JP2009208674A - Mounting unmanned aircraft collecting device, and unmanned aircraft having the same - Google Patents

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JP2009208674A JP2008054911A JP2008054911A JP2009208674A JP 2009208674 A JP2009208674 A JP 2009208674A JP 2008054911 A JP2008054911 A JP 2008054911A JP 2008054911 A JP2008054911 A JP 2008054911A JP 2009208674 A JP2009208674 A JP 2009208674A
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龍介 大畠
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an unmanned aircraft collecting device using a shock-absorbing balloon capable of avoiding any damage of an unmanned aircraft, reducing the number of damages, and simultaneously preventing any peripheral ware from being damaged when collecting the unmanned aircraft if any sufficient gliding and landing area is not available. <P>SOLUTION: The unmanned aircraft collecting device 15 mounted on an unmanned aircraft 1 comprises a balloon 7 which is inflated by the gas flowing therein, a gas cylinder 10 for flowing out the gas to inflate the balloon 7, an air tube 9 forming a flow passage in which the gas flows from the gas cylinder 10 into the balloon 7, a solenoid valve 8 which is provided in the middle of the flow passage, and prevents the gas from flowing in the balloon 7 from the gas cylinder 10 by maintaining the closed state, and allows the gas to flow into the balloon 7 from the gas cylinder 10 by being changed to the opened state from the closed state if the solenoid valve opening signal for instructing the opened state is input, and a controller 11 which sets the solenoid valve 8 in the closed state to the opened state by generating the solenoid valve opening signal and outputting it to the solenoid valve 8. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は、無人飛行機（以下、無人機ともいう）を着陸させる、もしくは回収するために衝撃吸収用のバルーンを膨張させる無人飛行機回収装置に関する。   The present invention relates to an unmanned airplane recovery device for inflating an impact absorbing balloon for landing or collecting an unmanned airplane (hereinafter also referred to as an unmanned aircraft).

模型飛行機を飛行させる際、電波障害による操縦不能時や、操縦ミスによる制御不能時などの緊急時に、機体を墜落させることなく、かつ衝撃などによって周囲に害をおよぼすことのないように、パラシュート等の安全装置を用いて、模型飛行機を確実に回収する手段が利用されている。   When flying a model airplane, parachutes, etc. should be used to prevent the aircraft from crashing and causing harm to the surroundings in the event of an emergency, such as when it is impossible to control due to radio interference or when it cannot be controlled due to a control error. Means for reliably collecting the model airplane using the safety device is used.

従来の無人飛行機の回収方法では、安全保護スイッチを押すことで、機体内部に搭載されたパラシュートを射出させ、その後開傘されたパラシュートで無人飛行機を安全に着陸させるパラシュート射出型回収装置が知られている（例えば特許文献１、２参照）。
特開２００６−３０６２６４号公報 特開２００２−２００３６９号公報 In the conventional unmanned airplane recovery method, a parachute injection type recovery device is known in which a parachute mounted inside the aircraft is ejected by pressing a safety protection switch, and then the unmanned airplane is safely landed with the opened parachute. (For example, see Patent Documents 1 and 2).
JP 2006-306264 A JP 2002-200369 A

従来のパラシュートを用いた回収装置では、射出されたパラシュートが風圧を受けて機体後方に流され、垂直尾翼等の後方構造物と干渉して、パラシュートが完全に開傘できなくなるという課題があった。   In the conventional collecting device using the parachute, the injected parachute is subjected to wind pressure and is flowed to the rear of the aircraft, and there is a problem that the parachute cannot be completely opened due to interference with a rear structure such as a vertical tail. .

また、パラシュートの畳み方に不備があった場合、パラシュートに十分な空気をはらませることができず、パラシュート自体が絡まり、パラシュートが完全に開傘しない場合があるという課題があった。   In addition, when the parachute is not properly folded, there is a problem in that the parachute may not be able to get enough air, the parachute itself becomes entangled, and the parachute may not be completely opened.

また、同一パラシュートを繰り返し使用している場合、経年劣化によりパラシュートやパラシュート支持用の紐が切れる場合があり、安全に回収できないという課題があった。   In addition, when the same parachute is repeatedly used, there is a problem that the parachute and the parachute support string may be broken due to aging, and it is difficult to safely collect the parachute.

