JP2013079043A - Lighting control device of vehicle headlamp, and vehicle headlamp system - Google Patents
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Description
本発明は、車両の前照灯による照射状態を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling an irradiation state of a vehicle headlamp.
夜間に車両を走行させる際におけるヘッドランプはハイビームに設定されるのが基本であるが、対向車や先行車が存在する場合にはそれらの車両へグレアを与えるおそれがあるため、ヘッドランプはロービームに設定される。しかし、ロービームに設定した場合はハイビームに設定した場合に比べて路肩や歩行者を視認しにくくなる。このため近年では、対向車や先行車（以下「前方車両」という。）の位置を検出し、これらの存在する位置に光が照射されないようにハイビームの照射パターンに影（カットオフ）を造形することによりグレアを抑制する技術が種々提案されている。 The headlamp when driving a vehicle at night is basically set to a high beam, but if there is an oncoming vehicle or a preceding vehicle, glare may be given to those vehicles. Set to However, when the low beam is set, it becomes difficult to visually recognize the road shoulder and the pedestrian compared to the case where the high beam is set. For this reason, in recent years, the positions of oncoming vehicles and preceding vehicles (hereinafter referred to as “front vehicles”) are detected, and a shadow (cut-off) is formed on the irradiation pattern of the high beam so that light is not irradiated to these existing positions. Various techniques for suppressing glare have been proposed.
例えば、特開２０１１−０３１８０７号公報（特許文献１）には、前方車両の位置を検出し、これらの車両に対応する寸法および位置を有するマスク（シェード）を光源の前方に配置し、このマスクを介した光源からの光をプロジェクター（像形成器）によって投影することにより、前方車両へのグレアを抑制する影（カットオフ）を生成する車両用前照灯の配光制御システムが開示されている。この先行例のシステムは、前方車両の水平方向の位置に応じて、前方車両と照射範囲との間の隙間の大きさが変化するように車両用前照灯が制御されることを特徴としている。しかし、上記した先行例では、直線道路におけるすれ違い時などにおいては遮光範囲を適切に制御して前方車両へのグレアを防止し得るが、曲路（カーブ道路）においては遮光範囲の制御が追いつかず前方車両にグレアを与える場合があった。 For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-031807 (Patent Document 1), the position of front vehicles is detected, and a mask (shade) having dimensions and positions corresponding to these vehicles is arranged in front of the light source. A light distribution control system for a vehicle headlamp that generates a shadow (cut-off) that suppresses glare to a preceding vehicle by projecting light from a light source via a projector (image forming device) is disclosed. Yes. The system of the preceding example is characterized in that the vehicle headlamp is controlled so that the size of the gap between the preceding vehicle and the irradiation range changes according to the horizontal position of the preceding vehicle. . However, in the preceding example described above, when the vehicle is passing on a straight road, the shading range can be appropriately controlled to prevent glare to the preceding vehicle, but the shading range cannot be controlled on a curved road (curved road). Sometimes glare was given to the vehicle ahead.
本発明に係る具体的態様は、自車両の前方の曲路に存在する前方車両に対してグレアを与えることを回避できる技術を提供することを目的の１つとする。 The specific aspect which concerns on this invention makes it one of the objectives to provide the technique which can avoid giving a glare with respect to the front vehicle which exists in the curve ahead of the own vehicle.
本発明に係る一態様の車両用前照灯の点灯制御装置は、（ａ）自車両の前方を撮影して得られた画像に基づいて対象車両の位置情報を時系列で検出する位置情報検出部と、（ｂ）位置情報検出部によって時系列で検出される位置情報を格納する位置情報格納部と、（ｃ）位置情報格納部に格納された位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度と角加速度の少なくとも１つを演算する演算部と、（ｄ）位置情報格納部に格納された現在の位置情報と演算部による演算結果に基づいて、角速度及び角加速度の少なくとも１つが大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして遮光範囲を設定する遮光範囲設定部と、（ｅ）遮光範囲設定部によって設定される遮光範囲に基づいて前照灯を駆動する前照灯制御部を備える。 A lighting control device for a vehicle headlamp according to an aspect of the present invention includes (a) position information detection that detects position information of a target vehicle in time series based on an image obtained by photographing the front of the host vehicle. And (b) a position information storage unit that stores position information detected in time series by the position information detection unit, and (c) the host vehicle and the target vehicle based on the position information stored in the position information storage unit (D) based on the current position information stored in the position information storage unit and the calculation result by the calculation unit, the angular velocity and the angular acceleration A light-shielding range setting unit that sets the light-shielding range so that the horizontal width increases as at least one increases, and (e) the headlamp that drives the headlamp based on the light-shielding range set by the light-shielding range setting unit A light control unit is provided.
