KR101585650B1 - Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof - Google Patents

Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof Download PDF

Info

Publication number
KR101585650B1
KR101585650B1 KR1020150129274A KR20150129274A KR101585650B1 KR 101585650 B1 KR101585650 B1 KR 101585650B1 KR 1020150129274 A KR1020150129274 A KR 1020150129274A KR 20150129274 A KR20150129274 A KR 20150129274A KR 101585650 B1 KR101585650 B1 KR 101585650B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
obstacle
unmanned aerial
air vehicle
unmanned air
aerial vehicle
Prior art date
Application number
KR1020150129274A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김혜라
Original Assignee
주식회사 나라항공기술
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 나라항공기술 filed Critical 주식회사 나라항공기술
Priority to KR1020150129274A priority Critical patent/KR101585650B1/en
Priority to PCT/KR2015/011887 priority patent/WO2017043694A1/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101585650B1 publication Critical patent/KR101585650B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
    • B64C27/04—Helicopters
    • B64C27/08—Helicopters with two or more rotors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
    • B64U20/20—Constructional aspects of UAVs for noise reduction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
    • B64U30/20—Rotors; Rotor supports
    • B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
    • B64U30/299—Rotor guards
    • B64C2201/024—
    • B64C2201/108—
    • B64C2201/141—
    • B64C2201/165—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENTS OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D45/00—Aircraft indicators or protectors not otherwise provided for
    • B64D2045/0085—Devices for aircraft health monitoring, e.g. monitoring flutter or vibration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U10/00—Type of UAV
    • B64U10/10—Rotorcrafts
    • B64U10/13—Flying platforms
    • B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters

Abstract

The present invention relates to an unmanned aerial vehicle protecting device and a method thereof to sense and dodge an obstacle. The unmanned aerial vehicle protecting device of the present invention is capable of installing an unmanned aerial vehicle with multiple propellers in the upper part, including multiple protecting covers to protect each of the propellers, sensing whether there is an obstacle in a flight direction of the unmanned aerial vehicle by using a sensor module including a variety of sensors, and automatically switching the flight direction of the unmanned aerial vehicle to the opposite direction when sensing the obstacle. The unmanned aerial vehicle protecting device absorbs a noise by the rotation of the propellers by attaching a sound absorption member to the inner surface of the protecting cover. According to the present invention, since the flight direction is automatically switched by sensing a variety of obstacles during the flight of the unmanned aerial vehicle, damage to the unmanned aerial vehicle is prevented by preventing a collision against the obstacles, and noise pollution is minimized through the sound absorption member of the protecting cover.

Description

무인 비행체 보호 장치와 그의 장애물 감지 및 회피 방법{SAFETY APPARATUS FOR UNMANNED AERIAL VEHICLES AND METHOD FOR SENSING AND AVOIDING OF OBSTACLES THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an unmanned aerial vehicle protection device and a method for detecting and avoiding obstacles,

본 발명은 무인 비행체 보호 장치에 관한 것으로, 좀 더 구체적으로 비행 중인 무인 비행체를 다양한 장애물로부터 보호하고, 무인 비행체의 비행에 따른 소음을 최소화하기 위하여, 무인 비행체를 탑재하고, 복수 개의 보호 커버와, 전자파를 발생하여 반사파를 감지하는 전자파 센서와, 장애물과의 접촉을 감지하는 접촉 센서를 구비하여, 비행 중 장애물이 감지되면, 원격 제어 신호에 관계없이 무인 비행체의 비행 방향을 자동으로 반대 방향으로 전환하도록 처리하는 무인 비행체 보호 장치와 그의 장애물 감지 및 회피 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an unmanned aerial vehicle, which is equipped with a unmanned aerial vehicle to protect a unmanned air vehicle in flight from various obstacles and minimize noise caused by the unmanned air vehicle, An electromagnetic wave sensor for generating an electromagnetic wave to sense a reflected wave and a contact sensor for detecting contact with an obstacle so as to automatically switch the flight direction of the unmanned air vehicle to the opposite direction regardless of the remote control signal And a method of detecting and avoiding obstacles of the unmanned aerial vehicle.

무인 비행체는 복수 개의 프로펠러를 구비하고 원격 제어 장치(Remote Controller : RC)에 의해 조종되는 비행체로서, 일반 비행체와는 달리 조종사를 위한 공간과 안전 장치 등을 별도로 구비하지 않기 때문에 소형화, 경량화가 가능하며, 사람의 접근이 어려운 장소나 작업 환경 등을 모니터링하거나 촬영하는 등 다양한 용도로 개발 및 활용되고 있다.The unmanned aerial vehicle is equipped with a plurality of propellers and controlled by a remote controller (RC). Unlike a general air vehicle, it does not have a space for a pilot and a safety device, so it can be miniaturized and lightweight , And it is being developed and used for various purposes such as monitoring or photographing a place or work environment where human access is difficult.

이러한 무인 비행체는 원격 제어가 용이하도록 대부분 가시권 범위 내에서 운영된다. 그러므로 무인 비행체가 가시권을 벗어나게 되면, 각종 장애물로 인한 제어상의 어려움으로 인해, 비행이 불가능하며, 심지어 다양한 장애물과의 충돌에 의해 예기치 않은 피해가 발생하는 경우가 많다.These unmanned aerial vehicles operate within the range of most visibility to facilitate remote control. Therefore, when the unmanned aerial vehicle is out of sight, it is impossible to fly due to control difficulties caused by various obstacles, and even unexpected damage occurs due to collision with various obstacles.

또 무인 비행체는 비행 순간부터 매우 빠른 속도로 운영된다. 원격 제어 장치를 조정하는 조종자의 순간 잘못된 실수로 인하여, 무인 비행체는 예상 밖의 상황을 초래할 수 있는데, 그 중 가장 중요한 요인 중 하나인 장애물은 시야에서 쉽게 감지할 수 없는 전선, 사전에 파악되지 않은 사람을 포함하여 스틱 등과 같은 물건 등이 포함될 수 있으며, 특히 저고도 상에서 감지될 수 없는 다양한 장애물로 인하여 무인 비행체의 비행이 제한된다.Unmanned aerial vehicles operate at a very high speed from the moment of flight. Unmanned aerial vehicles can lead to unexpected situations due to mistakes made by the maneuvering of the remote control device. One of the most important obstacles is an unrecognizable wire in the field of vision, And sticks and the like, and the flight of the unmanned aerial vehicle is limited due to various obstacles that can not be detected in low altitude.

지금까지는 조종사의 운영 기술, 현지 상황 파악을 통한 이성적 판단, 경우에 따라서는 조정사의 감각 등을 이용하여 무인 비행체를 조종하는 경우가 일반적이다. 그러나 무인 비행체의 수량 증가와, 동호회 및 애호가의 관심이 증가하면서 무인 비행체의 비행이 날로 증가하고 있어 이와 같은 상황이 급반전될 수 있는데, 무인 비행체의 활용 분야가 증가함에 따라 다양한 용도와 특수 목적을 중심으로 그 활용이 바뀌어지고 있는 실정이기 때문이다.Up until now, it is common to pilot an unmanned aerial vehicle by using operational skills of a pilot, rational judgment by grasping the local situation, and in some cases, the sense of the pilot. However, as the number of unmanned aerial vehicles increases and the interest of clubs and enthusiasts increases, the number of unmanned aerial vehicles is increasing day by day. This situation can be rapidly reversed. It is because the utilization is changing in the center.

특히, 무인 비행체의 비행은 안전을 담보로 이루어지지만, 아직까지는 안전에 대한 설비가 빈약한 상황이기 때문에 종종 예기치 않은 사고로 이어지는 경우가 발생한다. 비행 조종의 미숙함에 의한 제어권을 이탈하여 나무, 건물, 심지어 사람에게 치명적인 손상을 입히는 경우가 많다. 또 무인 비행체의 파괴는 재산상의 손실뿐만 아니라, 인명 상해까지 이어지는 등, 이와 같은 다양한 사고는 무인 비행체에 대한 많은 사회적인 문제를 낳고 있다. 또한 전문가가 조종하더라도 순간 실수에 의해 상술한 바와 같은 문제가 발생할 수 있다.In particular, while unmanned aerial vehicles are made with safety as a guarantee, there are still cases of unexpected accidents because of the poor safety facilities. It often deviates control of flight control by the inexperience of the flight control, which can cause fatal damage to trees, buildings, and even people. In addition, the destruction of unmanned aerial vehicles leads not only to property loss but also to personal injuries. Such various accidents have created many social problems for unmanned aerial vehicles. In addition, even if the expert controls it, the above-mentioned problems may arise due to a momentary mistake.

따라서 어떤 예기치 않는 상황에 관계없이 조종사가 무인 비행체를 손쉽게 비행 가능하도록 하는 다양한 장애물을 감지하고, 이를 회피하는 기술이 절대적으로 필요하다.Therefore, it is absolutely necessary to detect and avoid various obstacles that enable the pilot to easily fly the unmanned aerial vehicle regardless of any unforeseen circumstances.

상술한 바와 같이, 무인 비행체의 비행 중 다양한 장애물로 인하여, 무인 비행체의 파괴로 인한 비용 손실과, 경우에 따라서는 재산상의 피해는 물론 인명 사고에 이르는 상황이 발생할 수 있다. 뿐만 아니라 무인 비행체의 비행에 따른 소음이 커서 주변의 가축, 공공 장소에서의 소음 공해 등이 발생할 수 있다. 따라서 이와 같은 상황을 피할 수 있고, 동시에 안전한 비행이 가능하도록 비행 중인 무인 비행체를 보호하는 장치가 필요한 실정이다.As described above, due to various obstacles during the flight of the unmanned aerial vehicle, it can happen that the cost of the unmanned aerial vehicle is destroyed, and in some cases, the damage to the property and the human accident occur. In addition, the noise due to the flight of the unmanned aerial vehicle is large, which can cause livestock around the vehicle and noise pollution in public places. Therefore, there is a need for a device that protects unmanned aerial vehicles in flight to avoid such a situation and to enable safe flight at the same time.

상술한 문제점들을 해결하기 위한 무인 비행체 관련 기술들이 이미 다양하게 공지되어 있다. 예를 들어, 종래기술에 따른 무인 비행체 보호 장치에 대한 기술들 중 하나인 국내 공개특허공보 제10-2012-0136797호(공개일 2012년12월20일)의 '무인 비행체 보호 커버'가 공개되어 있다.Techniques related to unmanned aerial vehicles for solving the above-mentioned problems have already been variously known. For example, a 'unmanned aerial vehicle protection cover' disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2012-0136797 (December 20, 2012), which is one of technologies for a conventional unmanned aerial vehicle protection device, is disclosed have.

