时，不仅设定控制量的大小，还针对具有方向属性的控制量来设定方向。
例如，与轨迹预测部65、自车辆轨迹计算部66以及横向差值计算部67针对通行规则判定部64的判定所设定的初始状态相同，动作部70也以由通行规则判定部64判定出的左右通行规则为左侧通行的状态为初始状态。接着，在该初始状态下由通行规则判定部64判定出的左右通行规则从左侧通行变为右侧通行时，使避免接触用控制的控制量所具有的左右属性颠倒。之后，当通行规则判定部64判定出的左右通行规则在左侧通行和右侧通行之间发生变化时，使在该变化之前设定的避免接触用控制的控制量所具有的左右属性颠倒。
具有左右属性的避免接触用控制的控制量包括：作为EPS执行器19的马达的转动方向、由EPS执行器19得到的前轮和后轮的转向方向、由制动执行器17得到的前轮和后轮的左右的制动分配量以及扭矩分配量等。
动作部70例如以车辆1的行驶道路的左右通行规则为左侧通行的初始状态为基准来设定避免接触用控制的控制量所具有的左右属性。从而，例如如图7中(A)所示，针对因车辆1偏离适当行进道路而接触预测部69判定为有接触可能性的情况，作为左侧通行下的避免接触用控制，动作部70抑制车辆1向行进方向右侧移动(偏离适当行进道路)。
并且，当由通行规则判定部64判定出的左右通行规则从左侧通行变为右侧通行时，动作部70使避免接触用控制的控制量所具有的左右属性颠倒。从而，例如如图7中(B)所示，针对因车辆1偏离适当行进道路而接触预测部69判定为有接触可能性的情况，作为右侧通行规则下的避免接触用控制，动作部70抑制车辆1向行进方向左侧移动(偏离适当行进道路)。
另外，动作部70在设定了避免接触用控制的控制量之后，执行与该控制量相对应的避免接触用控制时，因反馈控制等的需要在参照各种传感器信号时，传感器信号的左右属性依然是本来固有的状态。即，根据车辆1的行驶道路的左右通行规则为右侧通行的状态，基于左右属性颠倒的传感器信号判定接触的可能性，并且，虽然使避免接触用控制的控制量的左右属性颠倒，但是，在根据控制量使具有左右属性的设备(例如，EPS执行器19等)动作时所使用的传感器信号，其左右属性并不颠倒，依然是本来固有的状态。
另外，当通行规则判定部64并未判定出左右通行规则是左侧通行还是右侧通行时(即，没有通行规则判定部64对左右通行规则是左侧通行还是右侧通行的判定结果时)，动作部70抑制避免接触用控制的执行。例如，动作部70可以设定用于判定是否容许警报装置18动作的阈值，将该阈值设定为警报装置18不容易动作的值。例如，动作部70可以禁止用于避免接触的制动执行器17进行制动以及禁止EPS执行器19进行转向。例如，动作部70可以仅针对存在于车辆1的行进方向上的规定区域(例如，正面区域等)的对向来车进行避免接触用控制。例如，动作部70可以禁止执行利用具有左右属性的控制量的避免接触用控制。
例如，当由通行规则判定部64对左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行了判定时，如下述表1所示，动作部70根据碰撞时间TTC(例如，T1＞T2＞T3＞T4)，对转向***和制动***执行规定控制。
例如，在下述表1中，当碰撞时间TTC为第1时间T1时，不对制动***进行控制，而对转向***进行由方向盘振动发出警报的控制。当碰撞时间TTC为第2时间T2时，对转向***进行控制，以使该转向***通过仪表盘利用声音及显示的方式发出警报，以及输出转向扭矩的辅助扭矩，并且，对制动***进行控制，以使该制动***通过仪表盘利用声音或者显示的方式发出警报。当碰撞时间为第3时间T3时，对转向***进行控制，以使该转向***通过转向进行避免接触的处理，并且对制动***进行控制，以使该控制***进行较轻的作为体感警报动作的制动。当碰撞时间TTC为T4时，不对转向***进行控制，而对制动***进行控制，以使该制动***通过减速进行较强的作为避免接触动作的制动。
[表1]
另外，当通行规则判定部64没有对左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定时，例如图下述表2所示，动作部70使错误判定左右通行规则时可能频繁执行的控制的执行时间推迟。例如，将对操作***中由方向盘振动发出的警报的控制的执行时间从第1时间T1变更为第2时间T2，将对制动***中通过仪表盘利用声音和显示的方式发出的警报的控制的执行时间从第2时间T2变更为第3时间T3。
[表2]
另外，如下述表3或者表4所示，当通行规则判定部64并未判定出左右通行规则是左侧通行还是右侧通行时，动作部70可以禁止执行可能对驾驶员的驾驶操作造成干涉的控制，仅执行不容易对驾驶员的驾驶操作造成干涉的控制。例如，在下述表3中，禁止执行使转向***输出转向扭矩的辅助扭矩以及通过转向进行避免接触动作的控制。例如，在下述表4中，禁止执行使转向***通过转向进行避免接触动作的控制，并且禁止执行使制动***通过减速进行避免接触动作的控制。
[表3]
TTC 转向*** 制动***
T1 方向盘振动警报 不进行控制
T2 仪表盘警报(声音、显示) 仪表盘警报(声音、显示)
T3 不进行控制 较轻的制动(体感警报)
T4 不进行控制 较强的制动(减速)
[表4]
本实施方式所涉及的避免接触用辅助装置10具有上述结构，接下来，对该避免接触用辅助装置10的动作，尤其是使传感器信号的左右属性和避免接触用控制的控制量的左右属性颠倒的处理进行说明。
另外，在规定周期等内反复执行下述处理。
首先，在图8所示的步骤S01中，对由测物部61检测到的物体中与车辆1相向行驶的对向来车进行识别。
接着，在步骤S02中，根据由车辆识别部62识别到的对向来车和车辆1的相对位置关系或者由车辆识别部62识别到的对向来车和前方车辆的相对位置关系，对车辆1的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
