CN109562757B - 驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序 - Google Patents

Abstract

本发明涉及能够执行适当驾驶辅助的驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体以及程序。驾驶辅助设备包括控制单元，控制单元，所述控制单元基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。本技术适用于诸如汽车等移动体。

Description

驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序

技术领域

本技术涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和程序，尤其涉及驾驶辅助装置、驾驶辅助方法、移动体和使其能够执行适当驾驶辅助的程序。

背景技术

过去，人们知道一种用于辅助驾驶车辆(如客车)的驾驶辅助功能。

例如，通过执行用于避免自身车辆与在自身车辆周边行驶的其它车辆之间发生碰撞的驾驶辅助(例如控制车辆之间的距离)作为驾驶辅助，可以防止发生碰撞事故等。

此外，还提出了一种车辆间通信技术，其中，自身车辆通过在车辆之间进行通信，从自身车辆周围行驶的周边车辆获取有关周边车辆的信息(例如，参见专利文献1)。由于执行适当的驾驶辅助需要有关周边车辆的信息，因此通过这种车辆间通信获取有关周边车辆的信息是有用的。

引文清单

专利文献

专利文献1:日本专利申请延迟公开No.2007-62475

发明内容

技术问题

顺便说一句，尽管自身车辆或周边车辆的状态对碰撞事故的发生有很大影响，但驾驶辅助所需的信息因情况而异。然而，在上述技术中，很难有选择地获得必要的信息来适当地执行驾驶辅助。

鉴于上述情况，已制定了本技术，其目的是使适当的驾驶辅助成为可能。

解决问题

根据本技术的第一方面，一种驾驶辅助装置包括控制单元，所述控制单元基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

所述区域可以被确定为随着所述自身车辆中乘员数量的增加而变宽。

所述驾驶辅助处理可以是为了避免所述自身车辆和所述周边车辆之间发生碰撞的处理。

所述周边车辆信息可以是包括以下至少一个的信息：指示所述周边车辆的行驶状态的信息、指示所述周边车辆的乘员数量的信息、指示所述周边车辆的类型的信息、指示所述周边车辆的驾驶模式的信息、以及指示所述周边车辆的驾驶员的属性的信息。

所述控制单元可以基于所述自身车辆中的乘员数量确定所述区域。

所述控制单元可以基于所述自身车辆中的乘员的数量以及所述自身车辆中的乘员的乘坐位置或乘员的属性来确定所述区域。

所述控制单元可以基于从比所述区域宽的预定区域中的周边车辆接收的周边车辆信息中的、基于所述自身车辆中的成员数量确定的区域中的周边车辆的周边车辆信息，执行驾驶辅助处理。

所述控制单元可以获取预定区域中的周边车辆的周边车辆信息，然后在基于所述自身车辆的乘员数量确定的区域比所述预定区域宽的情况下，进一步获取确定的所述区域中的周边车辆的周边车辆信息。

所述控制单元可以基于所述自身车辆中的乘员数量，对与周边车辆的每一距离或周边车辆行驶的每一车道，选择包括在所述周边车辆的周边车辆信息中的信息中的将用于所述驾驶辅助处理的信息的类型。

所述控制单元可以进一步控制关于所述区域的信息的显示。

根据本技术的第一方面的驾驶辅助方法或程序包括基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理的步骤。

在本技术的第一个方面中，基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

根据本技术的第二方面，一种移动体包括控制单元，所述控制单元基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

在本技术的第二个方面，基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

发明的有益效果

根据本技术的第一方面和第二方面，可以执行适当的驾驶辅助。

应注意，此处描述的效果不必是限制性的，可能是本发明中描述的任何效果。

附图说明

图1是显示车辆配置示例的图。

图2是描述连接到用于CAN通信的总线的块的图。

图3是描述周围视图监视器功能的图。

图4是描述连接到用于CAN通信的总线的块的另一个示例的图。

图5是显示车辆功能配置示例的图。

图6是描述周边车辆信息的图。

图7是描述驾驶控制处理的流程图。

图8是描述接收区域的显示示例的图。

图9是描述接收区域的显示示例的图。

图10是描述接收区域的显示示例的图。

图11是描述确定接收区域的方法的图。

图12是描述确定接收区域的方法的图。

图13是描述确定接收区域的方法的图。

图14是描述驾驶控制处理的流程图。

图15是描述驾驶控制处理的流程图。

图16是描述驾驶控制处理的流程图。

图17是描述驾驶控制处理的流程图。

图18是显示计算机配置示例的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图描述应用本技术的实施例。

<第一实施例>

<车辆配置示例>

本发明的技术使得能够通过从根据自身车辆中的乘员数量的区域(范围)中的周边车辆接收辅助驾驶信息，从而基于接收到的周边车辆信息进行驾驶辅助处理，以避免自身车辆与周边车辆之间的碰撞。

请注意，本文中使用的术语“驾驶辅助”表示在车辆以任意驾驶模式(如辅助驾驶和自动驾驶)驾驶期间执行的行驶控制。在下文中，驾驶辅助处理被适当地执行，而应用本技术的车辆执行辅助驾驶将被描述为一个例子。此外，在下文中，将当前技术应用于客车(汽车)的情况为例。但是，除了诸如电动汽车和混合动力电动车辆等汽车外，本技术还适用于诸如摩托车、自行车、电动轮椅、个人移动装置、飞机、船舶和机器人等移动体。

下文将描述更具体的实施例。

图1是显示应用本技术的车辆实施例的配置示例的图。

图1所示的车辆11包括前感测相机21、前相机ECU(电子控制单元)22、位置信息采集单元23、显示单元24、通信单元25、转向机构26、雷达27、激光雷达28、侧视相机29、侧视相机ECU 30、集成的ECU 31、前视相机32、前视相机ECU 33、制动装置34、引擎35、发电机36、驱动马达37、电池38、后视相机39、后视相机ECU 40、车速检测单元41和前灯42。

车辆11中提供的各单元通过用于CAN(控制器局域网)通信的总线、另一条连接线等相互连接。然而，为了使图易于观看，绘制总线、连接线等，而没有特别区分它们。

前感测相机21包括，例如，专用于感测的相机，设置在车辆内车内后视镜(roommirror)的附近，将车辆11的前面作为被摄体，并将生成的感测图像输出到前相机ECU 22。

前相机ECU 22对前感测相机21提供的感测图像适当地进行提高图像质量等的处理，然后对感测图像进行图像识别，从而从感测图像中检测任意对象，如白线和行人。前相机ECU 22将图像识别结果输出到用于CAN通信的总线上。

例如，位置信息采集单元23包括诸如GPS(全球定位***)等位置信息测量***，检测车辆11的位置，并将指示检测结果的位置信息输出到由于CAN通信的总线上。

显示单元24包括例如液晶显示面板，并且设置在车辆中的预定位置，例如仪表板的中心位置和车内后视镜的内部。此外，显示单元24可以是叠加并设置在挡风玻璃部件上的透射显示器，或者是汽车导航***的显示器。显示单元24在集成的ECU 31的控制下显示各种图像。

通信单元25通过各种无线通信(例如车辆间通信、车辆向行人通信、和道路向车辆通信)，相对于周边车辆、行人拥有的便携式终端设备、路边设备或外部服务器发送/接收信息。例如，通信单元25与周边车辆进行车辆间通信，从周边车辆接收包括指示乘员数量和行驶状态的信息在内的周边车辆信息，并将其提供给集成的ECU 31。

转向机构26根据驾驶员的方向盘操作或由集成的ECU 31提供的控制信号来控制车辆11的行驶方向，即转向角控制。雷达27是一种距离测量传感器，其通过使用例如毫米波的电磁波测量与对象(例如车辆和行人)在各个方向(例如前方和后方)上的距离，并将测量的与对象的距离的结果输出到集成的ECU 31等。激光雷达28是一种距离测量传感器，其通过使用光波测量与对象(例如车辆和行人)在各个方向(例如前方和后方)的距离，并将测量的与对象的距离的结果输出到集成的ECU 31等。

侧视相机29是，例如，安装在侧后视镜外壳内或侧后视镜附近的相机，捕捉包括驾驶员盲点区域的车辆11侧面(以下也称为侧视图像)的图像，并将其提供给侧视相机ECU30。

侧视相机ECU 30对侧视相机29提供的侧视图进行提高图像质量的图像处理，例如白平衡调整，并通过与用于CAN通信的总线不同的电缆将获得的侧视图像提供给集成的ECU31。

集成的ECU 31包括多个ECU，如设置在车辆11中心的驾驶控制ECU 51和电池ECU52，并控制整个车辆11的操作。

例如，驾驶控制ECU 51是一个实现ADAS(高级驾驶辅助***)功能或自动驾驶(自我驾驶)功能的ECU，并根据各种信息(例如，来自前相机ECU 22的图像识别结果、来自位置信息采集单元23的位置信息、从通信单元25提供的周边车辆信息、来自雷达27和激光雷达28的测量结果、来自车速检测单元41的检测车速结果等)控制车辆11的驾驶(行驶)。即，驾驶控制ECU 51控制转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37等，从而控制车辆11的驾驶。此外，驾驶控制ECU 51基于前相机ECU 22作为图像识别结果提供的迎面而来的车辆的前灯的存在或不存在等，控制前灯42以控制前灯42的光束应用，例如在远光和近光之间切换。

请注意，在集成的ECU 31中，可以为各个功能(包括ADAS功能、自动驾驶功能和光束控制)提供专用的ECU。

此外，电池ECU 52通过电池38控制电源等。

前视相机32包括，例如，设置在前格栅附近的相机，捕获车辆11前部的包括驾驶员盲点区域的图像(以下也称前图像)，并将其提供给前视相机ECU 33。

前视相机ECU 33对前视相机32提供的前图像进行提高图像质量的图像处理，例如白平衡调节，并通过与用于CAN通信的总线不同的电缆将获得的前图像提供给集成的ECU31。

制动装置34根据驾驶员的制动操作或从集成的ECU 31提供的控制信号进行操作，并使车辆11停止或减速。引擎35是车辆11的功率源，根据集成的ECU 31提供的控制信号而被驱动。

发电机36由集成的ECU 31控制，根据引擎35的驱动产生电力。驱动马达37是车辆11的功率源，接收来自发电机36或电池38的电力供应，并根据集成的ECU 31提供的控制信号进行驱动。注意，在车辆11行驶过程中，是驱动引擎35还是驱动马达37由集成的ECU 31进行适当的切换。

电池38包括例如12伏的电池或200伏的电池，并根据电池ECU52的控制向车辆11的对应单元供电。

后视相机39包括，例如，布置在尾门牌照附近的相机，捕获车辆11的后部侧的包括驾驶员盲点区域的图像(以下也称为后图像)，并将其提供给后视相机ECU 40。例如，当换档杆(未示出)移到倒车档(R)位置时，后视相机39启动。

后视相机ECU 40对后视相机39提供的后图像进行提高图像质量的图像处理，例如白平衡调整，并通过与用于CAN通信的总线不同的电缆将获得的后图像提供给集成的ECU31。

车速检测单元41是一个传感器，其检测车辆11的车速，并将检测车速的结果提供给集成的ECU 31。注意，在车速检测单元41中，根据检测车速的结果，可以计算加速度或加速度差。例如，计算的加速度用于估计车辆11与对象碰撞之前的时间。

前灯42根据集成的ECU 31提供的控制信号工作，并通过输出光束照亮车辆11的前部。

此外，在车辆11中，如图2所示，多个单元通过用于CAN通信的总线72相互连接，该多个单元包括前相机模块71、通信单元25、驾驶控制ECU 51、转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37和前灯42。注意，与图1中的部件相对应的部件在图2中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在本例中，前相机模块71包括镜头81、图像传感器82、前相机ECU 22和MCU(模块控制单元)83。

此外，镜头81和图像传感器82构成前感测相机21，图像传感器82包括例如CMOS(互补金属氧化物半导体)图像传感器。

在前相机模块71中，由镜头81将来自被摄体的光收集到图像传感器82的成像表面上。图像传感器82通过对从镜头81进入的光进行光电转换来捕获感测图像，并将其提供给前相机ECU 22。

前相机ECU 22对图像传感器82提供的感测图像进行增益调整、白平衡调整、HDR(高动态范围)处理等，然后对感测图像进行图像识别。

在图像识别中，例如，识别(检测)白线、路缘石、行人、车辆、前灯、制动灯、道路标志、与前方车辆碰撞的时间等。图像识别的识别结果被MCU 83转换成用于CAN通信的格式的信号，并输出到总线72。

此外，从总线72提供的信息被MCU 83转换成为前相机模块71定义的格式的信号，并提供给前相机ECU 22。

根据从MCU 83输出到总线72的图像识别结果和从其他单元(例如雷达27、激光雷达28)提供的信息，驾驶控制ECU 51对转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37、前灯等进行适当的控制。从而实现了例如行驶方向的改变、制动、加速、起动等驾驶控制、报警通知控制、光束切换控制等。

此外，在驾驶控制ECU 51实现自动驾驶功能等的情况下，例如，驾驶控制ECU 51可以从前相机ECU 22每次获得的图像识别结果中进一步识别目标对象位置的轨迹，并且这样的识别结果可以通过通信单元25传输到外部服务器。例如，在这种情况下，在服务器中，执行诸如深度神经网络之类的学习，并生成必要的字典等并将其传输到车辆11。在车辆11中，以这种方式获得的字典等被通信单元25接收，接收到的字典等用于驾驶控制ECU 51中的各种预测等。

请注意，在驾驶控制ECU 51执行的各种控制中，仅通过感测图像的图像识别结果即可实现的控制可能不是由驾驶控制ECU 51执行，而是由前相机ECU 22执行。

具体来说，例如，前相机ECU 22可以基于迎面而来的车辆的前灯存在或不存在来控制前灯42，这是通过在感测图像上的图像识别获得的。例如，在这种情况下，前相机ECU22生成指示在近光和远光之间切换的控制信号等，并通过MCU 83和总线72向前灯42提供控制信号，从而控制前灯42的光束切换。

作为替换，例如，前相机ECU 22可以根据对感测图像的图像识别得到的识别到白线、路缘石、行人等的结果，生成对象碰撞的警告通知和偏离行车道(车道)的警告通知，并通过MCU 83输出到总线72，从而控制警告通知。在这种情况下，来自前相机ECU 22的警告通知输出被提供给例如显示单元24或扬声器(未示出)。因此，可以在显示单元24上显示警告或通过扬声器输出警告消息。

此外，在车辆11中，例如，通过停车时在显示单元24上显示合成图像，实现了周围视图监控功能。

也就是说，如图3所示，通过不同于用于CAN通信的总线的电缆将各单元获得的前图像、后图像和侧图像提供给集成的ECU 31中设置的图像合成ECU 101，并从图像生成合成图像。注意，与图1中的部件相对应的部件在图3中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在图3中，作为图1所示的侧视相机29，提供了设置在车辆11左侧的侧视相机29L和设置在车辆11右侧的侧视相机29R。此外，作为侧视相机ECU 30，提供设置在车辆11的左侧的侧视相机ECU30L以及设置在车辆11的右侧的侧视相机ECU 30R。

对于图像合成ECU 101，前视相机32获得的前图像由前视相机ECU 33提供，后视相机39获得的后图像由后视相机ECU 40提供。此外，对于图像合成ECU 101，侧视相机29L获得的侧图像(以下简称左侧图像)由侧视相机ECU 30L提供，侧视相机29R获得的侧图像(以下简称右侧图像)由侧视相机ECU 30R提供。

图像合成ECU 101根据所提供的图像生成合成图像，其中所述前图像、后图像、左侧图像和右侧图像布置在相应的区域中，并将所获得的合成图像提供给所述显示单元24进行显示。通过驾驶车辆11的同时观看以这种方式显示的合成图像，驾驶员能够安全且轻松地停放车辆11。请注意，集成的ECU 31可以根据合成图像控制车辆11的驾驶，并停放车辆11。

此外，驾驶控制ECU 51不一定需要控制多个不同的功能。例如，如图4所示，可以为控制内容(即每个功能)提供控制单元。注意，与图2中的部件相对应的部件在图4中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

在图4所示的示例中，对于用于CAN通信的总线72，包括前相机模块71、通信单元25、转向机构26、制动装置34、引擎35、驱动马达37、前灯42、光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元T 113、制动控制单元114和加速度控制单元115的多个单元连接。

在本例中，图2中所示示例中的驾驶控制ECU 51执行的控制由光束控制单元111、警告通知控制单元112、转向控制单元113、制动控制单元114和加速度控制单元115共享和执行。

具体来说，例如，光束控制单元111根据前相机ECU 22获得的图像识别结果，通过控制前灯42来控制近光和远光的切换。此外，警告通知控制单元112根据前相机ECU 22获得的图像识别结果，控制警告通知，例如在显示单元24上显示各种警告，以及由扬声器(未示出)输出警告消息。

转向控制单元113根据前相机ECU 22获得的图像识别结果、雷达27和激光雷达28的测量结果等，通过控制转向机构26来控制车辆11的行驶方向。制动控制单元114根据前相机ECU 22获得的图像识别结果、雷达27和激光雷达28的测量结果等，通过控制制动装置34来控制车辆11的停止和减速。

此外，加速度控制单元115根据前相机ECU 22获得的图像识别结果、雷达27和激光雷达28的测量结果等，通过控制引擎35和驱动马达37来控制车辆11的启动和加速。

<车辆的功能配置示例>

接下来，将描述图1所示的车辆11的执行驾驶辅助以避免与周边车辆碰撞的功能配置示例。图5是在这种情况下显示车辆11的功能配置示例的图。注意，与图1中的部件相对应的部件在图5中用相同的参考符号表示，并适当省略其说明。

图5所示的车辆11包括通信单元25、自身车辆乘员信息采集单元141、控制单元142和显示单元24，并且作为执行驾驶辅助的驾驶辅助装置发挥作用。

自身车辆乘员信息采集单元141获取自身车辆乘员信息，自身车辆乘员信息包括指示车辆11中乘员数量的信息、指示车辆11中乘员的乘坐位置的信息以及指示乘员的属性的信息，并将其提供给控制单元142。这里，乘员的属性表示，例如，乘员是成人还是儿童。

例如，自身车辆乘员信息采集单元141包括室内相机，并且从通过对车辆11的内部成像获得的室内图像中检测人员，以从检测结果中获取自身车辆乘员信息。或者，自身车辆乘员信息采集单元141可以检测车辆11内部的座位安全带佩戴状态，以从检测结果中获取自身车辆乘员信息。此外，自身车辆乘员信息采集单元141可以基于乘员数量或乘员的乘坐位置等的操作输入来获取自身车辆乘员信息。

控制单元142通过如图1所示的集成的ECU 31实现，特别是通过驾驶控制ECU 51实现，并执行在车辆11中执行的驾驶辅助处理。控制单元142包括信息采集单元151、区域确定单元152、驾驶辅助处理单元153和显示控制单元154。

信息采集单元151适当地控制通信单元25通过与车辆11周围的周边车辆进行车辆间通信来接收周边车辆信息，并从通信单元25获取接收到的周边车辆信息。周边车辆信息可以定期获取，即周期性地获取，也可以不定期获取。

区域确定单元152根据自身车辆乘员信息确定接收区域，该接收区域是通过车辆间通信接收周边车辆信息的范围。换句话说，区域确定单元152根据自身车辆乘员信息指示的乘员数量等，改变接收周边车辆信息的接收区域。在这里，接收区域是以车辆11为中心的预定范围内的区域。

驾驶辅助处理单元153根据信息采集单元151获取的周边车辆信息执行驾驶辅助处理，即控制车辆11的行驶。

例如，此驾驶辅助处理是为了避免车辆11和周边车辆之间发生碰撞的处理。具体来说，例如，执行控制车辆11与在车辆11前后行驶的周边车辆之间的距离的处理，控制车辆11的车道变换的处理，控制车辆11的急刹车的处理，即突然停止或突然减速等，作为驾驶辅助处理。

显示控制单元154控制显示单元24显示各种图像。

<周边车辆信息的示例>

顺便说一下，在车辆11执行驾驶辅助处理的情况下，使用通过车辆间通信从周边车辆接收到的周边车辆信息。

此周边车辆信息包括一种或多种关于周边车辆的信息。例如，如图6所示，周边车辆信息包括指示周边车辆中乘员数量的信息、指示周边车辆的行驶状态的信息等。

也就是说，在图6所示的示例中，周边车辆信息包括终端ID、时间信息、位置信息、移动对象类型信息、驾驶模式信息、乘员数量信息、行驶信息和驾驶员属性信息，如图中的上栏所示。

终端ID是将周边车辆标识为周边车辆信息的传输源的车辆ID，时间信息是指示周边车辆信息的传输时间的信息。

进一步地，位置信息是指示传输所述周边车辆信息时所述周边车辆的位置(例如经度和纬度)的信息，所述移动对象类型信息是指示所述周边车辆的类型的信息，例如一般车辆、大型车辆、两轮车辆。

驾驶模式信息是指示驾驶周边车辆的驾驶模式的信息，例如手动驾驶、辅助驾驶和自动驾驶，并且乘员数量信息是指示周边车辆中乘员数量的信息。

此外，行驶信息是指示周边车辆的行驶状态的信息，例如急刹车(即周边车辆突然停止或突然减速)、正常行驶、正在停止和正在右转。请注意，行驶信息可能包括诸如周边车辆的行驶速度等信息。

驾驶员属性信息是指周边车辆的驾驶员的属性的信息，如健康人、老年人和其他弱势群体。

此外，尽管在此处将描述把终端ID、时间信息、位置信息、移动对象类型信息、驾驶模式信息、乘员数量信息、行驶信息和驾驶员属性信息包括在内作为周边车辆信息的示例的情况，周边车辆信息可以是任何类型的信息，只要它与周边车辆有关。例如，周边车辆信息可以是包括图6所示信息中的至少任意一项的信息。

在车辆11中，车辆11的驾驶是基于这种周边车辆信息进行控制的。

具体地说，在车辆11中，接收区域被确定为对应于车辆11的乘员数量，因此可以有选择地获取避免碰撞所需的周边车辆信息。因此，可以实现合适的驾驶辅助。

具体地，例如，在车辆11中的乘员数量较大的情况下，即使车辆11试图通过制动停车，在车辆11完全停止前不仅需要时间，而且在此期间车辆11沿行驶方向移动。

因此，例如，在车辆11响应前方车辆的突然停止而突然停止的情况下，为了避免与前方车辆碰撞，车辆11需要随着车辆11中的乘员数量增加而在更早的定时执行急刹车。

在这种情况下，例如，通过不仅掌握车辆11前面的车辆行驶状态，而且掌握位于车辆11前面两辆车的车辆的车辆行驶状态，车辆11能够在更早的定时执行适当的驾驶辅助，例如急刹车和减速。

在这方面，车辆11确定与车辆11中的乘员数量相对应的接收区域，并从接收区域中的周边车辆接收周边车辆信息，从而可以执行更合适的驾驶辅助。

例如，如果车辆11中的乘员数量为2，则车辆11前面4米的范围为接收区域。然后，通过车辆间通信从接收区域中存在的周边车辆接收周边车辆信息，并根据接收到的周边车辆信息执行避免碰撞的驾驶辅助。

同时，例如，如果车辆11中的乘员数量为4，则车辆11前面10米的范围为接收区域。然后，通过车辆间通信从接收区域中存在的周边车辆接收周边车辆信息，并根据接收到的周边车辆信息执行避免碰撞的驾驶辅助。

在驾驶辅助时，例如，持续监控周边车辆信息中包含的周边车辆的驾驶模式信息、行驶信息、驾驶员属性信息、乘员数量信息、移动体类型信息等，并且根据监控结果控制车辆11的驾驶。

例如，假设在车辆11前面行驶的车辆位于车辆11前面4米处，并且位于车辆11前面两辆车处的车辆在车辆11前面10米处行驶。此外，假设在自动驾驶过程中，位于车辆11前面两辆车处的行驶车辆突然停止，而在车辆11前面行驶的车辆也相应地突然停止。

此时，如果接收区域为车辆11前方4米范围，由于车辆11无法获取位于车辆11前面两辆车的车辆的周边车辆信息，因此车辆11无法检测到该车辆的突然停止。因此，车辆11将检测到车辆11前面的车辆突然停止，并突然停止。

在这种情况下，当车辆11中的乘员数量较少时，车辆11能够立即停止，足以避免发生碰撞。但是，当车辆11中的乘员数量较大时，车辆11可能会与车辆11前面的车辆碰撞。

同时，当接收区域为车辆11前方10米范围时，车辆11能够获取位于车辆11之前两辆车的行驶车辆的周边车辆信息，从而检测到该车辆的突然停止。因此，在这种情况下，例如通过在检测到位于车辆11前面两辆车处的车辆的突然停止时(即，在车辆11前面的车辆突然停止之前)减小车辆11的行驶速度，车辆11能够停止而不与车辆11前面的车辆发生碰撞。

如上所述，通过随着车辆11中乘员数量的增加而扩大接收区域，可以实现避免碰撞的适当驾驶辅助。

请注意，下面为了便于区分车辆11和周边车辆，执行驾驶辅助处理的车辆11也视情况称为自身车辆11或自身车辆。

<驾驶控制处理的描述>

接下来，将描述在改变接收区域对应于自身车辆中的乘员数量以执行上述驾驶辅助的情况中的处理流程。也就是说，在下面，参考图7的流程图，将描述车辆11执行的驾驶控制处理。

在步骤S11中，自身车辆乘员信息采集单元141获取指示自身车辆11中的乘员数量的自身车辆乘员信息、乘员的乘坐位置和乘员的属性，并将其提供给控制单元142。例如，通过从室内图像中检测人员、检测座位安全带佩戴状态、乘员数量的操作输入等来执行自身车辆乘员信息的采集。

在步骤S12中，区域确定单元152根据步骤S11中获取的自身车辆乘员信息确定用于执行车辆间通信的接收区域。

例如，区域确定单元152确定接收区域，以便接收区域随着自身车辆乘员信息指示的乘员数量的增加而扩大。具体来说，例如，如果自身车辆11中的乘员数为4，则自身车辆11前后10米范围内的区域为接收区域。如果自身车辆11中的乘员数量为2人，则自身车辆11前后4米范围内的区域为接收区域。

在步骤S13中，信息采集单元151获取在步骤S12的处理所确定的接收区域中的周边车辆的周边车辆信息。

也就是说，信息采集单元151控制通信单元25与接收区域中的周边车辆进行车辆间通信，并接收来自周边车辆的周边车辆信息。然后，信息采集单元151从通信单元25获取接收到的周边车辆信息。

在步骤S14中，显示控制单元154控制显示单元24以显示通过步骤S12的处理确定的接收区域的接收区域。换句话说，控制单元142控制有关接收区域的信息的呈现。

例如，如果显示单元24是挡风玻璃部件上提供的透射式显示器，则显示控制单元154使显示单元24显示指示接收区域的接收区域信息R11，如图8所示。

在图8所示的示例中，显示围绕与自身车辆11的车道相同车道预定范围内的区域的框作为接收区域信息R11。通过以这种方式显示接收区域信息R11，驾驶员可以视觉上掌握接收区域。

请注意，例如，描述接收区域的文本消息“前方四米，V2V接收”可与接收区域信息R11一起显示在显示单元24上，或者可以输出描述接收区域的语音消息。此外，显示控制单元154可以控制显示单元24来执行这样的显示，使得可以通过例如用框围绕存在于接收区域中的周边车辆来视觉地掌握接收区域中的周边车辆。

此外，尽管此处作为接收区域的区域的范围(尺寸)是根据自身车辆11中的乘员数量确定的，但也可以根据自身车辆确定是否还包括与自身车辆行驶的车道相邻的车道等作为接收区域。

例如，如果还将与自身车辆11的车道相邻的车道设置为接收区域，当显示单元24是挡风玻璃部件上提供的透射式显示器时，显示控制单元154使显示单元24显示指示接收区域的接收区域信息R21，如图9所示。

在本例中，在预定范围内围绕一个区域的框(不仅包括与自身车辆11的车道相同的车道，还包括与该车道相邻的车道)被显示为接收区域信息R21。

此外，在显示接收区域时，作为显示指示接收区域的框的替代，可以进行显示，使得能够说明接收区域中的周边车辆，即说明正在从哪个周边车辆接收周边车辆信息。

在这种情况下，例如，显示控制单元154使显示单元24显示文本消息，如图10所示。

在图10所示的示例中，显示单元24也用作汽车导航***的显示，描述接收区域的消息MS11叠加在用于汽车导航的显示屏上并显示在显示单元24上。

特别是，在本例中，作为消息MS11的字符“前面两辆车辆，V2V接收”显示在汽车导航显示屏的自身车辆11的引导路线部分。通过观看此消息MS11，驾驶员能够立即掌握正通过车辆间通信(V2V)从前方行驶的两辆车接收周边车辆信息。也就是说，驾驶员能够掌握前面两辆车辆在接收区域中。

回到图7流程图的描述，在步骤S15中，驾驶辅助处理单元153根据步骤S13的处理所获得的周边车辆信息进行驾驶辅助处理，完成驾驶控制处理。

具体地说，例如，驾驶辅助处理单元153根据周边车辆信息中包含的移动体类型信息、驾驶模式信息、乘员数量信息、行驶信息、驾驶员属性信息等执行避免与周边车辆碰撞的驾驶辅助处理。

作为一个例子，假设从前方车辆的行驶信息中检测到前方车辆的突然停止(急刹车)。在这种情况下，驾驶辅助处理单元153产生指示急刹车的控制信号，并将其提供给制动装置34，并使制动装置34执行急刹车，从而执行控制急刹车的处理作为避免碰撞的驾驶辅助处理。

另外注意，作为避免碰撞的驾驶辅助处理，控制自身车辆11与前车或后车之间的距离的处理、控制自身车辆11的车道变换的处理等可以基于周边车辆信息进行。在这种情况下，驾驶辅助处理单元153适当地产生用于控制驾驶的控制信号，将其提供给制动装置34、引擎35、驱动马达37和转向机构26中的必要块，并控制块的驾驶，从而执行避免碰撞的驾驶辅助处理。