이 무인 비행체 보호 커버는 중앙의 몸체 보호부와, 상기 몸체 보호부를 중심으로 원반 형태로 구현되며, 무인 비행체의 프로펠러와 동일한 개수의 홀을 가지는 상단 프로펠러 보호부 및 상단 프로펠러 보호부의 최외각에 날개 형상으로 구현되는 상단 결합부로 구성된 상단 보호구와, 중앙의 지지부와, 지지부 사이의 프레임 통과부와, 프레임 통과부에 일대일 대응되며, 무인 비행체의 프로펠러와 동일한 개수의 홀을 가지는 하단 프로펠러 보호부 및 하단 프로펠러 보호부의 최외각에 날개 형상으로 구현되는 하단 결합부로 구성된 하단 보호구로 구성된다.The unmanned aerial vehicle protection cover includes a central body protecting portion, a top portion propeller protecting portion having the same number of holes as the propeller of the unmanned air vehicle, A lower end propeller having a same number of holes as the propeller of the unmanned air vehicle, and a lower end propeller having a lower end propeller and a lower end propeller, And a lower end protector constituted by a lower end engaging portion formed in a wing shape at an outermost edge of the protective portion.

따라서 종래기술의 무인 비행체 보호 커버는 주변 장애물로부터 무인 비행체를 보호하거나, 회전하는 프로펠러로부터 주위 사람들을 보호할 수 있으며, 무인 비행체의 낙하 시, 지면으로부터의 충격을 완화시켜 무인 비행체를 보호하거나, 무인 비행체의 요잉(yawing)을 제어할 수 있다.Therefore, the conventional unmanned aerial vehicle protective cover can protect the unmanned air vehicle from surrounding obstacles, protect the surrounding people from the rotating propeller, protect the unmanned air vehicle by mitigating impact from the ground when the unmanned air vehicle falls, The yawing of the flying object can be controlled.

그러나 상술한 무인 비행체 보호 커버는 무인 비행체와 결합되는 구조로서, 단순히 무인 비행체를 탑재하여 무인 비행체의 외형을 덮어서 프로펠러 등을 보호하고, 장애물과의 충돌이나 낙하 시, 충격을 완화시켜서 무인 비행체의 파손을 최소화는 구조를 제공할 뿐, 비행 중 다양한 장애물과의 충돌을 사전에 방지할 수 없고, 이로 인해 무인 비행체의 파손을 원천적으로 차단할 수 없는 문제점이 있다.However, the above-mentioned unmanned aerial vehicle protective cover is combined with an unmanned aerial vehicle, which protects the propeller by covering the outer shape of the unmanned aerial vehicle by simply mounting the unmanned aerial vehicle and mitigates the impact when colliding with an obstacle, It is not possible to prevent collision with various obstacles during flight, and thus it is impossible to prevent the damage of the unmanned aerial vehicle from the source.

상술한 바와 같이, 현재 무인 비행체에 대한 관심을 가지고 있는 사용자가 해마다 증가하고 있으며, 동시에 무인 비행체로 인한 다양한 사고가 많이 발생하고 있다. 이는 주로 비행 실수 또는 바람 등과 같은 외부 요인에 의한 무인 비행체의 궤도 이탈 등에 의해서 발생한다. 따라서 무인 비행체의 비행 중에 발생되는 충돌을 방지하고, 인사 사고와 재산상의 피해를 줄일 수 있는 기술이 필요하다.As described above, the number of users who are interested in the unmanned aerial vehicle is increasing every year, and at the same time, many unexpected accidents due to unmanned aerial vehicles are occurring. This is mainly caused by flight errors or the deviation of the unmanned aerial vehicle due to external factors such as wind. Therefore, there is a need for techniques to prevent crashes occurring during flight of unmanned aerial vehicles and to reduce personnel accidents and property damage.

국내 공개특허공보 제10-2012-0136797호(공개일 2012년 12월 20일)Korean Patent Laid-Open No. 10-2012-0136797 (public date December 20, 2012) 국내 등록특허공보 제10-1483060호(공고일 2015년 01월 15일)Korean Registered Patent No. 10-1483060 (Announcement date January 15, 2015) 국내 공개특허공보 제10-1263441호(공고일 2013년 05월 10일)Korean Patent Laid-Open No. 10-1263441 (Published on May 10, 2013) 국내 등록특허공보 제10-1286376호(공고일 2013년 07월 09일)Korean Patent Registration No. 10-1286376 (Published on July 09, 2013)

본 발명의 목적은 비행 중인 무인 비행체의 보호하기 위하여, 무인 비행체의 복수 개의 프로펠러에 대응하여 복수 개의 보호 커버를 구비하는 무인 비행체 보호 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an unmanned aerial vehicle protection device having a plurality of protective covers corresponding to a plurality of propellers of a unmanned air vehicle for protecting an unmanned air vehicle in flight.

본 발명의 다른 목적은 다양한 장애물을 감지하여 비행 방향을 자동으로 전환시키는 무인 비행체 보호 장치와 그의 장애물 감지 및 회피 방법을 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide an unmanned aerial vehicle protection device that detects various obstacles and automatically switches a flight direction, and a method for detecting and avoiding obstacles.

본 발명의 또 다른 목적은 비행 중인 무인 비행체로부터 발생되는 소음을 최소화하기 위한 무인 비행체 보호 장치를 제공하는 것이다.It is still another object of the present invention to provide an unmanned aerial vehicle protection device for minimizing noise generated from an unmanned aerial vehicle in flight.

상기 목적들을 달성하기 위한, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는 복수 개의 프로펠러를 갖는 무인 비행체를 탑재하고, 프로펠러들 각각에 대응하여 장애물을 감지하는 센서들을 구비하는 보호 커버를 제공하는데 그 한 특징이 있다. 이와 같은 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는 무인 비행체의 비행 중 다양한 장애물을 감지하여 비행 방향을 자동으로 전환하게 함으로써, 장애물과의 충돌을 방지하여 무인 비행체의 손상을 방지할 수 있다.In order to achieve the above-mentioned objects, the present invention provides a protective cover for mounting an unmanned air vehicle having a plurality of propellers and sensors for detecting obstacles corresponding to each of the propellers . The unmanned aerial vehicle protecting apparatus of the present invention detects various obstacles during flight of the unmanned aerial vehicle and automatically switches the direction of the unmanned aerial vehicle, thereby preventing collision with an obstacle, thereby preventing damage to the unmanned aerial vehicle.

이 특징에 따른 본 발명의 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는, 상부에 복수 개의 프로펠러가 각각 고정 설치되는 복수 개의 프로펠러 지지대를 구비하는 무인 비행체가 상부에 탑재되어 결합되고, 상기 프로펠러 지지대에 대응하여 복수 개의 보호 커버 지지대들을 갖는 보호 장치 프레임과; 상기 보호 커버 지지대들 각각의 외측 끝단에 설치되어 상기 프로펠러가 수평 회전 가능하도록 내부 공간을 형성하는 복수 개의 보호 커버와; 상기 보호 커버의 일측에 설치되어 외부로부터 장애물을 감지하는 센서 모듈 및; 상기 보호 장치 프레임의 중앙에 설치되어 상기 무인 비행체가 비행 중 상기 센서 모듈로부터 장애물이 감지되면, 상기 무인 비행체의 비행 방향을 장애물이 감지된 방향의 반대 방향으로 자동 전환하도록 상기 무인 비행체를 제어하는 처리 유닛을 포함한다.According to the present invention, there is provided an unmanned aerial vehicle body guiding apparatus comprising: an unmanned aerial vehicle including a plurality of propeller supporting rods fixedly mounted on an upper portion thereof, A protective device frame having a plurality of protective cover supports; A plurality of protective covers installed at outer ends of the protective cover supports to form an inner space such that the propeller can rotate horizontally; A sensor module installed at one side of the protective cover and detecting an obstacle from the outside; And a control unit for controlling the unmanned air vehicle to automatically switch the direction of the unmanned air vehicle in the direction opposite to the direction in which the obstacle is detected when an obstacle is detected from the sensor module during the flight of the unmanned air vehicle Unit.

이 특징의 한 실시예에 있어서, 상기 무인 비행체 보호 장치는; 상기 보호 커버 지지대와 상기 보호 커버 사이에 구비되고, 내부에 스프링이 설치되어 상기 보호 커버 지지대와 상호 작용하여 완충 이동 가능하게 결합되며, 상기 보호 커버가 외부의 힘으로부터 충격을 완화시키는 실린더 축을 더 포함한다.In one embodiment of this aspect, the unmanned air vehicle guiding device comprises: A protective cover provided between the protective cover support and the protective cover, a spring installed inside the protective cover support and interacting with the protective cover support so as to be able to move in a buffering manner, and the protective cover further includes a cylinder shaft do.

다른 실시예에 있어서, 상기 센서 모듈은; 상기 보호 커버의 외측 중앙에 설치되어 외부로 전자파를 발생하고, 전자파에 의한 반사파를 수신하는 전자파 센서와; 상기 보호 커버의 일측에 설치되어 장애물과의 접촉을 감지하거나, 장애물과의 접촉에 의한 진동을 감지하는 적어도 하나의 접촉 센서 또는 진동 센서를 포함한다.In another embodiment, the sensor module comprises: An electromagnetic wave sensor installed at the center of the outside of the protective cover to generate an electromagnetic wave to the outside and receive a reflected wave by electromagnetic waves; And at least one contact sensor or vibration sensor installed at one side of the protective cover for sensing contact with an obstacle or detecting vibration due to contact with an obstacle.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 보호 커버는; 상기 실린더 축이 내부 공간의 중앙에 결합되고, 상기 내부 공간에 상기 무인 비행체의 상기 프로펠러가 수평 방향으로 회전 가능하게 수용되며, 상기 전자파 센서와 상기 접촉 센서 또는 상기 진동 센서가 설치되는 커버부재 및; 상기 커버부재의 외측 중앙 부분이 오목하게 형성되고, 상기 전자파 센서가 발생한 전자파에 의한 반사파를 수신하도록 반사파를 수집하는 반사파 수집부를 포함한다.In another embodiment, the protective cover comprises: A cover member in which the cylinder axis is coupled to the center of the inner space and the propeller of the unmanned air vehicle is rotatably received in the horizontal direction and the electromagnetic sensor and the contact sensor or the vibration sensor are installed; And a reflected wave collecting part for collecting the reflected wave to receive the reflected wave generated by the electromagnetic wave generated by the electromagnetic wave sensor, the outer center part of the cover member being concave.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 커버부재는 내측면에 부착되어 상기 무인 비행체의 상기 프로펠러에 의해 발생되는 소음을 흡수하는 흡입재를 더 포함한다.In yet another embodiment, the cover member further comprises a suction member attached to the inner surface to absorb noise generated by the propeller of the unmanned air vehicle.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 커버부재는 내측면을 지지하는 복수 개의 커버부재 지지로드를 더 구비하고; 상기 실린더 축은 외측에 설치되고, 상기 커버부재 지지로드들과 결합되어, 상기 스프링에 의해 상기 커버부재를 보호하도록 완충 이동하는 클램프를 더 구비한다.In yet another embodiment, the cover member further comprises a plurality of cover member support rods for supporting the inner surface, The cylinder shaft is installed outside and further comprises a clamp coupled with the cover member support rods and cushioning to protect the cover member by the spring.