また、パラシュートが完全に開傘した場合においても、地上風速が比較的強い場合、機体がパラシュート支持点を中心に遥動し、機体下部から着陸できず、翼等の比較的強度の弱い構造物から着陸することがあり、機体を一部破損してしまうという課題があった。   Also, even when the parachute is fully opened, if the ground wind speed is relatively strong, the aircraft will swing around the parachute support point and cannot land from the lower part of the aircraft, and structures such as wings that are relatively weak There was a problem that the aircraft was partially damaged and the aircraft was partially damaged.

また、パラシュートが完全に開傘した場合においても、着陸点に岩石等の鋭利な構造物がある場合機体を損傷してしまうという課題があった。   In addition, even when the parachute is completely opened, there is a problem that the airframe is damaged if there is a sharp structure such as a rock at the landing point.

パラシュートを用いずに滑走着陸を行う場合、仮に着陸点に草木や岩石等があると着陸時にそれら草木や岩石等に無人機１の主翼２等が絡まり、水平に着陸することができず損傷することがあるという課題があった。   When performing a landing without using a parachute, if there are vegetation or rocks at the landing point, the main wings 2 of the drone 1 will be entangled with the vegetation or rocks at the time of landing, and will not be able to land horizontally and be damaged. There was a problem that there was something.

この発明は、係る課題を解決するためになされた物であり、パラシュートを用いた無人機の回収装置を併用し、パラシュートによる回収が正常に動作しない場合でも、着陸時の機体や着陸点周囲の構造物の損傷を回避、低減し、より確実に無人機を回収することを目的としている。   This invention has been made to solve such a problem, and in combination with a drone recovery device using a parachute, even when recovery by a parachute does not operate normally, the aircraft around the landing and around the landing point The purpose is to avoid and reduce damage to structures and to recover unmanned aircraft more reliably.

また、パラシュートを用いた無人機の回収装置を併用せずに滑走着陸する場合でも、衝撃吸収装置として使用することができ、機体や機体内部のペイロードの破損や、周囲の構造物への損傷を最小限に抑えることも目的としている。   In addition, even when landing without using an unmanned aerial vehicle recovery device that uses a parachute, it can be used as an impact absorbing device, which can damage the aircraft and its internal payload, and damage surrounding structures. The goal is to keep it to a minimum.

この発明の搭載型無人飛行機回収装置は、
無人で飛行する無人飛行機に搭載され、前記無人飛行機の回収に使用される搭載型無人飛行機回収装置において、
気体を流入されて膨らむバルーンと、
前記バルーンを膨らませる前記気体を流出する気体流出部と、
前記気体流出部から前記バルーンへ前記気体が流入する流路となる流路部と、
前記流路の途中に設けられ、閉じた閉状態を維持することにより前記気体流出部から前記バルーンへの前記気体の流入を阻止するとともに、開いた開状態を指示する開指示信号を入力すると、前記閉状態から前記開状態となって前記気体流出部から前記バルーンへ前記気体を流入させる電磁弁と、
前記開指示信号を生成し、生成した前記開指示信号を前記電磁弁に出力することにより前記閉状態の前記電磁弁を前記開状態にさせる制御部と
を備えたことを特徴とする。 The onboard unmanned airplane recovery device of the present invention is
In an onboard unmanned aerial vehicle collection device that is mounted on an unmanned aerial vehicle flying unattended and used to collect the unmanned aerial vehicle,
A balloon that is inflated with gas,
A gas outflow part for flowing out the gas for inflating the balloon;
A flow path portion serving as a flow path for the gas to flow into the balloon from the gas outflow portion;
Provided in the middle of the flow path to prevent the gas from flowing into the balloon from the gas outflow portion by maintaining a closed closed state, and when an open instruction signal that indicates an open open state is input, An electromagnetic valve that causes the gas to flow from the gas outflow portion into the balloon from the closed state to the open state;
And a control unit configured to generate the opening instruction signal and output the generated opening instruction signal to the electromagnetic valve to cause the electromagnetic valve in the closed state to be in the open state.