上記の点灯制御装置では、対象車両と自車両との相対的な角速度あるいは角加速度に応じて対象車両の位置が予測され、その予測結果に応じて遮光範囲の幅が増減されるので、対象車両に対してグレアを与えることを防止することができる。 In the above lighting control device, the position of the target vehicle is predicted according to the relative angular velocity or angular acceleration between the target vehicle and the host vehicle, and the width of the light shielding range is increased or decreased according to the prediction result. It is possible to prevent glare from being imparted.
上記の点灯制御装置において、位置情報は、自車両を基準とした対象車両の端部の位置を示す角度である。この場合に、演算部は、第１の時期における上記の角度と当該第１の時期より以前の第２の時期における上記の角度の差分の絶対値を用いて角速度を演算することができる。また、演算部は、第１の時期における上記の角度と当該第１の時期より以前の第２の時期における上記の角度の差分の絶対値と、第２の時期における上記の角度と当該第２の時期より以前の第３の時期における上記の角度の差分の絶対値と、の差分を用いて角加速度を演算することができる。 In the above lighting control device, the position information is an angle indicating the position of the end portion of the target vehicle with respect to the own vehicle. In this case, the calculation unit can calculate the angular velocity using the absolute value of the difference between the angle at the first time and the angle at the second time before the first time. In addition, the arithmetic unit may calculate the absolute value of the difference between the angle at the first time and the angle at the second time before the first time, the angle at the second time, and the second time. The angular acceleration can be calculated by using the difference between the absolute value of the difference in angle and the absolute value in the third period prior to this period.
本発明に係る一態様の車両前照灯システムは、上記した車両用前照灯の点灯制御装置と、この点灯制御装置によって制御される車両用の前照灯を含んで構成される。 A vehicle headlamp system according to an aspect of the present invention includes the above-described lighting control device for a vehicle headlamp, and the vehicle headlamp controlled by the lighting control device.
これにより、自車両の前方の曲路に存在する前方車両に対してグレアを与えることを回避可能な車両前照灯システムが得られる。 Thereby, the vehicle headlamp system which can avoid giving a glare with respect to the front vehicle which exists in the curve ahead of the own vehicle is obtained.
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
図１は、一実施形態の車両用前照灯システムの構成を示すブロック図である。図１に示す車両用前照灯システムは、自車両に搭載されたカメラ４によって自車両の前方を撮像して得られる画像に基づいて配光パターンを設定して光照射を行うものであり、制御部１とヘッドランプ駆動部２からなる点灯制御装置と、これにより点灯制御されるヘッドランプ３を含んで構成されている。なお、カメラ４も車両用前照灯システムの構成の一部とされてもよい。
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a vehicle headlamp system according to an embodiment. The vehicle headlamp system shown in FIG. 1 performs light irradiation by setting a light distribution pattern based on an image obtained by imaging the front of the host vehicle with a
制御部１は、画像入力部１１、ランプ検出部（位置情報検出部）１２、位置情報格納部１３、角速度演算部１４、角加速度演算部１５および遮光範囲設定部１６を有する。この制御部１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムにおいて所定の動作プログラムを実行させることにより実現される。
The