또 다른 실시예에 있어서, 상기 처리 유닛은; 1 차적으로 상기 전자파 센서를 통해 장애물을 감지하여 상기 무인 비행체의 비행 방향을 전환시키고, 상기 전자파 센서에 의해 장애물이 감지되지 못하면, 2 차적으로 상기 접촉 센서 또는 상기 진동 센서에 의해 장애물을 감지하도록 하여, 상기 무인 비행체의 비행 방향을 전환시킨다.In another embodiment, the processing unit comprises: The obstacle detection unit detects the obstacle primarily through the electromagnetic wave sensor and switches the flying direction of the unmanned air vehicle. When the obstacle is not detected by the electromagnetic wave sensor, the obstacle is detected by the contact sensor or the vibration sensor , And changes the flight direction of the unmanned aerial vehicle.

본 발명의 다른 특징에 따르면, 복수 개의 프로펠러를 구비하는 무인 비행체와 결합되어 함께 비행하는 무인 비행체 보호 장치의 장애물 감지 및 충돌 회피를 위한 처리 방법이 제공된다.According to another aspect of the present invention, there is provided a processing method for obstacle detection and collision avoidance of an unmanned air vehicle body protecting apparatus combined with an unmanned aerial vehicle including a plurality of propellers.

이 특징에 따른 본 발명의 복수 개의 프로펠러를 구비하는 무인 비행체와 결합되어 함께 비행하는 무인 비행체 보호 장치의 장애물 감지 및 충돌 회피를 위한 처리 방법은, 상기 무인 비행체가 비행하는 중에 상기 무인 비행체 보호 장치로부터 실시간으로 전자파 센서를 통해 외부로 전자파를 발생시키는 단계와; 상기 전자파 센서로 전자파에 의한 반사파가 수신되는지를 판별하는 단계와; 상기 전자파 센서로 반사파가 수신되면, 장애물이 있음을 감지하고, 상기 장애물과의 거리를 계산하는 단계와; 상기 무인 비행체 보호 장치가 계산된 상기 장애물과의 거리가 임계치 범위 내로 상기 장애물이 들어오는지를 판별하여 상기 장애물과의 충돌을 예측하는 단계 및; 상기 장애물과의 충돌이 예측되면, 상기 무인 비행체 보호 장치가 상기 무인 비행체로 비행 방향을 상기 장애물이 있는 방향과 반대 방향으로 자동 전환하도록 제어하는 단계를 포함한다.A method for detecting an obstacle and avoiding a collision of an unmanned air vehicle protecting apparatus combined with a unmanned air vehicle having a plurality of propellers according to the present invention is characterized in that the unmanned air vehicle protecting apparatus Generating electromagnetic waves from outside through an electromagnetic wave sensor in real time; Determining whether a reflected wave by electromagnetic waves is received by the electromagnetic wave sensor; Detecting a presence of an obstacle when the reflected wave is received by the electromagnetic wave sensor, and calculating a distance to the obstacle; Estimating a collision with the obstacle by determining whether the distance between the obstacle and the obstacle is within a threshold value range of the unmanned air vehicle protection apparatus; And if the collision with the obstacle is predicted, the unmanned air vehicle guiding device automatically controls the unmanned air vehicle to switch the flight direction to a direction opposite to the direction in which the obstacle exists.

이 특징의 한 실시예에 있어서, 상기 처리 방법은; 상기 전자파 센서로 반사파가 수신되지 않으면, 접촉 센서 또는 진동 센서를 통해 상기 장애물이 감지되는지를 판별하는 단계와; 판별 결과, 상기 장애물이 감지되면, 상기 무인 비행체 보호 장치가 상기 무인 비행체로 비행 방향을 상기 장애물이 있는 방향과 반대 방향으로 자동 전환하도록 제어하는 단계를 더 포함한다.In one embodiment of this aspect, the processing method further comprises: Determining whether the obstacle is detected through the contact sensor or the vibration sensor if the reflected wave is not received by the electromagnetic wave sensor; As a result of the determination, when the obstacle is detected, the unmanned air vehicle protection apparatus controls the unmanned air vehicle to automatically switch the direction of flight to a direction opposite to the direction of the obstacle.

다른 실시예에 있어서, 상기 처리 방법은; 상기 무인 비행체가 원격 조정에 의해 비행되고, 비행 중에 상기 장애물과의 충돌이 예측되거나, 또는 상기 장애물이 감지되면, 상기 무인 비행체 보호 장치가 상기 무인 비행체로 비행 방향을 상기 장애물이 있는 방향과 반대 방향으로 자동 전환하도록 제어하기 전에 상기 무인 비행체가 원격 조정되지 않도록 원격 제어를 차단시키고, 상기 무인 비행체의 비행 방향이 자동 전환되고, 일정 시간이 경과되면, 상기 무인 비행체가 원격 조정되도록 원격 제어를 허용시키는 단계를 더 포함한다.In another embodiment, the processing method further comprises: When the unmanned air vehicle is flew by remote control and a collision with the obstacle is predicted during flight or when the obstacle is detected, the unmanned air vehicle protection device moves the flight direction to the unmanned air vehicle in the direction opposite to the direction of the obstacle The remote control is interrupted so that the unmanned air vehicle is not remotely controlled before the automatic switching of the unmanned aerial vehicle is controlled to automatically switch the direction of the unmanned air vehicle, .

상술한 바와 같이, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는 무인 비행체와 결합되고 무인 비행체의 프로펠러에 대응하여 보호 커버를 구비하며, 무인 비행체의 비행 중 다양한 장애물을 감지하여 비행 방향을 자동으로 전환하게 함으로써, 장애물과의 충돌을 방지하여 무인 비행체의 손상을 방지할 수 있다.As described above, the unmanned aerial vehicle protection device of the present invention is combined with the unmanned aerial vehicle and has a protective cover corresponding to the propeller of the unmanned air vehicle. By detecting various obstacles during flight of the unmanned air vehicle, The collision with the obstacle can be prevented, and the damage of the unmanned aerial vehicle can be prevented.

또 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는 장애물이나 물체와의 충돌 회피 및 충돌 방지를 통해 고가의 무인 비행체와 같은 재산상의 피해를 줄일 수 있으며, 예기치 않게 발생하는 인명 사고와 같은 불상사를 최소화시킬 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle protecting apparatus of the present invention can reduce property damage such as expensive unmanned aerial vehicles through collision avoidance and collision prevention with obstacles or objects, and minimize unexpected injuries such as human casualties that occur unexpectedly.

또 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는 무인 비행체의 비행 중 장애물을 감지하여 원격 제어 신호에 관계없이 비행 방향을 자동으로 조절시킴으로써, 무인 비행체의 활용 분야의 증가에 따른 비행 환경에 관계없이 특수 목적으로 사용 가능하고, 비행 중 장애물과의 충돌을 방지하여 무인 비행체를 보호할 수 있으며, 안전한 비행이 가능하도록 제공할 수 있다.In addition, the unmanned aerial vehicle protection device of the present invention detects an obstacle during flight of an unmanned aerial vehicle and automatically adjusts the direction of flight irrespective of a remote control signal, thereby enabling the unmanned aerial vehicle to be used for a special purpose It is possible to protect the unmanned air vehicle by preventing collision with obstacles during flight, and to provide safe flight.

또한 본 발명의 무인 비행체 보호 장치는 보호 커버의 내측에 흡음재를 구비함으로써, 무인 비행체의 의해 발생된 소음을 최소화할 수 있어 소음 공해를 줄일 수 있다.In addition, since the unmanned aerial vehicle according to the present invention includes the sound absorbing material inside the protective cover, noise generated by the unmanned aerial vehicle can be minimized, thereby reducing noise pollution.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 무인 비행체와 무인 비행체 보호 장치가 결합된 구성을 도시한 도면들;
도 3은 도 1에 도시된 무인 비행체의 구성을 나타내는 도면;
도 4는 도 1에 도시된 무인 비행체 보호 장치의 구성을 나타내는 도면;
도 5는 도 2에 도시된 보호 커버와 실린더축의 결합된 구성을 나타내는 도면;
도 6은 도 1에 도시된 무인 비행체 보호 장치의 구성을 나타내는 블럭도; 그리고
도 7은 본 발명에 따른 무인 비행체 보호 장치의 처리 수순을 도시한 흐름도이다.FIG. 1 and FIG. 2 are views showing a combined structure of an unmanned aerial vehicle and an unmanned aerial vehicle according to the present invention;
3 is a view showing the configuration of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1;
4 is a view showing a configuration of the unmanned aerial vehicle protection device shown in FIG. 1;
5 is a view showing a combined structure of the protective cover and the cylinder shaft shown in Fig. 2;
FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the unmanned air vehicle body protecting apparatus shown in FIG. 1; FIG. And
FIG. 7 is a flowchart showing the processing procedure of the unmanned air vehicle body protecting apparatus according to the present invention.

본 발명의 실시예는 여러 가지 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래에서 서술하는 실시예로 인해 한정되어지는 것으로 해석되어서는 안된다. 본 실시예는 당업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서 도면에서의 구성 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어진 것이다.The embodiments of the present invention can be modified into various forms and the scope of the present invention should not be interpreted as being limited by the embodiments described below. The present embodiments are provided to enable those skilled in the art to more fully understand the present invention. Therefore, the shapes and the like of the components in the drawings are exaggerated in order to emphasize a clearer explanation.