この発明により、パラシュートを用いた無人飛行機の回収装置を搭載することなく、無人飛行機を回収することができる無人飛行機回収装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an unmanned airplane collection device that can collect an unmanned airplane without mounting an unmanned airplane collection device using a parachute.

実施の形態１．
以下、図を用いて、実施の形態１に係る「バルーンを用いた無人機回収装置１５」（以下、無人機回収装置１５という場合もある。）について説明する。図に記載する無人機１には、各種の機器が搭載されているが、ここではこの無人機回収装置１５に関する部分を説明する。 Embodiment 1 FIG.
Hereinafter, “the unmanned aircraft collection device 15 using a balloon” (hereinafter, sometimes referred to as the unmanned aircraft collection device 15) according to the first embodiment will be described with reference to the drawings. Various devices are mounted on the unmanned aerial vehicle 1 shown in the figure. Here, a part related to the unmanned aerial vehicle collecting device 15 will be described.

図１および図２は、この発明の実施の形態１における、無人機１装置の構成を示すものである。図１において、無人機１は、主翼２と、垂直尾翼３と、水平尾翼４、パラシュート射出装置５、及び無人機回収装置１５から構成される。   1 and 2 show the configuration of the unmanned aerial vehicle 1 device according to Embodiment 1 of the present invention. In FIG. 1, the drone 1 includes a main wing 2, a vertical tail 3, a horizontal tail 4, a parachute injection device 5, and a drone recovery device 15.

図２において、無人機回収装置１５は、衝撃吸収用のバルーン７、電磁弁８、エアーチューブ９（流路部）、ガスボンベ１０（気体流出部）、コントローラ１１（制御部）、無線機１２（通信部）を備える。   In FIG. 2, the drone recovery device 15 includes an impact absorbing balloon 7, an electromagnetic valve 8, an air tube 9 (flow path portion), a gas cylinder 10 (gas outflow portion), a controller 11 (control portion), and a wireless device 12 ( Communication section).

（１）バルーン７は収縮し畳まれた状態で機体下部のバルーン収納部１９に格納されており、薄いフィルムによって蓋がされている。
（２）ガスボンベ１０はバルーン７を膨張させるための圧縮ガスを内蔵しており、その内蔵量は標準状態で無人機１の主翼スパンの長さを直径とした球体の体積より大きいものとする。
（３）電磁弁８はガスボンベ１０からのガスをバルーン７に流入させるためのスイッチとして動作し、後述するコントローラ１１と電気的に接続されている。
（４）エアーチューブ９によって、バルーン７と電磁弁８とガスボンベ１０とは流体路で接続されている。
（５）コントローラ１１は電磁弁８と電気的に接続されており、電磁弁８の開閉を制御することができ、またコントローラ１１は地上系スイッチ１３と無線機１２を介して電気的に接続されている。 (1) The balloon 7 is stored in the balloon storage unit 19 in the lower part of the machine body in a contracted and folded state, and is covered with a thin film.
(2) The gas cylinder 10 contains compressed gas for inflating the balloon 7, and the amount of the gas cylinder 10 is larger than the volume of the sphere whose diameter is the length of the main wing span of the drone 1 in the standard state.
(3) The electromagnetic valve 8 operates as a switch for causing the gas from the gas cylinder 10 to flow into the balloon 7 and is electrically connected to a controller 11 described later.
(4) The air tube 9 connects the balloon 7, the electromagnetic valve 8, and the gas cylinder 10 with a fluid path.
(5) The controller 11 is electrically connected to the electromagnetic valve 8 and can control the opening and closing of the electromagnetic valve 8, and the controller 11 is electrically connected to the ground system switch 13 via the radio unit 12. ing.

図４において、無人機回収装置１５による無人機１の回収のフローを説明する。以下、図２、図３、図４を用いてバルーン回収装置の動作を説明する。図３は、無人機回収装置１５により、無人機１が回収された様子を示す図である。図４は、無人機回収装置１５の動作を示すフローチャートである。   In FIG. 4, the flow of recovery of the unmanned aircraft 1 by the unmanned aircraft recovery device 15 will be described. Hereinafter, operation | movement of a balloon collection | recovery apparatus is demonstrated using FIG.2, FIG.3, FIG.4. FIG. 3 is a diagram illustrating a state in which the drone 1 has been collected by the drone collection device 15. FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the drone recovery device 15.