画像入力部１１は、所定のタイミングでカメラ４から画像（画像データ）を取得する。なお、カメラ４からアナログ信号で画像が入力される場合には、画像入力部１１はそのアナログ信号をデジタル信号に変換する処理も行う。
The
ランプ検出部１２は、カメラ４によって自車両の前方を撮影して得られた画像に基づいて画像認識処理を行うことにより、対象車両のランプ（ヘッドランプまたはテールランプ）の位置情報を検出する。ランプの位置情報は、所定の時間間隔ごとに時系列で検出される。ここでいう「対象車両」とは、先行車または対向車である。
The
位置情報格納部１３は、ランプ検出部１２によって検出されたランプの位置情報を格納する。ランプの位置情報はその検出時期を識別可能な状態、例えば、検出時刻を示す時刻情報を関連付けた状態で格納される。
The position
角速度演算部１４は、位置情報格納部１３に格納されたランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度を演算する。
The angular
角加速度演算部１５は、位置情報格納部１３に格納されたランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角加速度を演算する。なお、この角加速度演算部１５および上記の角速度演算部１４が「演算部」に対応する。
The angular
遮光範囲設定部１６は、位置情報格納部１３に格納されたランプの位置情報と、角加速度演算部１４および角加速度演算部１５のそれぞれによる演算結果に基づいて、自車両の前方に存在する対象車両（前方車両）の位置に応じた遮光範囲を設定する。ここで、遮光範囲は、角速度及び角加速度が大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして設定される。
The light shielding
ヘッドランプ制御部２は、遮光範囲設定部１３によって設定された遮光範囲に応じたエリアが影となりそれ以外のエリアに光が照射されるようにヘッドランプ３を駆動する。
The
ヘッドランプ３は、ハイビームを生成するためのハイビームユニット３ａと、ロービームを生成するためのロービームユニット３ｂを有し、ヘッドランプ制御部２から供給される駆動信号に基づいて光を照射する。本実施形態のヘッドランプ３では、ロービームユニット３ｂは一定のエリアに光を照射し、ハイビームユニット３ａは遮光範囲に応じて選択的に光を照射する。
The
図２は、ヘッドランプ３のハイビームユニット３ａの構成例を示す分解斜視図である。図２に示す構成例のハイビームユニット３ａは、車両前後方向に延びる光軸ＡＸ上に配置された投影レンズ２０と、この投影レンズ２０の後側焦点面よりも後方に配置された光源ユニット３０と、投影レンズ２０を所定位置に保持するレンズ保持枠４０と、光源ユニット３０に取り付けられたヒートシンク５０を含んで構成されている。このハイビームユニット３ａは、投影レンズ２０がレンズ保持枠４０に取り付けられ、このレンズ保持枠４０がヒートシンク５０にねじ止め固定されることにより一体化される。光源ユニット３０は、複数の導光レンズ部３１を一体化してなる導光レンズ体３２と、一方向（水平方向）に配列された複数の発光素子３３ａを有し、導光レンズ体３２の後方に配置された発光素子基板３３を含んで構成されている。各発光素子３３ａは、例えば同一構成の白色ＬＥＤ、その他の発光ダイオードやレーザダイオード等である。各発光素子３３ａから放射される光は、導光レンズ体３２によって投影レンズ２０に導かれ、自車両の前方に投影される。このとき、各発光素子３３ａの点灯／消灯を個別に制御することにより、ハイビームの照射エリアを部分的に遮光するなど、配光パターンを自在に制御できる。配光パターンの具体例については後述する。
FIG. 2 is an exploded perspective view showing a configuration example of the
本実施形態の車両用前照灯システムの構成は以上の通りであり、次にその動作について詳細に説明する。 The configuration of the vehicle headlamp system according to the present embodiment is as described above. Next, the operation thereof will be described in detail.
図３は、自車両と対象車両の位置関係について模式的に示す図である。この図３に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度および角加速度を求め、その演算結果に基づいて遮光範囲の水平方向の幅を設定する原理を説明する。図３に示すように、現在の時刻（ｔ）において、自車両１００の水平方向の基準位置（例えば、水平方向の略中央）ｃｔと対象車両１０１の右端（自車両から見た右端）とのなす角度をαｔとする。同様に、時刻ｔよりも以前の時刻（ｔ−１）における角度をαｔ−１、さらに以前の時刻（ｔ−２）における角度をαｔ−２とする。なお、これらの角度は、例えば基準位置ｃｔを挟んで時計回りをプラス、反時計周りをマイナスとして表される。これらの角度αｔ、αｔ−１、αｔ−２は、位置情報格納部１３に時系列的に格納された対象車両１０１の右端のランプの位置情報に基づいて求めることができる。ここで、時刻（ｔ）、時刻（ｔ−１）、時刻（ｔ−２）の間隔は一定値（例えば、０．１秒間）であるとする。
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the positional relationship between the host vehicle and the target vehicle. Based on FIG. 3, the principle of obtaining the relative angular velocity and angular acceleration between the host vehicle and the target vehicle and setting the horizontal width of the light shielding range based on the calculation result will be described. As shown in FIG. 3, at the current time (t), the