이하 첨부된 도 1 내지 도 7을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1 및 도 2는 본 발명에 따른 무인 비행체와 무인 비행체 보호 장치가 결합된 구성을 도시한 도면들이고, 도 3은 도 1에 도시된 무인 비행체의 구성을 나타내는 도면이고, 도 4는 도 1에 도시된 무인 비행체 보호 장치의 구성을 나타내는 도면이며, 그리고 도 5는 도 2에 도시된 보호 커버와 실린더축의 결합된 구성을 나타내는 도면이다.1 and 2 are views showing a configuration in which an unmanned aerial vehicle and a unmanned aerial vehicle according to the present invention are combined together. FIG. 3 is a view showing a configuration of the unmanned aerial vehicle shown in FIG. 1, And FIG. 5 is a view showing a combined structure of the protective cover and the cylinder shaft shown in FIG. 2. As shown in FIG.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 복수 개의 프로펠러(230)가 구비된 무인 비행체(200)를 상부에 탑재하고, 프로펠러(230) 각각을 보호하기 위한 복수 개의 보호 커버(130)를 구비하며, 다양한 센서(106, 108)들을 갖는 센서 모듈(도 6의 105)을 이용하여 무인 비행체(200)의 비행 방향에 장애물(10)이 있는지를 감지하며, 장애물(10)이 감지되면 무인 비행체(200)의 비행 방향을 자동으로 반대 방향으로 전환시킨다.1 to 5, the unmanned aerial vehicle protecting apparatus 100 of the present invention includes an unmanned air vehicle 200 having a plurality of propellers 230 mounted thereon, and a plurality of The sensor module 106 having the various sensors 106 and 108 detects the presence of the obstacle 10 in the flight direction of the unmanned air vehicle 200, The controller automatically switches the flight direction of the UAV 200 to the opposite direction.

또 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 보호 커버(130)의 내측면에 흡음재(136)가 부착되어 프로펠러(230)의 회전에 의해 발생되는 소음을 흡수한다.In addition, a sound absorbing material 136 is attached to the inner surface of the protective cover 130 to absorb the noise generated by the rotation of the propeller 230.

따라서 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 무인 비행체(200)를 하부에서 떠받치는 구조로 제공되어, 무인 비행체(200)의 비행 중 다양한 장애물(10)을 감지하여 비행 방향을 자동으로 전환하게 함으로써, 장애물(10)과의 충돌을 방지하여 무인 비행체(200)의 손상을 방지할 수 있으며, 보호 커버(130)의 흡음재(136)를 통해 소음 공해를 최소화할 수 있다.Accordingly, the unmanned aerial vehicle body protection apparatus 100 of the present invention is provided with a structure for supporting the unmanned air vehicle 200 from the lower portion thereof, and detects various obstacles 10 during the flight of the unmanned air vehicle 200, Thereby preventing damage to the unmanned aerial vehicle 200 and minimizing noise pollution through the sound absorbing material 136 of the protective cover 130. [

이를 위해, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 상부에 무인 비행체(200)가 탑재, 결합된다. 무인 비행체(200)는 복수 개의 프로펠러(230)와, 무인 비행체(200)의 몸체를 구성하고 프로펠러(230)들이 고정 설치되는 비행체 프레임(210)과, 비행체 프레임(210)의 중앙에 설치되어 무인 비행체(200)의 비행을 제어하는 제어 유닛(220)을 구비한다.To this end, as shown in FIGS. 1 and 2, the unmanned aerial vehicle 200 of the present invention is mounted on and coupled to an upper portion of the unmanned aerial vehicle. The unmanned air vehicle 200 includes a plurality of propellers 230, a body frame 210 constituting the body of the unmanned air body 200 and having propellers 230 fixedly installed thereon, And a control unit 220 for controlling the flight of the air vehicle 200.

이러한 무인 비행체(200)는 복수 개의 프로펠러(230)들 예컨대, 3 내지 8 개가 구비되고, 각각의 프로펠러(230)들이 고정 설치되는 프로펠러 지지대(214)들이 비행체 프레임(210)의 중심으로부터 동일한 각도로 이격되게 배치된다. 프로펠러 지지대(214)의 끝단에는 프로펠러(230)가 설치된다. 또 프로펠러 지지대(214)는 중앙 부분에 무인 비행체 보호 장치(100)와 결합하기 위한 결합구(212)가 형성된다.The unmanned aerial vehicle 200 is provided with a plurality of propellers 230 such as three to eight propellers 230 and propeller supports 214 to which the respective propellers 230 are fixedly installed from the center of the airborne frame 210 at the same angle Are spaced apart. At the end of the propeller support 214, a propeller 230 is installed. In addition, a coupling hole 212 for coupling with the unmanned aerial vehicle protector 100 is formed at the center of the propeller support 214.

또 제어 유닛(220)은 예를 들어, 구동부(도 6의 206), 비행 제어부(도 6의 202) 및 통신부(도 6의 204)가 적어도 구비되어, 원격 제어 장치(미도시됨)로부터 원격 제어 신호를 받아서 무인 비행체(200)를 원격 조정에 따라 비행하도록 제어한다.The control unit 220 is provided at least with, for example, a driver (206 in Fig. 6), a flight control unit (202 in Fig. 6) and a communication unit Receives the control signal, and controls the unmanned aerial vehicle (200) to fly according to the remote control.

그러므로 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 무인 비행체(200)의 프로펠러(230)의 갯수에 대응하여 복수 개의 보호 커버 지지대(114)를 구비하는 보호 장치 프레임(110)과, 보호 커버 지지대(114)의 외측 끝단에 고정 설치되고, 외부로부터 장애물(10)을 감지하는 센서 모듈(105)이 설치되며, 무인 비행체(200)의 프로펠러(230)를 보호하는 구조를 갖는 복수 개의 보호 커버(130) 및, 보호 장치 프레임(110)의 중앙에 설치되고, 무인 비행체(200)의 제어 유닛(220)과 유선 또는 무선으로 상호 연결되어, 무인 비행체(200)의 비행 중 장애물(10)이 감지되면, 비행 방향을 자동으로 반대 방향으로 전환하도록 제어하는 처리 유닛(120)를 포함한다. 물론 도면에는 도시되지 않았으나, 무인 비행체 보호 장치(100)에는 지면에 안착하기 위한 받침부재가 더 구비될 수도 있다.Therefore, the unmanned aerial vehicle protecting apparatus 100 of the present invention includes a protective device frame 110 having a plurality of protective cover supports 114 corresponding to the number of propellers 230 of the unmanned air vehicle 200, A sensor module 105 installed on the outer end of the unmanned aerial vehicle body 100 for sensing the obstacle 10 and a plurality of protective covers 130 And a control unit 220 installed at the center of the protective device frame 110 and connected to the control unit 220 of the unmanned air vehicle 200 in a wired or wireless manner to detect obstacles 10 during the unmanned air vehicle 200 , And a processing unit (120) for controlling to automatically switch the direction of flight to the opposite direction. Although not shown in the drawings, the unmanned aerial vehicle protecting apparatus 100 may further include a supporting member for seating on the ground.

이 실시예에서 무인 비행체(200)는 4 개의 프로펠러(230)들이 구비되고, 무인 비행체 보호 장치(100)는 4 개의 보호 커버(130)가 구비된다. 물론 무인 비행체(200)의 프로펠러(230)의 갯수에 대응하여 무인 비행체 보호 장치(100)의 보호 커버(130)는 무인 비행체(200)의 프로펠러(230)의 갯수와 동일하게 구비되며, 그 갯수는 다양하게 변경 가능하다. 대체로 프로펠러(230)의 갯수는 짝수로 갖는다.In this embodiment, the UAV 200 is equipped with four propellers 230 and the UAV 100 is equipped with four protective covers 130. The protective cover 130 of the unmanned air vehicle protecting apparatus 100 is provided in the same number as the number of the propellers 230 of the unmanned air vehicle 200 corresponding to the number of the propellers 230 of the unmanned air vehicle 200, Can be variously changed. In general, the number of propellers 230 is an even number.

구체적으로 보호 장치 프레임(110)은 상부에 처리 유닛(120)이 설치되는 프레임 중앙부(116)와, 무인 비행체(200)의 프로펠러 지지대(214)에 대향하여 프레임 중앙부(116)로부터 동일한 각도로 이격되게 배치되는 복수 개의 보호 커버 지지대(114)를 포함한다. 보호 커버 지지대(114)의 끝단에는 실린더 축(140)이 결합되고, 실린더 축(140)의 끝단에는 보호 커버(130)가 고정 결합된다. 보호 커버 지지대(114)에는 프로펠러 지지대(214)의 결합구(212)의 위치와 대향하여 고정구(112)가 형성된다.More specifically, the protective device frame 110 includes a frame central portion 116 on which the processing unit 120 is installed, and a frame member 116 that is spaced at the same angle from the frame central portion 116 in opposition to the propeller support 214 of the unmanned air vehicle 200 And a plurality of protective cover supports (114) arranged to be disposed. A cylinder shaft 140 is coupled to an end of the protective cover support 114 and a protective cover 130 is fixedly coupled to an end of the cylinder shaft 140. A fastener 112 is formed in the protective cover support 114 so as to face the position of the coupling hole 212 of the propeller support 214.

따라서 프로펠러 지지대(214)의 결합구(212)와 보호 커버 지지대(114)의 고정구(112)에는 상하로 삽입되어 무인 비행체(200)와 무인 비행체 보호 장치(100)를 상호 결합하는 결합부재(150)가 설치된다.The coupling member 212 of the propeller support member 214 and the fixing member 112 of the protection cover support member 114 are vertically inserted into the coupling member 212 of the unmanned air vehicle 200 and the non- Is installed.

실린더 축(140)은 일단이 보호 커버 지지대(114)와 결합되고, 타단이 보호 커버(130)의 내측 중앙에 결합된다. 실린터 축(140)은 내부에는 스프링(142)이 설치되어 보호 커버 지지대(114)와 상호 작용하여 완충 이동 가능하게 결합된다. 따라서 실린터 축(140)은 보호 커버(130)에 미약한 힘의 충격이 발생되어도 스프링(142)에 의해 완충되어, 무인 비행체(200)의 손상을 방지할 수 있다.One end of the cylinder shaft 140 is engaged with the protective cover support 114 and the other end is coupled to the inner center of the protective cover 130. A spring 142 is installed inside the cylinder shaft 140 and is coupled to the protective cover support 114 in a buffering movement. Therefore, even if a shock of a weak force is generated in the protective cover 130, the cylinder shaft 140 is buffered by the spring 142 to prevent damage to the unmanned aerial vehicle 200.

