DE102014005838B4 - Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft - Google Patents
Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft Download PDFInfo
- Publication number
- DE102014005838B4 DE102014005838B4 DE102014005838.7A DE102014005838A DE102014005838B4 DE 102014005838 B4 DE102014005838 B4 DE 102014005838B4 DE 102014005838 A DE102014005838 A DE 102014005838A DE 102014005838 B4 DE102014005838 B4 DE 102014005838B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- small aircraft
- gripper
- anchoring
- landing
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims abstract description 7
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 claims description 50
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 239000003380 propellant Substances 0.000 description 3
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 2
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000004146 energy storage Methods 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 2
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000004297 night vision Effects 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U70/00—Launching, take-off or landing arrangements
- B64U70/30—Launching, take-off or landing arrangements for capturing UAVs in flight by ground or sea-based arresting gear, e.g. by a cable or a net
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
- B64U10/14—Flying platforms with four distinct rotor axes, e.g. quadcopters
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/19—Propulsion using electrically powered motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U60/00—Undercarriages
- B64U60/50—Undercarriages with landing legs
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
Unbemanntes Kleinfluggerät mit einer Tragstruktur (10) und zumindest einer Antriebseinrichtung (20), wobei die Tragstruktur (10) mit zumindest einer Befestigungseinrichtung (3) versehen ist, die oberhalb der Tragstruktur (10) vorgesehen und mit dieser über eine Zugkräfte aufnehmende Hängestruktur (32; 32') verbunden ist, dadurch gekennzeichnet,- dass die zumindest eine Befestigungseinrichtung (3; 3') zumindest eine Greifereinrichtung (30) aufweist,- dass die zumindest eine Greifereinrichtung (30) zumindest ein an einem mit der Hängestruktur (32) verbundenen Greiferhalter (34) angebrachtes Greifermittel (36) aufweist,- dass das Greifermittel (36) als Greifzange ausgebildet ist und Greiferbacken (37, 38) aufweist, um damit ein Element (B) einer Landestruktur (L) zu greifen und sich dort festzuhalten.Unmanned small aircraft with a support structure (10) and at least one drive device (20), wherein the support structure (10) is provided with at least one attachment device (3) provided above the support structure (10) and with this via a tensile forces receiving hanger structure (32 32 '), characterized in that the at least one fastening device (3; 3') has at least one gripper device (30), - the at least one gripper device (30) has at least one gripper device connected to the suspension structure (32) Gripper holder (34) has attached gripper means (36), - that the gripper means (36) is designed as gripping tongs and gripper jaws (37, 38), in order to grab an element (B) of a landing structure (L) and to hold on there.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein unbemanntes Kleinfluggerät gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Sie betrifft weiterhin ein Verfahren zum Landen eines solchen unbemannten Kleinfluggeräts unterhalb einer Landestruktur.The present invention relates to an unmanned small aircraft according to the preamble of
Unbemannte Kleinfluggeräte, zum Beispiel Drehflügel-Fluggeräte, werden bereits für die Zwecke der Aufklärung, Zielzuweisung und Zielverfolgung im Bereich der öffentlichen Sicherheit und des Militärs eingesetzt. Solche Kleinfluggeräte besitzen zumeist einen Rotorantrieb mit einer oder mehreren Rotoranordnungen, wobei zwei unterschiedliche Antriebskonfigurationen am häufigsten Verwendung finden, nämlich eine Koaxialkonfiguration mit zwei koaxial auf einer zumeist zentralen Hauptrotorachse rotierenden gegenläufigen Rotoren oder eine planare Mehrrotorenkonfiguration, bei der mehrere Rotoren, zum Beispiel vier oder sechs Rotoren, in vorzugsweise einer gemeinsamen Rotationsebene angeordnet sind. Die Rotoren mit ihrem jeweiligen Antrieb sind dabei an einer Tragstruktur vorgesehen, die auch zur Aufnahme von Nutzlasten, wie beispielsweise Kameras, dient und in der auch die Steuerelektronik, die Energieversorgung und die Sensorik für Position (GPS), Lage (IMU, Magnetfeldsensor) und Abstand (Ultraschall) seitlich und nach unten sowie Sensoren für die Beobachtung und Zielzuweisung (Tag-/Nachtsicht-Kameras) angeordnet sind. Solche Kleinfluggeräte sich hinlänglich bekannt und am Markt verfügbar.Unmanned small aircraft, such as rotary wing aircraft, are already being used for reconnaissance, targeting and tracking purposes in the public safety and military sectors. Such small aircraft usually have a rotor drive with one or more rotor assemblies, with two different drive configurations most commonly used, namely a coaxial configuration with two coaxial rotors on a mostly central main rotor axis rotating counter rotors or a planar multi-rotor configuration in which multiple rotors, for example four or six Rotors are arranged in preferably a common plane of rotation. The rotors with their respective drive are provided on a supporting structure, which also serves to accommodate payloads such as cameras, and in the control electronics, the power supply and the sensors for position (GPS), location (IMU, magnetic field sensor) and Distance (ultrasound) laterally and downwards and sensors for observation and target assignment (day / night vision cameras) are arranged. Such small aircraft are well known and available in the market.