再者，在步骤S03中，对是否判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则是右侧通行进行判定。
当该判定结果为“否”时，进入后述的步骤S05。
另外，当该判定结果为“是”时，进入步骤S04，在该步骤S047中，使具有左右属性的传感器信号的左右属性颠倒，之后进入步骤S05。
再者，在步骤S05中，根据车道偏离判定部68的判定结果、车辆1和对向来车的相对距离及相对速度、车辆1和对向来车各自的行进轨迹等，对车辆1和对向来车是否有接触的可能性(接触可能性)进行预测。
接着，在步骤S06中，对是否有接触可能性进行判定。
当该判定结果为“否”时，结束处理。
另外，当该判定结果为“是”时，例如在因车辆1偏离适当行进道路而判定为有接触可能性等时，进入步骤S07。
再者，在步骤S07中，计算出为了使车辆1返回适当行进道路所需的转向量。
接着，在步骤S08中，对是否判定为车辆1的行驶道路的左右通行规则是右侧通行进行判定。
当该判定结果为“否”时，进入后述的步骤S10。
另外，当该判定结果为“是”时，进入步骤S09，在该步骤S09中，使作为具有左右属性的避免接触用控制的控制量的转向量的左右属性颠倒，之后进入步骤S10。
然后，在步骤S10中，根据在此时被设定的与左右属性相对应的转向量，执行转向控制，之后结束处理。
如上所述，采用本实施方式所涉及的避免接触用辅助装置10时，当由通行规则判定部64判定出的左右通行规则在左侧通行和右侧通行之间变化时，仅通过简单处理便能够进行适当的车道偏离判定、接触可能性的判定以及避免接触用控制，其中，该简单处理为：使各种传感器信号和避免接触用控制的控制量的左右属性颠倒。从而，与切换预先设置的分别专用于左侧通行和右侧通行的控制的情况相比，能够防止控制处理变得冗长且复杂。
还有，通行规则判定部64能够通过利用对向来车是经过车辆1的右侧还是车辆1的左侧的检测结果，对左右通行规则进行适当地判定。尤其是，通过利用检测对象区域D的边界附近的检测结果，能够提高判定精度。
另外，通行规则判定部64在判断为沿同一方向行进的多个对向来车正在行驶于适当行进道路上之后，对多个对向来车是打算经过车辆1的右侧还是车辆1的左侧进行推定，即使在对向来车和车辆1会车之前的时刻，利用该推定结果也能够对左右通行规则进行适当地判定。
并且，与利用对向来车是经过车辆1的右侧还是车辆1左侧的检测结果时的情况相比，通行规则判定部64通过利用对向来车是经过前方车辆1的右侧还是车辆1的左侧的检测结果，能够更早地对左右通行规则进行适当地判定。
另外，通行规则判定部64在判断为沿同一方向行进的多个对向来车正在行驶于适当行进道路上之后，对多个对向来车是打算经过位于车辆1前方的前方车辆的右侧还是该前方车辆的左侧进行推定，即使在对向来车和前方车辆会车之前的时刻，利用该推定结果也能够对左右通行规则进行适当地判定。
并且，即使在车辆1的周围不存在其他车辆时，通行规则判定部64通过利用地图数据存储部22存储的道路地图数据包含的表示左右通行规则的信息、或者从道路侧通信装置接收到的道路车辆间通信的信号包含的表示左右通行规则的信息，也能够对左右通行规则进行适当地判定。
另外，通行规则判定部64能够根据通过车辆间通信从其他车辆获取的多种信息，对左右通行规则进行适当地判定。
还有，当通行规则判定部64没有对左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定时，动作部70抑制避免接触用控制的执行，因而，能够防止执行不适当的避免接触用控制。
例如，动作部70使错误判定左右通行规则时可能频繁执行的控制的执行时间推迟，因而，能够防止以不必要的频率执行不适当的避免接触用控制。
另外，例如，动作部70禁止执行可能对驾驶员的驾驶操作造成干涉的控制，因而，能够防止执行与驾驶员的意图相违背的避免接触用控制，并且能够防止给驾驶员造成不舒服的感觉。
并且，例如，动作部70仅针对存在于车辆1的行进方向上的正面区域内的对向来车执行避免接触用控制，因而，能够防止执行不适当的利用具有左右属性的控制量的避免接触用控制。
另外，在上述实施方式中，避免接触用辅助装置10安装在以内燃机(ENG)11为动力源的车辆1上，但是，并不局限于此，例如，避免接触用辅助装置10也可以安装在以马达为动力源的电动车辆以及混合动力车辆等上。另外，对于以马达为动力源的情况等，也可以省略变速器(T/M)12。
另外，在上述实施方式中，车辆1具有导航装置15，但是，并不局限于此，可以利用车辆1的乘员所携带的移动终端等信息终端(图示省略)代替导航装置15来实现该导航装置15的功能。此时，信息终端和控制装置16通过有限或者无线通信相连接。再者，信息终端仅具有相当于导航装置15的当前位置检测部21、输入部24以及显示部25的结构，导航装置15的其他功能也可以通过外部的能够与信息终端无线通信的服务器装置(图示省略)来实现。
上面所说明的本实施方式仅为实施本发明的一个例子，本发明并不局限于上述实施方式。
【工业实用性】
采用本发明，能够提供一种避免接触用辅助装置，该避免接触用辅助装置能够通过简单处理在行驶道路上的左右通行规则在左侧通行和右侧通行之间切换前后进行适当的控制。
【附图标记说明】
10：避免接触用辅助装置；13：拍摄装置；14：雷达装置；16：控制装置；17：制动执行器；18：警报装置；19：EPS执行器；61：测物部；62：车辆识别部；63：信息获取部；64：通行规则判定部；65：轨迹预测部；66：自车辆轨迹计算部；67：横向差值计算部；68：车道偏离判定部；69：接触预测部；70：动作部。