처리 유닛(120)은 무인 비행체(200)의 제어 유닛(220)과 상호 유선 또는 무선으로 연결되어, 무인 비행체(200)가 비행 중 장애물(10)이 감지되면, 무인 비행체(200)의 비행 방향을 자동으로 반대 방향으로 전환하도록 무인 비행체(200)의 제어 유닛(220)과 상호 데이터 통신을 처리한다. 이 때, 처리 유닛(120)은 무인 비행체(200)의 제어 유닛(220)이 원격 제어 장치(미도시됨)에 의해 원격 조정되고 있는 상황이라도 원격 제어를 차단시켜서 비행 방향을 전환하도록 처리한다. 이러한 처리 유닛(120)의 처리 과정들에 대해서는 도 6 및 도 7에서 상세히 설명한다.The processing unit 120 is connected to the control unit 220 of the unmanned object 200 in a wired or wireless manner so that when the unmanned object 200 detects the obstacle 10 during the flight, To the control unit 220 of the unmanned aerial vehicle 200 so as to automatically switch the vehicle to the opposite direction. At this time, the processing unit 120 processes the control unit 220 of the unmanned air vehicle 200 to switch the direction of flight by blocking the remote control even in a state where the control unit 220 is being remotely controlled by a remote control device (not shown). The processing procedures of this processing unit 120 will be described in detail in FIG. 6 and FIG.

구체적으로, 보호 커버(130)는 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 커버부재(132)와, 커버부재(132)의 외측 중앙 부분이 오목하게 형성되는 반사파 수집부(134)와, 커버부재(132)의 내측면에 부착된 흡음재(136)를 포함한다.4 and 5, the protective cover 130 includes a cover member 132, a reflected wave collecting unit 134 in which an outer central portion of the cover member 132 is concave, And a sound absorbing material 136 attached to an inner surface of the member 132. [

또 보호 커버(130)에는 커버부재(132)의 내측 중앙에 결합된 실린더 축(140)의 일측에 설치되는 클램프(144)와, 클램프(144)에 설치되어 방사형으로 커버부재(132)의 내측면을 지지하는 복수 개의 커버부재 지지로드(146) 및, 커버부재(132)의 일측에 설치되어 외부의 장애물(10)을 감지하는 다양한 센서(106, 108)들을 갖는 센서 모듈(도 6의 105)을 구비한다.The protective cover 130 is provided with a clamp 144 installed on one side of the cylinder shaft 140 coupled to the center of the inner side of the cover member 132 and a clamp 144 installed on the clamp 144 to radially cover the inside of the cover member 132 A plurality of cover member support rods 146 for supporting the side surfaces of the cover member 132 and sensor modules 106 and 108 installed on one side of the cover member 132 for sensing external obstacles 10 ).

커버부재(132)는 내부 공간이 형성된 반구 형상과 대체로 유사하게 구비되고, 외측 중앙 부분이 오목하게 형성되어 반사파 수집부(134)를 형성하며, 내부 공간에 무인 비행체(200)의 프로펠레(230)가 수평 방향으로 회전 가능하게 수용된다. 즉, 커버부재(132)의 내측면의 크기 즉, 내부 공간의 지름은 프로펠러(230)의 길이보다 큰 길이를 갖는다.The cover member 132 is formed to be substantially similar to the hemispherical shape in which the inner space is formed and the outer center portion of the cover member 132 is recessed to form the reflected wave collecting unit 134. The propeller 230 of the unmanned air vehicle 200 Is rotatably received in the horizontal direction. That is, the size of the inner surface of the cover member 132, that is, the diameter of the inner space, is greater than the length of the propeller 230.

또 커버부재(132)의 내측면에는 흡음재(135)가 부착되고, 커버부재(132)의 내측면을 지지하는 복수 개의 커버부재 지지로드(146)가 방사형으로 설치된다. 이러한 커버부재(132)는 장애물(10)이나 외부의 물체의 공격으로부터 프로펠러(230)를 보호할 수 있으며, 비행 장소의 날씨 예를 들어, 비, 눈이 오거나 기타 장애 물질 등으로부터 안전한 비행이 가능하도록 제공된다.A sound absorbing material 135 is attached to the inner surface of the cover member 132 and a plurality of cover member support rods 146 for supporting the inner surface of the cover member 132 are radially provided. The cover member 132 can protect the propeller 230 from an obstacle 10 or an attack of an external object and can safely fly from weather conditions such as rain, snow, Lt; / RTI >

반사파 수집부(134)는 내부 공간의 지름보다 작은 지름을 가진다. 반사파 수집부(134)는 중앙에 전자파 센서(106)가 설치되고, 전자파 센서(106)가 외부로 전자파를 투사하여, 장애물(10)에 의해 반사파가 생성되면, 전자파 센서(106)의 감도를 향상시키도록 반사파를 굴절시켜서 수집한다. 이 때, 반사파는 전자파의 충돌 각도에 따라 투사된 각도에서 벗어난 각도로 피드백될 수 있다. 따라서 반사파 수집부(134)는 투사된 전자파에 대한 반사파를 더 많이 수신할 수 있도록 오목한 구조로 제공되므로 장애물 탐지 효율을 높일 수 있다.The reflected wave collecting unit 134 has a diameter smaller than the diameter of the inner space. The reflected wave collection unit 134 is provided with an electromagnetic wave sensor 106 at the center and the sensitivity of the electromagnetic wave sensor 106 when the electromagnetic wave sensor 106 projects an electromagnetic wave to the outside and a reflected wave is generated by the obstacle 10 Reflected waves are refracted and collected for improvement. At this time, the reflected wave can be fed back to an angle deviated from the projected angle according to the collision angle of the electromagnetic wave. Therefore, the reflected wave collecting unit 134 is provided in a concave structure to receive more reflected waves of the projected electromagnetic waves, thereby improving the obstacle detection efficiency.

또 반사파 수집부(134)는 오목한 구조로 이루어짐으로써, 무인 비행체(200)가 장애물(10)이나 물체와 충돌하더라도 전자파 발사 부분의 물리적 구조에 대한 피해를 최소화할 수 있다.In addition, since the reflected wave collecting unit 134 has a concave structure, even if the unmanned object 200 collides with the obstacle 10 or an object, the damage to the physical structure of the electromagnetic wave emitting unit can be minimized.

흡음재(136)은 커버부재(132)의 내측면에 설치되어 무인 비행체(200)의 프로펠러(230)의 회전에 의해 발생되는 소음을 흡수한다.The sound absorbing material 136 is installed on the inner surface of the cover member 132 to absorb the noise generated by the rotation of the propeller 230 of the unmanned air vehicle 200.

클램프(144)는 커버부재 지지로드(146)는 커버부재(132)의 내측면 중앙에 결합된 실린더 축(140)과 결합된다. 클램프(144)는 실린더 축(140)의 일단 외측에서 길이 방향으로 이동 가능하게 설치된다. 클램프(144)에는 방사형으로 배치되어 커버부재(132)의 내측면을 지지하는 복수 개의 커버부재 지지로드(146)들이 설치된다. 따라서 클램프(144)는 무인 비행체(200)가 충돌 시, 충돌로부터 그 충격량을 최소화하여 무인 비행체(200)를 보호하기 위하여, 실린더 축(140)의 길이 방향으로 이동 가능하게 구비된다.The clamp 144 is engaged with the cylinder axis 140 coupled to the center of the inner surface of the cover member 132, The clamp 144 is installed so as to be movable in the longitudinal direction from one end of the cylinder shaft 140. The clamp 144 is provided with a plurality of cover member support rods 146 radially disposed to support the inner surface of the cover member 132. The clamp 144 is provided so as to be movable in the longitudinal direction of the cylinder shaft 140 in order to protect the unmanned air vehicle 200 by minimizing the amount of impact from the collision when the unmanned aerial vehicle 200 collides.

커버부재 지지로드(146)들은 커버부재(132)의 내측면을 지지하여 커버부재(132)가 장애물(10)에 충돌되면, 클램프(144)를 통해 완충 이동되도록 구비되어 커버부재(132)를 보호한다.The cover member support rods 146 are supported to support the inner surface of the cover member 132 so that when the cover member 132 hits the obstacle 10, Protect.

상술한 바와 같이, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 무인 비행체(200)의 비행 방향이 전후, 좌우 중심의 비행이 이루어질 경우에 장애물(10) 감지 및 충돌 회피를 하기 위한 구조로 설명하고 있다. 그러나 만일 무인 비행체(200)가 상하로 비행할 경우에도, 동일한 방식으로 장애물(10)과의 충돌을 회피할 수 있는데, 이는 보호 커버(130)의 내부 공간 지름이 프로펠러(230)의 길이보다 크기 때문에, 보호 커버(130)의 상부에서 장애물(10)과의 접촉 또는 충돌이 발생 가능하며, 이 경우에도 장애물(10)을 사전에 감지하여, 충돌을 방지할 수 있음은 자명하다.As described above, the unmanned air vehicle body protection apparatus 100 according to the present invention is described as a structure for detecting the obstacle 10 and avoiding collision when the unmanned air vehicle 200 is traveling in the forward, backward, have. However, even if the unmanned aerial vehicle 200 is flying up and down, the collision with the obstacle 10 can be avoided in the same manner because the inner space diameter of the protective cover 130 is smaller than the length of the propeller 230 Therefore, it is apparent that contact or collision with the obstacle 10 can occur at the upper portion of the protective cover 130, and even in this case, it is possible to prevent the collision by detecting the obstacle 10 in advance.

그리고 도 6은 도 1에 도시된 무인 비행체 보호 장치의 구성을 나타내는 블럭도이다.And FIG. 6 is a block diagram showing the configuration of the unmanned aerial vehicle protection apparatus shown in FIG.

도 6을 참조하면, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 처리 유닛(120)과 센서 유닛(105)을 포함한다. 또 무인 비행체(200)는 통신부(204)와 구동부(206) 및 비행 제어부(202)를 구비하는 제어 유닛(220)을 포함한다.Referring to FIG. 6, the unmanned aerial vehicle protecting apparatus 100 of the present invention includes a processing unit 120 and a sensor unit 105. The unmanned air vehicle 200 also includes a control unit 220 including a communication unit 204, a driving unit 206, and a flight control unit 202.