Der Nachteil derartiger Kleinfluggeräte besteht darin, dass sie aufgrund ihrer begrenzten Nutzlast nur einen sehr begrenzten Energievorrat mit auf eine Mission nehmen können. Im Falle eines Elektroantriebs der Rotoren steigt das Gewicht des elektrischen Energiespeichers mit der Höhe der zu speichernden Energie drastisch an und senkt dadurch das Gewicht der mitnehmbaren Nutzlast. Um hier ein Optimum zwischen Nutzlast und Energiespeicher zu finden, haben sich in der Praxis realisierbare Flugbetriebszeiten im Schwebeflug von ca. 20 bis 30 Minuten als realistisch erwiesen. Diese Zeit ist für Aufklärungs- oder Beobachtungsmissionen häufig nicht ausreichend.The disadvantage of such small aircraft is that they can take only a very limited supply of energy on a mission due to their limited payload. In the case of an electric drive of the rotors, the weight of the electrical energy storage increases dramatically with the amount of energy to be stored, thereby reducing the weight of the mitnehmbaren payload. In order to find an optimum between payload and energy storage here, in practice feasible flight times in hovering of about 20 to 30 minutes have proven to be realistic. This time is often insufficient for reconnaissance or observation missions.
Im stationären Betrieb eines solchen Kleinfluggeräts, bei welchem dieses Kleinfluggerät die gespeicherte Energie nicht für die Auftriebserzeugung aufwenden muss, sondern auf ihren Landebeine bildenden Statoren steht, wird elektrische Energie nur für die Sensorik und für die entsprechenden Datenübertragungseinrichtungen benötigt, so dass in diesem Fall eine Beobachtungsdauer von ca. 3 bis 4 Stunden realisierbar ist. Allerdings ist für diesen Einsatz eine erhöhte, horizontale Fläche als Lande- und Standort für das Kleinfluggerät erforderlich. Beim Einsatz in einer natürlichen Umgebung, beispielsweise in einem ebenen Gelände oder in einem bewaldeten Gelände stehen solche Landeplätze nicht zu Verfügung. Auch im Fall eines Einsatzes in bewohntem Gebiet, beispielsweise in einem Dorf oder in einer Stadt, stehen solche erhöhten, ebenen Flächen als Landeplätze nur sehr selten zur Verfügung.In stationary operation of such a small aircraft in which this small aircraft does not have to spend the stored energy for the lift generation, but stands on their landing legs forming stators, electrical energy is needed only for the sensors and for the corresponding data transmission devices, so that in this case an observation period of about 3 to 4 hours is feasible. However, an increased, horizontal area is required as a landing and location for the small aircraft for this application. When used in a natural environment, such as in a flat terrain or in a wooded terrain such landing sites are not available. Even in the case of an employment in inhabited area, for example in a village or in a city, such elevated, flat surfaces are only very rarely available as landing sites.