Claims (6)

1.一种避免接触用辅助装置，其特征在于，具有：
测物机构，其对存在于车辆周围的物体进行检测；
控制机构，其针对由所述测物机构检测到的所述物体对所述车辆进行避免接触用控制；
判定机构，其对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定；
检测机构，其具有左右属性，
当由所述判定机构判定出的所述左右通行规则在所述左侧通行和所述右侧通行之间发生变化时，所述控制机构根据所述左右通行规则的变化内容来变更所述避免接触用控制的控制内容，此时，所述控制机构使所述检测机构的输出信号所具有的左右属性颠倒，之后，计算出所述避免接触用控制的控制量，然后使该控制量所具有的左右属性颠倒。
2.根据权利要求1所述的避免接触用辅助装置，其特征在于，
当所述判定机构并未判定出所述左右通行规则是左侧通行还是右侧通行时，所述控制机构抑制所述避免接触用控制的执行。
3.根据权利要求1或2所述的避免接触用辅助装置，其特征在于，
还具有：识别机构，其对由所述测物机构检测到的所述物体中与所述车辆相向行驶的对向来车进行识别；
获取机构，其获取所述车辆和由所述识别机构识别到的所述对向来车的相对位置关系，
所述判定机构根据由所述获取机构获取到的所述车辆和所述对向来车的相对位置关系，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
4.根据权利要求1或2所述的避免接触用辅助装置，其特征在于，
还具有：
识别机构，其对由所述测物机构检测到的所述物体中与所述车辆相向行驶的对向来车和行驶于所述车辆的行进方向前方的前行车辆进行识别；
获取机构，其获取由所述识别机构识别到的所述对向来车和所述前行车辆的相对位置关系，
所述判定机构根据由所述获取机构获取到的所述对向来车和所述前行车辆的相对位置关系，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
5.根据权利要求1或2所述的避免接触用辅助装置，其特征在于，
还具有获取机构，所述获取机构从外部装置获取所述车辆的行驶道路的信息，
所述判定机构根据由所述获取机构获取到的所述行驶道路的信息，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
6.根据权利要求1或2所述的避免接触用辅助装置，其特征在于，
还具有获取机构，所述获取机构从其他车辆获取与所述车辆的行驶道路相关的信息，
所述判定机构根据由所述获取机构获取到的与所述行驶道路相关的信息，对所述车辆的行驶道路的左右通行规则是左侧通行还是右侧通行进行判定。
CN201380076784.XA 2013-06-06 2013-06-06 避免接触用辅助装置 Active CN105228864B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2013/065674 WO2014196049A1 (ja) 2013-06-06 2013-06-06 接触回避支援装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105228864A CN105228864A (zh) 2016-01-06
CN105228864B true CN105228864B (zh) 2017-05-31