먼저, 무인 비행체(200)의 통신부(204)는 무인 비행체 보호 장치(100)의 통신부(104)와 상호 유선 또는 무선 통신을 처리한다. 구동부(206)는 비행 제어부(202)의 제어를 받아서 프로펠러(230)들을 구동한다. 비행 제어부(202)는 통신부(204)를 통해 처리 유닛(120)의 제어를 받아서 비행 방향을 전환하도록 구동부(206)를 제어한다. 또 통신부(204)는 원격 제어 장치(미도시됨)와 원격 조정을 위한 무선 통신을 더 처리할 수 있다.First, the communication unit 204 of the unmanned air vehicle 200 handles wired or wireless communication with the communication unit 104 of the unmanned air vehicle guards 100. The driving unit 206 drives the propellers 230 under the control of the flight control unit 202. The flight control unit 202 receives the control of the processing unit 120 through the communication unit 204 and controls the driving unit 206 to switch the flight direction. Further, the communication unit 204 can further process wireless communication for remote control with a remote control device (not shown).

그리고 처리 유닛(120)은 통신부(104)와 제어부(102)를 포함한다. 센서 모듈(105)은 전자파 센서(106)와, 적어도 하나의 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)을 포함한다.The processing unit 120 includes a communication unit 104 and a control unit 102. The sensor module 105 includes an electromagnetic sensor 106 and at least one contact sensor (or vibration sensor) 108.

전자파 센서(106)는 외부로 전자파를 발생하고, 장애물(10)에 의해 전자파가 반사되는 반사파를 수신하여, 장애물(10)의 유무와, 장애물(10)과의 거리를 측정한다. 이 때, 전자파 센서(106)는 커버부재(132)의 반사파 수집부(134)를 통해 반사파의 감도를 증가시킬 수 있다. 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)는 커버부재(132)의 외측에 적어도 하나가 설치되어, 장애물(10)과의 접촉 또는 근접되는 상태를 감지한다. 전자파 센서(106)와 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)는 장애물(10)의 감지 여부를 제어부(102)로 전송한다.The electromagnetic wave sensor 106 generates an electromagnetic wave from the outside and receives the reflected wave reflected by the obstacle 10 to measure the distance between the obstacle 10 and the obstacle 10. At this time, the electromagnetic wave sensor 106 can increase the sensitivity of the reflected wave through the reflected wave collecting unit 134 of the cover member 132. At least one contact sensor (or vibration sensor) 108 is provided on the outer side of the cover member 132 to detect a state of contact or proximity with the obstacle 10. The electromagnetic wave sensor 106 and the contact sensor (or vibration sensor) 108 transmit the detection of the obstacle 10 to the control unit 102.

이러한 처리 유닛(120)은 전자파 센서(106)로부터 반사파가 수신되면, 장애물(10)이 있음을 판별하고, 장애물(10)과의 거리를 계산하여, 임계치 범위 내로 장애물(10)이 들어오면, 무인 비행체(200)의 비행 방향을 전환하도록 처리한다. 또 처리 유닛(120)은 반사파가 수신되지 않으면, 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)에 의해 접촉에 의해 장애물(10)과의 충돌이 발생하거나, 충돌 시 발생되는 진동에 의해 장애물(10)이 감지되면, 무인 비행체(200)의 비행 방향을 전환하도록 처리한다.The processing unit 120 determines that the obstacle 10 exists and calculates the distance to the obstacle 10 when the reflected wave is received from the electromagnetic wave sensor 106. When the obstacle 10 enters the threshold value range, So as to switch the flight direction of the unmanned air vehicle 200. If the reflected wave is not received, the processing unit 120 may cause the collision with the obstacle 10 due to the contact by the contact sensor (or the vibration sensor) 108, or the collision with the obstacle 10 by the vibration generated in the collision, The controller controls the switching of the flight direction of the unmanned aerial vehicle 200.

따라서 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)의 제어부(102)는 1 차적으로 전자파 센서(106)를 통해 장애물(10)을 감지하여 비행 방향을 전환시키고, 1 차에서 감지되지 못한 장애물(10)이 발생되는 경우, 2 차적으로 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)에 의해 장애물(10)을 감지하도록 하여, 비행 방행을 전환시킨다.Therefore, the control unit 102 of the unmanned aerial vehicle protection apparatus 100 of the present invention detects the obstacle 10 through the electromagnetic wave sensor 106 and switches the direction of flight, and detects the obstacle 10, , The obstacle 10 is detected by the contact sensor (or vibration sensor) 108, and the flight is switched.

이는 장애물이 소형이거나 전선 등과 같이 매우 얇은 매체의 경우, 1 차적으로 투사된 전자파의 반사파가 인지되지 못하여 접촉 또는 진동에 의해 2 차적으로 장애물(10)을 감지하기 위함이다.This is because, in the case of a small obstacle or a very thin medium such as an electric wire, the reflected wave of the projected electromagnetic wave is not recognized and the obstacle 10 is secondarily detected by contact or vibration.

그러므로 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)의 통신부(104)는 무인 비행체(200)의 통신부(204)와 상호 유선 또는 무선 통신을 처리한다. 제어부(102)는 센서 모듈(105)의 센서(106, 108)들 중 적어도 어느 하나의 센서로부터 장애물(10)이 감지되면, 통신부(104)를 통해 제어 유닛(202)으로 무인 비행체(200)의 현재의 비행 방향을 반대 방향으로 전환하도록 제어한다.Therefore, the communication unit 104 of the unmanned air vehicle body protection apparatus 100 of the present invention processes wired or wireless communication with the communication unit 204 of the unmanned air vehicle 200. The controller 102 controls the control unit 202 to control the operation of the unmanned object 200 through the communication unit 104 when the obstacle 10 is detected from at least one of the sensors 106 and 108 of the sensor module 105. [ To the opposite direction.

이 때, 제어부(102)는 무인 비행체(200)가 통신부(204)를 통해 원격 조정하고 있는 경우라도 원격 제어 신호를 수신받지 못하도록 원격 제어 신호를 차단시키고, 비행 방향을 전환하도록 제어한다. 또 제어부(102)는 무인 비행체(200)의 비행 방향이 전환되고, 일정 시간이 경과되면, 무인 비행체(200)가 원격 조정될 수 있도록 통신부(204)로 제어 신호를 전송하여 원격 제어 신호를 수신할 수 있도록 허용한다.At this time, the control unit 102 interrupts the remote control signal so as not to receive the remote control signal even when the unmanned object 200 remotely adjusts the communication through the communication unit 204, and controls to switch the direction of flight. In addition, the control unit 102 transmits a control signal to the communication unit 204 to receive the remote control signal so that the unmanned air vehicle 200 can be remotely adjusted when the flying direction of the unmanned air vehicle 200 is changed and a predetermined time elapses .

계속해서 도 7은 본 발명에 따른 무인 비행체 보호 장치의 처리 수순을 도시한 흐름도이다. 이 수순은 무인 비행체 보호 장치의 처리 유닛이 처리하는 프로그램으로, 이 프로그램은 처리 유닛의 메모리(미도시됨)에 저장된다.7 is a flowchart showing a processing procedure of the unmanned air vehicle body protecting apparatus according to the present invention. This procedure is a program that is processed by the processing unit of the unmanned air vehicle protection apparatus, and the program is stored in a memory (not shown) of the processing unit.

도 7을 참조하면, 본 발명의 무인 비행체 보호 장치(100)는 상부에 무인 비행체(200)가 탑재, 결합되고, 원격 제어 장치(미도시됨)를 통해 무인 비행체(200)가 원격 조정되어 비행하는 중에 장애물(10)이 감지되면, 비행 방향을 자동 전환하도록 처리한다.Referring to FIG. 7, the unmanned air vehicle body protecting apparatus 100 according to the present invention includes an unmanned air vehicle 200 mounted on and coupled to an upper portion thereof, and the unmanned air vehicle 200 is remotely controlled through a remote control device If the obstacle 10 is detected during the course of the obstacle 10,

즉, 단계 S300에서 무인 비행체 보호 장치(100)의 처리 유닛(120)은 무인 비행체가 비행하는 중에 실시간으로 전자파 센서(106)를 통해 외부로 전자파를 발생시킨다. 이 때, 단계 S302에서 전자파 센서(106)가 전자파에 의한 반사파가 수신되는지를 판별한다.That is, in step S300, the processing unit 120 of the unmanned air vehicle body protection apparatus 100 generates an electromagnetic wave through the electromagnetic wave sensor 106 in real time while the unmanned air vehicle is flying. At this time, in step S302, the electromagnetic sensor 106 determines whether a reflected wave by electromagnetic waves is received.

반사파가 수신되면, 즉, 장애물(10)에 의해 전자파가 반사되어, 반사파 수집부(132)를 통해 전자파 센서(106)로 반사파가 수신되면, 이 수순은 단계 S304로 진행하여, 처리 유닛(120)이 장애물(10)과의 거리를 계산한다. 단계 S306에서 처리 유닛(120)은 계산된 거리와 무인 비행체(200)의 속도 등을 감안하여 장애물(200)과의 충돌을 예측한다. 이 실시예에서는 장애물(10)과의 거리를 계산하여, 임계치 범위 내로 장애물(10)이 들어오면, 충돌이 발생되는 것으로 예측한다.When the reflected wave is received by the obstacle 10 and the reflected wave is received by the electromagnetic wave sensor 106 through the reflected wave collecting unit 132, the procedure goes to step S304 where the processing unit 120 ) Is calculated with respect to the obstacle (10). In step S306, the processing unit 120 predicts a collision with the obstacle 200 in consideration of the calculated distance and the speed of the unmanned aerial vehicle 200, and the like. In this embodiment, the distance to the obstacle 10 is calculated, and when the obstacle 10 enters the threshold range, it is predicted that a collision occurs.

즉, 충돌이 예측되면, 처리 유닛(120)은 단계 S310으로 진행하고, 충돌이 예측되지 않으면, 단계 S300으로 진행한다. 그러나 단계 S302에서 전자파 센서(106)로 반사파가 수신되지 않으면, 이 수순은 단계 S308로 진행하여, 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)를 통해 장애물(10)이 감지되는지를 판별한다. 판별 결과, 장애물(10)이 감지되면 단계 S310으로 진행하고, 그렇지 않으면, 단계 S300으로 진행한다.That is, if a collision is predicted, the processing unit 120 proceeds to step S310, and if no collision is predicted, it proceeds to step S300. However, if the reflected wave is not received by the electromagnetic wave sensor 106 in step S302, the procedure goes to step S308 to determine whether the obstacle 10 is detected through the contact sensor (or vibration sensor) As a result of the determination, if the obstacle 10 is detected, the process proceeds to step S310, and if not, the process proceeds to step S300.

단계 S310에서 처리 유닛(120)은 전자파 센서(106)와 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)들 중 적어도 하나에서 장애물(10)이 감지되면, 무인 비행체(200)의 제어 유닛(220)으로 원격 제어에 의한 조정이 차단되도록 제어하고, 단계 S312에서 비행 방향을 반대 방향으로 전환하도록 제어한다.When the obstacle 10 is detected in at least one of the electromagnetic sensor 106 and the contact sensor (or vibration sensor) 108 in step S310, the control unit 220 of the unmanned air vehicle 200 Control is made so that the adjustment by the remote control is interrupted, and control is made so that the flight direction is switched in the opposite direction in step S312.

이어서 단계 S314에서 처리 유닛(120)은 무인 비행체(200)의 비행 방향이 반대 방향으로 전환되고, 일정 시간(예를 들어, 2 ~ 5 초 정도)이 경과되면, 무인 비행체(200)의 제어 유닛(220)으로 원격 제어에 의한 조정이 허용되도록 제어한다.Then, in step S314, the processing unit 120 switches the direction of the flight of the unmanned object 200 to the opposite direction, and when a predetermined time (for example, about 2 to 5 seconds) (220) to allow adjustment by remote control.

이 실시예에서 무인 비행체 보호 장치(100)의 처리 유닛(120)은 전자파 센서(106)와 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)들 중 1 차적으로 전자파 센서(106)를 통해 장애물(10)을 감지하고, 이를 통해 장애물(10)이 감지되지 않으면, 2 차적으로 접촉 센서(또는 진동 센서)(108)를 통해 장애물(10)을 감지하도록 처리하여, 무인 비행체(200)가 장애물(10)과의 충돌되는 것을 방지하도록 처리한다.In this embodiment, the processing unit 120 of the unmanned aerial vehicle protection apparatus 100 includes the electromagnetic wave sensor 106 and the obstacle 10 through the electromagnetic wave sensor 106, which is one of the contact sensors (or vibration sensors) (Or vibration sensor) 108 to sense the obstacle 10 when the obstacle 10 is not sensed through the obstacle 10 so that the unmanned aerial vehicle 200 senses the obstacle 10 through the contact sensor So as to prevent a collision with the vehicle.

이상에서, 본 발명에 따른 무인 비행체 보호 장치의 구성 및 작용을 상세한 설명과 도면에 따라 도시하였지만, 이는 실시예를 들어 설명한 것에 불과하며, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 변화 및 변경이 가능하다.While the present invention has been shown and described with reference to certain embodiments thereof, it will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes and modifications may be made without departing from the spirit of the invention. This is possible.

100 : 무인 비행체 보호 장치 105 : 센서 모듈
106 : 전자파 센서 108 : 접촉 센서(또는 진동 센서)
110 : 보호 장치 프레임 114 : 보호 커버 지지대
116 : 프레임 중앙부 120 : 처리 유닛
130 : 보호 커버 132 : 커버 부재
134 : 반사파 수집부 136 : 흡음재
140 : 실린더 축 150 : 결합부재
200 : 무인 비행체 210 : 비행체 프레임
214 : 프로펠러 지지대 220 : 제어 유닛
230 : 프로펠러100: unmanned object protection device 105: sensor module
106: electromagnetic wave sensor 108: contact sensor (or vibration sensor)
110: Protective device frame 114: Protective cover support
116: frame center part 120: processing unit
130: protective cover 132: cover member
134: reflected wave collecting unit 136: sound absorbing material
140: cylinder shaft 150: engaging member
200: unmanned vehicle 210: aviation frame
214: propeller support 220: control unit
230: Propeller

Claims (10)

무인 비행체 보호 장치에 있어서:
상부에 복수 개의 프로펠러가 각각 고정 설치되는 복수 개의 프로펠러 지지대를 구비하는 무인 비행체가 상부에 탑재되어 결합되고, 상기 프로펠러 지지대에 대응하여 복수 개의 보호 커버 지지대들을 갖는 보호 장치 프레임과;
상기 보호 커버 지지대들 각각의 외측 끝단에 설치되어 상기 프로펠러가 수평 회전 가능하도록 내부 공간을 형성하는 복수 개의 보호 커버와;
상기 보호 커버의 일측에 설치되어 외부로부터 장애물을 감지하는 센서 모듈과;
상기 보호 장치 프레임의 중앙에 설치되어 상기 무인 비행체가 비행 중 상기 센서 모듈로부터 장애물이 감지되면, 상기 무인 비행체의 비행 방향을 장애물이 감지된 방향의 반대 방향으로 자동 전환하도록 상기 무인 비행체를 제어하는 처리 유닛 및;
상기 보호 커버 지지대와 상기 보호 커버 사이에 구비되고, 내부에 스프링이 설치되어 상기 보호 커버 지지대와 상호 작용하여 완충 이동 가능하게 결합되며, 상기 보호 커버가 외부의 힘으로부터 충격을 완화시키는 실린더 축을 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치.
An unmanned aerial vehicle protection device comprising:
A protector frame having a plurality of propeller supports mounted on an upper portion of the unmanned aerial vehicle, the propeller frame having a plurality of propeller supporters fixed to the upper portion thereof;
A plurality of protective covers installed at outer ends of the protective cover supports to form an inner space such that the propeller can rotate horizontally;
A sensor module installed at one side of the protective cover and detecting an obstacle from the outside;
And a control unit for controlling the unmanned air vehicle to automatically switch the direction of the unmanned air vehicle in the direction opposite to the direction in which the obstacle is detected when an obstacle is detected from the sensor module during the flight of the unmanned air vehicle A unit;
A protective cover provided between the protective cover support and the protective cover, a spring installed inside the protective cover support and interacting with the protective cover support so as to be cushion-shifted, the protective cover including a cylinder axis for relieving an impact from an external force Wherein the unmanned object protection device comprises:
삭제delete 제 1 항에 있어서,
상기 센서 모듈은;
상기 보호 커버의 외측 중앙에 설치되어 외부로 전자파를 발생하고, 전자파에 의한 반사파를 수신하는 전자파 센서와;
상기 보호 커버의 일측에 설치되어 장애물과의 접촉을 감지하거나, 장애물과의 접촉에 의한 진동을 감지하는 적어도 하나의 접촉 센서 또는 진동 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치.
The method according to claim 1,
The sensor module comprising:
An electromagnetic wave sensor installed at the center of the outside of the protective cover to generate an electromagnetic wave to the outside and receive a reflected wave by electromagnetic waves;
And at least one contact sensor or vibration sensor installed at one side of the protective cover for detecting contact with an obstacle or detecting vibration due to contact with an obstacle.
제 3 항에 있어서,
상기 보호 커버는;
상기 실린더 축이 내부 공간의 중앙에 결합되고, 상기 내부 공간에 상기 무인 비행체의 상기 프로펠러가 수평 방향으로 회전 가능하게 수용되며, 상기 전자파 센서와 상기 접촉 센서 또는 상기 진동 센서가 설치되는 커버부재 및;
상기 커버부재의 외측 중앙 부분이 오목하게 형성되고, 상기 전자파 센서가 발생한 전자파에 의한 반사파를 수신하도록 반사파를 수집하는 반사파 수집부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치.
The method of claim 3,
The protective cover comprising:
A cover member in which the cylinder axis is coupled to the center of the inner space and the propeller of the unmanned air vehicle is rotatably received in the horizontal direction and the electromagnetic sensor and the contact sensor or the vibration sensor are installed;
And a reflected wave collecting unit for collecting the reflected wave to receive the reflected wave generated by the electromagnetic wave generated by the electromagnetic wave sensor, the outer center part of the cover member being concave.
제 4 항에 있어서,
상기 커버부재는 내측면에 부착되어 상기 무인 비행체의 상기 프로펠러에 의해 발생되는 소음을 흡수하는 흡입재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the cover member further comprises a suction member attached to an inner surface of the cover to absorb noise generated by the propeller of the unmanned air vehicle.
제 4 항에 있어서,
상기 커버부재는 내측면을 지지하는 복수 개의 커버부재 지지로드를 더 구비하고;
상기 실린더 축은 외측에 설치되고, 상기 커버부재 지지로드들과 결합되어, 상기 스프링에 의해 상기 커버부재를 보호하도록 완충 이동하는 클램프를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치.
5. The method of claim 4,
Wherein the cover member further comprises a plurality of cover member support rods for supporting the inner side surface;
Wherein the cylinder shaft is installed outside and further comprises a clamp coupled with the cover member supporting rods and cushioning to protect the cover member by the spring.
제 3 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 처리 유닛은;
1 차적으로 상기 전자파 센서를 통해 장애물을 감지하여 상기 무인 비행체의 비행 방향을 전환시키고, 상기 전자파 센서에 의해 장애물이 감지되지 못하면, 2 차적으로 상기 접촉 센서 또는 상기 진동 센서에 의해 장애물을 감지하도록 하여, 상기 무인 비행체의 비행 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치.
7. The method according to any one of claims 3 to 6,
The processing unit comprising:
The obstacle detection unit detects the obstacle through the electromagnetic wave sensor and switches the direction of the unmanned air vehicle. When the obstacle is not detected by the electromagnetic wave sensor, the obstacle is detected by the contact sensor or the vibration sensor And switches the flight direction of the unmanned air vehicle.
복수 개의 프로펠러를 구비하는 무인 비행체와 결합되어 함께 비행하는 무인 비행체 보호 장치의 장애물 감지 및 충돌 회피를 위한 처리 방법에 있어서:
상기 무인 비행체가 비행하는 중에 상기 무인 비행체 보호 장치로부터 실시간으로 전자파 센서를 통해 외부로 전자파를 발생시키는 단계와;
상기 전자파 센서로 전자파에 의한 반사파가 수신되는지를 판별하는 단계와;
상기 전자파 센서로 반사파가 수신되면, 장애물이 있음을 감지하고, 상기 장애물과의 거리를 계산하는 단계와;
상기 무인 비행체 보호 장치가 계산된 상기 장애물과의 거리가 임계치 범위 내로 상기 장애물이 들어오는지를 판별하여 상기 장애물과의 충돌을 예측하는 단계 및;
상기 장애물과의 충돌이 예측되면, 상기 무인 비행체 보호 장치가 상기 무인 비행체로 비행 방향을 상기 장애물이 있는 방향과 반대 방향으로 자동 전환하도록 제어하는 단계를 포함하되;
상기 처리 방법은;
상기 전자파 센서로 반사파가 수신되지 않으면, 접촉 센서 또는 진동 센서를 통해 상기 장애물이 감지되는지를 판별하는 단계와;
판별 결과, 상기 장애물이 감지되면, 상기 무인 비행체 보호 장치가 상기 무인 비행체로 비행 방향을 상기 장애물이 있는 방향과 반대 방향으로 자동 전환하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치의 장애물 감지 및 충돌 회피를 위한 처리 방법.
A method for obstacle detection and collision avoidance in a unmanned aerial vehicle protection device combined with a unmanned air vehicle having a plurality of propellers, the method comprising:
Generating electromagnetic waves from the unmanned air vehicle protection device through the electromagnetic wave sensor in real time while the unmanned air vehicle is flying;
Determining whether a reflected wave by electromagnetic waves is received by the electromagnetic wave sensor;
Detecting a presence of an obstacle when the reflected wave is received by the electromagnetic wave sensor, and calculating a distance to the obstacle;
Estimating a collision with the obstacle by determining whether the distance between the obstacle and the obstacle is within a threshold value range of the unmanned air vehicle protection apparatus;
Controlling the automatic unmanned aerial vehicle to automatically switch the flight direction to the direction opposite to the direction in which the obstacle exists when the collision with the obstacle is predicted;
Said processing method comprising:
Determining whether the obstacle is detected through the contact sensor or the vibration sensor if the reflected wave is not received by the electromagnetic wave sensor;
The method of claim 1, further comprising the step of: when the obstacle is detected, controlling the automatic unmanned aerial vehicle to automatically switch the direction of flight to the unmanned air vehicle in a direction opposite to the direction of the obstacle Process for detecting obstacles and avoiding collisions.
삭제delete 제 8 항에 있어서,
상기 처리 방법은;
상기 무인 비행체가 원격 조정에 의해 비행되고, 비행 중에 상기 장애물과의 충돌이 예측되거나, 또는 상기 장애물이 감지되면, 상기 무인 비행체 보호 장치가 상기 무인 비행체로 비행 방향을 상기 장애물이 있는 방향과 반대 방향으로 자동 전환하도록 제어하기 전에 상기 무인 비행체가 원격 조정되지 않도록 원격 제어를 차단시키고, 상기 무인 비행체의 비행 방향이 자동 전환되고, 일정 시간이 경과되면, 상기 무인 비행체가 원격 조정되도록 원격 제어를 허용시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 비행체 보호 장치의 장애물 감지 및 충돌 회피를 위한 처리 방법.9. The method of claim 8,
Said processing method comprising:
When the unmanned air vehicle is flew by remote control and a collision with the obstacle is predicted during flight or when the obstacle is detected, the unmanned air vehicle protection device moves the flight direction to the unmanned air vehicle in the direction opposite to the direction of the obstacle The remote control is interrupted so that the unmanned air vehicle is not remotely controlled before the automatic switching of the unmanned aerial vehicle is controlled to automatically switch the direction of the unmanned air vehicle, Further comprising the steps of: detecting an obstacle in the unmanned aerial vehicle;
KR1020150129274A 2015-09-11 2015-09-11 Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof KR101585650B1 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150129274A KR101585650B1 (en) 2015-09-11 2015-09-11 Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof
PCT/KR2015/011887 WO2017043694A1 (en) 2015-09-11 2015-11-06 Apparatus for protecting unmanned aerial vehicle and method for detecting and avoiding obstacle thereof

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150129274A KR101585650B1 (en) 2015-09-11 2015-09-11 Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101585650B1 true KR101585650B1 (en) 2016-01-14

Family

ID=55173214

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150129274A KR101585650B1 (en) 2015-09-11 2015-09-11 Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR101585650B1 (en)
WO (1) WO2017043694A1 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101756603B1 (en) * 2016-11-22 2017-07-13 주식회사 위츠 Unmanned Security System Using a Drone
WO2018106064A1 (en) * 2016-12-08 2018-06-14 삼성전자 주식회사 Electronic device for controlling unmanned aerial vehicle and control method therefor
CN108163190A (en) * 2017-12-19 2018-06-15 浙江大学 Quadrotor sound arrester
KR20190061869A (en) * 2017-11-28 2019-06-05 주식회사 로보 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System
JP2019177869A (en) * 2017-11-06 2019-10-17 株式会社エアロネクスト Flight body and method for control of flight body
CN110963026A (en) * 2019-12-20 2020-04-07 洛阳福格森机械装备有限公司 Rotor protective structure for unmanned aerial vehicle
KR20200044710A (en) 2018-10-19 2020-04-29 안병열 Drone
CN115339627A (en) * 2022-08-22 2022-11-15 张文 Unmanned aerial vehicle collision avoidance device
KR102633189B1 (en) * 2023-10-16 2024-02-01 김윤철 Protecting shield for high place working drone

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107128482B (en) * 2017-05-03 2018-10-19 福建省泉州南飞鸟鞋业有限公司 A kind of anticollision unmanned plane
US10720070B2 (en) 2018-01-03 2020-07-21 Qualcomm Incorporated Adjustable object avoidance proximity threshold of a robotic vehicle based on presence of detected payload(s)
US10719705B2 (en) 2018-01-03 2020-07-21 Qualcomm Incorporated Adjustable object avoidance proximity threshold based on predictability of the environment
US10803759B2 (en) 2018-01-03 2020-10-13 Qualcomm Incorporated Adjustable object avoidance proximity threshold based on presence of propeller guard(s)
US10636314B2 (en) 2018-01-03 2020-04-28 Qualcomm Incorporated Adjusting flight parameters of an aerial robotic vehicle based on presence of propeller guard(s)
US10717435B2 (en) 2018-01-03 2020-07-21 Qualcomm Incorporated Adjustable object avoidance proximity threshold based on classification of detected objects
CN108557076B (en) * 2018-01-17 2021-10-29 安徽赛安安全设备有限责任公司 Unmanned aerial vehicle based on full protection skeleton
CN108248817B (en) * 2018-01-18 2022-11-11 倪惠芳 Unmanned aerial vehicle wing anti-winding device
WO2019145936A1 (en) 2018-01-29 2019-08-01 Israel Aerospace Industries Ltd. Proximity navigation of unmanned vehicles
EP3699083A1 (en) * 2019-02-20 2020-08-26 Flyability SA Unmanned aerial vehicle with collision tolerant propulsion and controller

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202728572U (en) * 2012-06-25 2013-02-13 田瑜 Multi-rotor aircraft
US20140139366A1 (en) * 2011-04-25 2014-05-22 Colorado Seminary, Which Owns And Operates The University Of Denver Radar-based detection and identification for miniature air vehicles

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101042200B1 (en) * 2010-09-02 2011-06-16 드림스페이스월드주식회사 Unmanned flying vehicle made with pcb
KR101263441B1 (en) * 2011-06-29 2013-05-10 주식회사 네스앤텍 Method and system of flight control for unmanned aerial vehicle
KR101304068B1 (en) * 2011-11-25 2013-09-04 건국대학교 산학협력단 Collision avoidance apparatus and method of aircraft

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140139366A1 (en) * 2011-04-25 2014-05-22 Colorado Seminary, Which Owns And Operates The University Of Denver Radar-based detection and identification for miniature air vehicles
CN202728572U (en) * 2012-06-25 2013-02-13 田瑜 Multi-rotor aircraft

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101756603B1 (en) * 2016-11-22 2017-07-13 주식회사 위츠 Unmanned Security System Using a Drone
WO2018106064A1 (en) * 2016-12-08 2018-06-14 삼성전자 주식회사 Electronic device for controlling unmanned aerial vehicle and control method therefor
US11262748B2 (en) 2016-12-08 2022-03-01 Samasung Electronics Co., Ltd. Electronic device for controlling unmanned aerial vehicle and control method therefor
JP2019177869A (en) * 2017-11-06 2019-10-17 株式会社エアロネクスト Flight body and method for control of flight body
KR20190061869A (en) * 2017-11-28 2019-06-05 주식회사 로보 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System
KR102052019B1 (en) * 2017-11-28 2019-12-05 주식회사 로보프렌레스큐 Plural Unmanned Aerial Vehicle Control System
CN108163190A (en) * 2017-12-19 2018-06-15 浙江大学 Quadrotor sound arrester
CN108163190B (en) * 2017-12-19 2024-03-19 浙江大学 Sound insulation device for four-rotor aircraft
US11912434B2 (en) 2018-10-19 2024-02-27 Byeong Yeol AN Drone having collision prevention and recovery function
KR20200044710A (en) 2018-10-19 2020-04-29 안병열 Drone
CN110963026A (en) * 2019-12-20 2020-04-07 洛阳福格森机械装备有限公司 Rotor protective structure for unmanned aerial vehicle
CN115339627A (en) * 2022-08-22 2022-11-15 张文 Unmanned aerial vehicle collision avoidance device
KR102633189B1 (en) * 2023-10-16 2024-02-01 김윤철 Protecting shield for high place working drone

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017043694A1 (en) 2017-03-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101585650B1 (en) Safety apparatus for unmanned aerial vehicles and method for sensing and avoiding of obstacles thereof
EP2433091B1 (en) Collision avoidance and warning system
KR101142737B1 (en) Countermeasure system for birds
US9679461B2 (en) Safety device
US8473189B2 (en) Helicopter having collision avoidance apparatus
JP2021093215A (en) Flying body control device, flying body control method and program
EP3556438B1 (en) Distance-learning safety retraction lanyard
US11401047B2 (en) Unmanned aerial vehicle with latched net assembly
US11408712B2 (en) Unmanned aerial vehicle with collapsible net assembly
US11402857B2 (en) Unmanned aertial vehicle with rotatable net assembly
KR101880073B1 (en) Device for switching flight control for fall protection for drone
WO2017086234A1 (en) Unmanned airplane
KR101581258B1 (en) System and method for repelling birds and beasts using a flying robot
KR20170062149A (en) collision avoidance apparatus of nunmanned vehicle
KR102168842B1 (en) Emergency control device to respond in the event of a loss of communication or failure situation of a hybrid unmanned aerial vehicle
GB2598796A (en) Aerial drone
KR102202585B1 (en) Drones with an automatic lifting device
KR20170085797A (en) Equipment protective device for uav and uav having the same
US20210237897A1 (en) Unmanned aerial vehicle with net assembly
CN215554137U (en) Ecological unmanned aerial vehicle that patrols and examines in high altitude area
AU2020202481B2 (en) Pest control assembly, system and method
CN211033000U (en) Unmanned aerial vehicle with safeguard function
KR102066345B1 (en) Drones with contact detection
CN205418080U (en) Safety protection's unmanned aerial vehicle
KR20230076673A (en) Safety guard for drone pilot

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190828

Year of fee payment: 4

R401 Registration of restoration