Es wäre daher wünschenswert, ein gattungsgemäßes unbemanntes Kleinfluggerät bereitzustellen, das in der Lage ist, auch auf nicht horizontalen Flächen zu landen und dort zu verharren, ohne dass es dazu des Betriebs der Antriebseinrichtungen des Kleinfluggeräts bedarf.It would therefore be desirable to provide a generic unmanned small aircraft that is capable of landing on non-horizontal surfaces and remaining there without requiring the operation of the aircraft's propulsion equipment.
Es ist aus der Raumfahrttechnik bereits bekannt, ein als Landemodul ausgebildetes Tochtermodul eines Satelliten, welches mit Landebeinen versehen ist, so auszugestalten, dass es auf der unebenen Oberfläche eines Kometen landen können soll, wobei es sich mit in den Landebeinen vorgesehenen Eisschrauben in die der Oberfläche des Kometen einschrauben soll. Zur Verhinderung eines beim Aufsetzen entstehenden Stoßimpulses, der aufgrund der äußerst geringen Schwerkraft eines Kometen einen unkontrollierten Rückstart des Landemoduls bewirken würde, sind am Landemodul zusätzlich Harpunen vorgesehen, die in die Kometenoberfläche geschossen werden sollen und die das Landemodul dort zurückhalten sollen. Diesbezüglich wird verwiesen auf die Veröffentlichungen zum Landemodul „Philae“ der Raumsonde „Rosetta“, beispielsweise auf: http://de.wikipedia.org/wiki"philae_(Sonde)"; abgerufen am 28.01.2014.It is already known from space technology, designed as a landing module daughter module of a satellite, which is provided with landing legs to design so that it can land on the uneven surface of a comet, which is provided with in the landing legs ice screws in the surface of the comet. In order to prevent a shock pulse generated during touchdown, which would cause an uncontrolled return of the landing module due to the extremely low gravity of a comet harpoon are additionally provided on the landing module, which are to be shot in the comet surface and to retain the landing module there. In this regard, reference is made to the publications on the landing module "Philae" of the spacecraft "Rosetta", for example: http://de.wikipedia.org/wiki"philae_(Sonde) "; retrieved on 28.01.2014.
Die nicht vorveröffentlichte
Die
Die
Die
Die
Die
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein gattungsgemäßes unbemanntes Kleinfluggerät bereitzustellen, das in der Lage ist, auch unterhalb von geeigneten Strukturen zu landen und dort für eine vorgegebene Zeit auftriebslos zu verharren.Object of the present invention is to provide a generic unmanned small aircraft, which is able to land below suitable structures and remain there for a predetermined time without buoyancy.
Diese Aufgabe wird durch ein unbemanntes Kleinfluggerät mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und alternativ mit den Merkmalen des Patentanspruchs 2 sowie mit einem Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 gelöst.This object is achieved by an unmanned small aircraft with the features of
Dabei ist jeweils zumindest eine Befestigungseinrichtung oberhalb der Tragstruktur vorgesehen und mit dieser über eine Zugkräfte aufnehmende Hängestruktur mit der Tragstruktur verbunden. Die zumindest eine Befestigungseinrichtung weist nach der ersten Alternative zumindest eine Greifereinrichtung auf und zeichnet sich dadurch aus, dass die zumindest eine Befestigungseinrichtung zumindest eine Greifeinrichtung aufweist, dass die zumindest eine Greifereinrichtung zumindest ein an einem mit der Hängestruktur verbundenen Greiferhalter angebrachtes Greifermittel aufweist, dass das Greifermittel als Greifzange ausgebildet ist und Greiferbacken aufweist, um damit ein Element einer Landestruktur zu greifen und sich dort festzuhalten.In each case, at least one fastening device is provided above the support structure and connected to this by a tensile forces receiving suspension structure with the support structure. According to the first alternative, the at least one fastening device has at least one gripper device and is characterized in that the at least one fastening device has at least one gripping device, that the at least one gripper device has at least one gripper means attached to a gripper holder connected to the suspension structure, that the gripper means is designed as gripping tongs and has gripper jaws, so as to grab an element of a landing structure and to hold on there.
Nach der zweiten Alternative weist die Befestigungseinrichtung zumindest eine Verankerungseinrichtung auf und zeichnet sich dadurch aus, dass die zumindest eine Befestigungseinrichtung zumindest eine Verankerungsrichtung aufweist und dass die zumindest eine Verankerungseinrichtung zumindest ein aus einem mit der Tragstruktur verbundenen Verankerungsträger in einer im Wesentlichen vertikalen Richtung ausstoßbares Ankermittel aufweist, das ausgebildet ist, um in ein Element einer Landestruktur einzudringen und sich dort zu verankern und um im verankerten Zustand in Verbindung mit dem Verankerungsträger zu bleiben Ein solchermaßen ausgestaltetes Kleinfluggerät kann auch außerhalb von bebautem Gelände in der freien Natur eingesetzt und geparkt werden, indem es sich beispielsweise an einem Ast eines Baumes mit der Greifereinrichtung fixiert. Das mit der Verankerungseinrichtung versehene erfindungsgemäße Kleinfluggerät kann sich beispielsweise in einem Tunnel unter der Tunneldecke oder unter einer Brücke mittels der Verankerungseinrichtung fixieren.According to the second alternative, the fastening device has at least one anchoring device and is characterized in that the at least one fastening device has at least one anchoring direction and that the at least one anchoring device has at least one anchoring support which can be ejected in an essentially vertical direction from an anchoring support connected to the support structure designed to penetrate and anchor in an element of a landing structure and to remain in the anchored state in connection with the anchor beam Such a configured small aircraft can also be used and parked outside of built-up terrain in the open air by for example, fixed to a branch of a tree with the gripper device. The small aircraft according to the invention provided with the anchoring device can fix itself, for example, in a tunnel under the tunnel ceiling or under a bridge by means of the anchoring device.
Das unbemannte Kleinfluggerät ist in einer vorteilhaften Weiterbildung so ausgeführt, dass die Antriebseinrichtung zumindest einen Auftriebsrotor oder Auftriebspropeller aufweist, der in einer Rotationsebene rotiert, die im Schwebeflug des Kleinfluggeräts im Wesentlichen horizontal verläuft.The unmanned small aircraft is designed in an advantageous development that the drive device has at least one buoyancy rotor or buoyancy propeller, which rotates in a plane of rotation, which runs in the hovering flight of the small aircraft substantially horizontally.
Die zumindest eine Greifereinrichtung weist also zumindest ein an einem mit der Hängestruktur verbundenen Greiferhalter angebrachtes Greifermittel auf, das ausgebildet ist, um ein Element einer Landestruktur zu greifen und sich dort festzuhalten und um im festgehaltenen Zustand in Verbindung mit dem Greiferhalter zu bleiben. Diese Variante ist besonders für den Einsatz in der freien Natur geeignet, wo sich das Greifmittel einen Ast eines Baumes als Landestrukturelement greifen kann. Das Greifmittel ist von einer Greifzange gebildet, die zumindest eine elektrisch, pneumatisch, hydraulisch, magnetisch oder mit Federkraft angetriebene Greifbacke aufweisen kann.Thus, the at least one gripping device has at least one gripping means attached to a gripper holder connected to the hanging structure, which gripper is designed to grasp and hold an element of a landing structure and to remain in the locked state in connection with the gripper holder. This variant is particularly suitable for use in the wild, where the gripping means can grip a branch of a tree as a landing structure element. The gripping means is formed by a gripping tongs, which may comprise at least one electrically, pneumatically, hydraulically, magnetically or by spring force gripping jaw.
Alternativ kann eine Verankerungseinrichtung vorgesehen sein, die zumindest ein aus einem mit der Tragstruktur verbundenen Verankerungsträger in einer ersten Richtung ausstoßbares Ankermittel aufweist, das ausgebildet ist, um in ein Landestrukturelement einzudringen, sich dort zu verankern und um im verankerten Zustand in Verbindung mit dem Verankerungsträger zu bleiben. Dadurch fixiert das in den Landeuntergrund eingedrungene Ankermittel aufgrund seiner noch im verankerten Zustand bestehenden Verbindung mit dem Verankerungsträger die Tragstruktur zuverlässig in hängender Weise unter der Landestruktur. Diese Verankerungseinrichtungen sind vorzugsweise durch Bolzenschubgeräte oder Bolzenschussgeräte gebildet.Alternatively, an anchoring device may be provided, which comprises at least one anchoring support, which can be ejected from an anchoring support connected to the support structure, in a first direction, which is designed to penetrate into a landing structure element, to anchor there and to move in anchoring state in connection with the anchoring support stay. As a result, the penetrated into the landing ground fixed Anchoring means due to its still in the anchored state existing connection with the anchoring support the support structure reliably in a suspended manner under the landing structure. These anchoring devices are preferably formed by bolt thrusters or bolt guns.
Vorzugsweise sind die Greifereinrichtung beziehungsweise die Verankerungseinrichtung von der Tragstruktur lösbar ausgebildet. Diese Lösbarkeit erlaubt einen schnellen Start aus der hängenden Parkposition heraus, ohne dass Energie aufgewendet werden muss, um die Befestigungseinrichtung von der Landestruktur zu lösen, beispielsweise um die Backen der Greifereinrichtung wieder zu öffnen. Auch kann beispielsweise ein auf diese Weise am Landeuntergrund verankertes Kleinfluggerät wieder starten, indem die mit dem Landeuntergrund fest verbundene Verankerungseinrichtung beziehungsweise der mit dem Landeuntergrund fest verbundene Teil einer jeweiligen Verankerungseinrichtung von der Tragstruktur abgekoppelt wird.Preferably, the gripper device or the anchoring device are detachably formed by the support structure. This solvability allows a quick start from the parked position without the need to expend energy to release the fastener from the landing structure, for example, to reopen the jaws of the gripper. It is also possible, for example, to restart a small aircraft anchored in this way on the ground by decoupling the anchoring device or the part of a respective anchoring device permanently connected to the landing ground from the supporting structure.
Eine vorteilhafte Weiterbildung dieses erfindungsgemäßen Kleinfluggeräts zeichnet sich dadurch aus, dass das jeweilige Ankermittel über ein aus dem jeweiligen Verankerungsträger ausfahrbares Verbindungsmittel mit dem zugeordneten Verankerungsträger verbunden ist und dass das Verbindungsmittel derart antreibbar ist, dass der Abstand zwischen dem Ankermittel und dem zugeordneten Verankerungsträger nach erfolgter Verankerung verringerbar ist. Diese Variante besitzt den Vorteil, dass das Ankermittel aus der Distanz in ein Element der Landestruktur eingebracht, beispielsweise eingeschossen, werden kann, wobei es über das Verbindungsmittel mit dem zugeordneten Verankerungsträger verbunden bleibt. Ein solches Verbindungsmittel kann beispielsweise ein dünnes Zugseil sein, an welchem sich das unbemannte Kleinfluggerät mittels eines Antriebs für das Verbindungsmittel, beispielsweise einer Miniatur-Seilwinde, zu der Landestruktur hochzieht. Diese Variante ist dann von Vorteil, wenn ein allzu dichtes Heranmanövrieren des Kleinfluggeräts an die Landestruktur, beispielsweise aufgrund von Windböen, die Gefahr mit sich bringt, dass die Auftriebsrotoren des Kleinfluggeräts mit der Landestruktur in Kontakt geraten.An advantageous development of this small aircraft according to the invention is characterized in that the respective anchor means is connected via an extendable from the respective anchor carrier connecting means with the associated anchor carrier and that the connecting means is driven such that the distance between the anchor means and the associated anchor carrier after anchoring is reducible. This variant has the advantage that the anchor means can be introduced, for example injected, from the distance into an element of the landing structure, whereby it remains connected to the associated anchoring carrier via the connecting means. Such a connection means may be, for example, a thin traction cable, on which the unmanned small aircraft pulls up by means of a drive for the connecting means, such as a miniature winch, to the landing structure. This variant is advantageous when too close Heranmanövrieren the small aircraft to the landing structure, for example due to gusts of wind, brings with it the danger that the buoyancy rotors of the small aircraft come into contact with the landing structure.