reference position in the horizontal direction of the host vehicle 100 (for example, substantially the center in the horizontal direction) ct and the right end of the target vehicle 101 (the right end as viewed from the host vehicle). The angle formed is α t . Similarly, an angle at time (t−1) prior to time t is α t−1 , and an angle at a previous time (t−2) is α t-2 . Note that these angles are expressed, for example, as plus clockwise and minus counterclockwise across the reference position ct. These angles α t , α t−1 , α t−2 can be obtained based on the position information of the rightmost lamp of the
このとき、自車両１００と対象車両１０１の相対的な角速度は、時刻（ｔ）における角度αｔと時刻（ｔ−１）における角度αｔ−１の差分の絶対値｜αｔ−αｔ−１｜として表すことができる。また、自車両１００と対象車両１０１の相対的な角加速度は、時刻（ｔ）と時刻（ｔ−１）の間の角速度とそれ以前の時刻（ｔ−１）と時刻（ｔ−２）の間の角速度との差分の絶対値（｜αｔ−αｔ−１｜−｜αｔ−１−αｔ−２｜）として表すことができる。そして、これらの角速度、角加速度を用いることにより、現在の時刻（ｔ）よりも未来の時刻（ｔ＋１）における対象車両１０１の右端の位置（自車両１００の基準位置ｃｔとの相対的な角度）を次式によって予測することができる。
αｔ＋１＝αｔ＋Ｐ・|αｔ−αｔ−１|＋Ｄ・(|αｔ−αｔ−１|−|αｔ−１−αｔ−２|）
At this time, the relative angular velocity of the
α t + 1 = α t + P · | α t −α t−1 | + D · (| α t −α t−1 | − | α t−1 −α t−2 |)
ここで、上記計算式におけるＰ、Ｄはそれぞれ適宜に決められる定数であり、その具体例については後述する。遮光範囲設定部１６は、角速度演算部１４および角加速度演算部１５のそれぞれの演算結果を用いて上記の計算式により、これから到来する時刻（ｔ＋１）における対象車両１０１の右端の位置を予測し、その位置に基づいて遮光範囲の水平方向の幅を設定する。計算式から分かるように、遮光範囲は角速度及び角加速度が大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして設定される。
Here, P and D in the above calculation formula are constants determined as appropriate, and specific examples thereof will be described later. The light-shielding
図４は、車両用前照灯システムの制御内容を示すフローチャートである。以下、上記した配光制御を実現するための制御内容を図４に示すフローチャートに沿って説明する。 FIG. 4 is a flowchart showing the control contents of the vehicle headlamp system. Hereinafter, control contents for realizing the above-described light distribution control will be described with reference to a flowchart shown in FIG.
ランプ検出部１２は、カメラ４によって撮像され、画像入力部１１で取り込まれた画像に基づいて画像認識処理を実行することにより、対象車両のランプから発せられる光を検出し（ステップＳ１１）、このランプ位置を対象車両の位置情報として取得する（ステップＳ１２）。この対象車両の位置情報は、所定時間ごとに時系列で取得され、位置情報格納部１３に格納される（ステップＳ１３）。ここでいうランプとは、対象車両が先行車の場合にはテールランプ、対象車両が対向車の場合にはヘッドランプである。
The
次に、角速度演算部１４は、位置情報格納部１３に格納された現在及び過去のランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角速度を演算する（ステップＳ１４）。具体的には、角速度演算部１４は、時刻（ｔ）における角度αｔと時刻（ｔ−１）における角度αｔ−１の差分の絶対値｜αｔ−αｔ−１｜を演算する。
Next, the angular
また、角加速度演算部１５は、位置情報格納部１３に格納された現在及び過去のランプの位置情報に基づいて、自車両と対象車両との相対的な角加速度を演算する（ステップＳ１５）。具体的には、角加速度演算部１５は、時刻（ｔ）と時刻（ｔ−１）の間の角速度とその前の時刻（ｔ−１）と時刻（ｔ−２）の間の角速度との差分の絶対値（｜αｔ−αｔ−１｜−｜αｔ−１−αｔ−２｜）を演算する。
Further, the angular
次に、遮光範囲設定部１６は、位置情報格納部１３に格納されたランプの位置情報と、角加速度演算部１４および角加速度演算部１５のそれぞれによる演算結果に基づいて上記した計算式を用いて時刻（ｔ＋１）における対象車両の右端の角度を予測し、この予測した角度を用いて、自車両の前方に存在する対象車両（前方車両）の位置に応じた遮光範囲を設定する（ステップＳ１６）。
Next, the light shielding
このようにして設定された遮光範囲が遮光範囲設定部１６から出力されると、この遮光範囲に応じた配光パターンでヘッドランプ３を駆動するための配光制御信号がヘッドランプ駆動部２からヘッドランプ３へ出力される（ステップＳ１７）。この配光制御信号に基づいて、ヘッドランプ３のハイビームユニット３ａに備わった各発光素子３３ａが選択的に点灯されることにより、所望の遮光範囲を有する配光パターンで自車両の前方に光が照射される。