Family

ID=52007725

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201380076784.XA Active CN105228864B (zh) 2013-06-06 2013-06-06 避免接触用辅助装置

Country Status (3)

Country Link
CN (1) CN105228864B (zh)
GB (1) GB2529340A (zh)
WO (1) WO2014196049A1 (zh)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CA3033738A1 (en) * 2016-08-22 2018-03-01 Sony Corporation Driving assistant apparatus, driving assistant method, moving object, and program
JP6574407B2 (ja) * 2016-11-17 2019-09-11 株式会社デンソー 車両制御装置、及び車両制御方法
JP6600878B2 (ja) * 2017-12-21 2019-11-06 本田技研工業株式会社 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
JP2021105909A (ja) * 2019-12-27 2021-07-26 マツダ株式会社 車両制御装置

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19637053C2 (de) * 1996-09-12 2000-03-09 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur automatischen Erkennung von Rechts- oder Linksverkehr
JP3293508B2 (ja) * 1997-02-20 2002-06-17 トヨタ自動車株式会社 車両用情報提供装置および車両用情報提供システム
US6269308B1 (en) * 1998-08-20 2001-07-31 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Safety running system for vehicle
JP3986682B2 (ja) * 1998-08-25 2007-10-03 本田技研工業株式会社 車両の走行安全装置
DE102006028016A1 (de) * 2006-06-19 2007-12-20 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzsystem und Verfahren zu dessen Steuerung
JP2010190673A (ja) * 2009-02-17 2010-09-02 Toyota Motor Corp 車両用仕様変更装置
JP2012232685A (ja) * 2011-05-02 2012-11-29 Denso Corp 配光制御装置
CN102602431A (zh) * 2012-03-29 2012-07-25 王大伟 交通运输（轨道、公路机动车辆）防追尾、防碰撞办法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105228864A (zh) 2016-01-06
GB201520253D0 (en) 2015-12-30
WO2014196049A1 (ja) 2014-12-11
GB2529340A (en) 2016-02-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101984922B1 (ko) 차량의 군집 주행 방법 및 차량
CN108073169B (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
JP6369488B2 (ja) 車両制御装置
CN105799700B (zh) 避免碰撞控制***和控制方法
JP6254554B2 (ja) 情報提示システム
US10534363B2 (en) Autonomous driving device and autonomous driving method
CN102815300B (zh) 巡航控制装置及其控制方法
CN108688598A (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
CN108883775B (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
US9896098B2 (en) Vehicle travel control device
CN108275149B (zh) 使用车辆通信进行合并辅助的***和方法
CN106415693A (zh) 车辆用认知通知装置、车辆用认知通知***
CN108407671B (zh) 车辆***、车辆控制方法及存储车辆控制程序的介质
WO2018094384A1 (en) Optimal route selection for autonomous vehicles
CN109890662B (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
CN109841088A (zh) 车辆驾驶辅助***及方法
JP7035447B2 (ja) 車両制御装置
JP2019197467A (ja) 車両制御装置
CN111383477B (zh) 信息提示装置
CN110461677A (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及车辆控制程序
CN105228864B (zh) 避免接触用辅助装置
JP2018106490A (ja) 自動運転装置
JP2017189989A (ja) 車線維持装置
US11254326B2 (en) Automatic comfort score system based on human driving reference data
CN111161551A (zh) 用于检测、警报和响应紧急车辆的设备、***和方法

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant