JP6890781B2 - Aircraft and control method of air vehicle - Google Patents
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- Y02T50/60—Efficient propulsion technologies, e.g. for aircraft
Description
本発明は、飛行体及び飛行体の制御方法に関する。 The present invention relates to an air vehicle and a method for controlling the air vehicle.
近年、ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）などの飛行体（以下、「飛行体」と総称する）を利用して荷物Ｌの配達を行う試みがなされている。 In recent years, attempts have been made to deliver cargo L using an air vehicle (hereinafter collectively referred to as an "air vehicle") such as a drone (Drone) or an unmanned aerial vehicle (UAV: Unmanned Aerial Vehicle).
例えばスポーツやコンサートといった各種イベント、或いはビルやマンションといった建築設備の調査等において、ドローン又はマルチコプターと呼ばれる回転翼機を用いた空撮が行われることがある。この種の回転翼機は空撮用途以外にも、荷物Ｌの運搬などの分野にも応用されつつある。 For example, in various events such as sports and concerts, or in surveys of building equipment such as buildings and condominiums, aerial photography using a rotorcraft called a drone or a multicopter may be performed. This type of rotary wing aircraft is being applied not only to aerial photography but also to fields such as carrying luggage L.
特許文献１には、複数の回転翼を有する回転翼機と、回転翼機の中心部から鉛直下方に設置される支持部と、支持部の鉛直下方の端部に設置される搭載部と、搭載部の底部に接続される繋留ロープからなり、搭載部の鉛直下方の端部に繋留ロープの一端が接続され、繋留ロープの他端が地上に係止される空撮用回転翼機システムが開示されている。
特許文献１には、回転翼機による配達システムが開示されている（例えば、特許文献１）。上記配達システムは、回転翼機（ドローン）が自律して、宅配する荷物Ｌを宅配先に配達するための出荷目録を形成している。
本発明は、特許文献１及び特許文献２とは異なる新たな技術を提供することを一つの目的とする。
One object of the present invention is to provide a new technique different from
本発明によれば、飛行体及び飛行体の制御方法に関する新たな技術が得られる。 According to the present invention, a new technique relating to an air vehicle and a method for controlling the air vehicle can be obtained.
本発明によれば、飛行体及び飛行体の制御方法に関する新たな技術を提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a new technique relating to an air vehicle and a method for controlling the air vehicle.
＜実施の形態の詳細＞
以下、本発明の実施の形態による飛行体及び飛行体の制御方法について、図面を参照しながら説明する。
<Details of the embodiment>
Hereinafter, a flying object and a method for controlling the flying object according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
なお、以下の説明において、以下の定義に従って用語を使い分けることがある。
前後方向：＋Ｘ方向及びＸ方向
上下方向（または鉛直方向）：＋Ｚ方向及びＺ方向
左右方向（または水平方向）：＋Ｙ方向及びＹ方向
進行方向（前方）：＋Ｘ方向
後退方向（後方）：−Ｘ方向
上昇方向（上方）：＋Ｚ方向
下降方向（下方）：−Ｚ方向
In the following explanation, terms may be used properly according to the following definitions.
Front-back direction: + X direction and X direction Vertical direction (or vertical direction): + Z direction and Z direction Left-right direction (or horizontal direction): + Y direction and Y direction Travel direction (forward): + X direction Backward direction (rear): -X Direction Ascending direction (upward): + Z direction Downward direction (downward): -Z direction
＜飛行体の構成＞
いかに説明する飛行体は、一般に以下のような構成を有している。
<Composition of the flying object>
The flying object to be described generally has the following configuration.
＜制御部＞
フライトコントローラやセンサ類を備え、飛行の状態を観測・推定し、所望の動作を実現するために動力部に送り出す指令を計算する。
<Control unit>
Equipped with a flight controller and sensors, it observes and estimates the flight status and calculates commands to be sent to the power unit to achieve the desired operation.
フライトコントローラは、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などを有することができ、またフライトコントローラが実行可能であるロジック・コード・およびプログラム命令を記憶するためのメモリを有しても良い。 The flight controller may have a programmable processor (eg, a central processing unit (CPU)), etc., and may also have memory for storing logic code and program instructions that the flight controller can execute. good.
メモリは、例えば、ＳＤカードなどの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。カメラやセンサ類から取得したデータは、メモリに直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、カメラ等で撮影した静止画・動画データが内蔵の記憶装置又は外部の記憶装置に記録される。 The memory may include, for example, a separable medium such as an SD card or an external storage device. The data acquired from the cameras and sensors may be directly transmitted and stored in the memory. For example, still image / moving image data taken by a camera or the like is recorded in a built-in storage device or an external storage device.
制御部にあるセンサ類は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ等）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ）、またはビジョンセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。 The sensors in the control unit may include inertial sensors (accelerometers, gyro sensors, etc.), GPS sensors, proximity sensors (eg, lidar), or vision sensors (eg, cameras).
＜動力部＞
モータ・ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｓｐｅｅｄ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）・プロペラなどの推力発生装置および推力制御装置を備え、フライトコントローラおよび送受信機からの信号を受けて所望の飛行を実現する。推力発生装置は、電気モータの他にガソリンエンジンなどを用いてもよい。
<Power unit>
It is equipped with a thrust generator and thrust control device such as a motor, ESC (Electronic Speed Controller), and propeller, and realizes a desired flight by receiving signals from a flight controller and a transmitter / receiver. As the thrust generator, a gasoline engine or the like may be used in addition to the electric motor.
本発明のプロペラは、羽根は細長い形状を有している。任意の羽根（回転子）の数（例えば、１、２、３、４、またはそれ以上の羽根）でよい。また、羽根の形状は、平らな形状、曲がった形状、よじれた形状、テーパ形状、またはそれらの組み合わせ等の任意の形状が可能である。 In the propeller of the present invention, the blades have an elongated shape. Any number of blades (rotors) (eg, 1, 2, 3, 4, or more blades) may be used. Further, the shape of the blade can be any shape such as a flat shape, a bent shape, a twisted shape, a tapered shape, or a combination thereof.
なお、羽根の形状は変化可能である（例えば、伸縮、折りたたみ、折り曲げ等）。羽根は対称的（同一の上部及び下部表面を有する）または非対称的（異なる形状の上部及び下部表面を有する）であってもよい。 The shape of the blade can be changed (for example, expansion / contraction, folding, bending, etc.). The blades may be symmetrical (having the same upper and lower surfaces) or asymmetric (having different shaped upper and lower surfaces).
羽根はエアホイル、ウイング、または羽根が空中を移動される時に動的空気力（例えば、揚力、推力）を生成するために好適な幾何学形状に形成可能である。羽根の幾何学形状は、揚力及び推力を増加させ、抗力を削減する等の、羽根の動的空気特性を最適化するために適宜選択可能である。 The blades can be formed into air wheels, wings, or geometric shapes suitable for generating dynamic aerodynamic forces (eg, lift, thrust) as the blades move through the air. The geometry of the blades can be appropriately selected to optimize the dynamic air characteristics of the blades, such as increasing lift and thrust and reducing drag.
モータは、プロペラの回転を生じさせるものであり、例えば、駆動ユニットは、電気モータ又はエンジン等を含むことが可能である。羽根は、モータによって駆動可能であり、時計方向に及び／または反時計方向に、モータの回転軸（例えば、モータの長軸）の周りに回転する。 The motor causes the rotation of the propeller, for example, the drive unit can include an electric motor, an engine, or the like. The vanes are driveable by the motor and rotate clockwise and / or counterclockwise around the axis of rotation of the motor (eg, the major axis of the motor).
羽根は、すべて同一方向に回転可能であるし、独立して回転することも可能である。羽根のいくつかは一方の方向に回転し、他の羽根は他方方向に回転する。羽根は、同一回転数ですべて回転することも可能であり、夫々異なる回転数で回転することも可能である。回転数は移動体の寸法（例えば、大きさ、重さ）や制御状態（速さ、移動方向等）に基づいて自動又は手動により定めることができる。 The blades can all rotate in the same direction or can rotate independently. Some of the blades rotate in one direction and the other blades rotate in the other direction. The blades can all rotate at the same rotation speed, and can also rotate at different rotation speeds. The number of rotations can be automatically or manually determined based on the dimensions (for example, size, weight) and control state (speed, moving direction, etc.) of the moving body.
飛行体は、対応するモータ及びプロペラを支持するアーム（フレーム）を有している。アームには、飛行体の飛行状態、飛行方向等を示すためにＬＥＤ等の発色体を設けることとしてもよい。本実施の形態によるアームは、カーボン、ステンレス、アルミニウム、マグネシウム等またはこれらの合金又は組合わせ等から適宜選択される素材で形成することが可能である。 The air vehicle has an arm (frame) that supports the corresponding motor and propeller. The arm may be provided with a color-developing body such as an LED to indicate the flight state, flight direction, etc. of the flying object. The arm according to the present embodiment can be formed of a material appropriately selected from carbon, stainless steel, aluminum, magnesium and the like, alloys thereof, combinations and the like.
飛行体は、必要に応じて搭載部を備えていてもよい。搭載部は、搭載対象物（カメラ、荷物Ｌ保持部、作業ツール等）を搭載・保持するための機構である。搭載部は、搭載対象物位置及び向きを維持することができるように、常に所定の方向（例えば、水平方向（鉛直下向き））に、その状態を保持する構成としてもよい。 The air vehicle may be provided with a mounting portion, if necessary. The mounting unit is a mechanism for mounting and holding an object to be mounted (camera, luggage L holding portion, work tool, etc.). The mounting portion may be configured to always hold the mounting portion in a predetermined direction (for example, in the horizontal direction (vertically downward direction)) so that the position and orientation of the mounting object can be maintained.
搭載部は、接続部（ジンバル：所定範囲で変位可能な接続部）を介してアームに接続されていてもよい。この場合、当該接続部を支点として、搭載対象物が飛行体の傾きに応じて、折れ曲がるように構成されている。かかる構成によれば、飛行体のうち、アーム部分と、搭載部とが接続部を介して独立変位可能に接続されることとなる。変位の角度は、特に限定されない。例えば、飛行体が前傾姿勢で飛行した場合であっても搭載対象物の位置・方向を水平に保つことができればよい。これにより、搭載対象物は、常に鉛直方向下向きに懸垂された状態で保持され、出発地点における位置、状態を保持しながら、目的地まで配達することが可能となる。 The mounting portion may be connected to the arm via a connecting portion (gimbal: a connecting portion that can be displaced within a predetermined range). In this case, the object to be mounted is configured to bend according to the inclination of the flying object with the connecting portion as a fulcrum. According to such a configuration, the arm portion and the mounting portion of the flying object are connected to each other via the connecting portion so as to be independently displaceable. The angle of displacement is not particularly limited. For example, even when the flying object flies in a forward leaning posture, it is sufficient that the position and direction of the mounted object can be kept horizontal. As a result, the mounted object is always held in a vertically downward suspended state, and can be delivered to the destination while maintaining the position and state at the starting point.
本実施の形態による接続部は、進行方向と同じ方向である前後方向のみに可動するもの（１軸ジンバル）である。しかしながら、左右方向にも可動するもの（２軸ジンバル）であってもよい。 The connecting portion according to the present embodiment is movable only in the front-rear direction, which is the same direction as the traveling direction (uniaxial gimbal). However, it may be movable in the left-right direction (biaxial gimbal).
なお、接続部は、モータ等によって制御することとしてもよい。これにより、飛行時に搭載対象物のふらつき（自然振動等）がより防止される。 The connection portion may be controlled by a motor or the like. As a result, wobbling (natural vibration, etc.) of the mounted object is further prevented during flight.
搭載部の形状・機構は、搭載対象物を収納したり保持したりすることができれば特に制限されるものではなく、搭載対象物が傾いたりその位置を保持することができるものであればどのようなものであってもよい。なお、搭載部にはカメラ等の視覚情報を得るためのセンサや、風力等の待機状態を検出する各種センサや、スピーカーやモニタ等の情報発信装置や、物を把持したり切断したり何らかの作業を行うための作業部が設けられていてもよい。 The shape and mechanism of the mounting portion are not particularly limited as long as the mounting object can be stored and held, and any mounting object can be tilted or held in its position. It may be anything. In addition, there are sensors for obtaining visual information such as cameras, various sensors for detecting standby states such as wind power, information transmission devices such as speakers and monitors, and some work such as grasping and cutting objects. A working unit may be provided for performing the above.
＜送受信部＞
他の飛行体や操縦者と有線通信または無線通信などの任意の通信手段を持ち、制御部・動力部などに任意の情報を送受信することができる。
<Transmission / reception unit>
It has arbitrary communication means such as wired communication or wireless communication with other aircraft and operators, and can send and receive arbitrary information to the control unit, power unit, and the like.
＜動力源＞
バッテリなどのエネルギー源を備える。電気エネルギーに限らず、ガソリン等の化学エネルギーおよびエネルギー変換モジュールを備えても良い。また、例えば、無線送電のような非接触給電による蓄電モジュールを備えてもよい。
<Power source>
Equipped with an energy source such as a battery. Not limited to electric energy, chemical energy such as gasoline and an energy conversion module may be provided. Further, for example, a power storage module by non-contact power supply such as wireless power transmission may be provided.
＜その他センサ・動作部＞
空中撮影や電波中継など、飛行を実現することに直接には関与しない目的にて備えられたセンサおよび動作機構を有することがある。例えば、カメラセンサ、温度センサ、ジンバル機構、物件の投下機構などがあげられ、飛行体の任務によってはこれらには限らない。
<Other sensors / moving parts>
It may have sensors and operating mechanisms provided for purposes that are not directly involved in achieving flight, such as aerial photography and radio relay. For example, a camera sensor, a temperature sensor, a gimbal mechanism, a property dropping mechanism, etc. are mentioned, and are not limited to these depending on the mission of the flying object.
以上説明した構成は、以下に説明する実施の形態の全てに又は部分的に採用され得るものである。また、本願は多数の実施の形態を包含することから、異なる実施の形態において異なる構成に対して同一の参照符号が振られることがある。この場合、各実施の形態と当該実施の形態において参照される各図とを参照されたい。また、各実施の形態は、その目的が矛盾しない限り、その一部の要素を適宜組み合わせることが可能である。 The configuration described above can be adopted in all or part of the embodiments described below. Further, since the present application includes a large number of embodiments, the same reference numerals may be assigned to different configurations in different embodiments. In this case, please refer to each embodiment and each figure referred to in the embodiment. In addition, each embodiment can be appropriately combined with some elements as long as its purposes do not contradict each other.
（第１の実施の形態）
図２乃至図４に示されるように、本実施の形態による飛行体のアーム部と積載部とは、少なくとも水平方向及び垂直方向において独立して変位可能に構成されている。より詳細には、図４に示されるように、飛行体は、複数（例えば、４つ）の回転翼と、回転翼を回転させるモータとモータを支持するフレームとを備える飛行部と、当該飛行部の中心に位置する搭載部とを備えている。フレームは、中央に矩形形状で且つ内側に被囲空間を有する部分を備えている。搭載部は、少なくとも部分的に当該被囲空間内に存在している。フレームと、搭載部とは、ピッチ方向及びロール方向のそれぞれにおいて変位可能（正確には部分的な回転変位）なジンバル及びジンバルとによって接続されている。搭載部は、搭載物の移動が可能なレール部を有している。
(First Embodiment)
As shown in FIGS. 2 to 4, the arm portion and the loading portion of the flying object according to the present embodiment are configured to be independently displaceable at least in the horizontal direction and the vertical direction. More specifically, as shown in FIG. 4, the flying object includes a flight unit including a plurality of (for example, four) rotors, a motor for rotating the rotors, and a frame for supporting the motors, and the flight. It has a mounting part located in the center of the part. The frame has a rectangular shape in the center and a portion having an enclosed space inside. The mounting portion exists at least partially in the enclosed space. The frame and the mounting portion are connected by gimbals and gimbals that are displaceable (more precisely, partial rotational displacement) in the pitch direction and the roll direction, respectively. The mounting portion has a rail portion on which the mounted object can be moved.
図２に示されるように、第１飛行体（下側の飛行体）と第２飛行体（上側の飛行体）間における搭載部に搭載されている荷物Ｌの移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の下方に位置する。 As shown in FIG. 2, the method of moving the luggage L mounted on the mounting portion between the first air vehicle (lower air vehicle) and the second air vehicle (upper air vehicle) is as follows. Will be done. First, the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置（速度）がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。なお、図においては、左方向に進行しながらの荷物Ｌ受け渡しを行っていることから、飛行部が傾いて図示されているが、静止状態においては飛行部は水平方向と平行になる。 At this time, the relative positions (velocities) of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions. In the figure, since the luggage L is delivered while traveling to the left, the flight portion is tilted and shown, but in the stationary state, the flight portion is parallel to the horizontal direction.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き上げられる（図２参照）。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled up to the loading portion of the second aircraft (see FIG. 2). As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
（本実施の形態の他の移動方法）
本実施の形態による他の移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の上方に位置する（図示せず）。
(Other moving methods of this embodiment)
Another moving method according to the present embodiment is performed as follows. First, the 1st Air Division is located above the 2nd Air Division (not shown).
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置（速度）がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions (velocities) of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き下げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled down to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
（第２の実施の形態）
本実施の形態による搭載物換装方法は、第１飛行体の有する搭載物を第２飛行体に受け渡すものである。各飛行体の構成は、第１実施の形態と同様の構成を備えているため、説明は省略する。
(Second Embodiment)
The load-replacement method according to the present embodiment is to deliver the load of the first aircraft to the second aircraft. Since the configuration of each flying object has the same configuration as that of the first embodiment, the description thereof will be omitted.
移動方法は、第１実施の形態と同様に、次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の下方に位置する。 The moving method is performed as follows, as in the first embodiment. First, the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
図６乃至図８に示されるように、ロックされた状態においては、第１飛行体のプロペラ（後流を発生させる要素）の回転範囲の夫々は、第２飛行体のプロペラと少なくとも部分的に重複しない状態に維持される。これにより、少なくとも、上側の第２飛行体の後流領域Ｂ２は、下側の飛行体の後流領域Ｂ１と重複しない。 As shown in FIGS. 6 to 8, in the locked state, each of the rotation ranges of the propeller (element that generates the wake) of the 1st Air Division is at least partially equal to the propeller of the 2nd Air Division. It is maintained in a non-overlapping state. As a result, at least the wake region B2 of the upper second aircraft does not overlap with the wake region B1 of the lower aircraft.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き上げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled up to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
本実施の形態においては、第１飛行体と第２飛行体との位置を相対的にロックする際に、互いの水平方向の向きを略４５度ずらすこととしている。これにより、プロペラ後流の乱れを最小限にすることが可能となる。 In the present embodiment, when the positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are relatively locked, their horizontal orientations are shifted by approximately 45 degrees. This makes it possible to minimize the turbulence of the wake of the propeller.
（第３の実施の形態）
図５に示されるように、飛行体は、離陸時（初期状態）においては、第１飛行体（親機）と第２飛行体（子機）とがスタックした状態（スタック状態）で離陸する。
(Third Embodiment)
As shown in FIG. 5, at the time of takeoff (initial state), the air vehicle takes off in a state in which the first air vehicle (master unit) and the second air vehicle (slave unit) are stacked (stacked state). ..
機体同士が連結されていることから、スタック状態においては、形状は擬似的なオクトコプターとみることもできる。 Since the aircraft are connected to each other, the shape can be regarded as a pseudo octocopter in the stacked state.
飛行時においては、親機のバッテリを優先し電力消費してもよい。これにより、子機は切り離し時に満充電にて稼働開始することができる。 During flight, the battery of the master unit may be prioritized for power consumption. As a result, the slave unit can start operation with a full charge when it is disconnected.
子機は親機から分離（離脱）し、他の親機（２機目の親機）と結合（ドッキング）することが可能である。 The slave unit can be separated (disengaged) from the master unit and combined (docked) with another master unit (second master unit).
以下、離陸時及び飛行時の状態を２つのパターンに分けて説明する。
Ａ：親機（子機をスタックする）とし、Ｂ：子機（荷物Ｌを持っている）とする。以下「Ａ」は親機を、「Ｂ」は子機を表し、添え字の数字は個体別のものである。
＜パターン１＞
離陸時 Ａ１＋Ｂ１（スタック状態）
飛行中 Ｂ１（Ａ１から分離）
離陸時は親機Ａ１と子機Ｂ１は結合した状態で飛行する。上空において、子機Ｂ１は、親機Ａ１から分離する（図５（ｂ）参照）。
＜パターン２＞
離陸時 Ａ１＋Ｂ１（スタック状態）
飛行中 Ｂ１（Ａ１から分離）
距離延長１ Ｂ１＋Ａ２（他の親機Ａ２に結合）
親機２分離 Ｂ１（Ａ２から分離）
距離延長２ Ｂ１＋Ａ３（更に他の親機Ａ３に結合）
親機２分離 Ｂ１（Ａ３から分離）
図５（ｃ）に示されるように、離陸時は親機Ａ１と子機Ｂ１は結合した状態で飛行する（離陸１）。上空において所定時間の飛行ののち、子機Ｂ１は親機Ａ１から分離する（分離２）。子機Ｂ１は他の親機Ａ２に結合する（結合３）。ここまでは、図（ｂ）に示すパターン２と同様である。親機Ａ２と子機Ｂ１が結合した状態で飛行距離を更に伸ばしたところで、子機Ｂ１は親機Ａ２から分離する（分離５）。結合状態においては、親機の電源（バッテリー）のみによって親機のみのプロペラ（又は子機のプロペラも）回転させることとしてもよい。また、子機のバッテリの状態を検出し、それに応じて、親機のバッテリから子機のバッテリへ充電を行ってもよい。
Hereinafter, the state at the time of takeoff and the state at the time of flight will be described separately in two patterns.
A: Master unit (stacking slave units), B: Slave unit (having luggage L). Hereinafter, "A" represents a master unit, "B" represents a slave unit, and the numbers in the subscripts are individual.
<
At takeoff A1 + B1 (stacked)
In flight B1 (separated from A1)
At the time of takeoff, the master aircraft A1 and the slave aircraft B1 fly in a combined state. In the sky, the slave unit B1 is separated from the master unit A1 (see FIG. 5B).
<
At takeoff A1 + B1 (stacked)
In flight B1 (separated from A1)
As shown in FIG. 5 (c), at the time of takeoff, the master aircraft A1 and the slave aircraft B1 fly in a combined state (takeoff 1). After flying for a predetermined time in the sky, the slave unit B1 is separated from the master unit A1 (separation 2). The slave unit B1 is coupled to another master unit A2 (coupling 3). Up to this point, the
子機に荷物Ｌを搭載しバッテリ残量が少なくなった段階で新たな親機を導くことにより、単独では不可能な遠距離の宅配が可能になる。 By mounting the luggage L on the slave unit and guiding a new master unit when the battery level is low, long-distance delivery that cannot be done by itself becomes possible.
＜本実施の形態による構成＞
第１飛行体と、当該第１飛行体と連結及び着脱可能な第２飛行体とを備える飛行体であって、
空中において、前記第２飛行体を離脱可能に構成されている飛行体。
<Structure according to this embodiment>
An air vehicle including a first air vehicle and a second air vehicle that can be connected to and detached from the first air vehicle.
An air vehicle configured to be able to leave the second air vehicle in the air.
（第４の実施の形態） (Fourth Embodiment)
第４の実施の形態は、第３の実施の形態における飛行体の動力をモータ等の電力由来の動力源から、内燃機関に変更したものである。飛行体は、離陸時（初期状態）においては、第１飛行体（親機）と第２飛行体（子機）とがスタックした状態（スタック状態）で離陸する（機体構造例：図６乃至図８に示す）。 In the fourth embodiment, the power of the flying object in the third embodiment is changed from a power source derived from electric power such as a motor to an internal combustion engine. At the time of takeoff (initial state), the aircraft takes off in a state in which the first aircraft (master unit) and the second aircraft (slave unit) are stacked (stacked state) (aircraft structure example: FIGS. 6 to 6 to 6). (Shown in FIG. 8).
親機の動力源は内燃機関である。 The power source of the master unit is an internal combustion engine.
スタック状態においては、形状は擬似的なオクトコプターである。 In the stacked state, the shape is a pseudo octocopter.
飛行時においては、親機のバッテリを優先し電力消費する。これにより、子機は切り離し時に満充電にて稼働開始することができる。 During flight, priority is given to the battery of the master unit to consume power. As a result, the slave unit can start operation with a full charge when it is disconnected.
子機は親機から離脱し、他の親機（２機目の親機）とドッキングすることが可能である。 The slave unit can be separated from the master unit and docked with another master unit (second master unit).
以下、離陸時及び飛行時の状態を説明する。
Ａ：親機（子機をスタックする）とし、Ｂ：子機（荷物Ｌを持っている）とする。
＜パターン１＞
離陸時 Ａ１＋Ｂ１（スタック状態）
飛行中 Ｂ１（Ａ１から分離）
＜パターン２＞
離陸時 Ａ１＋Ｂ１（スタック状態）
飛行中 Ｂ１（Ａ１から分離）
距離延長１ Ｂ１＋Ａ２
親機２分離 Ｂ１（Ａ２から分離）
距離延長２ Ｂ１＋Ａ３
親機２分離 Ｂ１（Ａ３から分離）
The states at the time of takeoff and flight will be described below.
A: Master unit (stacking slave units), B: Slave unit (having luggage L).
<
At takeoff A1 + B1 (stacked)
In flight B1 (separated from A1)
<
At takeoff A1 + B1 (stacked)
In flight B1 (separated from A1)
子機に荷物Ｌを搭載しバッテリ残量が少なくなった段階で新たな親機を導くことにより、単独では不可能な遠距離の宅配が可能になる。 By mounting the luggage L on the slave unit and guiding a new master unit when the battery level is low, long-distance delivery that cannot be done by itself becomes possible.
＜本実施の形態による構成＞
内燃機関を動力源とする第１飛行体と、当該第１飛行体と連結及び着脱可能な第２飛行体とを備える飛行体であって、
空中において、前記第２飛行体を離脱可能に構成されている飛行体。
<Structure according to this embodiment>
An air vehicle including a first air vehicle powered by an internal combustion engine and a second air vehicle that can be connected to and detached from the first air vehicle.
An air vehicle configured to be able to leave the second air vehicle in the air.
（第５の実施の形態） (Fifth Embodiment)
第５の実施の形態は、第３の実施の形態における飛行体を回転翼機から、固定翼機に変更したものである。飛行体は、離陸時（初期状態）においては、第１飛行体（親機）と第２飛行体（子機）とがスタックした状態（スタック状態）で離陸する。 The fifth embodiment is a modification of the flying object in the third embodiment from a rotary wing aircraft to a fixed wing aircraft. At the time of takeoff (initial state), the aircraft takes off in a state in which the first aircraft (master unit) and the second aircraft (slave unit) are stacked (stacked state).
親機は固定翼機である。即ち、主翼が機体に対して固定されており、機体が前進することによって揚力を発生させ飛行する。 The master unit is a fixed-wing aircraft. That is, the main wing is fixed to the airframe, and the airframe moves forward to generate lift and fly.
スタック状態においては、形状は擬似的なオクトコプターである。 In the stacked state, the shape is a pseudo octocopter.
飛行時においては、親機のバッテリを優先し電力消費する。これにより、子機は切り離し時に満充電にて稼働開始することができる。 During flight, priority is given to the battery of the master unit to consume power. As a result, the slave unit can start operation with a full charge when it is disconnected.
子機は親機から離脱し、他の親機（２機目の親機）とドッキングすることが可能である。 The slave unit can be separated from the master unit and docked with another master unit (second master unit).
以下、離陸時及び飛行時の状態を説明する。
Ａ：親機（子機をスタックする）とし、Ｂ：子機（荷物Ｌを持っている）とする。
＜パターン１＞
離陸時 Ａ１＋Ｂ１（スタック状態）
飛行中 Ｂ１（Ａ１から分離）
＜パターン２＞
離陸時 Ａ１＋Ｂ１（スタック状態）
飛行中 Ｂ１（Ａ１から分離）
距離延長１ Ｂ１＋Ａ２
親機２分離 Ｂ１（Ａ２から分離）
距離延長２ Ｂ１＋Ａ３
親機２分離 Ｂ１（Ａ３から分離）
The states at the time of takeoff and flight will be described below.
A: Master unit (stacking slave units), B: Slave unit (having luggage L).
<
At takeoff A1 + B1 (stacked)
In flight B1 (separated from A1)
<
At takeoff A1 + B1 (stacked)
In flight B1 (separated from A1)
子機に荷物Ｌを搭載しバッテリ残量が少なくなった段階で新たな親機を導くことにより、単独では不可能な遠距離の宅配が可能になる。また、親機が固定翼を有していることから、より遠くまで荷物Ｌを宅配することが可能である。 By mounting the luggage L on the slave unit and guiding a new master unit when the battery level is low, long-distance delivery that cannot be done by itself becomes possible. Further, since the master unit has fixed wings, it is possible to deliver the package L to a farther distance.
＜本実施の形態による構成＞
固定翼を有する第１飛行体と、当該第１飛行体と連結及び着脱可能な第２飛行体とを備える飛行体であって、
空中において、前記第２飛行体を離脱可能に構成されている飛行体。
<Structure according to this embodiment>
An air vehicle including a first air vehicle having fixed wings and a second air vehicle that can be connected to and detached from the first air vehicle.
An air vehicle configured to be able to leave the second air vehicle in the air.
（第６の実施の形態） (Sixth Embodiment)
図９及び図１０に示されるように本実施の形態による飛行体は、アーム部と前記積載部とは、少なくとも水平方向及び垂直方向において独立して変位可能に構成されている。 As shown in FIGS. 9 and 10, in the flying object according to the present embodiment, the arm portion and the loading portion are configured to be displaceable independently at least in the horizontal direction and the vertical direction.
移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の下方に位置する。 The movement method is as follows. First, the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き上げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled up to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
図９及び図１０に示されるように、第１飛行体は上空においてモータ間の間隔（モータースパン）を変化させることができる。即ち、モーターアームの（中心からの）長さを可変（もしくは当初から、第１飛行体と第２飛行体とで異なる長さ）にされている。これにより、垂直方向から見た場合に、第１飛行体と第２飛行体のプロペラが重複しないため、飛行効率が向上できる。 As shown in FIGS. 9 and 10, the 1st Air Division can change the distance between motors (motor span) in the sky. That is, the length of the motor arm (from the center) is variable (or, from the beginning, the lengths of the first and second aircraft are different). As a result, when viewed from the vertical direction, the propellers of the 1st Air Division and the 2nd Air Division do not overlap, so that the flight efficiency can be improved.
モータースパンは、第１飛行体のみ、第２飛行体のみ、第１飛行体及び第２飛行体の両方を可変としてよい。 The motor span may be variable only for the first air division, only for the second air division, and for both the first air division and the second air vehicle.
（変形例）
本発明の変形例による移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の上方に位置する。
(Modification example)
The moving method according to the modified example of the present invention is performed as follows. First, the 1st Air Division is located above the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き下げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled down to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
＜本実施の形態による構成＞
空中において、第１飛行体と第２飛行体とを利用した飛行体間の荷物Ｌ移動方法であって、
前記第１飛行体及び前記第２飛行体は、それぞれ、複数の回転翼と、当該回転翼の夫々を回転させる動力部と、当該動力部を支持するアーム部と、前記荷物Ｌを積載する積載部とを有しており、
前記第１飛行体が前記第２飛行体の下方に位置する待機ステップと、
前記第１飛行体と前記第２飛行体の相対的な位置をロックする固定ステップと、
前記第１飛行体の前記積載部の荷物Ｌを前記第２飛行体の積載部に引き上げる換装ステップとを含み、
前記第１飛行体又は前記第２飛行体の少なくともいずれかは、複数の前記動力部の距離を互いに変位させることによって、少なくとも前記固定ステップにおいて垂直方向から見た場合に前記第１飛行体の前記回転翼と前記第２飛行体の回転翼とが重複しないように構成されている、
飛行体間の荷物Ｌ移動方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of moving luggage L between aircraft using the 1st Air Division and the 2nd Air Division in the air.
Each of the first flying object and the second flying object is loaded with a plurality of rotor blades, a power unit for rotating each of the rotor blades, an arm unit for supporting the power unit, and the luggage L. Has a part and
A standby step in which the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division,
A fixed step that locks the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division,
Including a replacement step of pulling the luggage L of the loading portion of the first aircraft to the loading portion of the second aircraft.
At least one of the first air vehicle or the second air vehicle is said to have the first air vehicle when viewed from the vertical direction at least in the fixing step by displacing the distances of the plurality of power units from each other. It is configured so that the rotor and the rotor of the second aircraft do not overlap.
How to move luggage L between aircraft.
（第７の実施の形態） (7th Embodiment)
図１１乃至図１３に示されるように本実施の形態による飛行体は、アーム部と前記積載部とは、少なくとも水平方向及び垂直方向において、自動又は手動によって独立して変位（折り曲げ）可能に構成されている。 As shown in FIGS. 11 to 13, the air vehicle according to the present embodiment is configured such that the arm portion and the loading portion can be independently displaced (bent) automatically or manually at least in the horizontal direction and the vertical direction. Has been done.
移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体１が第２飛行体’の下方に位置する。
The movement method is as follows. First, the
このとき、第１飛行体１と第２飛行体’の相対的な位置がロックされる（ロック状態）。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。
At this time, the relative positions of the
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き上げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled up to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
図１１に示されるように、上側の第２飛行体は上空において、アームの角度を変形させることによって、回転翼の後流発生方向を変化させることとしている。具体的には、各アームを水平面に対して所定角度をなすように変位する。 As shown in FIG. 11, the upper second flying object changes the wake generation direction of the rotary wing by deforming the angle of the arm in the sky. Specifically, each arm is displaced so as to form a predetermined angle with respect to the horizontal plane.
これにより、少なくともロック状態において、第２飛行体の回転翼から発生する後流の作用する領域に第１飛行体の回転翼が重複しない。 As a result, at least in the locked state, the rotor blades of the first aircraft body do not overlap with the region where the wake generated from the rotor blades of the second aircraft body acts.
このように、本発明によれば、垂直方向から見た場合に、第１飛行体のプロペラに第２飛行体後流領域が重複しないため、飛行効率が向上できる。 As described above, according to the present invention, when viewed from the vertical direction, the wake region of the second air vehicle does not overlap with the propeller of the first air vehicle, so that the flight efficiency can be improved.
折り曲げ角度は、第１飛行体のみ、第２飛行体のみ、第１飛行体及び第２飛行体の両方を変位させることとしてもよい。
（変形例）
本発明の変形例による移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の上方に位置する。
The bending angle may be such that only the first air division, the second air vehicle only, and both the first air division and the second air vehicle are displaced.
(Modification example)
The moving method according to the modified example of the present invention is performed as follows. First, the 1st Air Division is located above the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き下げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled down to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
＜本実施の形態による構成＞
空中において、第１飛行体と第２飛行体とを利用した飛行体間の荷物Ｌ移動方法であって、
前記第１飛行体及び前記第２飛行体は、それぞれ、複数の回転翼と、当該回転翼の夫々を回転させる動力部と、当該動力部を支持するアーム部と、前記荷物Ｌを積載する積載部とを有しており、
前記第１飛行体が前記第２飛行体の下方に位置する待機ステップと、
前記第１飛行体と前記第２飛行体の相対的な位置をロックする固定ステップと、
前記第１飛行体の前記積載部の荷物Ｌを前記第２飛行体の積載部に引き上げる換装ステップとを含み、
前記第１飛行体又は前記第２飛行体の少なくともいずれかは、前記回転翼の後流発生方向を変化させることにより、少なくとも前記固定ステップにおいて前記第１飛行体の前記回転翼から発生する前記後流の作用する領域に前記第２飛行体の回転翼が重複しないように構成されている、
飛行体間の荷物Ｌ移動方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of moving luggage L between aircraft using the 1st Air Division and the 2nd Air Division in the air.
Each of the first flying object and the second flying object is loaded with a plurality of rotor blades, a power unit for rotating each of the rotor blades, an arm unit for supporting the power unit, and the luggage L. Has a part and
A standby step in which the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division,
A fixed step that locks the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division,
Including a replacement step of pulling the luggage L of the loading portion of the first aircraft to the loading portion of the second aircraft.
At least one of the first air vehicle or the second air vehicle is generated from the rotor blade of the first rotor at least in the fixing step by changing the wake generation direction of the rotor blade. The rotor blades of the second aircraft are configured so as not to overlap in the area where the flow acts.
How to move luggage L between aircraft.
（第８の実施の形態）
図１４乃至図１６に示されるように本実施の形態による飛行体のアーム部は少なくとも水平方向及び垂直方向において独立して変位可能に構成さている。また、飛行体のモーターアームの長さは可変である。
(8th Embodiment)
As shown in FIGS. 14 to 16, the arm portion of the flying object according to the present embodiment is configured to be independently displaceable at least in the horizontal direction and the vertical direction. In addition, the length of the motor arm of the flying object is variable.
移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の下方に位置する。 The movement method is as follows. First, the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置がロックされる（ロック状態）。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked (locked state). The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き上げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled up to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
図２に示されるように、第１飛行体は上空においてモータ間の間隔（モータースパン：モーターアームの長さ）を変化させることができる。これにより、垂直方向から見た場合に、第１飛行体と第２飛行体のプロペラが重複しないため、飛行効率が向上できる。 As shown in FIG. 2, the 1st Air Division can change the distance between motors (motor span: length of motor arm) in the sky. As a result, when viewed from the vertical direction, the propellers of the 1st Air Division and the 2nd Air Division do not overlap, so that the flight efficiency can be improved.
更に、第１飛行体は上空において、アームの角度を変形させることによって、回転翼の後流発生方向を変化させることとしている。 Further, the 1st Air Division changes the wake generation direction of the rotary wing by deforming the angle of the arm in the sky.
これにより、少なくともロック状態において、第１飛行体の回転翼から発生する後流の作用する領域に第２飛行体の回転翼が重複しない。 As a result, at least in the locked state, the rotor blades of the second aircraft body do not overlap with the region where the wake generated from the rotor blades of the first aircraft body acts.
このように、本発明によれば、垂直方向から見た場合に、第１飛行体と第２飛行体のプロペラが重複しないため、飛行効率が向上できる。 As described above, according to the present invention, when viewed from the vertical direction, the propellers of the first air vehicle and the second air vehicle do not overlap, so that the flight efficiency can be improved.
モータースパンは、第１飛行体のみ、第２飛行体のみ、第１飛行体及び第２飛行体の両方を可変としてよい。 The motor span may be variable only for the first air division, only for the second air division, and for both the first air division and the second air vehicle.
（変形例）
本発明の変形例による移動方法は次のようにして行われる。まず、第１飛行体が第２飛行体の上方に位置する。
(Modification example)
The moving method according to the modified example of the present invention is performed as follows. First, the 1st Air Division is located above the 2nd Air Division.
このとき、第１飛行体と第２飛行体の相対的な位置がロックされる。ロックの方法は、物理的な方法を利用してもよいし、ソフトウェアによって互いの位置をロックすることとしてもよい。 At this time, the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division are locked. The locking method may be a physical method or software may lock each other's positions.
続いて、第１飛行体の積載部の荷物Ｌが第２飛行体の積載部に引き下げられる。これにより、荷物Ｌは、第１飛行体から第２飛行体へ移動が完了する。 Subsequently, the luggage L in the loading portion of the first aircraft is pulled down to the loading portion of the second aircraft. As a result, the luggage L is completely moved from the first aircraft to the second aircraft.
＜本実施の形態による構成＞
空中において、第１飛行体と第２飛行体とを利用した飛行体間の荷物Ｌ移動方法であって、
前記第１飛行体及び前記第２飛行体は、それぞれ、複数の回転翼と、当該回転翼の夫々を回転させる動力部と、当該動力部を支持するアーム部と、前記荷物Ｌを積載する積載部とを有しており、
前記第１飛行体が前記第２飛行体の下方に位置する待機ステップと、
前記第１飛行体と前記第２飛行体の相対的な位置をロックする固定ステップと、
前記第１飛行体の前記積載部の荷物Ｌを前記第２飛行体の積載部に引き上げる換装ステップとを含み、
前記第１飛行体又は前記第２飛行体の少なくともいずれかは：
前記第１飛行体又は前記第２飛行体の少なくともいずれかは、複数の前記動力部の距離を互いに変位させることによって、少なくとも前記固定ステップにおいて垂直方向から見た場合に前記第１飛行体の前記回転翼と前記第２飛行体の回転翼とが重複しないように構成され、且つ、
前記回転翼の後流発生方向を変化させることにより、少なくとも前記固定ステップにおいて前記第１飛行体の前記回転翼から発生する前記後流の作用する領域に前記第２飛行体の回転翼が重複しないように構成されている、
飛行体間の荷物Ｌ移動方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of moving luggage L between aircraft using the 1st Air Division and the 2nd Air Division in the air.
Each of the first flying object and the second flying object is loaded with a plurality of rotor blades, a power unit for rotating each of the rotor blades, an arm unit for supporting the power unit, and the luggage L. Has a part and
A standby step in which the 1st Air Division is located below the 2nd Air Division,
A fixed step that locks the relative positions of the 1st Air Division and the 2nd Air Division,
Including a replacement step of pulling the luggage L of the loading portion of the first aircraft to the loading portion of the second aircraft.
At least one of the 1st Air Division or the 2nd Air Division:
At least one of the first air vehicle or the second air vehicle is said to have the first air vehicle when viewed from the vertical direction at least in the fixing step by displacing the distances of the plurality of power units from each other. The rotor blades and the rotor blades of the second flying object are configured so as not to overlap each other, and
By changing the wake generation direction of the rotor, the rotor of the second aircraft does not overlap with the region where the wake generated from the rotor of the first aircraft acts at least in the fixing step. Is configured to
How to move luggage L between aircraft.
（第９の実施の形態） (9th embodiment)
本実施の形態による飛行体は、プロペラのピッチ違いを装着した、親機と子機から構成されるマルチコプターである。 The flying object according to the present embodiment is a multicopter composed of a master unit and a slave unit equipped with different pitches of propellers.
飛行体は、固定ピッチプロペラによる最高高度到達を目的としている。 The aircraft is intended to reach the highest altitude with a fixed pitch propeller.
親機（第１回転翼機）のプロペラは、通常ピッチである。子機（第２回転翼機）は、高所対応の深いピッチを有している。即ち、子機のプロペラの傾斜角（レーキアングル）は、親のプロペラのそれよりも大きい。 The propeller of the master unit (first rotorcraft) has a normal pitch. The slave unit (second rotorcraft) has a deep pitch for high places. That is, the inclination angle (rake angle) of the propeller of the slave unit is larger than that of the propeller of the parent unit.
離陸から一定の高さまでは、両方の機体の回転翼を利用して上昇を行う。高高度に達した段階で子機切り離す。子機は、満充電状態にて活動を開始し、通常よりも深いピッチのプロペラにより、通常のマルチコプターでは到達出来ない高度まで更に上昇する。 At a certain height after takeoff, the rotors of both aircraft are used to climb. When the altitude is reached, the cordless handset is disconnected. The slave unit starts its activity in a fully charged state, and the propeller with a deeper pitch than usual raises the altitude further to an altitude that cannot be reached by a normal multicopter.
産業用のドローンにも応用可能である。 It can also be applied to industrial drones.
警備用マルチコプターでは、離陸数秒の一定高度到達への時間短縮と稼働時間を延長する効果を得ることができる。 With a security multicopter, it is possible to obtain the effect of shortening the time to reach a certain altitude within a few seconds of takeoff and extending the operating time.
また、軍事目的に利用することも可能であり、親機は所謂母艦機能を有する。 It can also be used for military purposes, and the master unit has a so-called mother ship function.
＜本実施の形態による構成＞
第１回転翼機と、当該第１回転翼機と連結及び着脱可能な第２回転翼機とを備える複合飛行体であって、
前記第１回転翼機の有する回転翼のプロペラに関する傾斜角と前記第２回転翼機の有する回転翼のプロペラに関する傾斜角とは互いに異なる、
複合飛行体。
<Structure according to this embodiment>
A compound aircraft including a first rotorcraft and a second rotorcraft that can be connected to and detached from the first rotorcraft.
The tilt angle of the rotorcraft of the first rotorcraft with respect to the propeller of the rotorcraft and the tilt angle of the rotorcraft of the second rotorcraft with respect to the propeller are different from each other.
Compound aircraft.
（第１０の実施の形態）
本実施の形態による飛行体は、プロペラのピッチ違いを装着した、親機と子機から構成されるマルチコプターである。
(10th Embodiment)
The flying object according to the present embodiment is a multicopter composed of a master unit and a slave unit equipped with different pitches of propellers.
飛行体は、固定ピッチプロペラによる最高高度到達を目的としている。 The aircraft is intended to reach the highest altitude with a fixed pitch propeller.
親機（第１回転翼機）のプロペラは、通常ピッチである。子機（第２回転翼機）は、高所対応の深いピッチを有している。即ち、子機のプロペラの傾斜角（レーキアングル）は、親のプロペラのそれよりも大きい。 The propeller of the master unit (first rotorcraft) has a normal pitch. The slave unit (second rotorcraft) has a deep pitch for high places. That is, the inclination angle (rake angle) of the propeller of the slave unit is larger than that of the propeller of the parent unit.
また、本実施の形態による子機のプロペラは可変ピッチであり、傾斜角を変更することができる。 Further, the propeller of the slave unit according to the present embodiment has a variable pitch, and the inclination angle can be changed.
さらに、より飛行効率を上げる場合には、プロペラを二重反転式ローター（ツインローター）としてもよい。 Further, in order to further improve the flight efficiency, the propeller may be a counter-rotating rotor (twin rotor).
離陸から一定の高さまでは、両方の機体の回転翼を利用して上昇を行う。高高度に達した段階で子機切り離す。子機は、満充電状態にて活動を開始し、通常よりも深いピッチのプロペラにより、通常のマルチコプターでは到達出来ない高度まで更に上昇する。 At a certain height after takeoff, the rotors of both aircraft are used to climb. When the altitude reaches high, the slave unit is disconnected. The slave unit starts its activity in a fully charged state, and the propeller with a deeper pitch than usual raises the altitude further to an altitude that cannot be reached by a normal multicopter.
産業用のドローンにも応用可能である。 It can also be applied to industrial drones.
警備用マルチコプターでは、離陸数秒の一定高度到達への時間短縮と稼働時間を延長する効果を得ることができる。 With a security multicopter, it is possible to obtain the effect of shortening the time to reach a certain altitude within a few seconds of takeoff and extending the operating time.
また、軍事目的に利用することも可能であり、親機は所謂母艦機能を有する。 It can also be used for military purposes, and the master unit has a so-called mother ship function.
＜本実施の形態による構成＞
第１回転翼機と、当該第１回転翼機と連結及び着脱可能な第２回転翼機とを備える複合飛行体であって、
前記第１回転翼機の有する回転翼のプロペラに関する傾斜角と前記第２回転翼機の有する回転翼のプロペラに関する傾斜角とは互いに異なっており、
前記第２回転翼機の前記傾斜角は可変である、
複合飛行体。
<Structure according to this embodiment>
A compound aircraft including a first rotorcraft and a second rotorcraft that can be connected to and detached from the first rotorcraft.
The tilt angle of the rotorcraft of the first rotorcraft with respect to the propeller of the rotorcraft and the tilt angle of the rotorcraft of the second rotorcraft with respect to the propeller are different from each other.
The tilt angle of the second rotorcraft is variable.
Compound aircraft.
（第１１の実施の形態）
図１７乃至図１９に示されるように本実施の形態によるアーム部は、断面が水滴型（雫型、涙型などの呼び方がある）の形状を有している。丸みを帯びた先端部は上方（垂直方向）を向いており、エッジである後端部は下方を向いている。
(11th Embodiment)
As shown in FIGS. 17 to 19, the arm portion according to the present embodiment has a water droplet-shaped cross section (sometimes referred to as a drop-shaped or tear-shaped). The rounded tip points upward (vertically) and the rear edge, which is the edge, points downward.
アーム部は、プロペラによる後流領域に存在することが多く、断面が四角形や円形である場合、後流の妨げとなる。アーム部の断面形状を上述した形にすることにより、空力抵抗を減らすことができる。によれば、モータで発生した後流の妨げとならず、空力を最適化することができるため、飛行効率が上がる。 The arm portion is often present in the wake region of the propeller, and when the cross section is quadrangular or circular, it hinders the wake. By making the cross-sectional shape of the arm portion the above-mentioned shape, the aerodynamic resistance can be reduced. According to the above, the aerodynamics can be optimized without hindering the wake flow generated by the motor, so that the flight efficiency is improved.
＜本実施の形態による構成＞
動力部と、当該動力部を支持するアーム部とを有する回転翼機であって、
前記アーム部は、断面が水滴型の形状を有しており、
前記水滴型の丸みを帯びた部分は上方を向いており、前記水滴型のエッジは下方を向いている、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
A rotary wing aircraft having a power unit and an arm unit that supports the power unit.
The arm portion has a water droplet-shaped cross section.
The water droplet-shaped rounded portion faces upward, and the water droplet-shaped edge faces downward.
Rotorcraft.
（第１２の実施の形態）
図２０乃至図２２に示されるように本実施の形態によるアーム部は、断面が水滴型（雫型、涙型などの呼び方がある）の形状を有している。丸みを帯びた先端部は前方を向いており、エッジである後端部は後方を向いている。
(12th Embodiment)
As shown in FIGS. 20 to 22, the arm portion according to the present embodiment has a water droplet-shaped cross section (sometimes referred to as a drop-shaped or tear-shaped). The rounded tip faces forward and the rear edge, which is the edge, faces backward.
かかる構成によれば、アーム部は、前傾時に空気抵抗をより少なくすることが可能となる。なお、アーム部の形状は、当該アーム部の位置や前進時の回転翼機の前傾角度等に応じて適切な迎角θが設定される。なお、アーム部を軸周りに回転させる機構を備えていてもよい。この場合、飛行体の前進時の角度に応じて先端部及び後端部を結ぶ仮想直線が所定の方向となるように迎角θを調節することとしてもよい（図２２参照）。 According to such a configuration, the arm portion can have less air resistance when tilted forward. An appropriate angle of attack θ is set for the shape of the arm portion according to the position of the arm portion, the forward tilt angle of the rotary wing aircraft when moving forward, and the like. A mechanism for rotating the arm portion around the axis may be provided. In this case, the angle of attack θ may be adjusted so that the virtual straight line connecting the front end portion and the rear end portion is in a predetermined direction according to the forward angle of the flying object (see FIG. 22).
このような構成によれば、モータで発生した後流の妨げとならず、回転翼機の前傾姿勢時における空力を最適化することができるため、飛行効率が上がる。 According to such a configuration, the aerodynamic force in the forward leaning posture of the rotary wing aircraft can be optimized without hindering the wake flow generated by the motor, so that the flight efficiency is improved.
＜本実施の形態による構成＞
動力部と、当該動力部を支持するアーム部とを有する回転翼機であって、
前記アーム部は、断面が水滴型の形状を有しており、
前記水滴型の丸みを帯びた部分は前方を向いており、前記水滴型のエッジは後方を向いている、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
A rotary wing aircraft having a power unit and an arm unit that supports the power unit.
The arm portion has a water droplet-shaped cross section.
The water droplet-shaped rounded portion faces forward, and the water-drop-shaped edge faces rearward.
Rotorcraft.
（第１３の実施の形態）
図２３乃至図２５に示されるように本実施の形態によるアーム部は、断面が水滴型（雫型、涙型などの呼び方がある）の形状を有している。アーム部は、水滴型の丸みを帯びた部分が上方を向いており水滴型のエッジは下方を向いている第１部位と、水滴型の丸みを帯びた部分が前方を向いており水滴型のエッジは後方を向いている第２部位を有している。
(13th Embodiment)
As shown in FIGS. 23 to 25, the arm portion according to the present embodiment has a water droplet-shaped cross section (sometimes referred to as a drop-shaped or tear-shaped). In the arm part, the water drop type rounded part faces upward and the water drop type edge faces downward, and the water drop type rounded part faces forward and is water drop type. The edge has a second portion facing backwards.
第１部位は、上方から見た場合にプロペラの回転範囲の直下（即ち、プロペラ後流が発生する位置）に位置している。 The first portion is located directly below the rotation range of the propeller (that is, the position where the wake of the propeller is generated) when viewed from above.
第２部位は、プロペラの後流が発生する領域の外に位置している。なお、アーム部の形状は、当該アーム部の位置や前進時の回転翼機の前傾角度等に応じて適切な迎角が設定される。即ち、飛行体が水平移動している際に（即ち飛行体が前傾している際に）、第２部位は水平方向と平行になる。即ち、第２部位は、初期状態において、水平方向から所定角度だけ正の迎角θがつけられている（図２３参照）。 The second site is located outside the region where the wake of the propeller occurs. An appropriate angle of attack is set for the shape of the arm portion according to the position of the arm portion, the forward tilt angle of the rotary wing aircraft when moving forward, and the like. That is, when the flying object is moving horizontally (that is, when the flying object is tilted forward), the second portion is parallel to the horizontal direction. That is, in the initial state, the second portion has a positive angle of attack θ by a predetermined angle from the horizontal direction (see FIG. 23).
かかる構成によれば、アーム部は、前傾時に空気抵抗をより少なくすることが可能となる。 According to such a configuration, the arm portion can have less air resistance when tilted forward.
このような構成によれば、モータで発生した後流の妨げとならず、回転翼機の前傾姿勢時における空力を最適化することができるため、飛行効率が上がる。 According to such a configuration, the aerodynamic force in the forward leaning posture of the rotary wing aircraft can be optimized without hindering the wake flow generated by the motor, so that the flight efficiency is improved.
＜本実施の形態による構成＞
動力部と、当該動力部を支持するアーム部とを有する回転翼機であって、
前記アーム部の断面は、水滴型の形状を有しており、
前記アーム部は、前記水滴型の丸みを帯びた部分が上方を向いており前記水滴型のエッジは下方を向いている第１部位と、前記水滴型の丸みを帯びた部分が前方を向いており前記水滴型のエッジは後方を向いている第２部位を有している、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
A rotary wing aircraft having a power unit and an arm unit that supports the power unit.
The cross section of the arm portion has a water droplet shape, and has a water droplet shape.
The arm portion has a first portion in which the water droplet-shaped rounded portion faces upward and the water droplet-shaped edge faces downward, and the water droplet-shaped rounded portion faces forward. The water-drop-shaped edge has a second portion facing backwards.
Rotorcraft.
（第１４の実施の形態）
図２６乃至図２８に示されるように、本実施の形態によるモーターパイプは、上昇気流発生に最適化されたモーターパイプである。
(14th Embodiment)
As shown in FIGS. 26 to 28, the motor pipe according to the present embodiment is a motor pipe optimized for generating an updraft.
上方投射面積を軽減し、上昇気流耐性を向上させることができる。上方から見るとＹ型形状のパイプである。 The upward projection area can be reduced and the updraft resistance can be improved. Seen from above, it is a Y-shaped pipe.
（第１５の実施の形態）
図２９乃至図３１に示されるように、本実施の形態によるモーターパイプは、上昇気流発生対策と燃費向上を兼ね備えたモーターパイプである。
(Fifteenth Embodiment)
As shown in FIGS. 29 to 31, the motor pipe according to the present embodiment is a motor pipe that has both measures against updraft generation and improvement of fuel efficiency.
上方投射面積を軽減し、上昇気流耐性を向上させることが可能となる。プロペラ後流が強く発生する位置は正水滴型パイプを適用できる。プロペラ後流が発生しない部分は、逆水滴型パイプを適用できる。 It is possible to reduce the upward projection area and improve the updraft resistance. A positive water drop type pipe can be applied to the position where the wake of the propeller is strongly generated. A reverse water drop type pipe can be applied to the part where the wake of the propeller does not occur.
（第１６の実施の形態）
図３２乃至図３５に示されるように、本実施の形態によるアーム部は、断面において、中央にアーム取付けようの空間が設けられており、その全体形状は水滴型（雫型、涙型などの呼び方がある）を有している。アタッチメントは、当該アーム部を挟み込むようにして取り付けられる。アタッチメント及びアームは、取り付けた状態において一体となって水滴型の形状を有する（図３２参照）。この時、これら全体としては、水滴型の丸みを帯びた部分が上方を向いており水滴型のエッジは下方を向いている。
(16th Embodiment)
As shown in FIGS. 32 to 35, the arm portion according to the present embodiment is provided with a space for attaching the arm in the center in the cross section, and the overall shape thereof is a water drop type (drop type, tear type, etc.). There is a name). The attachment is attached so as to sandwich the arm portion. The attachment and the arm together have a water droplet shape when attached (see FIG. 32). At this time, as a whole, the rounded portion of the water droplet type faces upward, and the edge of the water droplet type faces downward.
このように、既存機体にアタッチメントを取り付けることにより、空力を事後的に最適化することができる。 By attaching the attachment to the existing airframe in this way, the aerodynamics can be optimized ex post facto.
なお、プロペラ後流の強く発生する部分に部分的に取り付けるのみとしてもよい。 It should be noted that it may be only partially attached to the portion where the wake of the propeller is strongly generated.
このような構成によれば、モータで発生した後流の妨げとならず、回転翼機の前傾姿勢時における空力を最適化することができるため、飛行効率が上がる。 According to such a configuration, the aerodynamic force in the forward leaning posture of the rotary wing aircraft can be optimized without hindering the wake flow generated by the motor, so that the flight efficiency is improved.
＜本実施の形態による構成＞
回転翼機のアーム用アタッチメントであって、
回転翼機のアームを挟んだ際に、当該アームと前記アーム用アタッチメントとが一体となって、水滴形状を有する
アーム用アタッチメント。
<Structure according to this embodiment>
It is an attachment for the arm of a rotary wing aircraft.
An arm attachment having a water droplet shape in which the arm and the arm attachment are integrated when an arm of a rotary wing aircraft is sandwiched.
（第１７の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、ＧＰＳによって、カメラの向いている方向と日時を取得する。
(17th Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment acquires the direction in which the camera is facing and the date and time by GPS.
逆行処理部は、カメラ部が太陽等の光源方向を向いていると判断した場合には、カメラ部の撮影パラメータを逆行モードに変更する。 When the retrograde processing unit determines that the camera unit is facing the direction of a light source such as the sun, the retrograde processing unit changes the shooting parameter of the camera unit to the retrograde mode.
＜本実施の形態による構成＞
カメラ部を有する回転翼機であって、
前記カメラ部が光源方向を向いているときに、撮影パラメータを逆行モードに変更する逆行処理部を更に備える、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
A rotary wing aircraft with a camera unit
A retrograde processing unit that changes the shooting parameter to the retrograde mode when the camera unit is facing the light source direction is further provided.
Rotorcraft.
（第１８の実施の形態）
本実施の形態による時刻計測装置は、飛行体と、当該飛行体の影を検出する検出部とを備えている。
(18th Embodiment)
The time measuring device according to the present embodiment includes a flying object and a detection unit that detects a shadow of the flying object.
検出部は、方位情報と、太陽に対する飛行体の影を検出し、現在時刻を算出する。 The detection unit detects the directional information and the shadow of the flying object with respect to the sun, and calculates the current time.
（第１９の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、複数のローターと、当該ローターの動作を制御する制御部を有する回転翼機の飛行方法である。
(19th Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors and a control unit for controlling the operation of the rotors.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、異常が発生したローターを進行方向に向けるように当該回転翼機の姿勢を制御するステップと、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in any of the rotors and a step of controlling the attitude of the rotorcraft so that the rotor in which the abnormality has occurred is directed in the traveling direction.
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる。 As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is small, so that the risk of a crash can be prevented.
＜本実施の形態による構成＞
複数のローターと、当該ローターの動作を制御する制御部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記異常が発生したローターを進行方向に向けるように当該回転翼機の姿勢を制御するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors and a control unit for controlling the operation of the rotors.
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of controlling the attitude of the rotorcraft so that the rotor in which the abnormality has occurred is directed in the direction of travel, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
（第２０の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、重心を可変とすることによりローターが一系統ダウンした時でも安全に制御可能な回転翼機に関する。
(20th Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment relates to a rotary wing aircraft that can be safely controlled even when one rotor system is down by making the center of gravity variable.
回転翼機は、複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、前記アームと独立して変位可能に接続されている本体部と、前記ローターの動作を制御する制御部を有する回転翼機の飛行方法である。 A rotary wing aircraft is a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm provided with the rotors, a main body portion displaceably connected to the arms, and a control unit for controlling the operation of the rotors. It is a flight method of.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、異常が発生したローターを進行方向の前方に位置するように当該回転翼機の姿勢を制御するステップと、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in one of the rotors and a step of controlling the attitude of the rotorcraft so that the rotor in which the abnormality has occurred is located in front of the traveling direction. ..
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる。 As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is small, so that the risk of a crash can be prevented.
また、ローターの位置を可変とすることによりローターが一系統ダウンした時でも安全に制御可能となる。 In addition, by making the position of the rotor variable, it is possible to safely control even when the rotor is down by one system.
回転翼機は、複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、アーム上におけるローターの位置を可変とする制御部を有する回転翼機の飛行方法である。 A rotary wing aircraft is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm provided with the rotors, and a control unit that changes the position of the rotors on the arms.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、異常が発生したローター以外のローターの位置を調整することにより当該回転翼機の姿勢を制御すると、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in any of the rotors and controlling the attitude of the rotorcraft by adjusting the positions of rotors other than the rotor in which the abnormality has occurred.
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is light, so that the risk of a crash can be prevented.
＜本実施の形態による構成１＞
複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、前記アームと独立して変位可能に接続されている本体部と、前記ローターの動作を制御する制御部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記異常が発生したローターを進行方向に向けるように当該回転翼機の姿勢を制御するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<
It is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm provided with the rotors, a main body unit displaceably connected to the arms, and a control unit for controlling the operation of the rotors. hand,
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of controlling the attitude of the rotorcraft so that the rotor in which the abnormality has occurred is directed in the direction of travel, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
＜本実施の形態による構成２＞
複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、前記アーム上における前記ローターの位置を可変とする制御部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記異常が発生したローター以外のローターの位置を調整することにより当該回転翼機の姿勢を制御するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<
A method of flying a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm provided with the rotors, and a control unit for changing the position of the rotors on the arms.
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of controlling the attitude of the rotorcraft by adjusting the positions of rotors other than the rotor in which the abnormality occurred, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
（第２１の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、重心を可変とすることによりローターが一系統ダウンした時でも安全に制御可能な回転翼機に関する。
(21st Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment relates to a rotary wing aircraft that can be safely controlled even when one rotor system is down by making the center of gravity variable.
回転翼機は、複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、フラップ部を有する回転翼機の飛行方法である。フラップ部は、プロペラに可動自在に取り付けられていてもよいし、プロペラ以外の場所に設けられていてもよい。 A rotary wing aircraft is a method of flying a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm provided with the rotors, and a flap portion. The flap portion may be movably attached to the propeller, or may be provided at a place other than the propeller.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、フラップ部を利用して抵抗を大きくすることにより該回転翼機の姿勢を制御するステップと、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in any of the rotors and a step of controlling the attitude of the rotorcraft by increasing the resistance by using the flap unit.
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is light, so that the risk of a crash can be prevented.
＜本実施の形態による構成＞
複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、フラップ部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記フラップを利用して当該回転翼機の姿勢を制御するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<Structure according to this embodiment>
A method of flying a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm provided with the rotors, and a flap portion.
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of controlling the attitude of the rotorcraft using the flap, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
（第２２の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、ローターが一系統ダウンした時でも安全に制御可能な回転翼機に関する。
(22nd Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment relates to a rotary wing aircraft that can be safely controlled even when one rotor system is down.
回転翼機は、複数のローターと、当該ローターが設けられたアーム部と、当該アーム部に取り付けられローターをチルトさせるチルト部を有する回転翼機の飛行方法である。 A rotary wing aircraft is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm portion provided with the rotor, and a tilt portion attached to the arm portion to tilt the rotor.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、ローターをチルトさせ推力の方向を変更することにより該回転翼機の姿勢を制御するステップと、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in any of the rotors and a step of controlling the attitude of the rotorcraft by tilting the rotor and changing the direction of thrust.
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる。 As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is small, so that the risk of a crash can be prevented.
＜本実施の形態による構成＞
複数のローターと、当該ローターが設けられたアーム部と、当該アーム部に取り付けられ前記ローターをチルトさせるチルト部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記チルト部を利用して前記ローターをチルトさせることにより回転翼機の姿勢を制御するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<Structure according to this embodiment>
A method of flying a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm portion provided with the rotor, and a tilt portion attached to the arm portion to tilt the rotor.
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of controlling the attitude of the rotary wing aircraft by tilting the rotor using the tilt unit, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
（第２３の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、重心を可変とすることによりローターが一系統ダウンした時でも安全に制御可能な回転翼機に関する。
(23rd Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment relates to a rotary wing aircraft that can be safely controlled even when one rotor system is down by making the center of gravity variable.
回転翼機は、 複数のローターと、当該ローターが設けられたアーム部と、当該アーム部をチルトさせるチルト部を有する回転翼機の飛行方法である。 A rotary wing aircraft is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm portion provided with the rotor, and a tilt portion for tilting the arm portion.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、前記チルト部を利用してローターをアームごとチルトさせることにより該回転翼機の姿勢を制御するステップと、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in any of the rotors and a step of controlling the attitude of the rotorcraft by tilting the rotor together with the arm using the tilt unit. ..
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる。 As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is small, so that the risk of a crash can be prevented.
＜本実施の形態による構成＞
複数のローターと、当該ローターが設けられたアーム部と、当該アーム部をチルトさせるチルト部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記チルト部を利用して前記ローターをアームごとチルトさせることにより回転翼機の姿勢を制御するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a flight method of a rotary wing aircraft having a plurality of rotors, an arm portion provided with the rotor, and a tilt portion for tilting the arm portion.
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of controlling the attitude of the rotary wing aircraft by tilting the rotor together with the arm using the tilt unit, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
（第２４の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、ローターが一系統ダウンした時でも安全に制御可能な回転翼機に関する。
(24th Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment relates to a rotary wing aircraft that can be safely controlled even when one rotor system is down.
回転翼機は、可変ピッチプロペラ部を有する複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、ローターの動作を制御する制御部を有する回転翼機の飛行方法である。 The rotorcraft is a flight method of a rotorcraft having a plurality of rotors having a variable pitch propeller portion, an arm provided with the rotors, and a control unit for controlling the operation of the rotors.
制御部は、ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、ローターの少なくとも一部の回転方向を制御するステップと、を実行する。 The control unit executes a step of detecting that an abnormality has occurred in any of the rotors and a step of controlling the rotation direction of at least a part of the rotors.
これにより、異常が発生したローターが負荷の少ない方向に位置することから、墜落の危険を防ぐことができる。 As a result, the rotor in which the abnormality has occurred is located in the direction in which the load is small, so that the risk of a crash can be prevented.
＜本実施の形態による構成＞
可変ピッチプロペラ部を有する複数のローターと、当該ローターが設けられたアームと、前記ローターの動作を制御する制御部を有する回転翼機の飛行方法であって、
前記制御部が、
前記ローターのいずれかに異常が発生したことを検知するステップと、
前記ローターの少なくとも一部の回転方向を制御することにより回転翼機の姿勢を維持するステップと、
を実行する、
回転翼機の飛行方法。
<Structure according to this embodiment>
A method of flying a rotary wing aircraft having a plurality of rotors having a variable pitch propeller section, an arm provided with the rotors, and a control section for controlling the operation of the rotors.
The control unit
A step to detect that an abnormality has occurred in any of the rotors, and
A step of maintaining the attitude of the rotorcraft by controlling the rotation direction of at least a part of the rotor, and
To execute,
How to fly a rotorcraft.
（第２５の実施の形態）
本実施の形態による回転翼機は、マルチコプターに搭載するＶＲ撮影素材のレンズに関する。
(25th Embodiment)
The rotary wing aircraft according to the present embodiment relates to a lens of a VR photographing material mounted on a multicopter.
複数のカメラをＶＲドローンに搭載する場合は、一般的には同じ画角のレンズが用いられる。 When a plurality of cameras are mounted on a VR drone, lenses having the same angle of view are generally used.
しかし、ドローンに搭載する場合は異なる画角の組み合わせによりその差を利用したメリットが生まれる場合がある。 However, when it is mounted on a drone, there may be a merit of utilizing the difference depending on the combination of different angles of view.
＜本実施の形態による構成＞
互いに異なる画角を有する複数のカメラ部を備えた飛行体。
<Structure according to this embodiment>
An air vehicle having multiple camera units with different angles of view.
（第２６の実施の形態）
第１カメラ部と、第２カメラ部と、これらを支持するアーム部と、を備えた飛行体から取得されるイメージデータのステッチ方法である。
(26th Embodiment)
This is a method of stitching image data acquired from an air vehicle including a first camera unit, a second camera unit, and an arm unit that supports them.
第１カメラ部は、第２カメラ部よりも鉛直方向において上方に設けられている。第１カメラ部で撮影された第１イメージデータの面積が第２カメラ部で撮影された第２イメージデータの面積よりも大きくなるようにして、当該第１イメージデータと当該第２イメージデータを連結する。 The first camera unit is provided above the second camera unit in the vertical direction. The first image data and the second image data are concatenated so that the area of the first image data captured by the first camera unit is larger than the area of the second image data captured by the second camera unit. To do.
既存ソフトでは、各素材毎の使用範囲設定という概念が無いが、下カメラの素材範囲を有効活用する制御を行う。 In the existing software, there is no concept of setting the usage range for each material, but control is performed to effectively utilize the material range of the lower camera.
＜本実施の形態による構成＞
第１カメラ部と、第２カメラ部と、これらを支持するアーム部と、を備えた飛行体から取得されるイメージデータの画像加工方法であって、
前記第１カメラ部は、前記第２カメラ部よりも鉛直方向において上方に設けられており、
前記第１カメラ部で撮影された第１イメージデータの面積が前記第２カメラ部で撮影された第２イメージデータの面積よりも大きくなるようにして、当該第１イメージデータと当該第２イメージデータを連結する、
画像加工方法。
<Structure according to this embodiment>
It is an image processing method of image data acquired from an air vehicle including a first camera unit, a second camera unit, and an arm unit that supports them.
The first camera unit is provided above the second camera unit in the vertical direction.
The first image data and the second image data are set so that the area of the first image data photographed by the first camera unit is larger than the area of the second image data photographed by the second camera unit. Connect,
Image processing method.
（第２７の実施の形態）
図３６乃至図３９に示されるように、飛行体は、複数のカメラ部と、当該カメラ部を支持するアーム部を備えている。アーム部は、複数のカメラ部が仮想球面上に位置するように支持するである。
(27th Embodiment)
As shown in FIGS. 36 to 39, the flying object includes a plurality of camera units and an arm unit that supports the camera units. The arm portion supports the plurality of camera portions so that they are located on a virtual spherical surface.
従来のマルチコプターでは、上下に分かれた２組のカメラセットにて撮影が行われることが多い。 In a conventional multicopter, shooting is often performed by two sets of cameras divided into upper and lower parts.
この方法の場合は水平線に画質劣化が集中的に発生する。本発明は、この画質劣化を画面全体に分散するものである。 In the case of this method, image quality deterioration occurs intensively on the horizon. The present invention disperses this image quality deterioration over the entire screen.
カメラは、球体に配置されるが、等間隔である必要は無い。 The cameras are arranged on a sphere, but do not have to be evenly spaced.
＜本実施の形態による構成＞
複数のカメラ部と、当該カメラ部を支持するアーム部を備えた飛行体であって、
前記アーム部は、複数の前記カメラ部が仮想球面上に位置するように支持する
飛行体。
<Structure according to this embodiment>
An air vehicle equipped with a plurality of camera units and an arm unit that supports the camera unit.
The arm portion is an air vehicle that supports a plurality of the camera portions so as to be located on a virtual spherical surface.
（第２８の実施の形態）
図２に示されるように、モータユニットを備える飛行体の飛行方法である。方法は、ホバリング時における飛行体の振動に関する情報を含むログを取得するステップ、一定水準の振動を上回るとモータユニットの交換をユーザに促すステップを含んでいる。
(28th Embodiment)
As shown in FIG. 2, it is a flight method of an air vehicle including a motor unit. The method includes the step of acquiring a log containing information on the vibration of the flying object during hovering, and the step of prompting the user to replace the motor unit when the vibration exceeds a certain level.
＜本実施の形態による構成＞
モータユニットを備える飛行体であって、
ホバリング時における飛行体の振動に関する情報を含むログを取得するステップ、
一定水準の振動を上回るとモータユニットの交換をユーザに促す、
警告方法。
<Structure according to this embodiment>
An air vehicle equipped with a motor unit
Steps to get a log containing information about the vibration of the aircraft during hovering,
When the vibration exceeds a certain level, the user is urged to replace the motor unit.
Warning method.
上述した警告方法において、更に、一定水準の振動を上回る状態が一定期間経過もしくは前記振動が強くなった場合は強制的に飛行を停止するステップを備える警告方法。 In the warning method described above, a warning method further comprising a step of forcibly stopping the flight when a certain period of time elapses or the vibration becomes stronger in a state where the vibration exceeds a certain level.
（第２９の実施の形態）
フライトコントローラと回転計のログを比較し複数のフライトコントローラを搭載する回転翼機のユーザに対する警告方法であって、
各々のログを比較し不良が発生していると思われるフライトコントローラの交換を促す警告方法。
(29th Embodiment)
It is a warning method for users of rotary wing aircraft equipped with multiple flight controllers by comparing the log of the flight controller and the tachometer.
A warning method that compares each log and prompts you to replace the flight controller that seems to be defective.
＜本実施の形態による構成＞
フライトコントローラと回転計のログを比較し複数のフライトコントローラを搭載する回転翼機のユーザに対する警告方法であって、
各々のログを比較し不良が発生していると思われるフライトコントローラの交換を促す警告方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a warning method for users of rotary wing aircraft equipped with multiple flight controllers by comparing the log of the flight controller and the tachometer.
A warning method that compares each log and prompts you to replace the flight controller that seems to be defective.
（第３０の実施の形態）
フライトコントローラと回転計のログを比較し不良が発生していると思われるＥＳＣ交換を促す、警告方法である。
(30th Embodiment)
This is a warning method that compares the logs of the flight controller and tachometer and prompts ESC replacement that seems to be defective.
＜本実施の形態による構成＞
フライトコントローラと回転計のログを比較し不良が発生していると思われるＥＳＣ交換を促す、警告方法。
<Structure according to this embodiment>
A warning method that compares the logs of the flight controller and tachometer and prompts ESC replacement that seems to be defective.
（第３１の実施の形態）
直進姿勢を多用すると特定のモータに負荷が集中する。運用期間中に特定のモーター・モーターコントローラーに消耗が集中することになる。
ここを分散する観点から定期的に、「前」の位置の概念を入れ替える。
基本的には自立飛行を前提とする。
(31st Embodiment)
If the straight-ahead posture is used frequently, the load will be concentrated on a specific motor. During the operation period, consumption will be concentrated on a specific motor / motor controller.
From the viewpoint of dispersing here, the concept of "front" position is replaced regularly.
Basically, it is premised on independent flight.
＜本実施の形態による構成＞
プロペラと、当該プロペラを回転させるモータと、モータを支持するアーム部と、少なくとも前記モータの状態を検知する検知部とを備え、操作者からの前進操作に応じて前記回転翼機を第一水平方向に移動させる回転翼機の制御方法であって、
前記検知部によって検知された前記状態に基づいて、前記操作者からの前進操作に応じた前記回転翼機の移動方向を前記第一水平方向とは異なる第二水平方向に変更する、回転翼機の制御方法。
<Structure according to this embodiment>
A propeller, a motor for rotating the propeller, an arm portion for supporting the motor, and at least a detection unit for detecting the state of the motor are provided, and the rotary wing machine is first horizontal in response to a forward operation from the operator. It is a control method of a rotary wing machine that moves in a direction.
Based on the state detected by the detection unit, the rotary wing aircraft changes the moving direction of the rotary wing aircraft in response to a forward operation from the operator to a second horizontal direction different from the first horizontal direction. Control method.
（第３２の実施の形態）
直進姿勢を多用すると特定のモータに負荷が集中する。運用期間中に特定のモーター・モーターコントローラーに消耗が集中することになる。ここを分散する観点から定期的に、「前」の位置の概念を入れ替える。基本的には自立飛行を前提とする。
(32nd Embodiment)
If the straight-ahead posture is used frequently, the load will be concentrated on a specific motor. During the operation period, consumption will be concentrated on a specific motor / motor controller. From the viewpoint of dispersing here, the concept of "front" position is replaced regularly. Basically, it is premised on independent flight.
回転翼機は、プロペラと、当該プロペラを回転させるモータと、モータを支持するアーム部と、少なくともモータの状態を検知する検知部とを備えている。操作者からの前進操作に応じて回転翼機の第一水平方向の少なくとも前方又は後方の方向指示表示を第１パターンで表示する。 The rotary wing aircraft includes a propeller, a motor for rotating the propeller, an arm portion for supporting the motor, and at least a detection unit for detecting the state of the motor. In response to the forward operation from the operator, the direction instruction display at least forward or backward in the first horizontal direction of the rotary wing aircraft is displayed in the first pattern.
検知部によってモータに付加が集中すると負荷分散動作が発動する。このとき、操作者からの前進操作に応じた回転翼機の移動方向を第一水平方向とは異なる第二水平方向に変更し、当該第二水平方向における少なくとも前方又は後方の方向指示表示を第２パターンで表示する。 When the addition is concentrated on the motor by the detection unit, the load balancing operation is activated. At this time, the moving direction of the rotorcraft in response to the forward operation from the operator is changed to the second horizontal direction different from the first horizontal direction, and at least the front or rear direction instruction display in the second horizontal direction is displayed. Display in 2 patterns.
具体的には、機体の進行方向表示ＬＥＤの自動切り替える。負荷分散動作が発生すると、ＬＥＤの色を変化させつつ飛行する。 Specifically, the traveling direction display LED of the aircraft is automatically switched. When the load balancing operation occurs, it flies while changing the color of the LED.
＜本実施の形態による構成＞
プロペラと、当該プロペラを回転させるモータと、モータを支持するアーム部と、少なくとも前記モータの状態を検知する検知部とを備え、操作者からの前進操作に応じて前記回転翼機の第一水平方向の少なくとも前方又は後方の方向指示表示を第１パターンで表示する回転翼機の制御方法であって、
前記検知部によって検知された前記状態に基づいて、前記操作者からの前記前進操作に応じた前記回転翼機の移動方向を前記第一水平方向とは異なる第二水平方向に変更し、当該第二水平方向における少なくとも前方又は後方の前記方向指示表示を第２パターンで表示する、回転翼機の制御方法。
<Structure according to this embodiment>
A propeller, a motor for rotating the propeller, an arm portion for supporting the motor, and at least a detection unit for detecting the state of the motor are provided, and the first horizontal of the rotary wing machine is provided in response to a forward operation from the operator. It is a control method of a rotary wing machine that displays a direction instruction display at least forward or backward in a first pattern.
Based on the state detected by the detection unit, the movement direction of the rotorcraft in response to the forward operation from the operator is changed to a second horizontal direction different from the first horizontal direction, and the first horizontal direction is changed. (Ii) A method for controlling a rotorcraft, which displays the direction instruction display at least forward or backward in the horizontal direction in a second pattern.
（第３３の実施の形態）
直進姿勢を多用すると特定のモータに負荷が集中する。運用期間中に特定のモーター・モーターコントローラーに消耗が集中することになる。ここを分散する観点から定期的に、「前」の位置の概念を入れ替える。基本的には自立飛行を前提とする。
(Thirty-third embodiment)
If the straight-ahead posture is used frequently, the load will be concentrated on a specific motor. During the operation period, consumption will be concentrated on a specific motor / motor controller. From the viewpoint of dispersing here, the concept of "front" position is replaced regularly. Basically, it is premised on independent flight.
回転翼機は、プロペラと、当該プロペラを回転させるモータと、モータを支持するアーム部と、少なくともモータの状態を検知する検知部とを備えている。操作者からの前進操作に応じて回転翼機の第一水平方向の少なくとも前方又は後方の方向指示表示を第１パターンで表示する。 The rotary wing aircraft includes a propeller, a motor for rotating the propeller, an arm portion for supporting the motor, and at least a detection unit for detecting the state of the motor. In response to the forward operation from the operator, the direction instruction display at least forward or backward in the first horizontal direction of the rotary wing aircraft is displayed in the first pattern.
検知部によってモータに付加が集中すると負荷分散動作が発動する。このとき、操作者からの前進操作に応じた回転翼機の移動方向を第一水平方向とは異なる第二水平方向に変更し、当該第二水平方向における少なくとも前方又は後方の方向指示表示を第２パターンで表示する。 When the addition is concentrated on the motor by the detection unit, the load balancing operation is activated. At this time, the moving direction of the rotorcraft in response to the forward operation from the operator is changed to the second horizontal direction different from the first horizontal direction, and at least the front or rear direction instruction display in the second horizontal direction is displayed. Display in 2 patterns.
具体的には、機体の進行方向表示ＬＥＤの自動切り替える。負荷分散動作が発生すると、ＬＥＤの色を変化させつつ飛行する。また、ＬＥＤの色を変化とスキッドを含む、機材搭載部分の回転を行う。 Specifically, the traveling direction display LED of the aircraft is automatically switched. When the load balancing operation occurs, it flies while changing the color of the LED. It also changes the color of the LED and rotates the equipment mounting part, including the skid.
＜本実施の形態による構成＞
プロペラと、当該プロペラを回転させるモータと、モータを支持するアーム部と、少なくとも前記モータの状態を検知する検知部とを備え、操作者からの前進操作に応じて前記回転翼機の第一水平方向の少なくとも前方又は後方の方向指示表示を第１パターンで表示する回転翼機の制御方法であって、
前記検知部によって検知された前記状態に基づいて、前記操作者からの前記前進操作に応じた前記回転翼機の移動方向を前記第一水平方向とは異なる第二水平方向に変更し、当該第二水平方向における少なくとも前方又は後方の前記方向指示表示を第２パターンで表示する、回転翼機の制御方法。
<Structure according to this embodiment>
A propeller, a motor for rotating the propeller, an arm portion for supporting the motor, and at least a detection unit for detecting the state of the motor are provided, and the first horizontal of the rotary wing machine in response to a forward operation from the operator. It is a control method of a rotary wing machine that displays a direction instruction display at least forward or backward in a first pattern.
Based on the state detected by the detection unit, the movement direction of the rotorcraft in response to the forward operation from the operator is changed to a second horizontal direction different from the first horizontal direction, and the first horizontal direction is changed. (Ii) A method for controlling a rotorcraft, which displays the direction instruction display at least forward or backward in the horizontal direction in a second pattern.
（第３４の実施の形態）
図４０乃至図４２に示されるように、回転翼機は、搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該搭載部をアーム部に接続する接続部を備えている。接続部の位置は、当該アーム部の重心よりも上にあるが、用途に応じて、重心よりも下であってもいいし、重心と略一致又は一致していてもよい。更には、接続部は搭載部の重心と一致している場合にはアーム部の揺れを搭載部に伝えにくくなる。しかしながら、用途に応じて、搭載部の重心よりも上又は下であってもよい。理想的には、接続部は、アーム部全体の重心と、搭載部の重心との双方と一致又は略一致する場所に設けられていることが好ましい。
(Third 34th Embodiment)
As shown in FIGS. 40 to 42, the rotary wing aircraft includes a connecting portion that connects the mounting portion to the arm portion in a state in which the mounting portion can be moved within a predetermined range. The position of the connecting portion is above the center of gravity of the arm portion, but may be below the center of gravity, or may be substantially coincident with or coincident with the center of gravity, depending on the application. Further, when the connecting portion coincides with the center of gravity of the mounting portion, it becomes difficult to transmit the shaking of the arm portion to the mounting portion. However, it may be above or below the center of gravity of the mounting portion, depending on the application. Ideally, the connecting portion is provided at a position that coincides with or substantially coincides with both the center of gravity of the entire arm portion and the center of gravity of the mounting portion.
回転翼機は、搭載部と連結され当該回転翼機をぶら下げるためのフック部を更に備えている。 The rotary wing aircraft is further provided with a hook portion that is connected to the mounting portion and for hanging the rotary wing aircraft.
従来型の吊下型回転翼機では、風の方向によっては架線への吊下が困難であった。即ち、風が強くなり離陸が不可能になるという事態である。本案では、例えば横風等に対して変位を行うことによって対応するアーム部と、搭載部とが独立変位可能であることから、搭載部のフック部は常に垂直方向を保つことが可能となる。 With a conventional suspended rotary wing aircraft, it was difficult to suspend it from an overhead wire depending on the direction of the wind. That is, the wind becomes strong and takeoff becomes impossible. In the present invention, for example, the corresponding arm portion and the mounting portion can be independently displaced by displacement with respect to a crosswind or the like, so that the hook portion of the mounting portion can always be maintained in the vertical direction.
＜本実施の形態による構成＞
複数の回転翼と、
前記複数の回転翼を支持するアーム部と、
物体を搭載する搭載部と、
前記搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該搭載部を前記アーム部に接続する接続部とを備え、
前記接続部の位置が、当該アーム部の重心及び搭載部の重心の夫々と略一致する、
回転翼機であって、
前記搭載部は、フック部を更に備える、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
With multiple rotors,
An arm portion that supports the plurality of rotor blades and
The mounting part for mounting the object and
The mounting portion is provided with a connecting portion for connecting the mounting portion to the arm portion in a state where the mounting portion can be moved within a predetermined range.
The position of the connecting portion substantially coincides with the center of gravity of the arm portion and the center of gravity of the mounting portion.
It ’s a rotary wing aircraft,
The mounting portion further includes a hook portion.
Rotorcraft.
（第３５の実施の形態）
図４３乃至図４５に示されるように、本実施の形態による回転翼機は、複数の回転翼と、複数の回転翼を支持するアーム部と、フック部を有し且つ着脱可能な観測機器（搭載部）とを備えている。
(35th Embodiment)
As shown in FIGS. 43 to 45, the rotary wing aircraft according to the present embodiment has a plurality of rotary blades, an arm portion that supports the plurality of rotary blades, and a hook portion, and is a detachable observation device ( It is equipped with a mounting part).
「ドローンを電線に吊す」という回転翼機ではなく、「観測機器のみ電線に吊し、ドローン（飛行部）は、輸送機となる」ものである（図４３参照）。 It is not a rotary wing aircraft that "hangs the drone on the electric wire", but "only the observation equipment is hung on the electric wire, and the drone (flying part) becomes a transport aircraft" (see FIG. 43).
フック・バッテリ・観測機器などからなる、Ｉ型の機器を電線などに吊すことが可能である。イベントでの臨時の監視カメラ等としても適用可能である。 It is possible to hang an I-type device consisting of a hook, a battery, an observation device, etc. on an electric wire or the like. It can also be applied as a temporary surveillance camera at an event.
また、津波発生直後の無数の観測カメラ設置を想定。大規模な津波被害が発生すると、
地形は大きく変化することから、事前に用意されているデータは機能しないことが多い。
その様な環境下での情報収集を目的とする。観測機器を臨時の携帯基地局とすることも可能である。
In addition, it is assumed that innumerable observation cameras will be installed immediately after the tsunami occurs. When a large-scale tsunami damage occurs,
Pre-prepared data often does not work because the terrain changes significantly.
The purpose is to collect information in such an environment. It is also possible to use the observation equipment as a temporary mobile base station.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と、観測部とを備える回転翼機であって、
前記観測部は、前記回転翼機からから着脱可能に構成され、且つ、当該観測部を吊るすためのフック部を有している、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight unit and an observation unit.
The observation unit is configured to be detachable from the rotorcraft and has a hook portion for suspending the observation unit.
Rotorcraft.
（第３６の実施の形態）
図４６乃至図４８に示されるように、本実施の形態による回転翼機は、飛行部と、観測部とを備えている。観測部は、回転翼機からから着脱可能に構成され、且つ、当該観測部を自立させるための自立部を有している。
(36th Embodiment)
As shown in FIGS. 46 to 48, the rotary wing aircraft according to the present embodiment includes a flight unit and an observation unit. The observation unit is configured to be detachable from the rotary wing aircraft, and has a self-supporting unit for making the observation unit self-supporting.
「ドローンを電線に吊す」という回転翼機ではなく、「観測機器のみ地面などに自立させ、ドローン（飛行部）は、輸送機となる」ものである（図４６参照）。 It is not a rotary wing aircraft that "hangs the drone on an electric wire", but "only the observation equipment is made to stand on the ground, and the drone (flying part) becomes a transport aircraft" (see FIG. 46).
脚部等の自立可能な部材・バッテリ・観測機器などからなる、Ｉ型の機器を目的地において自立させる。イベントでの臨時の監視カメラ想定。 A type I device consisting of self-supporting members such as legs, a battery, an observation device, etc. is made self-supporting at the destination. Assuming a temporary surveillance camera at an event.
また、津波発生直後の無数の観測カメラ設置を想定。大規模な津波被害が発生すると、地形は大きく変化することから、事前に用意されているデータは機能しないことが多い。
その様な環境下での情報収集を目的とする。観測機器を臨時の携帯基地局とすることも可能である。
In addition, it is assumed that innumerable observation cameras will be installed immediately after the tsunami occurs. When a large-scale tsunami damage occurs, the terrain changes drastically, so the data prepared in advance often does not work.
The purpose is to collect information in such an environment. It is also possible to use the observation equipment as a temporary mobile base station.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と、観測部とを備える回転翼機であって、
前記観測部は、前記回転翼機からから着脱可能に構成され、且つ、当該観測部を自立させるための自立部を有している、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight unit and an observation unit.
The observation unit is configured to be detachable from the rotorcraft and has a self-supporting unit for making the observation unit self-supporting.
Rotorcraft.
（第３７の実施の形態）
図４９乃至図５１に示されるように、本実施の形態による回転翼機は、飛行部と、杭打部とを備えている。杭打部は、回転翼機からから着脱可能に構成され、且つ、当該杭打部は、杭を有している。
(37th Embodiment)
As shown in FIGS. 49 to 51, the rotary wing aircraft according to the present embodiment includes a flight portion and a pile driving portion. The pile driving portion is configured to be removable from the rotary wing aircraft, and the pile driving portion has a pile.
ドローン（飛行部）は、移動する杭打装置としても機能する。 The drone (flying unit) also functions as a moving stakeout device.
杭は、バッテリ・観測機器などからなる、Ｉ型の機器であり、目的地において所望の機能を発揮する。 The pile is an I-type device consisting of a battery, an observation device, and the like, and exhibits a desired function at the destination.
また、津波発生直後の無数の観測カメラ設置を想定。大規模な津波被害が発生すると、地形は大きく変化することから、事前に用意されているデータは機能しないことが多い。
その様な環境下での情報収集を目的とする。観測機器を臨時の携帯基地局とすることも可能である。
In addition, it is assumed that innumerable observation cameras will be installed immediately after the tsunami occurs. When a large-scale tsunami damage occurs, the terrain changes drastically, so the data prepared in advance often does not work.
The purpose is to collect information in such an environment. It is also possible to use the observation equipment as a temporary mobile base station.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と、杭打部とを備える回転翼機であって、
前記杭打部は、前記回転翼機からから着脱可能に構成された杭を有している、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight section and a stakeout section.
The pile driving portion has a pile configured to be detachable from the rotary wing aircraft.
Rotorcraft.
（第３８の実施の形態）
図５２乃至図５４に示されるように、回転翼機は、飛行部と観測部とを備えている。飛行部は、複数の回転翼と、複数の回転翼を支持するアーム部と、観測部を保持する保持部とを備えている。記観測部は、観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための磁石部を備えている。
(38th Embodiment)
As shown in FIGS. 52 to 54, the rotary wing aircraft includes a flight unit and an observation unit. The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit. The observation unit is provided with an observation device and a magnet unit for fixing the observation device to the ceiling or wall.
回転翼機は、目的地に到着すると前記磁石部を天井や壁などに吸着させ、位置を固定する（ぶら下がる）。 When the rotorcraft arrives at the destination, the magnet portion is attracted to the ceiling, wall, or the like to fix the position (hang).
磁石部には２軸ジンバルが設けられている。これにより、どんな角度の天井でも回転翼機を固定することができる。 A biaxial gimbal is provided on the magnet portion. This allows the rotorcraft to be fixed on the ceiling at any angle.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と観測部とを備える回転翼機であって、
前記飛行部は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼を支持するアーム部と、前記観測部を着脱可能に保持する保持部とを備えており、
前記観測部は、観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための磁石部を備えている、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight unit and an observation unit.
The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit detachably.
The observation unit includes an observation device and a magnet unit for fixing the observation device to the ceiling or a wall.
Rotorcraft.
（第３９の実施の形態）
図５５乃至図５７に示されるように、回転翼機は、飛行部と観測部とを備えている。飛行部は、複数の回転翼と、複数の回転翼を支持するアーム部と、観測部を保持する保持部とを備えている。観測部は、回転翼機に着脱自在に取り付けられている。観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための磁石部を備えている。
(39th Embodiment)
As shown in FIGS. 55 to 57, the rotary wing aircraft includes a flight unit and an observation unit. The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit. The observation unit is detachably attached to the rotary wing aircraft. It is equipped with an observation device and a magnet unit for fixing the observation device to the ceiling or wall.
回転翼機は、目的地に到着すると前記磁石部を天井や壁などに吸着させ、位置を固定する（ぶら下がる）。 When the rotorcraft arrives at the destination, the magnet portion is attracted to the ceiling, wall, or the like to fix the position (hang).
磁石部には２軸ジンバルが設けられている。これにより、どんな角度の天井でも回転翼機を固定することができる。 A biaxial gimbal is provided on the magnet portion. This allows the rotorcraft to be fixed on the ceiling at any angle.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と観測部とを備える回転翼機であって、
前記飛行部は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼を支持するアーム部と、前記観測部を着脱可能に保持する保持部とを備えており、
前記観測部は、前記回転翼機に着脱自在に取り付けられ、観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための磁石部を備えている、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight unit and an observation unit.
The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit detachably.
The observation unit is detachably attached to the rotorcraft and includes an observation device and a magnet unit for fixing the observation device to the ceiling or wall.
Rotorcraft.
（第４０の実施の形態）
図５８乃至図６０に示されるように、回転翼機は、飛行部と観測部とを備えている。飛行部は、複数の回転翼と、複数の回転翼を支持するアーム部と、観測部を保持する保持部とを備えている。記観測部は、観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための吸着部（吸盤）を備えている。
(40th Embodiment)
As shown in FIGS. 58 to 60, the rotary wing aircraft includes a flight unit and an observation unit. The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit. The observation unit is provided with an observation device and a suction cup (sucker) for fixing the observation device to the ceiling or wall.
回転翼機は、目的地に到着すると前記吸着部（吸盤）を天井や壁などに吸着させ、位置を固定する（ぶら下がる）。 When the rotorcraft arrives at the destination, the suction portion (sucker) is attracted to the ceiling, wall, or the like to fix the position (hang).
吸着部（吸盤）には２軸ジンバルが設けられている。これにより、どんな角度の天井でも回転翼機を固定することができる。 A biaxial gimbal is provided on the suction part (sucker). This allows the rotorcraft to be fixed on the ceiling at any angle.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と観測部とを備える回転翼機であって、
前記飛行部は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼を支持するアーム部と、前記観測部を着脱可能に保持する保持部とを備えており、
前記観測部は、観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための吸着部を備えている、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight unit and an observation unit.
The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit detachably.
The observation unit includes an observation device and a suction unit for fixing the observation device to the ceiling or a wall.
Rotorcraft.
（第４１の実施の形態）
図６１乃至図６３に示されるように、回転翼機は、飛行部と観測部とを備えている。飛行部は、複数の回転翼と、複数の回転翼を支持するアーム部と、観測部を保持する保持部とを備えている。観測部は、回転翼機に着脱自在に取り付けられている。観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための吸着部（吸盤）部を備えている。
(41st Embodiment)
As shown in FIGS. 61 to 63, the rotary wing aircraft includes a flight unit and an observation unit. The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit. The observation unit is detachably attached to the rotary wing aircraft. It is provided with an observation device and a suction cup (sucker) for fixing the observation device to the ceiling or wall.
回転翼機は、目的地に到着すると前記吸着部（吸盤）部を天井や壁などに吸着させ、位置を固定する（ぶら下がる）。 When the rotorcraft arrives at the destination, the suction portion (sucker) is attracted to the ceiling, wall, or the like to fix the position (hang).
吸着部（吸盤）部には２軸ジンバルが設けられている。これにより、どんな角度の天井でも回転翼機を固定することができる。 A biaxial gimbal is provided in the suction part (sucker) part. This allows the rotorcraft to be fixed on the ceiling at any angle.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
飛行部と観測部とを備える回転翼機であって、
前記飛行部は、複数の回転翼と、前記複数の回転翼を支持するアーム部と、前記観測部を着脱可能に保持する保持部とを備えており、
前記観測部は、前記回転翼機に着脱自在に取り付けられ、観測装置と当該観測装置を天井又は壁に固定するための吸着部を備えている、
回転翼機。
<Structure according to this embodiment>
It is a rotary wing aircraft equipped with a flight unit and an observation unit.
The flight unit includes a plurality of rotor blades, an arm unit that supports the plurality of rotor blades, and a holding unit that holds the observation unit detachably.
The observation unit is detachably attached to the rotorcraft and includes an observation device and a suction unit for fixing the observation device to the ceiling or wall.
Rotorcraft.
（第４２の実施の形態）
図６４乃至図６７に示されるように、回転翼機は、飛行部と吸着部とを備えている。飛行部は、複数の回転翼と、複数の回転翼を支持するアーム部とを備えている。吸着部は、アーム部に所定範囲内において変位可能に接続されている。
(42nd Embodiment)
As shown in FIGS. 64 to 67, the rotary wing aircraft includes a flight unit and a suction unit. The flight unit includes a plurality of rotor blades and an arm unit that supports the plurality of rotor blades. The suction portion is displaceably connected to the arm portion within a predetermined range.
吸着部は、回転翼機を天井又は壁に固定する。本実施の形態における吸着部は吸盤であるがこれに限られない。 The suction part fixes the rotorcraft to the ceiling or wall. The suction part in the present embodiment is a suction cup, but the suction cup is not limited to this.
回転翼機は、目的地に到着すると前記吸着部（吸盤）部を天井や壁などに吸着させ、位置を固定する（ぶら下がる）。 When the rotorcraft arrives at the destination, the suction portion (sucker) is attracted to the ceiling, wall, or the like to fix the position (hang).
複数の吸盤を動かすことにより真横を含む、直上から直下までの条件で吸着による駐機を可能とする。 By moving multiple suction cups, it is possible to park the machine by suction under the conditions from directly above to directly below, including right beside.
これにより、回転翼機の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置が固定される This locks the position of the rotorcraft in at least either the vertical or horizontal direction.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
動力部と吸着部とを備える回転翼機の駐機方法であって、
前記吸着部を天井又は壁に固定することによって、前記回転翼機の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置を固定する、
駐機方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of parking a rotary wing aircraft having a power unit and a suction unit.
By fixing the suction portion to the ceiling or wall, the position of the rotorcraft with respect to at least the vertical method or the horizontal direction is fixed.
How to park.
（第４３の実施の形態）
図６８乃至図７１に示されるように、回転翼機は、動力部と観測部とを備えている。
(43rd Embodiment)
As shown in FIGS. 68 to 71, the rotary wing aircraft includes a power unit and an observation unit.
観測部は、天井又は壁に固定することによって回転翼機の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置を固定する吸着部を有している。更に、観測部は、前記回転翼機に着脱自在に取り付けられている。 The observation unit has a suction unit that fixes the position of the rotorcraft in at least the vertical direction or in the horizontal direction by fixing it to the ceiling or the wall. Further, the observation unit is detachably attached to the rotary wing aircraft.
駐機方法は、回転翼機を目的地まで移動させるステップと、目的地にて吸着部を固定対象面に吸着させるステップと、回転翼機を切り離ステップとを含んでいる。 The parking method includes a step of moving the rotorcraft to the destination, a step of attracting the suction portion to the surface to be fixed at the destination, and a step of separating the rotorcraft.
吸着部は、観測部を天井又は壁に固定する。本実施の形態における吸着部は吸盤であるがこれに限られない。 The suction part fixes the observation part to the ceiling or wall. The suction part in the present embodiment is a suction cup, but the suction cup is not limited to this.
これにより、観測部の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置が固定される This fixes the position of the observer in either at least the vertical way or in the horizontal direction.
震災発生時の臨時の観測機器として利用できる。例えば、津波被害の発生地域では電線などよりも家屋や車両のガラス面がアンカーとして利用出来る可能性が高い。 It can be used as a temporary observation device in the event of an earthquake. For example, in areas where tsunami damage has occurred, it is more likely that the glass surface of a house or vehicle can be used as an anchor rather than an electric wire.
このガラスは水平面であることから、吊り下げ系の機器は用いることが出来ないため、本発案が有効である。 Since this glass is horizontal, it is not possible to use hanging equipment, so this idea is effective.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
動力部と観測部とを備える回転翼機による前記観測部の駐機方法であって、
前記観測部は、天井又は壁に固定することによって、前記回転翼機の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置を固定する吸着部を有しており、且つ、前記回転翼機に着脱自在に取り付けられており、
前記回転翼機を目的地まで移動させるステップと、
前記目的地にて前記吸着部を固定対象面に吸着させるステップと、
前記回転翼機を切り離すステップとを含む、
駐機方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of parking the observation unit by a rotary wing aircraft including a power unit and an observation unit.
The observation unit has a suction unit that fixes the position of the rotorcraft with respect to at least a vertical method or a horizontal direction by fixing it to the ceiling or a wall, and the rotorcraft has a suction unit. It is detachably attached and
The step of moving the rotorcraft to the destination,
The step of adsorbing the suction portion to the surface to be fixed at the destination,
Including a step of disconnecting the rotorcraft.
How to park.
（第４４の実施の形態）
回転翼機は、動力部と観測部とを備えている。
(44th Embodiment)
The rotorcraft has a power unit and an observation unit.
観測部は、天井又は壁に固定することによって回転翼機の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置を固定する吸着部を有している。更に、観測部は、前記回転翼機に着脱自在に取り付けられている。 The observation unit has a suction unit that fixes the position of the rotorcraft in at least the vertical direction or in the horizontal direction by fixing it to the ceiling or the wall. Further, the observation unit is detachably attached to the rotary wing aircraft.
駐機方法は、吸着部を洗浄するステップと、回転翼機を目的地まで移動させるステップと、目的地にて吸着部を固定対象面に吸着させるステップと、回転翼機を切り離ステップとを含んでいる。 The parking method includes a step of cleaning the suction part, a step of moving the rotorcraft to the destination, a step of sucking the suction part on the surface to be fixed at the destination, and a step of separating the rotorcraft. Includes.
吸着部は、観測部を天井又は壁に固定する。本実施の形態における吸着部は吸盤であるがこれに限られない。 The suction part fixes the observation part to the ceiling or wall. The suction part in the present embodiment is a suction cup, but the suction cup is not limited to this.
これにより、観測部の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置が固定される This fixes the position of the observer in either at least the vertical way or in the horizontal direction.
震災発生時の臨時の観測機器として利用できる。例えば、津波被害の発生地域では電線などよりも家屋や車両のガラス面がアンカーとして利用出来る可能性が高い。 It can be used as a temporary observation device in the event of an earthquake. For example, in areas where tsunami damage has occurred, it is more likely that the glass surface of a house or vehicle can be used as an anchor rather than an electric wire.
このガラスは水平面であることから、吊り下げ系の機器は用いることが出来ないため、本発案が有効である。 Since this glass is horizontal, it is not possible to use hanging equipment, so this idea is effective.
本発明の使用用途としては、金属の構造物を有する建築物であり、具体的には原子力発電所の建屋などがあげられるがこれに限定されない。 The intended use of the present invention is a building having a metal structure, and specific examples thereof include, but are not limited to, a building of a nuclear power plant.
＜本実施の形態による構成＞
動力部と観測部とを備える回転翼機による前記観測部の駐機方法であって、
前記観測部は、天井又は壁に固定することによって、前記回転翼機の少なくとも垂直方法又は水平方向のいずれかの方向に対する位置を固定する吸着部を有しており、且つ、前記回転翼機に着脱自在に取り付けられており、
前記吸着部を洗浄するステップと、
前記回転翼機を目的地まで移動させるステップと、
前記目的地にて前記吸着部を固定対象面に吸着させるステップと、
前記回転翼機を切り離すステップとを含む、
駐機方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of parking the observation unit by a rotary wing aircraft including a power unit and an observation unit.
The observation unit has a suction unit that fixes the position of the rotorcraft with respect to at least a vertical method or a horizontal direction by fixing it to the ceiling or a wall, and the rotorcraft has a suction unit. It is detachably attached and
The step of cleaning the suction part and
The step of moving the rotorcraft to the destination,
The step of adsorbing the suction portion to the surface to be fixed at the destination,
Including a step of disconnecting the rotorcraft.
How to park.
（第４５の実施の形態）
図７２乃至図７４に示されるように、回転翼機は、給電ケーブルを有している。
(45th Embodiment)
As shown in FIGS. 72 to 74, the rotary wing aircraft has a power feeding cable.
本実施の形態による方法は、橋梁検査に用いるマルチコプターの上昇気流対策を図るものである。 The method according to the present embodiment is intended to take measures against the updraft of the multicopter used for the bridge inspection.
モータしきい値設定、オーバースペックのモータ、テンションメーターと制御を行う。地上給電ケーブルを、「地上拘束」に積極的に用いる。 It controls the motor threshold, over-engineered motor, and tension meter. Actively use ground power cables for "ground restraint".
上昇気流発生時もモータの最低回転数を下回る事が無いため、理論上はバランスを失うことが無い。 Theoretically, the balance is not lost because the motor does not fall below the minimum rotation speed even when an updraft occurs.
＜本実施の形態による構成＞
給電ケーブルを有する回転翼機の駐機方法であって、
給電ケーブルに所定のテンションをかけることによって、回転翼機を所定位置に維持させる、
駐機方法。
<Structure according to this embodiment>
It is a method of parking a rotary wing aircraft with a power supply cable.
By applying a predetermined tension to the power supply cable, the rotorcraft is kept in place.
How to park.
（第４６の実施の形態）
橋梁検査用マルチコプターの上昇気流対策方法である。モータしきい値設定、・上部監視センサ搭載、ヒモ、給電ケーブルを用いない機体を利用する。
(46th Embodiment)
This is a countermeasure against updrafts of multicopters for bridge inspection. Motor threshold setting, ・ Equipped with an upper monitoring sensor, use an aircraft that does not use strings or power supply cables.
ホバリング以下のステック操作（自立航行含む）をしている際には、いかなる時もモータしきい値以下に回転を落とさない。 When performing stick operations (including self-sustaining navigation) below hovering, the rotation does not drop below the motor threshold at any time.
上部監視センサの値が設定値以下の場合に限り、しきい値以下の制御を認める。 Only when the value of the upper monitoring sensor is less than or equal to the set value, control below the threshold value is permitted.
（第４７の実施の形態）
モータ上反角可変による、マルチコプターの上昇気流対策方法を提供する。図７５乃至図７７に示されるように、マルチコプターのモータ取り付け角度を変化させることにより上昇気流発生に対応する。
(47th Embodiment)
Provided is a multicopter updraft countermeasure method by changing the dihedral angle of the motor. As shown in FIGS. 75 to 77, the generation of an updraft is supported by changing the motor mounting angle of the multicopter.
通常時は水平とし、上昇気流発生が想定される環境下で、モータ取り付け角度を動かす。 Normally, it should be horizontal, and the motor mounting angle should be moved in an environment where updrafts are expected to occur.
（第４８の実施の形態）
図７８乃至図８０に示されるように、重機・トレーラー・車両から、一般的なマルチコプターの離陸・着陸を想定したヘリポートを提供する。
(48th Embodiment)
As shown in FIGS. 78 to 80, heliports for taking off and landing of a general multicopter are provided from heavy machinery, trailers, and vehicles.
相対風速・器台部の傾きを計算し、ヘリパットの傾きを算出する。 Calculate the relative wind speed and the inclination of the instrument base, and calculate the inclination of the helipad.
斜面に傾斜した車両・走行中の重機からのスムースな離着陸を実現する。 Achieves smooth takeoff and landing from vehicles that are inclined on slopes and heavy machinery that is running.
（第４９の実施の形態）
図８１及び図８２一般形状の宅配ドローンに搭載する前提の機構を提供する。
(49th Embodiment)
81 and 82 Provide a mechanism that is premised on mounting on a general-shaped home delivery drone.
逆つぼみ形状の荷物Ｌガードを積載部に取り付け。 A reverse bud-shaped luggage L guard is attached to the loading section.
着陸時に展開し、プロペラ後流を阻害することにより上昇気流に対策する。 It deploys at the time of landing and measures against updrafts by blocking the wake of the propeller.
また、このガードは着陸脚としても機能する。 This guard also functions as a landing gear.
逆つぼみ形状の場合は、プロペラ後流の渦を最適がされることから燃費向上も期待出来る。 In the case of a reverse bud shape, the vortex of the wake of the propeller is optimized, so fuel efficiency can be expected to improve.
（第５０の実施の形態）
緊急時切り離しスキッドを提供する。津波被害の発生し、水が引かない被災地での使用に特に好適である。
(Fifth Embodiment)
Provide an emergency detachment skid. It is especially suitable for use in disaster-stricken areas where tsunami damage occurs and water does not drain.
津波被害発生直後の条件では、ドローンが着陸する場所が確保出来ない事が想定される。 Under the conditions immediately after the tsunami damage, it is assumed that the place where the drone will land cannot be secured.
また、海上に流された家屋に人が取り残されるなどという事も想定出来る。この様な、着陸困難な環境下で緊急回避的に荷物Ｌを届けることができる。 It can also be assumed that people will be left behind in houses that have been washed away by the sea. In such an environment where landing is difficult, the luggage L can be delivered in an emergency avoidance manner.
図８３に示されるように、着陸可能条件下では荷物Ｌを切り離すのみだが、離陸が不可能な条件の場合はスキッドと荷物Ｌを同時に切り離す。この際に荷物Ｌは水上に落とすことを想定し、スキッドに浮力発生の機能を持たせる。（例えば。スキッドの先端部に圧縮空気で開くバルーン上の部位を設けることとしてもよい。 As shown in FIG. 83, the luggage L is only separated under the landable condition, but the skid and the luggage L are separated at the same time under the condition where the takeoff is impossible. At this time, assuming that the luggage L is dropped on the water, the skid is provided with a function of generating buoyancy. (For example, the tip of the skid may be provided with a portion on the balloon that is opened by compressed air.
（第５１の実施の形態）
簡易風速計を提供する。
(51st Embodiment)
Provide a simple anemometer.
機体の傾きとＧＰＳ信号を根拠とする絶対速度から、上空での簡易的な風速・風向を割り出す A simple wind speed and direction in the sky can be calculated from the tilt of the aircraft and the absolute speed based on GPS signals.
（第５２の実施の形態）
図８４及び図８５を参照して、測量分野での使用を想定した小型マルチコプターを提供する。
(52nd Embodiment)
A small multicopter intended for use in the field of surveying is provided with reference to FIGS. 84 and 85.
着陸形態として、Ａ２時のアームを直下に下ろした、「片手着陸形態」を可能とする As a landing form, a "one-handed landing form" is possible, in which the arm at A2 is lowered directly below.
路面状況が良い場合は、アームを前方に移動させ、通常の着陸も可能な構造である。 If the road surface is good, the arm can be moved forward for normal landing.
測量用途の場合、１名での現場運用することが可能である。また、空撮業務の場合、現場に着陸場所が無いところであっても、機体を回収することが可能である。 In the case of surveying applications, it is possible for one person to operate the site. Also, in the case of aerial photography work, it is possible to collect the aircraft even if there is no landing place at the site.
（第５３の実施の形態）
本実施の形態においては、ドローンからの撮影・観測データに関する位置精度を担保するためのものである。
(53rd Embodiment)
In the present embodiment, the purpose is to ensure the position accuracy of the shooting / observation data from the drone.
観測方法は、この際に、ドローンの観測データを客観的に補完することを目的とする。
地上から自動追尾のビデオカメラにて撮影するステップ、
地上からドローンの位置をリアルタイムに計測するステップ
映像にドローンの地上からの位置情報を付加するステップ
映像にドローンからの位置情報を付加ステップ
置情報に差異が発生した場合は警告するステップ
を備えている。
At this time, the observation method aims to objectively supplement the observation data of the drone.
Steps to shoot from the ground with an automatic tracking video camera,
Step to measure the position of the drone from the ground in real time Step to add the position information of the drone from the ground to the video Step to add the position information from the drone to the video Step It has a step to warn if there is a difference in the position information ..
（第５４の実施の形態）
第５３の実施の形態による観測方法における上空からの監視を可能にしたものである。観測ドローンの相対位置の補正を行う補正手段を利用する。
(54th Embodiment)
It enables monitoring from the sky in the observation method according to the 53rd embodiment. Use a correction means that corrects the relative position of the observation drone.
（第５５の実施の形態）
図８６及び８７を参照して、自走式ドローンとマルチコプターによる水田用農薬散布方法を提供する。
(Fifth Embodiment)
A method for spraying pesticides for paddy fields by a self-propelled drone and a multicopter is provided with reference to FIGS. 86 and 87.
水田で用いる農薬散布ドローンである。安全・省力化・迅速を、現実的な手法で解決することが可能となる。 A pesticide spraying drone used in paddy fields. It is possible to solve safety, labor saving, and speed with a realistic method.
既存の農薬散布方法の一つとして、「水田の端と端で薬剤散布ホースを渡し、２名の人員にてホースを保持しながら散布を行う」というものがある。この方法を地上の親ユニットと上空のマルチコプターに置き換える。 As one of the existing pesticide spraying methods, there is a method of "passing a chemical spray hose at one end of a paddy field and spraying while holding the hose by two people". Replace this method with a parent unit on the ground and a multicopter in the sky.
方法は、地上親ユニット（畦の走行可能）及びマルチコプター子ユニット（地上給電式でホースの端を保持）を備えている。少なくとも親ユニット又は子フライトユニットはホースの巻き取り機能を有している。 The method includes a ground parent unit (which allows the ridges to run) and a multicopter child unit (which is ground-powered and holds the end of the hose). At least the parent unit or the child flight unit has a hose winding function.
地上親ユニットの構成は次のとおりである。移動はエンジンもしくはモータで行う。エンジン式の場合は更に発電機を備える。子フライトユニットに、薬剤と電力を供給する。薬剤は、親子のユニット間のホースに設けられた散布用の穴から噴霧する。子ユニットの距離に応じてホースを収縮することも可能である。 The configuration of the ground parent unit is as follows. The movement is done by the engine or the motor. If it is an engine type, it will be equipped with a generator. Supply drug and power to the child flight unit. The drug is sprayed through a spraying hole in the hose between the parent and child units. It is also possible to contract the hose according to the distance of the child units.
子フライトユニットの構成は次のとおりである。子フライトユニットは、親ユニットからの給電を受けて飛行する。薬剤散布ホースをたわみなく維持して飛行することから、子フライトユニットは、親ユニット方向に大きな負荷が掛かる。子フライトユニットは、直下を監視しつつ、畦の直上を移動する。 The configuration of the child flight unit is as follows. The child flight unit receives power from the parent unit and flies. Since the chemical spray hose is maintained without bending and flies, the child flight unit is heavily loaded toward the parent unit. The child flight unit moves directly above the ridge while monitoring directly below.
（第５６の実施の形態）
上述した第５５の実施の形態による方法の他の例として、図８８及び図８９に示されるように、親ユニット２組で構成することも可能である。
(56th Embodiment)
As another example of the method according to the 55th embodiment described above, it is also possible to configure two sets of parent units as shown in FIGS. 88 and 89.
薬剤は、親子のユニット間のホースに設けられた散布用の穴から噴霧する。子ユニットの距離に応じてホースを収縮することも可能である。 The drug is sprayed through a spraying hole in the hose between the parent and child units. It is also possible to contract the hose according to the distance of the child units.
（第５７の実施の形態）
差分観測方法を提供する。道路・架線保守に利用可能である。
(57th Embodiment)
A difference observation method is provided. It can be used for road / overhead line maintenance.
平時に、決められた航路・アングルにより撮影を行い、データには位置とアングル情報が付加される。 In normal times, shooting is performed according to the determined route and angle, and position and angle information is added to the data.
災害発生直後に点検フライトも同様に、撮影が行われる。 Immediately after the disaster, the inspection flight will be photographed in the same way.
この際のリアルタイム撮影データの位置アングル情報に該当する平時の映像を同時に表示させる。 At this time, the normal time image corresponding to the position angle information of the real-time shooting data is displayed at the same time.
これにより、災害によりどのような変化が起こったかを即時に把握出来る。 As a result, it is possible to immediately grasp what kind of change has occurred due to the disaster.
また、イベントなどで人により路面などの判別が困難時でも情報を掴むことが可能。（マンホールや歩道の位置などがわかる） In addition, it is possible to obtain information even when it is difficult for people to distinguish the road surface at an event. (You can see the position of manholes and sidewalks)
降雪時の側溝の位置なども把握可能になることから、大雪により側溝に落ちた車両などの判別も可能。 Since it is possible to grasp the position of the gutter during snowfall, it is also possible to identify vehicles that have fallen into the gutter due to heavy snow.
（第５８の実施の形態）
救援要請とドローンによる自位置マーキングシステムを提供する。震災対策（他用途も転用可能）用途である。
(Fifth Embodiment)
Provide a rescue request and self-position marking system by drone. It is used for earthquake disaster countermeasures (other uses can also be used).
ユーザがスマホのアプリから起動を行うと災害マーキングドローンが該当エリアに入り、ユーザのスマホ（取り残されている建物の入り口付近）に向けてマーキング弾を発射。 When the user launches from the smartphone app, the disaster marking drone enters the area and fires marking bullets at the user's smartphone (near the entrance of the building left behind).
発報の種類
Ａ：瓦礫に埋もれている（マーキング対象）
Ｂ：身動きが取れない（観測ドローンの手配）
Ｃ：流されている（観測ドローンの手配）
Type of notification A: Buried in rubble (marking target)
B: I can't move (arrangement of observation drone)
C: Flowing (arrangement of observation drone)
発報条件としては、以下の例示が可能である。
・震災発生
・ユーザがスマホから救助要請
The following examples can be used as the reporting conditions.
・ Earthquake occurred ・ User requested rescue from smartphone
マーキングに関しては、以下の例示が可能である。
・倒壊していない建物の場合は入り口付近にマーキング
・倒壊している建物の場合は、真南から４５度斜俯瞰にてマーキング
・マーキング弾は、「至急救助」の専用色
Regarding marking, the following examples are possible.
・ Marking near the entrance for non-collapsed buildings ・ Marking for collapsed buildings from a 45-degree perspective from the south ・ Marking bullets are the exclusive color for “Urgent Rescue”
データベースに関しては以下の例示が可能である。
・登録のトリガは発報
・第三者に発報済位置情報の開示
・救助完了にて、救助完了者の個人情報を開示
The following examples are possible for the database.
・ Registration trigger is issued ・ Disclosed location information to a third party ・ Personal information of rescue completed person is disclosed when rescue is completed
現場でマーキングを行うことにより、被災地に取り残されている被災者の発見を第三者が気がつくことが可能になる。スマホと基地局間の位置情報よりも誤差が小さくなることから、より効率的な救助が可能となる。ユーザの意思により起動させることから、発報の段階でのユーザの生存が確定出来る。このシステムは、雪崩遭難などにも転用可能。 By marking on-site, it becomes possible for a third party to notice the discovery of the victims left behind in the disaster area. Since the error is smaller than the position information between the smartphone and the base station, more efficient rescue is possible. Since it is activated by the user's intention, the survival of the user at the stage of issuing a report can be confirmed. This system can also be used for avalanche distress.
（第５９の実施の形態）
不明者捜索システムを提供する。震災対策及び行方不明者の位置特定に利用可能である。第５８の実施の形態は自分の意思で操作するものであったが、本実施の形態は自動で行う。
(59th Embodiment)
Provide an unknown person search system. It can be used for earthquake disaster countermeasures and location identification of missing persons. The 58th embodiment was operated by one's own will, but this embodiment is automatically performed.
基本的には行方不明者の捜索を迅速に行うことを目的とする。また、第５８の実施の形態と連動することにより、救助の順位付けをする事を目的とする。 Basically, the purpose is to quickly search for missing persons. Moreover, the purpose is to rank the rescue by interlocking with the 58th embodiment.
発報条件
・トリガは震災発生
・トリガ時刻から過去数日（３日程度）以内に移動が発生している（未使用のスマホを除外するため）
・トリガ発生時刻から一定時間（４時間程度）に移動が発生していない（自分の意思で移動出来ない）
・トリガ発生時刻から一定時間スマホの操作が行われない※管理者権限により、過去移動と発生時刻からの条件は変更可能
Notification conditions / triggers have moved within the past few days (about 3 days) from the time of the earthquake / trigger (to exclude unused smartphones).
-No movement has occurred within a certain period of time (about 4 hours) from the trigger occurrence time (you cannot move by your own will)
-The smartphone will not be operated for a certain period of time from the trigger occurrence time. * Conditions from past movement and occurrence time can be changed by administrator privileges.
・マーキングドローンが該当するスマホをマーキング
・第５８の実施の形態と別の識別色にてマーキング
-Marking the smartphone to which the marking drone corresponds-Marking with a different identification color from the 58th embodiment
第５８の実施の形態と組み合わせる事により、被災地のがれきには二種類のマーキングが行われることになる。 By combining with the 58th embodiment, two types of markings will be made on the debris in the disaster area.
第５８の実施の形態とは、自分の意思でマーキングがされている。は、自分の意思と関係無くマーキングされている。つまり、救助の優先順位が低いことが視覚的判別出来、救命効果が高いと思われる第５８の実施の形態による救助を優先出来る。 The 58th embodiment is marked by one's own will. Is marked regardless of one's will. That is, it can be visually determined that the priority of rescue is low, and rescue by the 58th embodiment, which is considered to have a high life-saving effect, can be prioritized.
（第６０の実施の形態）
震災発生と連動した任意人物の自動マーキングシステムを提供する。震災対策であり、第５８の実施の形態とは別の形態である。
(60th Embodiment)
Provide an automatic marking system for any person linked to the occurrence of an earthquake. It is an earthquake disaster countermeasure, and is a different form from the 58th embodiment.
ユーザ１は、災害マーキングドローンを呼び出して、ユーザ２のスマートフォンもしくは専用端末の位置にマーキングを行う。
The
第５９の実施の形態は自動処理であることから、マーキングまでに一定の時間を必要とする。 Since the 59th embodiment is an automatic process, it takes a certain amount of time to mark.
発報条件
・震災発生
・ユーザ１がユーザ２への救助要請
Notification conditions ・ Earthquake disaster occurred ・
本件は、別のユーザの即時マーキングとすることにより、その位置にいる周知のユーザの速やかな救助を可能にする。
第５８の実施の形態を用いる事が出来ない幼児や寝たきり老人を対象とする。
In this case, the immediate marking of another user enables the prompt rescue of a well-known user at that position.
It is intended for infants and bedridden elderly people who cannot use the 58th embodiment.
（第６１の実施の形態）
ＡＲによる、遭難者の位置特定システムを提供する。震災対策用途である。
第５８の実施の形態は、スマホの位置データによりおおよその位置を特定しドローンが現場に入る。
(61st Embodiment)
Provide a system for locating victims by AR. It is used for earthquake disaster countermeasures.
In the 58th embodiment, the approximate position is specified by the position data of the smartphone, and the drone enters the site.
ドローンはビーコン等により精度の高い測位を行い、位置をデータベースに登録する。
この位置情報を元に、遭難者の位置をＡＲにて提供する。
The drone performs highly accurate positioning using a beacon or the like and registers the position in the database.
Based on this location information, the location of the victim is provided by AR.
（第６２の実施の形態）
ＬＥＤ点灯タイミングによる識別番号の表記及びこれを用いた識別方法を提供する。
(62nd Embodiment)
A notation of an identification number according to the LED lighting timing and an identification method using the same are provided.
上空を飛行しているドローンの識別方法。
・自律飛行ドローンには個別のナンバーが振られている
・ＬＥＤの点灯タイミングにて個別ナンバーを表現
・人は大分類（宅配用・測量用・ホビー用）程度の判別が出来る
How to identify a drone flying over.
-Individual numbers are assigned to autonomous flight drones-Individual numbers are expressed by the LED lighting timing-People can distinguish about major categories (for home delivery, surveying, hobby)
（第６３の実施の形態）
ＡＲによる、自律ドローンの識別等により判別されている機体を端末に表示する。
(63rd Embodiment)
The aircraft identified by the identification of the autonomous drone by AR is displayed on the terminal.
・ここまでの航路と未来航路を表示
・未来航路まで表示
・カメラ搭載の有無
・利用目的
・危険度（機体クラス）
・ Displays the routes up to this point and future routes ・ Displays up to future routes ・ Whether or not a camera is installed ・ Purpose of use ・ Danger level (aircraft class)
（第６４の実施の形態）
マルチコプターのＺ軸重心を取得するための治具（メンテナンス工具）を提供する。
(64th Embodiment)
Provided is a jig (maintenance tool) for acquiring the Z-axis center of gravity of a multicopter.
マルチコプターのＺ軸方向の重心位置を割り出すための治具
・横位置のモータ間に治具Ａを２セット取り付ける
・取り付け位置を変えると、Ｘ軸・Ｙ軸の割り出しも可能
Jig for determining the position of the center of gravity of the multicopter in the Z-axis direction ・ Install two sets of jigs A between the motors in the horizontal position ・ By changing the mounting position, it is possible to determine the X-axis and Y-axis.
（第６５の実施の形態）
光学迷彩搭載ドローンを提供する。用途としては、調査用ドローンであるが、ドラマの小道具として利用してもよい。
(65th Embodiment)
We provide drones equipped with optical camouflage. It is used as a research drone, but it may also be used as a drama prop.
楯部分は、「常に水平」か「対象に対して対峙」 The shield part is "always horizontal" or "confronts the target"
楯の機能
・光学迷彩（赤外線等も含む）
・吸音材
・ステルス（レーダー波の吸収）
Function of shield ・ Optical camouflage (including infrared rays)
・ Sound absorbing material ・ Stealth (absorption of radar waves)
（第６６の実施の形態）
図９０乃至図９２に示されるように、ドローンの発生音を押さえるためのカバー状の吸音材を提供する。
(66th Embodiment)
As shown in FIGS. 90 to 92, a cover-shaped sound absorbing material for suppressing the generated sound of the drone is provided.
対象とするのは、ドローンの飛行方向に存在する対象物である。横から見ると、Ｌ型（前と上）に吸音材を貼ったカバーを取り付ける。下・横・後ろは、プロペラ後流と重量の観点から省略する。 The target is an object that exists in the direction of flight of the drone. When viewed from the side, a cover with a sound absorbing material is attached to the L shape (front and top). The bottom, side, and back are omitted from the viewpoint of propeller wake and weight.
（第６７の実施の形態）
飛行予定の場所から特定方向に発する音を小さくする為のカバーを提供する。第６６の実施の形態と同様のカバーと飛行部とを接続部を介して独立変位可能に接続する。
(67th Embodiment)
Provide a cover to reduce the sound emitted in a specific direction from the planned flight location. Similar to the 66th embodiment, the cover and the flight portion are connected to each other via the connecting portion so as to be independently displaceable.
防音させたい方向に対して、楯を回転・変位させることにより、防音を実現する。 Soundproofing is achieved by rotating and displacing the shield in the direction in which it is desired to be soundproofed.
（第６８の実施の形態）
図９３乃至図９５に示されるように、飛行部の浮力中心よりも上方にウインチ等の吊り下げ制御機構（アンカー）が設けられている。本実施の形態においては、荷物Ｌのアンカー位置は、回転翼によって生じる揚力の中心よりも上方に位置している。なお、アンカーの位置は、揚力の中心と一致していてもよい。
(68th Embodiment)
As shown in FIGS. 93 to 95, a suspension control mechanism (anchor) such as a winch is provided above the center of buoyancy of the flight unit. In the present embodiment, the anchor position of the luggage L is located above the center of the lift generated by the rotor blades. The position of the anchor may coincide with the center of lift.
更に、アンカーは、飛行部全体の重心と略一致又は一致する位置に設けられていてもよい。 Further, the anchor may be provided at a position that substantially coincides with or coincides with the center of gravity of the entire flight unit.
かかる構成によれば、荷物Ｌ切り離し後のゲイン変化が穏やかになる。また、荷下ろし中に荷物Ｌが揺れても飛行部への影響が少ない According to such a configuration, the gain change after the luggage L is separated becomes gentle. Also, even if the luggage L shakes during unloading, there is little effect on the flight section.
（第６９の実施の形態）
上述した第６８の実施の形態において、荷物を保持するワイヤーを切断する手段を更に設けることとしてもよい。
(69th Embodiment)
In the 68th embodiment described above, a means for cutting the wire for holding the load may be further provided.
何らかの理由で機体と荷物Ｌを速やかに切り離す必要が生じた際に、飛行部に設けられている切断機構によって、ワイヤーを切断することが可能となる。 When it becomes necessary to quickly separate the aircraft and the luggage L for some reason, the wire can be cut by the cutting mechanism provided in the flight unit.
（第７０の実施の形態）
また、飛行体は、ヒューズ機能を備えることとしてもよい。一定以上荷物Ｌを繰り出しているときに、テンションが掛かると荷物Ｌを切り離すことが可能となる。
(70th Embodiment)
Further, the air vehicle may be provided with a fuse function. When tension is applied while the luggage L is being unwound more than a certain amount, the luggage L can be separated.
当該ヒューズ機能は、巻き上げ状態（移動中）の際は、その機能を停止する。即ち、巻き上げ時の負荷によってヒューズが働かないように制御される。一方で、荷物Ｌの繰り出し動作をしているときには所定の荷重がウインチ部に係ったことを検出すると、ワイヤーの解放又は切断が行われる。 The fuse function is stopped when it is in the winding state (moving). That is, it is controlled so that the fuse does not work due to the load at the time of winding. On the other hand, when it is detected that a predetermined load is applied to the winch portion during the feeding operation of the load L, the wire is released or cut.
（第７１の実施の形態）
図９６乃至図９８に示されるように、可変式着陸脚を提供する。
(71st Embodiment)
A variable landing gear is provided, as shown in FIGS. 96-98.
着陸脚は、従来の飛行体に後付けできる。後付けされた状態において、着陸脚は本体部とは独立変位可能に取り付けられる。本実施の形態による着陸脚は、強風・不整地での着陸に好適である。着陸脚は、水平飛行時は、一般的な位置で固定される。着陸モードに入ると変位可能な状態となり、接地すると、その時点の傾きで固定される。 The landing gear can be retrofitted to conventional aircraft. In the retrofitted state, the landing gear is mounted so that it can be displaced independently of the main body. The landing gear according to this embodiment is suitable for landing in strong winds and rough terrain. The landing gear is fixed in a general position during level flight. When it enters the landing mode, it becomes displaceable, and when it touches down, it is fixed at the inclination at that time.
（第７２の実施の形態）
図９９乃至図１０１に示されるように、第７１の実施の形態による着陸脚を利用した離陸を行うことができる。強風・不整地での離陸に好適である。
(72nd Embodiment)
As shown in FIGS. 99 to 101, takeoff using the landing gear according to the 71st embodiment can be performed. Suitable for takeoff in strong winds and rough terrain.
例えば、不整地から離陸する場合には、飛行部が水平となるように姿勢を保持（ロック）する（図９９参照）。 For example, when taking off from rough terrain, the attitude is maintained (locked) so that the flight portion is horizontal (see FIG. 99).
強風下で離陸を行う場合には、初期状態では、飛行部が水平方向となるように姿勢を保持（ロック）する。
・モータ起動後に一定の揚力が発生するとフリー
When taking off under strong wind, the attitude is maintained (locked) so that the flight part is in the horizontal direction in the initial state.
・ Free when a certain lift is generated after the motor is started.
（第７３の実施の形態）
図１０２に示されるように、飛行体は、荷物Ｌを載せた搭載部７３ａに接続されたワイヤー７３ｂを巻きおろし可能なウインチ７３ｃを有している。ウインチと飛行部とは、二軸ジンバル７３ｄで独立変位可能に接続されている。
(73rd Embodiment)
As shown in FIG. 102, the air vehicle has a winch 73c on which the wire 73b connected to the loading portion 73a on which the cargo L is placed can be wound down. The winch and the flight unit are connected by a biaxial gimbal 73d so as to be independently displaceable.
ウインチの位置はプロペラ７３ｅによる揚力の発生中心よりも上方である。 The position of the winch is above the center of lift generated by the propeller 73e.
（第７４の実施の形態）
図１０３及び図１０４に示されるように、噴霧部分離式の農薬（水、肥料、種）散布ドローンを提供する。
(74th Embodiment)
As shown in FIGS. 103 and 104, a spray part-separated pesticide (water, fertilizer, seed) spray drone is provided.
本実施の形態においては、農作物へのプロペラ後流の影響を少なくすることを目的としている。電力や薬剤は、親機１から子機１’へ提供される。本実施の形態による子機１’は最小限の姿勢制御用モータのみを備えている。図１０３に示されるように、親機は、該当農作物から十分な距離を保つことができる高度で飛行する。これにより、高価な親機に対して農薬等が付着することがなくなるため、親機１のメンテナンス頻度を下げることができる。
The purpose of this embodiment is to reduce the influence of the wake of the propeller on agricultural products. Electric power and chemicals are provided from the
（第７５の実施の形態）
図１０５及び図１０６に示されるように、ビニールハウス等の屋内において、第７４の実施の形態と同様に、親機１と子機１’とを利用して農薬等を散布する。
(75th Embodiment)
As shown in FIGS. 105 and 106, pesticides and the like are sprayed indoors in a vinyl house or the like by using the
本実施の形態においては、親機はビニールハウス天井に設置されたレール７５ａを移動可能である。電力や薬剤は、親機１から子機１’へ提供される。本実施の形態による子機１’は最小限の姿勢制御用モータのみを備えている。親機１からはアーム（展開可能）・ホースが提供される。子機１’は、収穫なども行うことができる。
In the present embodiment, the master unit can move the rail 75a installed on the ceiling of the vinyl house. Electric power and chemicals are provided from the
（第７６の実施の形態）
ドローンの位置を監視して収縮・回転するアームを提供する。第７５の実施の形態の機構のひとつ
(76th Embodiment)
It provides an arm that monitors the position of the drone and contracts / rotates. One of the mechanisms of the 75th embodiment
子機はハウス内を細かく飛行することになる。この際に、ホースのみの接続では、絡まることが想定される。 The slave unit will fly finely in the house. At this time, if only the hose is connected, it is expected that the hose will be entangled.
小型ドローンの直上にアームを差し出すことにより、絡まりを防ぐ。アームはビニールハウス天井の親機に１以上設置する。アームのカメラにより担当するドローンの位置を監視する。アームは回転・収縮してドローンの直上位置付近を維持する。 By extending the arm directly above the small drone, entanglement is prevented. Install one or more arms on the master unit on the ceiling of the vinyl house. The position of the drone in charge is monitored by the camera of the arm. The arm rotates and contracts to maintain the area directly above the drone.
（第７７の実施の形態）
図１０７乃至図１１０に示されるように２組のカメラセットＶを搭載するＶＲ撮影ドローン１の着陸方法を提供する。
(77th Embodiment)
Provided is a landing method of a
飛行体には上下に延びるアームの先端にＶＲカメラが設けられている。ＶＲカメラは、飛行体本体の接続部Ｃから折り曲げることが可能である。 The flying object is provided with a VR camera at the tip of an arm that extends vertically. The VR camera can be bent from the connection portion C of the vehicle body.
着陸時は、図１１０に示されるように、着陸形態に変形する。この際、ＶＲカメラＶは折り曲げられ、水平と平行になる。 At the time of landing, it is transformed into a landing form as shown in FIG. 110. At this time, the VR camera V is bent and becomes parallel to the horizontal.
（第７８の実施の形態）
図１１１乃至図１１６に示されるように、カメラセットＶを搭載するドローンの着陸方法を提供する。
(78th Embodiment)
As shown in FIGS. 111 to 116, a method of landing a drone equipped with a camera set V is provided.
安価なＶＲカメラを下に搭載するマルチコプターの着陸変形機構。固定カメラを上に追加することにより、機体を消すことも可能となる。第７７の実施の形態と同様に、着陸時は、図１１１に示されるように、カメラを接続部Ｃから折り曲げることにより着陸形態に変形する。 A multicopter landing deformation mechanism with an inexpensive VR camera mounted underneath. By adding a fixed camera on top, it is also possible to erase the aircraft. Similar to the 77th embodiment, at the time of landing, as shown in FIG. 111, the camera is deformed into the landing form by bending from the connection portion C.
（第７９の実施の形態）
図１１７乃至図１２１に示されるように、従来型マルチコプターに搭載する、ハイエンドＶＲカメラＶを実装する。
(79th Embodiment)
As shown in FIGS. 117 to 121, a high-end VR camera V mounted on a conventional multicopter is mounted.
下のカメラセットＶ１は三軸ジンバルＣ１で接続されている。上のカメラセットＶ２も三軸ジンバルＣ２で接続されている。 The lower camera set V1 is connected by a triaxial gimbal C1. The upper camera set V2 is also connected by a triaxial gimbal C2.
（第８０の実施の形態）
図１２２乃至図１２６を参照して、もっとも単純なＶＲ撮影専用ドローンを説明する。飛行体の機体上部にＶＲカメラＶを搭載し、機体下部に１台のカメラＣを搭載している。
(80th Embodiment)
The simplest VR shooting dedicated drone will be described with reference to FIGS. 122 to 126. A VR camera V is mounted on the upper part of the airframe, and one camera C is mounted on the lower part of the airframe.
（第８１の実施の形態）
図１２７乃至図１２９を参照して、機体の前後に撮影部Ｖを備える簡易ＶＲドローンを提供する。
(81st Embodiment)
With reference to FIGS. 127 to 129, a simple VR drone having a photographing unit V in front of and behind the aircraft is provided.
本実施の形態による飛行体は、特に、極端に狭い飛行環境や、左右の画質を重視しない（ドローンレース等）場合等に好適である。 The flying object according to the present embodiment is particularly suitable for an extremely narrow flight environment or a case where the left and right image quality is not emphasized (drone race, etc.).
（第８２の実施の形態）
図１３０乃至図１３２に示されるように、ＶＲカメラ搭載機の反転モードを提供する。
(82nd Embodiment)
As shown in FIGS. 130 to 132, the inversion mode of the VR camera-mounted machine is provided.
実飛行姿勢を問わないドローンの操縦方法の搭載機の機能の一部である。プロポ側の「反転ボタン」を押すと進行方向が１８０°反転する。パイプの中を前後する用途などに好適である。 It is a part of the function of the onboard aircraft of the drone maneuvering method regardless of the actual flight attitude. When you press the "reverse button" on the radio side, the direction of travel is reversed by 180 °. It is suitable for applications such as moving back and forth inside a pipe.
（第８３の実施の形態）
ＶＲカメラ搭載機のホームポジションモードを提供する。
(83rd Embodiment)
Provides a home position mode for VR camera-equipped machines.
「ホームポジションボタン」を押すと進行方向が１８０°反転する。パイロットの位置（ホームポジション）が不明確な場合の補助機能を有する。ホームポジションスイッチを押して、「前進」を行うとパイロットの方へ戻る。 When the "home position button" is pressed, the direction of travel is reversed by 180 °. It has an auxiliary function when the pilot's position (home position) is unclear. Press the home position switch and perform "forward" to return to the pilot.
（第８４の実施の形態）
ＶＲ撮影ドローンに搭載するＧＰＳアンテナを提供する。
(84th Embodiment)
Provide a GPS antenna to be mounted on a VR shooting drone.
第７７の実施の形態（２組のカメラセットを搭載するＶＲ撮影ドローンの着陸方法）搭載機のＧＰＳアンテナである。 The GPS antenna of the aircraft equipped with the 77th embodiment (landing method of a VR shooting drone equipped with two sets of cameras).
フライトモードから着陸モードに変形すると、ＧＰＳアンテナが傾いてしまう。この傾きをキャンセルする機構として機能する。 When transforming from flight mode to landing mode, the GPS antenna tilts. It functions as a mechanism to cancel this inclination.
（第８５の実施の形態）
機体重心から離れた位置に搭載するカメラの４軸ジンバルを提供する。
(85th Embodiment)
It provides a 4-axis gimbal for a camera mounted at a position away from the center of gravity of the aircraft.
既存の３軸ジンバルでは、ホバリング時に機体の傾きが入るとカメラの位置が上下に動く事になる。この乱れが近距離の空撮では目立つ。 With the existing 3-axis gimbal, the position of the camera will move up and down if the aircraft tilts during hovering. This turbulence is noticeable in short-distance aerial photography.
これを打ち消す為に、カメラの上下方向の動きを打ち消す軸を追加する。
この発案は、機体の重心位置から離れた位置にカメラを搭載するクアッドコプターやマルチコプターやオクトコプターを用いた近距離のホバリング撮影で大きな効果がある。
To cancel this, add an axis that cancels the vertical movement of the camera.
This idea is very effective for short-range hovering photography using a quadcopter, a multicopter, or an octocopter with a camera mounted at a position away from the center of gravity of the aircraft.
なお、完全な効果を狙うには６軸ジンバルを採用することが好ましい。 It is preferable to use a 6-axis gimbal in order to achieve a complete effect.
（第８６の実施の形態）
図１３３乃至図１３５に示されるように、マルチコプターを用いた近距離空撮に最適化されたスタビライザーを提供する。
(86th Embodiment)
As shown in FIGS. 133 to 135, a stabilizer optimized for short-range aerial photography using a multicopter is provided.
小型クワッドコプターを想定したスタビライザーである。 It is a stabilizer that assumes a small quadcopter.
卍型のアームを用いて、機体の下部の前進位置にレンズユニットを搭載。 A lens unit is mounted in the forward position at the bottom of the aircraft using a swastika-shaped arm.
スタビライザーモーターは、重心位置付近に設け、ホバリング中に姿勢制御が入ってもカメラの三次元的な位置が動かないマルチコプターを実現する。チルト・ロール軸は重心付近に存在する。パン軸はカメラ付近に存在する。 The stabilizer motor is installed near the center of gravity to realize a multicopter in which the three-dimensional position of the camera does not move even if attitude control is applied during hovering. The tilt / roll axis exists near the center of gravity. The pan axis is near the camera.
（第８７の実施の形態）
天井充電ドローンを提供する。搭載部と飛行部とは独立して変位可能である。
(87th Embodiment)
Provides a ceiling charging drone. The mounting part and the flying part can be displaced independently.
図１３６乃至図１３８に示されるように、以下の構成を備える。機体上部に充電機構を設ける。充電ポート側から機体を拘束する。拘束方法は、磁着と機械式とがあるがこれに限られない。充電は、接触・非接触を問わない。 As shown in FIGS. 136 to 138, it has the following configuration. A charging mechanism will be installed on the upper part of the machine. Restrain the aircraft from the charging port side. Restraint methods include, but are not limited to, magnetic attachment and mechanical type. Charging can be done in contact or non-contact.
（第８８の実施の形態）
図１３９乃至図１４１に示されるように、天井ドローンの充電器を提供する。飛行体は、天井に設置される。既存のクレセントから分配して給電される。天井の金属部分に磁着することにより、飛行体は天井に固定される。
(88th Embodiment)
As shown in FIGS. 139 to 141, a charger for the ceiling drone is provided. The aircraft is installed on the ceiling. Power is distributed from the existing crescent. By magnetizing the metal part of the ceiling, the flying object is fixed to the ceiling.
（第８９の実施の形態）
図１４２乃至図１４４に示されるように、垂直を保つ棒に視認灯を備えるドローンを提供する。
(89th Embodiment)
As shown in FIGS. 142 to 144, a drone is provided in which a bar that remains vertical is equipped with a visual light.
垂直の棒の部分に複数のＬＥＤの識別灯を備える。 A plurality of LED identification lights are provided on the vertical bar portion.
従来の機体では、機首灯・尾灯がパイロット位置から全て見える条件があり、機体の進行方向を見失うことがあった。本発案の取り付け位置の場合は、尾灯の照射範囲を厳密に調整することが可能である事から、パイロットはホバリング姿勢のままでパン操作をすることにより、機体と遠く離れていても機体の方向を把握することが可能になる。 In the conventional aircraft, there was a condition that all the nose lights and tail lights could be seen from the pilot position, and the direction of travel of the aircraft could be lost. In the case of the mounting position of this proposal, since it is possible to precisely adjust the irradiation range of the taillight, the pilot can operate the pan while keeping the hovering attitude, and the direction of the aircraft even if it is far away from the aircraft. It becomes possible to grasp.
（第９０の実施の形態）
ドローン航路上の交差点の誘導方法を提供する。
(90th Embodiment)
Provides a method of guiding intersections on the drone route.
航路上の交差点でドローンが接触しないためのルール
・交差点付近では、Ｚ軸のコントロールを交差点誘導システムに優先権が発生
・Ａ航路の機体は上側、Ｂ航路は下側を飛ぶと仮定する
・Ａ航路の機体は上方向のみ機体の判断で操作可能
・Ｂ航路の機体は下方向のみ機体の判断で操作可能
・どちらの機体も、Ｘ軸とＹ軸は航路の許される範囲で自由に飛行可能
Rules for drones not to touch at intersections on the route ・ In the vicinity of the intersection, priority is given to the intersection guidance system for Z-axis control ・ It is assumed that the aircraft on route A flies on the upper side and route B flies on the lower side ・ A The aircraft on the route can be operated only in the upward direction by the judgment of the aircraft. ・ The aircraft in the B route can be operated only in the downward direction by the judgment of the aircraft.
（第９１の実施の形態）
二軸ジンバル機構を用いた宅配ドローンの積載物の重心修正機構を提供する。第７３の実施の形態の変形例である。
(91st Embodiment)
Provided is a mechanism for correcting the center of gravity of a load of a delivery drone using a biaxial gimbal mechanism. It is a modification of the 73rd embodiment.
ブラシレスモーターを用いたバランス調整機構では、積載物の重心点が設計値から大きくずれると、機構が働かない事がある。 In the balance adjustment mechanism using a brushless motor, the mechanism may not work if the center of gravity of the load deviates significantly from the design value.
また、バランスを崩した状態では、必要以上姿勢保持に電力を消費する。 In addition, when the balance is lost, power is consumed to maintain the posture more than necessary.
機体側にバランス調整機構を実装し、様々な積載物に対応する事を目的とする。 The purpose is to mount a balance adjustment mechanism on the airframe side and handle various loads.
箱に積載物を梱包する際に、X軸Y軸は中心付近に置くことにより比較的バランスは取りやすいが、Z軸の調整は困難であることから、本発案ではZ軸の調整に主眼を置く。 When packing a load in a box, it is relatively easy to balance the X-axis and Y-axis by placing them near the center, but it is difficult to adjust the Z-axis. Put.
1個以上のバランス修正機構を追加する。 Add one or more balance correction mechanisms.
（第９２の実施の形態） (92nd Embodiment)
二軸ジンバル機構を用いた宅配ドローンの積載物の安定方法を提供する。 Provided is a method for stabilizing a load of a delivery drone using a biaxial gimbal mechanism.
ドローンが上空にて姿勢を変えるとGにより、積載物内にも想定外の加重が入る。 When the drone changes its attitude in the sky, G causes an unexpected load to enter the load.
具体的には、宅配の内容物が偏ってしまう。 Specifically, the contents of the delivery will be biased.
これに対抗するために、Gの発生を打ち消す方向に、荷物Ｌの傾きが変化する。 In order to counter this, the inclination of the luggage L changes in the direction of canceling the generation of G.
上述した実施の形態は、本発明の理解を容易にするための例示に過ぎず、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良することができると共に、本発明にはその均等物が含まれることは言うまでもない。 The above-described embodiments are merely examples for facilitating the understanding of the present invention, and are not intended to limit the interpretation of the present invention. It goes without saying that the present invention can be modified and improved without departing from the spirit thereof, and the present invention includes an equivalent thereof.
Claims (1)
前記第１のＶＲカメラ部は、前記第２のＶＲカメラ部よりも鉛直方向において上方に設けられており、前記第１のＶＲカメラ部で撮影された第１イメージデータの面積が前記第２のＶＲカメラ部で撮影された第２イメージデータの面積よりも大きくなるようにして、当該第１イメージデータと当該第２イメージデータを連結する、画像加工方法。 A VR camera unit including two VR camera units, that is, a first VR camera unit and a second VR camera unit having a different angle of view from the first VR camera unit, and an arm unit that supports them are provided. It is an image processing method of image data acquired from an air vehicle.
The first VR camera unit is provided above the second VR camera unit in the vertical direction, and the area of the first image data captured by the first VR camera unit is the second. An image processing method in which the first image data and the second image data are concatenated so as to be larger than the area of the second image data captured by the VR camera unit.
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