When the light shielding range set in this way is output from the light shielding
図５は、本実施形態の配光パターンの制御について説明するための概念図である。図５（Ａ）〜図５（Ｃ）はいずれも自車両から見た道路状況とそれに対応した配光パターンが模式的に示されている。例えば、図５（Ａ）に示すように自車両の前方に曲がり方向が左方向の曲路が存在し、そこに対象車両（対向車）１０１が存在し、この対象車両１０１に光が照射されない状態に遮光範囲１０２が設定されているとする。このときの遮光範囲１０２は、対象車両１０１と自車両との相対的な角速度および角加速度の大きさに応じて、対象車両１０１の右端よりも広い範囲に設定されている。このため、図５（Ｂ）に示すように対象車両１０１の見かけの位置が右方向に移動した際にも、対象車両１０１は遮光範囲１０２の内側に位置するため、対象車両１０１にグレアを与えることがない。さらに、図５（Ｃ）に示すように、対象車両１０１の右方向への移動に伴って遮光範囲１０２が右側へ移動した位置に再設定される。このときも、対象車両１０１と自車両との相対的な角速度および角加速度の大きさに応じて遮光範囲１０２の水平方向の幅が設定されるので、さらに対象車両１０１が右側へ移動した際にも対象車両１０１にグレアを与えることがない。なお、自車両の前方の曲路の曲がり方向が右方向の場合についても同様である。
FIG. 5 is a conceptual diagram for explaining the control of the light distribution pattern of the present embodiment. Each of FIGS. 5A to 5C schematically shows a road situation seen from the host vehicle and a light distribution pattern corresponding to the road situation. For example, as shown in FIG. 5 (A), there is a curved road with a left turn direction ahead of the host vehicle, and there is a target vehicle (oncoming vehicle) 101 there, and the
図６は、比較例の配光パターンの制御について説明するための概念図である。この比較例は、角速度および角加速度の大きさを用いずに遮光範囲を設定した場合の一例である。図６（Ａ）〜図６（Ｃ）はいずれも自車両から見た道路状況とそれに対応した配光パターンが模式的に示されている。図６（Ａ）に示すように自車両の前方に曲がり方向が左方向の曲路が存在し、そこに対象車両（対向車）１０１が存在し、この対象車両１０１に光が照射されない状態に遮光範囲１０２が設定されているとする。このときの遮光範囲１０２は、図６（Ａ）に示すように対象車両１０１の左右両端とほぼ同じかそれより幾分広い範囲に設定されている。次に、図６（Ｂ）に示すように対象車両１０１の見かけの位置が右方向に移動した際には、対象車両１０１は遮光範囲１０２の外側に位置することになり、対象車両１０１にグレアを与えることになる。その後、図５（Ｃ）に示すように、対象車両１０１の右方向への移動に伴って遮光範囲１０２が右側へ移動した位置に再設定される。
FIG. 6 is a conceptual diagram for explaining control of the light distribution pattern of the comparative example. This comparative example is an example when the light shielding range is set without using the magnitudes of the angular velocity and the angular acceleration. Each of FIGS. 6A to 6C schematically shows a road situation viewed from the host vehicle and a light distribution pattern corresponding to the road situation. As shown in FIG. 6 (A), there is a curved road with a left turn direction ahead of the host vehicle, and the target vehicle (oncoming vehicle) 101 exists there, and the
上記した本実施形態と比較例におけるグレア防止効果について具体的な数値例を挙げて説明する。例えば、曲路の曲率半径が８０ｍ、曲路の車線幅が３．５ｍ、自車両の車幅（ランプ幅）が１．２ｍ、前方車両の車幅（ランプ幅）が１．５ｍ、自車両と対象車両の相対速度が時速１００ｋｍであり、上記した計算式における定数Ｐを１．６、定数Ｄを０．０３に設定した場合を想定する。このとき、比較例では対象車両の右端の角度は、例えば、αｔ−２＝−８．１°、αｔ−１＝−５．１°、αｔ＝−０．８°と変化し、時刻（ｔ＋１）における角度はαｔ＋１＝＋３．５°と予測される。これに対して本実施形態では、時刻（ｔ＋１）における対象車両の右端の角度はαｔ＋１＝＋６．２°と予測される。すなわち、角速度および角加速度の大きさを反映することでより水平方向に幅広な遮光範囲が設定されるので、対象車両に対してグレア（眩しさ）を与えることを防止できる。すなわち、対象車両にグレアを与えない配光のカットオフ位置制御が可能となる。 