Vorteilhafterweise ist, insbesondere bei der vorstehenden Variante des Kleinfluggeräts, das jeweilige Ankermittel nach erfolgter Verankerung im zugeordneten Verankerungsträger verriegelbar. Dadurch wird die Zuverlässigkeit eines sicheren Halts am Landeuntergrund deutlich erhöht.Advantageously, in particular in the above variant of the small aircraft, the respective anchor means after anchoring in the associated anchor carrier can be locked. This significantly increases the reliability of a secure landing on the ground.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Landen eines unbemannten Kleinfluggeräts nach der Erfindung unter einer Landestruktur wird mit den nachstehend aufgeführten Schritten durchgeführt:
- a) Annähern des Kleinfluggeräts von unten an die Landestruktur;
- b1) Greifen eines Elements der Landestruktur mittels der Greifbacken des als Greifzange ausgebildeten Greifermittels und Arretieren des Greifermittels; oder
- b2) Verankern von zumindest einem Ankermittel der zumindest einen Verankerungseinrichtung in einem Element der Landestruktur.
- a) approaching the small aircraft from below to the landing structure;
- b1) gripping an element of the landing structure by means of the gripping jaws of the gripping means designed as gripping tongs and locking the gripper means; or
- b2) anchoring of at least one anchoring means of the at least one anchoring device in an element of the landing structure.
Die Erfindung wird nachstehend anhand eines Beispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. In dieser zeigt:
-
1 eine schematische Draufsicht auf eine erste Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kleinfluggeräts; -
2 eine schematische Seitenansicht des erfindungsgemäßen Kleinfluggeräts nach1 in Richtung des Pfeils II in1 ; -
3 eine schematische Seitenansicht eines an einem stilisierten Baum hängenden Kleinfluggeräts; -
4 eine schematische Draufsicht auf eine zweite Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kleinfluggeräts; -
5 eine schematische Seitenansicht des erfindungsgemäßen Kleinfluggeräts nach4 in Richtung des Pfeils IV in4 und -
6 eine schematische Seitenansicht eines unter einem Brückenbogen hängenden Kleinfluggeräts gemäß der zweiten Ausführungsform.
-
1 a schematic plan view of a first embodiment of a small aircraft according to the invention; -
2 a schematic side view of the small aircraft according to theinvention 1 in the direction of arrow II in1 ; -
3 a schematic side view of hanging on a stylized tree small aircraft; -
4 a schematic plan view of a second embodiment of a small aircraft according to the invention; -
5 a schematic side view of the small aircraft according to the invention4 in the direction of the arrow IV in4 and -
6 a schematic side view of hanging under a bridge arch small aircraft according to the second embodiment.
Die Elektromotoren
Im Nutzlastbereich
Wie in
Im unteren Abschnitt des Nutzlastbereichs
Entlang ihres Umfangs ist die Tragstruktur
Die Tragstruktur weist weiterhin im Bereich ihrer Mitte eine Befestigungseinrichtung
Die Befestigungseinrichtung
Das unbemannte Kleinfluggerät
Die Greiferbacken
Eine alternative Ausführungsform des erfindungsgemäße Kleinfluggeräts ist in den
Am Schutzrahmen
Die jeweiligen Verankerungseinrichtungen
Die zweiten Verankerungseinrichtungen
Sobald zumindest drei der Verankerungseinrichtungen
Hat das Kleinfluggerät
Das durch den Piloten ferngesteuerte Ablegen des Kleinfluggeräts
- - Der Pilot aktiviert den automatischen Lösevorgang oder eine Coming-Home-Funktion wird automatisch ausgelöst, wenn der Energievorrat der Batterie zur Neige geht.
- - Die Rotoren werden so angesteuert, dass das Kleinfluggerät in den Schwebeflug versetzt wird.
- - Die Greifmittel werden geöffnet und/oder die Verbindung der Verankerungseinrichtungen zur Struktur des Kleinfluggeräts
1 werden mittels eines jeweiligen Ver-/Entriegelungs-Mechnismus' gelöst. - -
Das Kleinfluggerät 1 ,1' entfernt sich in waagrechter Lage von der LandestrukturL ,L ', die Steuerung des Kleinfluggeräts1 ,1' übernimmt nun wieder der Pilot.
- - The pilot activates the automatic release process or a coming home function is triggered automatically when the energy supply of the battery is running out.
- - The rotors are controlled so that the small aircraft is put into hovering.
- - The gripping means are opened and / or the connection of the anchoring means to the structure of the
small aircraft 1 are solved by means of a respective locking / unlocking mechanism. - - The
small aircraft 1 .1' moves away from the landing structure in a horizontal positionL .L ', the control of thesmall aircraft 1 .1' The pilot takes over again.
Für die abgesprengten oder anderweitig von der Tragstruktur abgelösten Verankerungseinrichtungen können im Rahmen einer Wartung des Kleinfluggeräts neue Verankerungseinrichtungen angebracht werden, so dass das Kleinfluggerät wieder für einen neuen Einsatz bereit ist.For anchoring devices detached or otherwise detached from the supporting structure, new anchoring devices can be installed as part of a maintenance of the small aircraft, so that the small aircraft is ready for a new deployment.
Bezugszeichen in den Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen dienen lediglich dem besseren Verständnis der Erfindung und sollen den Schutzumfang nicht einschränken.Reference signs in the claims, the description and the drawings are only for the better understanding of the invention and are not intended to limit the scope.
Claims (7)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014005838.7A DE102014005838B4 (en) | 2014-04-19 | 2014-04-19 | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102014005838.7A DE102014005838B4 (en) | 2014-04-19 | 2014-04-19 | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102014005838A1 DE102014005838A1 (en) | 2015-10-22 |
DE102014005838B4 true DE102014005838B4 (en) | 2018-12-27 |
Family
ID=54249781
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102014005838.7A Active DE102014005838B4 (en) | 2014-04-19 | 2014-04-19 | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102014005838B4 (en) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6664209B2 (en) * | 2015-12-16 | 2020-03-13 | 日立Geニュークリア・エナジー株式会社 | Investigation method using flight-type survey aircraft |
CN107284662A (en) * | 2016-04-11 | 2017-10-24 | 周良勇 | A kind of multi-rotor unmanned aerial vehicle suspension bracket |
JP6179687B1 (en) * | 2016-07-12 | 2017-08-16 | 中国電力株式会社 | Unmanned air vehicle, power receiving coil unit, and charging system |
JP6758119B2 (en) * | 2016-08-24 | 2020-09-23 | 東京瓦斯株式会社 | Unmanned aerial vehicle |
JP6758120B2 (en) * | 2016-08-24 | 2020-09-23 | 東京瓦斯株式会社 | Unmanned aerial vehicle |
JP2019085104A (en) * | 2017-11-06 | 2019-06-06 | 株式会社エアロネクスト | Flight unit and control method of flight unit |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7318564B1 (en) | 2004-10-04 | 2008-01-15 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Power line sentry charging |
US7398946B1 (en) | 2004-10-04 | 2008-07-15 | United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Power line sentry charging |
US7714536B1 (en) | 2007-04-05 | 2010-05-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Battery charging arrangement for unmanned aerial vehicle utilizing the electromagnetic field associated with utility power lines to generate power to inductively charge energy supplies |
US8167234B1 (en) | 2010-03-21 | 2012-05-01 | Michael Moore | Insect-like micro air vehicle having perching, energy scavenging, crawling, and offensive payload capabilities |
US20140034775A1 (en) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Neurosciences Research Foundation | Vehicle capable of stabilizing a payload when in motion |
US20140034776A1 (en) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Neurosciences Research Foundation | Vehicle capable of in-air and on-ground mobility |
DE102014001702A1 (en) | 2014-02-08 | 2015-08-13 | Mbda Deutschland Gmbh | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft |
-
2014
- 2014-04-19 DE DE102014005838.7A patent/DE102014005838B4/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7318564B1 (en) | 2004-10-04 | 2008-01-15 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Power line sentry charging |
US7398946B1 (en) | 2004-10-04 | 2008-07-15 | United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Power line sentry charging |
US7714536B1 (en) | 2007-04-05 | 2010-05-11 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Battery charging arrangement for unmanned aerial vehicle utilizing the electromagnetic field associated with utility power lines to generate power to inductively charge energy supplies |
US8167234B1 (en) | 2010-03-21 | 2012-05-01 | Michael Moore | Insect-like micro air vehicle having perching, energy scavenging, crawling, and offensive payload capabilities |
US20140034775A1 (en) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Neurosciences Research Foundation | Vehicle capable of stabilizing a payload when in motion |
US20140034776A1 (en) | 2012-08-02 | 2014-02-06 | Neurosciences Research Foundation | Vehicle capable of in-air and on-ground mobility |
DE102014001702A1 (en) | 2014-02-08 | 2015-08-13 | Mbda Deutschland Gmbh | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Philae (Sonde), Wikipedia, Version vom 22. Januar 2014, abgerufen über archive.org am 10.07.18 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE102014005838A1 (en) | 2015-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE102014005838B4 (en) | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft | |
DE102012104783B4 (en) | Aircraft, preferably UAV, drone and / or UAS | |
DE602004005184T2 (en) | METHOD AND DEVICE FOR STARTING AIRCRAFT | |
EP2817219A1 (en) | Aircraft | |
DE102012202698A1 (en) | Vertical take-off and landing aircraft for transporting people or loads, has signal processing unit performing position control such that aircraft is horizontally located in space without pilot's control inputs or remote control | |
DE202012001750U1 (en) | aircraft | |
EP3056426B1 (en) | Ultralight aircraft | |
WO2013079583A1 (en) | Method for landing an airship on a landing device placed on the ground | |
WO2007107018A1 (en) | Autonomous stratosphere platform | |
DE102014001702B4 (en) | Unmanned small aircraft and method for landing a small aircraft | |
DE102012025026A1 (en) | Auxiliary device for high-flying aircraft | |
DE102016014309A1 (en) | Throw-catch device for unmanned fixed-wing aircraft | |
DE102011117605A1 (en) | Aircraft, has rotary propellers laterally arranged next to each other, designed as ducted propellers, tubularly sealed for guiding airflow, and parallelly supported in circle located around luggage rack | |
EP1359091B1 (en) | Load dropping system with parachute | |
EP2916404B1 (en) | Device and method for positioning flight warning balls on lines, in particular on the earth lines of high voltage power lines | |
EP3199803B1 (en) | Offshore tall wind power installation | |
DE102018106058B4 (en) | Method to support an aircraft deployment by means of an unmanned aerial vehicle | |
EP3659929B1 (en) | System for assisting a starting and / or landing procedure, aircraft and method therefor | |
DE102013215414A1 (en) | Transmitting and receiving system | |
CH717981A2 (en) | Device and method for transporting loads, in particular using a drone. | |
DE102018123348A1 (en) | Aircraft system, in particular unmanned aircraft system, aircraft fuselage and drive module unit, in particular for an unmanned aircraft | |
WO2022008061A1 (en) | Hybrid drone for landing on vertical structures | |
DE102015218473A1 (en) | Separable airfoil for an aircraft, aircraft with separable airfoil and method of landing such an aircraft | |
EP4062052B1 (en) | High-altitude-wind turbine with autonomous wings vertical at takeoff | |
DE102019205851B4 (en) | Method for carrying out a starting process of an aviation automobile, as well as a system for operating a corresponding aviation automobile |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R012 | Request for examination validly filed | ||
R016 | Response to examination communication | ||
R082 | Change of representative |
Representative=s name: ISARPATENT - PATENT- UND RECHTSANWAELTE BARTH , DE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final |