図２に示すように、無人機回収装置１５の作動前のバルーン７は、無人機１の下部に設けられたバルーン収納部１９に収納されており、薄いフィルムによって蓋がされ外界から隔絶されている。このフィルムはバルーンが飛行途中に落下するのを防ぐだけでなく、無人機１が受ける空気抵抗を低減化する効果も有する。また、バルーン７内は真空となっており、バルーン７は小さく折りたたまれている状態にある。バルーン７はエアーチューブ９を通じてガスボンベ１０と接続されており、その間の流体路は電磁弁８によって閉じられた状態になっている。   As shown in FIG. 2, the balloon 7 before the operation of the drone recovery device 15 is accommodated in a balloon accommodating portion 19 provided at the lower part of the drone 1, and is covered with a thin film and isolated from the outside world. Yes. This film not only prevents the balloon from dropping during the flight, but also has the effect of reducing the air resistance experienced by the drone 1. Further, the inside of the balloon 7 is in a vacuum, and the balloon 7 is in a state of being folded small. The balloon 7 is connected to the gas cylinder 10 through the air tube 9, and the fluid path therebetween is closed by the electromagnetic valve 8.

本実施の形態１の無人機回収装置１５は、無人機１が操作不能もしくは制御不能になったときや、飛行プログラムあるいは地上からの遠隔操作により無人機１を着陸させる場合など、無人機１の飛行中に機体の回収を行う際、パラシュート射出装置５と無人機回収装置１５とを同時に動作させる。   The unmanned aerial vehicle recovery apparatus 15 of the first embodiment is used when the unmanned aerial vehicle 1 is inoperable or uncontrollable, or when the unmanned aerial vehicle 1 is landed by a flight program or a remote operation from the ground. When collecting the aircraft during flight, the parachute injection device 5 and the unmanned aircraft collection device 15 are operated simultaneously.

図４のフローチャートを参照して説明する。動作を開始するには、無人機１に搭載されているコントローラ１１から着陸指令信号を送出する（ステップＳ１）。この着陸指令信号は、例えば、飛行プログラムの実行結果として、コントローラ１１が送出する。または、図２に示すように、地上局の地上側無線機に接続している地上系スイッチ１３をＯＮにし、地上側無線機から無人機１の無線機１２を介して「着陸指令信号」（開状態要求信号）を送出する（ステップＳ２）。上記いずれかの着陸指令信号を受けたコントローラ１１は、パラシュート射出信号（射出指示信号）および電磁弁開放信号（開指示信号）を送出する（ステップＳ３）。コントローラ１１からのパラシュート射出信号を受けたパラシュート射出装置５は、パラシュートを射出し、開傘させる（ステップＳ４）。また、同時に、コントローラ１１からの電磁弁開放信号を受けた電磁弁８は弁を開放状態にし、ガスボンベ１０内のガスをバルーン７へ流入させ、バルーン７を膨張させる（ステップＳ５、Ｓ６、Ｓ７）。バルーン７は、その膨張する力によりバルーン７を覆っていた機体下部のフィルムを突き破り、無人機１を機体下部から覆いこむ（ステップＳ８）。その後、無人機１は緩やかに落下し、着陸する。図３は、パラシュート開傘及びバルーン展開後の着陸の様子を示す。   This will be described with reference to the flowchart of FIG. In order to start the operation, a landing command signal is sent from the controller 11 mounted on the drone 1 (step S1). This landing command signal is sent out by the controller 11 as the execution result of the flight program, for example. Alternatively, as shown in FIG. 2, the terrestrial switch 13 connected to the ground-side radio of the ground station is turned on, and the “landing command signal” (from the ground-side radio via the radio 12 of the drone 1) ( (Open state request signal) is transmitted (step S2). Receiving any of the landing command signals, the controller 11 sends a parachute injection signal (injection instruction signal) and a solenoid valve opening signal (open instruction signal) (step S3). The parachute injection device 5 that has received the parachute injection signal from the controller 11 injects the parachute and opens the umbrella (step S4). At the same time, the electromagnetic valve 8 receiving the electromagnetic valve opening signal from the controller 11 opens the valve, causes the gas in the gas cylinder 10 to flow into the balloon 7, and inflates the balloon 7 (steps S5, S6, S7). . The balloon 7 breaks through the film at the lower part of the body covering the balloon 7 by the expanding force, and covers the drone 1 from the lower part of the body (step S8). Thereafter, the drone 1 falls gently and land. FIG. 3 shows the landing after the parachute opening and balloon deployment.