The glare prevention effect in the above-described embodiment and the comparative example will be described with specific numerical examples. For example, the radius of curvature of the curved road is 80 m, the lane width of the curved road is 3.5 m, the vehicle width (ramp width) of the own vehicle is 1.2 m, the vehicle width (ramp width) of the preceding vehicle is 1.5 m, and the own vehicle And the relative speed of the target vehicle is 100 km / h, and the constant P in the above calculation formula is set to 1.6 and the constant D is set to 0.03. At this time, in the comparative example, the angle at the right end of the target vehicle changes, for example, α t−2 = −8.1 °, α t−1 = −5.1 °, α t = −0.8 °, The angle at time (t + 1) is predicted to be α t + 1 = + 3.5 °. On the other hand, in this embodiment, the angle at the right end of the target vehicle at time (t + 1) is predicted to be α t + 1 = + 6.2 °. That is, since a wider light shielding range is set in the horizontal direction by reflecting the magnitudes of the angular velocity and the angular acceleration, it is possible to prevent glare (glare) from being given to the target vehicle. That is, it is possible to perform cut-off position control of light distribution without giving glare to the target vehicle.
以上のように本実施形態によれば、対象車両と自車両との相対的な角速度と角加速度に応じて対象車両の位置が予測され、その予測結果に応じて遮光範囲の幅が増減されるので、対象車両に対してグレアを与えることを防止することができる。特に、本実施形態によれば、対象車両と自車両との相互距離が比較的に大きいために自車両から見た見かけ上の対象車両の幅が小さく、かつ対象車両の見かけ上の位置が基準位置ｃｔに近いような場合において高いグレア防止効果を得ることができる。 As described above, according to the present embodiment, the position of the target vehicle is predicted according to the relative angular velocity and angular acceleration between the target vehicle and the host vehicle, and the width of the light shielding range is increased or decreased according to the prediction result. Therefore, it is possible to prevent glare from being applied to the target vehicle. In particular, according to the present embodiment, since the mutual distance between the target vehicle and the host vehicle is relatively large, the apparent width of the target vehicle viewed from the host vehicle is small, and the apparent position of the target vehicle is the reference. A high glare prevention effect can be obtained in the case of being close to the position ct.
なお、本発明は上述した実施形態の内容に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々に変形して実施をすることが可能である。例えば、ヘッドランプの構造については図２に例示したものに限定されない。また、上記した実施形態では対象車両の位置を予測する際に角速度および角加速度を用いていたが、これらの何れか一方のみを用いてもよい。 In addition, this invention is not limited to the content of embodiment mentioned above, In the range of the summary of this invention, it can change and implement variously. For example, the structure of the headlamp is not limited to that illustrated in FIG. Further, in the above-described embodiment, the angular velocity and the angular acceleration are used when predicting the position of the target vehicle, but only one of them may be used.
１：制御部
２：ヘッドランプ駆動部
３：ヘッドランプ
３ａ：ハイビームユニット
３ｂ：ロービームユニット
４：カメラ
１１：画像入力部
１２：ランプ検出部
１３：位置情報格納部
１４：角速度演算部
１５：角加速度演算部
１６：遮光範囲設定部
1: Control unit 2: Head lamp drive unit 3:
Claims (4)
前記位置情報検出部によって時系列で検出される前記位置情報を格納する位置情報格納部と、
前記位置情報格納部に格納された前記位置情報に基づいて、前記自車両と前記対象車両との相対的な角速度と角加速度の少なくとも１つを演算する演算部と、
前記位置情報格納部に格納された現在の前記位置情報と前記演算部による演算結果に基づいて、前記角速度及び前記角加速度の少なくとも１つが大きいほど水平方向の幅が大きくなるようにして遮光範囲を設定する遮光範囲設定部と、
前記遮光範囲設定部によって設定される前記遮光範囲に基づいて前照灯を駆動する前照灯制御部、
を含む、車両用前照灯の点灯制御装置。 A position information detector that detects position information of the target vehicle in time series based on an image obtained by photographing the front of the host vehicle;
A position information storage unit for storing the position information detected in time series by the position information detection unit;
A calculation unit that calculates at least one of a relative angular velocity and an angular acceleration between the host vehicle and the target vehicle based on the position information stored in the position information storage unit;
Based on the current position information stored in the position information storage unit and the calculation result by the calculation unit, the light shielding range is set so that the horizontal width increases as at least one of the angular velocity and the angular acceleration increases. A shading range setting section to be set,
A headlamp control unit that drives a headlamp based on the light shielding range set by the light shielding range setting unit;
A lighting control device for a vehicle headlamp.
前記演算部は、第１の時期における前記角度と当該第１の時期より以前の第２の時期における前記角度の差分の絶対値を用いて前記角速度を演算する、請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。 The position information is an angle indicating a position of an end portion of the target vehicle with respect to the host vehicle,
2. The vehicle according to claim 1, wherein the calculation unit calculates the angular velocity using an absolute value of a difference between the angle at the first time and the angle at the second time before the first time. Headlight lighting control device.
前記演算部は、第１の時期における前記角度と当該第１の時期より以前の第２の時期における前記角度の差分の絶対値と、前記第２の時期における前記角度と当該第２の時期より以前の第３の時期における前記角度の差分の絶対値と、の差分を用いて前記角加速度を演算する、請求項１に記載の車両用前照灯の点灯制御装置。 The position information is an angle indicating a position of an end portion of the target vehicle with respect to the host vehicle,
The calculation unit is configured to calculate the absolute value of the difference between the angle at the first time and the second time before the first time, the angle at the second time, and the second time. The lighting control device for a vehicle headlamp according to claim 1, wherein the angular acceleration is calculated using a difference between the absolute value of the difference of the angles in the previous third time period.
前記点灯制御装置によって制御される車両用の前照灯、
を含む、車両用の前照灯システム。 A lighting control device for a vehicle headlamp according to any one of claims 1 to 3,
A vehicle headlamp controlled by the lighting control device,
Including a headlight system for a vehicle.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2011221370A JP2013079043A (en) | 2011-10-05 | 2011-10-05 | Lighting control device of vehicle headlamp, and vehicle headlamp system |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP2011221370A JP2013079043A (en) | 2011-10-05 | 2011-10-05 | Lighting control device of vehicle headlamp, and vehicle headlamp system |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2013079043A true JP2013079043A (en) | 2013-05-02 |
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ID=48525796
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2011221370A Pending JP2013079043A (en) | 2011-10-05 | 2011-10-05 | Lighting control device of vehicle headlamp, and vehicle headlamp system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2013079043A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170137793A (en) | 2015-05-19 | 2017-12-13 | 가부시키가이샤 에아로넥스트 | Rotational wing |
| JP2019156122A (en) * | 2018-03-12 | 2019-09-19 | スタンレー電気株式会社 | Vehicular lighting fixture |
| JP2019194083A (en) * | 2017-11-06 | 2019-11-07 | 株式会社エアロネクスト | Flying body and method for controlling flying body |
| WO2024058003A1 (en) * | 2022-09-14 | 2024-03-21 | 株式会社小糸製作所 | Vehicle lighting fixture system, control device, irradiation state suppression method, program, and recording medium |
-
2011
- 2011-10-05 JP JP2011221370A patent/JP2013079043A/en active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20170137793A (en) | 2015-05-19 | 2017-12-13 | 가부시키가이샤 에아로넥스트 | Rotational wing |
| US10814965B2 (en) | 2015-05-19 | 2020-10-27 | Aeronext Inc. | Rotary-wing aircraft |
| EP3954609A1 (en) | 2015-05-19 | 2022-02-16 | Aeronext Inc. | Rotary-wing aircraft |
| US11772782B2 (en) | 2015-05-19 | 2023-10-03 | Aeronext Inc. | Rotary-wing aircraft |
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| WO2024058003A1 (en) * | 2022-09-14 | 2024-03-21 | 株式会社小糸製作所 | Vehicle lighting fixture system, control device, irradiation state suppression method, program, and recording medium |
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