通过这种方式，车辆11确定与自身车辆11中的乘员数量相对应的接收区域，并从确定的接收区域中的周边车辆接收周边车辆信息，以执行驾驶辅助处理。因此，可以在考虑到自身车辆11和对碰撞的发生有很大影响的周边车辆的状态的情况下执行适当的驾驶辅助。特别是，通过确定与乘员数量相对应的接收区域，可以有选择地获取必要的信息并执行适当的驾驶辅助。

<第一实施例的修改例1>

<关于接收区域的确定>

请注意，在参考图7所述的驾驶控制处理中，已经描述了仅根据自身车辆11中的乘员数量确定接收区域的情况。但是，接收区域不仅可以使用自身车辆11中的乘员数量来确定，还可以使用自身车辆11中乘员的属性和乘坐位置来确定。

例如，由自身车辆乘员信息采集单元141获取的自身车辆乘员信息包括指示乘员数量的信息，以及自身车辆11中乘员的属性和乘坐位置。因此，面积测定单元152不仅能够从自身车辆乘员信息中掌握自身车辆11中有多少乘员，而且还能够掌握自身车辆11的哪个座位上坐着什么乘员。

在这方面，例如，区域确定单元152可根据自身车辆乘员信息(即自身车辆11中的乘员数量、乘坐位置和乘员属性)确定如图11至图13所示的接收区域。

注意，在图11至图13中，每个正方形代表车辆11的座位，图的上侧画出的座位是车辆11前侧的座位，即挡风玻璃侧的座位，包括驾驶员座位。在下面的图11到图13中，图的左上侧的座位也称为左前座位，图的右上侧的座位也称为右前座位，图的左下侧的座位也称为左后座位，图的右下侧的座位称为右后座位。

在图11至图13所示的示例中，区域确定单元152基本上根据以下规则(1)至(4)确定接收区域的尺寸。

(1)对于接收区域的纵向，接收区域在该方向的尺寸随着座位上乘员数量的增加而扩大。

(2)乘员总数越大，接收区域在纵向上的尺寸越大。

(3)对于接收区域的横向方向，接收区域在该方向上的尺寸随着座位上乘员数量的增加而扩大。

(4)根据乘员的属性，确定乘员位置侧面的接收区域的尺寸。

具体地说，例如，假设成年人作为乘员坐在车辆11的左前座位和右前座位上，如图11中的箭头Q11所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为4米，并将后方向、右方向和左方向的接收区域的尺寸设置为2米。

同时，假设一个孩子坐在左前座位，一个成年人坐在右前座位，如箭头Q12所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为5米，左方向的接收区域的尺寸设置为4米，后方向和右方向的接收区域的尺寸设置为2米。在箭头Q12所示的示例中，将乘坐儿童的左侧的接收区域的尺寸设置为比箭头Q11所示的示例更宽。类似的，乘坐儿童的前方向的接收区域的尺寸设置为更宽。

通过这种方式使儿童、老人等弱势群体一侧的接收区域的尺寸变宽，可以在弱势群体一侧获取更多的周边车辆信息，从而提高避免在弱势群体就坐一侧发生碰撞的可能性。

此外，假设儿童坐在左后座位上，成人坐在右前座位上，如箭头Q13所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向和后方向的接收区域的尺寸设置为四米，左方向的接收区域的尺寸设置为四米，右方向的接收区域的尺寸设置为两米。在箭头Q13所示的示例中，乘坐儿童的左侧和后侧的接收区域的尺寸比箭头Q11所示的示例中的更宽。

此外，假设成人坐在车辆11的左前座位、右前座位和左后座位上，如图12中的箭头Q21所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为8米，后方向的接收区域的尺寸设置为4米，左方向的接收区域的尺寸设置为3米，右方向的接收区域的尺寸设置为2米。

在本例中，将前方向和后方向上的接收区域尺寸设置为更宽，宽度的量对应于乘员总数量变为3个(同图11中箭头Q11所示的乘员数量比较)。此外，由于两名乘员坐在车辆11的左侧座位上，左侧接收区域的尺寸设置为更宽。

此外，假设成人坐在车辆11的左前座位和右前座位上，儿童坐在左后座位上，如箭头Q22所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为8米，后方向的接收区域的尺寸设置为6米，左方向的接收区域的尺寸设置为4米，右方向的接收区域的尺寸设置为2米。

箭头Q22所示示例是箭头Q21所示示例中左后座位的乘员从成人变为儿童的示例。因此，在本例中，乘坐了儿童的后侧和左侧的接收区域的尺寸设置为比箭头Q21所示示例中的更宽。

此外，假设成人坐在车辆11的左前座位、右前座位、左后座位和右后座位上，如图13中的箭头Q31所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为10米，后方向的接收区域的尺寸设置为7米，左方向和右方向的接收区域的尺寸设置为3米。

在本例中，将前方向和后方向上的接收区域尺寸设置为更宽，宽度的量对应于乘员总数量变为4个(同图11中箭头Q11所示示例的乘员数量比较)。此外，由于更多的乘员坐在车辆11的右座位和左座位上，因此右侧和左侧的接收区域的尺寸设置为更宽。

此外，假设成人坐在车辆11的左前座位和右前座位上，儿童坐在左后座位和右后座位上，如箭头Q32所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为10米，后方向的接收区域的尺寸设置为8米，左方向和右方向的接收区域的尺寸设置为4米。

箭头Q32所示示例是箭头Q31所示示例中的左后座位和右后座位的乘员从成人变为儿童的示例。因此，在本例中，乘坐儿童的后侧、左侧和右侧的接收区域的尺寸设置为比箭头Q31所示示例中的更宽。

此外，假设成人坐在车辆11的左前座位、右前座位和左后座位上，儿童坐在右后座位上，如箭头Q33所示。

在这种情况下，区域确定单元152将前方向的接收区域的尺寸设置为10米，后方向的接收区域的尺寸设置为8米，左方向的接收区域的尺寸设置为3米，右方向的接收区域的尺寸设置为4米。

箭头Q33所示示例是箭头Q31所示示例中右后座位的乘员从成人变为儿童的示例。因此，在本例中，乘坐儿童的后侧和右侧的接收区域的尺寸设置为比箭头Q31所示示例中的更宽。

如上所述，通过根据自身车辆11中的乘员数量、乘员属性和乘坐位置确定接收区域，可以定义更合适的接收区域。注意，在确定接收区域时，它只需要至少使用乘员数量，并且可以使用乘员属性和乘坐位置中的一者或两者。

<第二实施例>

<驾驶控制处理的描述>

此外，上文已经描述了车辆11根据自身车辆的乘员数量等确定接收区域，并从确定的接收区域中的周边车辆接收周边车辆信息的情况。但是，可以从预定区域内的周边车辆接收多项周边车辆信息，并且可以从多项周边车辆信息中选择性地提取具有与乘员数量对应尺寸的区域内的周边车辆的周边车辆信息，并用于驾驶辅助。

下文将参考图14的流程图描述车辆11在这种情况下执行的驾驶控制处理。

在步骤S41中，信息采集单元151在预定区域内获取周边车辆的多项周边车辆信息。

也就是说，信息采集单元151控制通信单元25与预定区域内的周边车辆进行车辆间通信，并接收来自周边车辆的多项周边车辆信息。然后，信息采集单元151从通信单元25获取接收到的周边车辆信息。

此处，预定区域(以下简称固定接收区域)例如，是具有车辆11能够执行车辆间通信的最大尺寸的区域。在这种情况下，获取车辆11能够获取的所有周边车辆信息。

当以这种方式获取周边车辆信息时，在步骤S42中获取自身车辆乘员信息。由于步骤S42的处理类似于图7中步骤S11的处理，因此将省略其说明。

在步骤S43中，区域确定单元152根据步骤S42的处理获得的自身车辆乘员信息确定使用周边车辆信息的使用区域。

这里，使用区域是与上述接收区域相对应的、从中获取用于驾驶辅助处理的周边车辆信息目标区域。换句话说，从使用区域中的周边车辆接收到的周边车辆信息用于驾驶辅助处理。但是，使用区域是固定接收区域内的区域，即固定接收区域的一部分。

区域确定单元152确定与乘员数量相对应的使用区域，以便使用区域随着自身车辆乘员信息指示的自身车辆乘员数量的增加而扩大，类似于上述接收区域的情况。此外，例如，使用区域的确定方法与参照图11至图13确定接收区域的方法相同。

在步骤S44中，驾驶辅助处理单元153从步骤S41中获取的周边车辆信息中选择从步骤S43确定的使用区域中的周边车辆接收的周边车辆信息。

在步骤S45中，显示控制单元154控制显示单元24针对步骤S43的处理确定的使用区域显示使用区域。在该步骤S45中，执行与图7中的S14的处理类似的处理。即，例如，执行类似于图8、图9或图10所示的显示的显示。

在步骤S46中，驾驶辅助处理单元153根据步骤S44的处理选择的使用区域内的周边车辆信息进行驾驶辅助处理，完成驾驶控制处理。在步骤S46中，通过步骤S44的处理选择的周边车辆信息用于执行与图7中步骤S15的处理相似的处理。

如上所述，车辆11接收在预先确定的固定接收区域中的周边车辆的周边车辆信息，然后在这些周边车辆信息中，仅使用从在对应于自身车辆11中的乘员数量而确定的使用区域中的周边车辆接收到的周边车辆信息，以执行驾驶辅助处理。通过这种方式接收比使用区域宽的固定接收区域内的周边车辆的周边车辆信息，可以只选择必要的周边车辆信息并执行适当的驾驶辅助。这种方法特别适用于将本技术应用于例如经常改变乘员数量、乘坐位置等的公共汽车等情况。

此外，在上述示例中，已经描述了接收区域或使用区域与自身车辆11中的乘员数量相对应的示例。然而，接收区域或使用区域的确定还可以考虑到乘员数量、驾驶模式、车辆类型或紧接在自身车辆11之前或之后行驶的周边车辆的行驶速度、自身车辆11和紧接在自身车辆11之前或之后行驶的周边车辆之间的距离等。

在这种情况下，在第二实施例中，例如，通过尽可能多地获取周边车辆信息，然后根据所获得的周边车辆信息的一部分或自身车辆乘员信息确定使用区域，可以适当地选择必要的周边车辆信息。

<第三实施例>

<驾驶控制处理的描述>

此外，在第二实施例中，描述了从作为目标的固定接收区域预先接收周边车辆信息的情况。但是，可以从作为目标的接收区域预先接收周边车辆信息，并且在接收区域发生变化时，可以根据需要额外获取周边车辆信息。

下文将参考图15的流程图描述车辆11在这种情况下执行的驾驶控制处理。

在步骤S71中，信息采集单元151获取接收区域中的周边车辆的周边车辆信息。

在步骤S71中，执行与图7中步骤S13的处理类似的处理以获取周边车辆信息。但是，这里的接收区域例如是一个预定的区域。此外，步骤S71中使用的接收区域可以是紧接在执行该步骤S71的处理之前(即例如，当最终获取周边车辆信息时)定义的接收区域。

当执行步骤S71的处理以获取周边车辆信息时，执行步骤S72的处理以获取自身车辆乘员信息。然而，由于步骤S72的处理与图7中步骤S11的处理类似，因此将省略其说明。

在步骤S73中，区域确定单元152根据步骤S72的处理获得的自身车辆乘员信息改变接收区域。也就是说，在步骤S73中，接收区域被重新确定。

具体来说，区域确定单元152可以确定与自身车辆11中的乘员数量相对应的接收区域，例如，与图7中步骤S12的情况类似。或者，区域确定单元152可通过参照图11至图13所述的方法确定接收面积。

在步骤S74中，区域确定单元152决定是否扩大接收区域。

例如，如果步骤S73中确定(更改)的接收区域比步骤S71中使用的接收区域宽，则步骤S74中确定扩大接收区域。此外，如果步骤S73中确定的接收区域是包括在步骤S71中使用的接收区域中的区域，则步骤S74中确定不扩大接收区域。

在步骤S74中确定不扩大接收区域的情况下，在步骤S75中，驾驶辅助处理单元153从步骤S71中获取的周边车辆信息中选择从步骤S73中更改的接收区域中的周边车辆接收的周边车辆信息。

因此，例如，如果步骤S73中重新确定的接收区域与步骤S71中的接收区域相同，则选择步骤S71中获取的所有周边车辆信息。

同时，如果步骤S73中重新确定的接收区域是步骤S71中接收区域的一部分，即重新确定的接收区域是比重新确定前的原始接收区域窄的一个区域，则选择从重新确定的接收区域中的周边车辆接收到的周边车辆信息。

当以这种方式选择周边车辆信息时，处理继续执行到步骤S77。

同时，当在步骤S74中确定加宽接收区域时，即改变后的接收区域比改变前的接收区域宽，在步骤S76中，信息采集单元151获取改变后的接收区域中的周边车辆的周边车辆信息。

在步骤S76中，执行与步骤S71的处理类似的处理，从步骤S73的处理确定的接收区域中的周边车辆接收周边车辆信息，信息采集单元151获取周边车辆信息。

请注意，在步骤S76中，虽然可以从确定的接收区域(即，在更改后的接收区域)中的所有周边车辆新获取周边车辆信息，但可以只从更改后的接收区域中的周边车辆中不是步骤S71中周边车辆信息的传输源的周边车辆接收周边车辆信息。也就是说，在步骤S76中，只接收步骤S71中未接收到的周边车辆信息。

当按照该方式以更改后的接收区域为目标获取周边车辆信息时，处理继续进行到步骤S77。

当执行步骤S75的处理或执行步骤S76的处理时，执行步骤S77和步骤S78的处理，完成驾驶控制处理。由于该处理与图7中的步骤S14和步骤S15相似，因此将省略其说明。然而，在步骤S78中，只有从步骤S73中确定的接收区域中的周边车辆接收到的周边车辆信息，即步骤S75中选择的周边车辆信息或步骤S76中获取的周边车辆信息用于执行驾驶辅助处理。

如上所述，车辆11在根据自身车辆乘员信息更改接收区域之前从接收区域中的周边车辆获取周边车辆信息，并且在更改后的接收区域比更改前的接收区域宽的情况下，从更改后的接收区域中的周边车辆获取周边车辆信息。然后，车辆11使用更改后的接收区域中的周边车辆的周边车辆信息执行驾驶辅助处理。通过这种方式，根据需要额外获取周边车辆信息，并可以执行适当的驾驶辅助。

请注意，参考图15所述的驾驶控制处理也适用于例如乘员数量、乘坐位置等发生了变化的情况，与第二实施例类似。此外，在参考图15所述的驾驶控制处理中，不仅可以使用自身车辆乘员信息，还可以使用步骤S71中接收到的周边车辆信息来确定更改后的接收区域。

<第四实施例>

<驾驶控制处理的描述>

顺便说一下，在使用周边车辆信息进行驾驶辅助处理的情况下，周边车辆的周边车辆信息中包含的各项信息中用于进行驾驶辅助处理所需的信息根据周边车辆相对于自身车辆11的位置(即从自身车辆11到周边车辆的距离)而不同。换言之，所需信息的类型取决于从自身车辆11到周边车辆的距离而不同。

例如，假设四名乘员在自身车辆11中，一辆前方车辆A1在自身车辆前面6米行驶，一辆前方车辆A2在自身车辆前面8米行驶，一辆前方车辆A3在自身车辆前面10米行驶。

此时，如果使用从前方车辆A1到前方车辆A3接收的周边车辆信息执行驾驶辅助，则越靠近自身车辆11的前方车辆，需要的信息越多。

也就是说，例如，对于前方10米行驶的前方车辆A3，获取指示行驶状态的行驶信息(例如前方车辆A3以正常速度行驶或突然停止)作为周边车辆信息，就足以执行适当的用于避免碰撞的驾驶辅助。

此外，例如，对于比前向车辆A3更靠近自身车辆11的前向车辆A2，从周边车辆信息中包含的各项信息中获取行驶信息和驾驶员属性信息就足以执行适当的用于避免碰撞的驾驶辅助。

同时，对于紧挨着自身车辆11在前方行驶的前方车辆A1，为了实现适当的用于避免碰撞的驾驶辅助，除行驶信息和驾驶员属性外，还需要更多的信息，比如驾驶模式信息和乘员数量信息。

如上所述，为了执行适当的用于避免碰撞的驾驶辅助，越靠近自身车辆11的周边车辆，需要的信息的类型越多。这是因为更靠近自身车辆11的车辆极大地影响碰撞的发生。

鉴于上述情况，在获取周边车辆信息时，可根据自身车辆11的自身车辆乘员信息，为距自身车辆11的各个距离定义要获取的信息的类型。

在这种情况下，例如，在车辆11中，执行图16所示的驾驶控制处理。也就是说，下文将参考图16的流程图描述车辆11的驾驶控制处理。注意，由于步骤S101和步骤S102的处理类似于图7中步骤S11和步骤S12的处理，因此将省略其说明。

在步骤S103中，区域确定单元152根据自身车辆乘员信息针对与自身车辆11的各个距离确定要被获取作为周边车辆信息的信息的类型。也就是说，对于从自身车辆11到周边车辆的各个距离，从周边车辆信息中包含的各项信息中确定(选择)用于驾驶辅助处理的信息。

具体地说，例如，在自身车辆11中的乘员数量为4的情况下，在距离自身车辆11六米的范围内，区域确定单元152将移动体类型信息、驾驶模式信息、乘员数量信息、行驶信息和驾驶员属性信息视为将作为周边车辆信息获取的类型的信息。此外，在与自身车辆11的距离为6米至8米的范围中，区域确定单元152将行驶信息和驾驶员属性信息视为将要获取作为周边车辆信息的类型的信息，以及在与自身车辆11的距离为8米至10米的范围中，区域确定单元152将行驶信息视为将要获取作为周边车辆信息的类型的信息。

请注意，尽管此处将描述针对与自身车辆11的各个距离确定将要获取的信息的类型，还可以根据(例如)自身车辆乘员信息，针对每个车道为与自身车辆11的各个距离确定要被获取作为周边车辆信息的信息的类型。此外，例如，可以为周边车辆行驶的每条车道确定要被获取作为周边车辆信息的信息的类型。

例如，对于与自身车辆11行驶的车道相同的车道，由于在该车道上行驶的周边车辆极大地影响自身车辆11碰撞的发生，因此还获取位置相对远离自身车辆11的周边车辆的周边车辆信息。同时，对于与自身车辆11所在车道相邻的车道，由于不在自身车辆11附近的周边车辆对自身车辆11发生碰撞的影响不大，因此只从靠近自身车辆11的周边车辆获取周边车辆信息。此时，对于在相邻车道上行驶的周边车辆，由于所需信息量不大，例如，只需获取行驶信息即可。

此外，尽管本文已经描述了在步骤S102中确定接收区域并且在步骤S103中针对与自身车辆11之间的各个距离确定要被获取的信息的类型的示例，但接收区域可以是预先确定了固定尺寸的区域。

此外，通过在步骤S103中针对距自身车辆11的各个距离确定要被获取的信息的类型，接收区域基本上由确定结果确定，因此可以省略步骤S102的处理。在这种情况下，接收区域基本上在步骤S103中确定。

在以这种方式确定接收区域和接收区域内要为各个距离获取的信息的类型时，信息采集单元151根据区域确定单元152的确定结果获取周边车辆信息。

也就是说，在步骤S104中，信息采集单元151获取在步骤S102的处理确定的接收区域中的周边车辆的类型在步骤S103中确定的信息作为周边车辆信息。

具体来说，信息采集单元151控制通信单元25与接收区域中的周边车辆进行车辆间通信，并从周边车辆接收包括步骤S103确定的类型的信息在内的周边车辆信息。然后，信息采集单元151从通信单元25获取接收到的周边车辆信息。

当获取到周边车辆信息时，进行步骤S105和步骤S106的处理，驾驶控制处理完成。由于该处理与图7中的步骤S14和步骤S15相似，因此将省略其说明。

如上所述，车辆11针对与自身车辆11的各个距离确定要获取的信息的类型，根据所述确定获取周边车辆信息，并执行驾驶辅助处理。因此，可以只获取必要的信息并执行适当的驾驶辅助。

<第五实施例>

<驾驶控制处理的描述>

此外，车辆11可执行结合了上述第二实施例和第四实施例的处理。

下文将参考图17的流程图描述车辆11在这种情况下执行的驾驶控制处理。请注意，由于步骤S131到步骤S133的处理与图14中步骤S41到步骤S43的处理相似，因此将省略其说明。

在步骤S134中，区域确定单元152根据自身车辆乘员信息，针对与自身车辆11的各个距离确定周边车辆信息中要被使用的信息的类型。

在步骤S134中，与图16中的步骤S103类似，针对与自身车辆11的各个距离确定了用于驾驶辅助处理的信息的类型。请注意，在步骤S134中，不仅可以考虑到与自身车辆11的距离，还可以考虑到周边车辆的车道，来确定要使用的信息的类型。此外，在步骤S134中，由于在针对各个距离确定了要使用的信息的类型的情况下基本上确定了使用区域，类似于图16中的步骤S103，因此不必执行步骤S133的处理。

在步骤S135中，驾驶辅助处理单元153在步骤S131中获取的周边车辆信息中从步骤S133中确定的使用区域中的周边车辆接收的周边车辆信息中，选择类型在步骤S134中确定的信息。

当执行步骤S135的处理时，执行步骤S136和步骤S137的处理，完成驾驶控制处理。由于该处理与图14中步骤S45和步骤S46相似，因此省略了对其的描述。然而，在步骤S137中，在步骤S135的处理中选择的信息用于执行驾驶辅助处理。

这样，车辆11接收来自预先确定的固定接收区域中的周边车辆的周边车辆信息，并根据自身车辆11中的乘员数量或与自身车辆11的距离从周边车辆信息中选择必要的信息，从而执行驾驶辅助处理。因此，能够只使用必要的信息来执行适当的驾驶辅助。

请注意，尽管此处描述了组合第二实施例和第四实施例的例子，但可以组合第三实施例和第四实施例。在这种情况下，对于与自身车辆11的各个距离或每条车道，将进一步获取变成必须的附加的类型的信息。

<计算机配置示例>

顺便说一下，上面描述的一系列处理过程可以通过硬件或软件来执行。在由软件执行一系列处理过程的情况下，构成软件的程序安装在计算机中。计算机的例子包括包含在专用硬件中的计算机、能够通过安装各种程序执行各种功能的通用个人计算机等。

图18是显示通过程序执行上述一系列处理过程的计算机硬件的配置示例的框图。

在计算机中，CPU(中央处理器)501、ROM(只读存储器)502和RAM(随机存取存储器)503通过总线504相互连接。

输入/输出接口505进一步连接到总线504。输入单元506、输出单元507、存储单元508、通信单元509和驱动器510连接到输入/输出接口505。

输入单元506包括输入开关、按钮、麦克风、图像传感器等。输出单元507包括显示器、扬声器等。存储单元508包括硬盘、非易失性存储器等。通信单元509包括网络接口等。驱动器510驱动可移动介质511，例如磁盘、光盘、磁光盘和半导体存储器。

例如，在具有上述配置的计算机500中，CPU 501通过输入/输出接口505和总线504将存储在存储单元508中的程序加载到RAM 503，并执行该程序，从而执行上述一系列处理。

例如，计算机500(CPU 501)执行的程序可以通过记录在作为封装介质等的可移动介质511中来提供。此外，该程序可以通过有线或无线传输介质提供，例如局域网、互联网和数字卫星广播。

在计算机中，通过将可移动介质511加载到驱动器510，可以经由输入/输出接口505将程序安装在存储单元508中。此外，通信单元509可通过有线或无线传输介质接收该程序，并将其安装在存储单元508中。此外，程序可以预先安装在ROM 502或存储单元508中。

应该注意的是，例如，计算机执行的程序可以是按照说明书中的描述顺序按时间顺序执行各个处理的程序，或者可以是其处理并行执行或在被调用的必要的定时执行的程序。

此外，本技术的实施例不限于上述实施例，并且可以在不偏离本技术本质的情况下进行各种修改。

例如，本技术可以具有云计算的配置，其中一个功能由多个装置通过网络共享，并相互协同处理。

此外，上述流程图中所述的步骤可由一个装置执行或多个装置以共享方式执行。

此外，在一个步骤包括多个处理过程的情况下，该一个步骤中的多个处理过程可以由一个装置执行或由多个装置共享。

此外，本技术还可以采用以下配置。

(1)

一种驾驶辅助装置，包括

控制单元，所述控制单元基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

(2)根据(1)的驾驶辅助装置，其中

所述区域被确定为随着所述自身车辆中乘员数量的增加而变宽。

(3)根据(1)或(2)的驾驶辅助装置，其中

所述驾驶辅助处理是为了避免所述自身车辆和所述周边车辆之间发生碰撞的处理。

(4)根据(1)至(3)中任一项的驾驶辅助装置，其中

所述周边车辆信息是包括以下至少一个的信息：指示所述周边车辆的行驶状态的信息、指示所述周边车辆的乘员数量的信息、指示所述周边车辆的类型的信息、指示所述周边车辆的驾驶模式的信息、以及指示所述周边车辆的驾驶员的属性的信息。

(5)符合(1)至(4)中任一项的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于所述自身车辆中的乘员数量确定所述区域。

(6)根据(5)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于所述自身车辆中的乘员的数量以及所述自身车辆中的乘员的乘坐位置或乘员的属性来确定所述区域。

(7)根据(5)或(6)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于从比所述区域宽的预定区域中的周边车辆接收的周边车辆信息中的、基于所述自身车辆中的成员数量确定的区域中的周边车辆的周边车辆信息，执行驾驶辅助处理。

(8)根据(5)或(6)的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元获取预定区域中的周边车辆的周边车辆信息，然后在基于所述自身车辆的乘员数量确定的区域比所述预定区域宽的情况下，进一步获取确定的所述区域中的周边车辆的周边车辆信息。

(9)根据(1)至(8)中任一项的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元基于所述自身车辆中的乘员数量，对与周边车辆的每一距离或周边车辆行驶的每一车道，选择包括在所述周边车辆的周边车辆信息中的信息中的将用于所述驾驶辅助处理的信息的类型。

(10)根据(1)至(9)中任一项的驾驶辅助装置，其中

所述控制单元进一步控制关于所述区域的信息的显示。

(11)一种驾驶辅助方法，包括：

基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

(12)一种使计算机执行包括以下步骤的处理的程序：

基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

(13)一种移动体，包括

控制单元，所述控制单元基于关于与自身车辆中乘员数量相对应的区域内存在的周边车辆的周边车辆信息，执行所述自身车辆的驾驶辅助处理。

参考标记列表

11 车辆

25 通信单元

34 制动装置

35 引擎

37 驱动马达

51 驾驶控制ECU

141 自身车辆乘员信息采集单元

151 信息采集单元

152 区域确定单位

153 驾驶辅助处理单元

154 显示控制单元

Claims (12)

1.一种驾驶辅助装置，包括：

处理电路，所述处理电路被配置为：

获取包括自身车辆的乘员数量的自身车辆乘员信息；

基于自身车辆的乘员数量确定接收区域；

获取在所述接收区域中的周边车辆的周边车辆信息；以及

基于在所述接收区域中获取的周边车辆的周边车辆信息，输出控制自身车辆的操作的驾驶辅助信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述接收区域被确定为随着所述自身车辆中乘员数量的增加而变宽。

3.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述处理电路被配置为避免所述自身车辆和所述周边车辆之间发生碰撞。

4.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述周边车辆信息是包括以下至少一个的信息：指示所述周边车辆的行驶状态的信息、指示所述周边车辆的乘员数量的信息、指示所述周边车辆的类型的信息、指示所述周边车辆的驾驶模式的信息、以及指示所述周边车辆的驾驶员的属性的信息。

5.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述处理电路被配置为基于所述自身车辆中的乘员数量以及所述自身车辆中的乘员的乘坐位置或乘员的属性来确定所述接收区域。

6.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述处理电路被配置为基于从比所述接收区域宽的预定区域中的周边车辆接收的多条周边车辆信息中的、基于所述自身车辆中的成员数量确定的接收区域中的周边车辆的周边车辆信息，输出驾驶辅助信息。

7.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述处理电路被配置为获取预定区域中的多条周边车辆的周边车辆信息，然后在基于所述自身车辆的乘员数量确定的接收区域比所述预定区域宽的情况下，进一步获取所述接收区域中的周边车辆的周边车辆信息。

8.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述处理电路被配置为基于所述自身车辆中的乘员数量，对与周边车辆的每一距离或周边车辆行驶的每一车道，选择包括在所述周边车辆的周边车辆信息中的多条信息中的将要被使用的信息的类型。

9.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中

所述处理电路被进一步配置为控制关于所述接收区域的信息的显示。

10.一种驾驶辅助方法，包括以下步骤：

获取包括自身车辆的乘员数量的自身车辆乘员信息；

基于自身车辆的乘员数量确定接收区域；

获取在所述接收区域中的周边车辆的周边车辆信息；以及

基于在所述接收区域中获取的周边车辆的周边车辆信息，输出控制自身车辆的操作的驾驶辅助信息。

11.一种计算机可读记录介质，其上记录有程序，该程序使计算机执行包括以下步骤的处理：

获取包括自身车辆的乘员数量的自身车辆乘员信息；

基于自身车辆的乘员数量确定接收区域；

获取在所述接收区域中的周边车辆的周边车辆信息；以及

基于在所述接收区域中获取的周边车辆的周边车辆信息，输出控制自身车辆的操作的驾驶辅助信息。

12.一种移动体，包括：

处理电路，所述处理电路被配置为：

获取包括自身车辆的乘员数量的自身车辆乘员信息；

基于自身车辆的乘员数量确定接收区域；

获取在所述接收区域中的周边车辆的周边车辆信息；以及

基于在所述接收区域中获取的周边车辆的周边车辆信息，输出控制自身车辆的操作的驾驶辅助信息。

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