バルーン７は、その弾力性により着陸後に徐々に収縮し、無人機１の落下の衝撃を緩和する効果がある。無人機１はパラシュート６を中心として遥動し主翼２や水平尾翼３等の比較的強度が弱い部材から着陸することがあるが、無人機１は膨張したバルーン７によって下部から覆い包まれているので、主翼２や水平尾翼３等の比較的強度の弱い部材を損傷することはない。また、仮に着陸点に岩石等の構造物があったとしても膨張したバルーンの弾性力により機体が損傷することはない。   The balloon 7 gradually contracts after landing due to its elasticity, and has the effect of mitigating the impact of the drone 1 dropping. The drone 1 swings around the parachute 6 and may land from a relatively weak member such as the main wing 2 or the horizontal tail 3, but the drone 1 is covered from below by an inflated balloon 7. Therefore, the relatively weak members such as the main wing 2 and the horizontal tail 3 are not damaged. Even if there is a structure such as a rock at the landing point, the airframe will not be damaged by the elastic force of the inflated balloon.

上記、無人機１回収過程において、仮にパラシュート射出装置が、パラシュート自体のからまりやパラシュートの経年劣化による動作不良等、何らかの原因により動作しなかった場合や、パラシュートが非開傘に終わった場合でも、バルーン回収装置により、無人機１は機体下部からバルーン７によって覆い包まれているので、機体の損傷を低減下することができ、回収装置の二重化を図ることができる。   In the above drone 1 collection process, even if the parachute injection device does not operate for some reason, such as tangling of the parachute itself or malfunction due to aging of the parachute, or even when the parachute ends up being unopened, Since the drone 1 is covered with the balloon 7 from the lower part of the fuselage by the balloon collecting device, damage to the fuselage can be reduced and the collecting device can be duplicated.

実施の形態２．
以下、図５、図６を用いて実施の形態２を説明する。実施の形態２は、無人機１が、パラシュート射出装置５を使用せず、バルーンを用いた無人機回収装置１５のみを搭載する実施形態である。 Embodiment 2. FIG.
The second embodiment will be described below with reference to FIGS. The second embodiment is an embodiment in which the unmanned aerial vehicle 1 is mounted with only the unmanned aerial vehicle recovery device 15 using a balloon without using the parachute injection device 5.

図５において、無人機１は、主翼２と、垂直尾翼３と、水平尾翼４、無人機回収装置１５から構成される。図２の実施の形態１と異なり、パラシュート射出装置５を併用しない構成となっている。図６は、実施の形態２のバルーンを用いた無人機回収装置１５による無人機１の回収までのフロー示す図である。   In FIG. 5, the drone 1 includes a main wing 2, a vertical tail 3, a horizontal tail 4, and an unmanned aircraft collection device 15. Unlike Embodiment 1 of FIG. 2, it is the structure which does not use the parachute injection device 5 together. FIG. 6 is a diagram illustrating a flow until the unmanned aircraft 1 is collected by the unmanned aircraft collection device 15 using the balloon according to the second embodiment.

無人機１を滑走着陸させる際に、無人機１を低空で進入させ、予定着陸ポイント上空に達したときにバルーン回収装置を動作させる。   When the drone 1 is slid and landed, the drone 1 is entered in a low altitude, and the balloon recovery device is operated when the aircraft reaches the planned landing point.

動作を開始するには、無人機１に搭載されているコントローラ１１から着陸指令信号を送出する（ステップＳ１）。または、地上系スイッチ１３をＯＮにし、無線機１２を通じて着陸指令信号を送出する（ステップＳ２）。上記いずれかの着陸指令信号を受けたコントローラ１１は、電磁弁開放信号（開指示信号）を送出する（ステップＳ９）。以後の動作シーケンスについては実施の形態１の図４と同様である。   In order to start the operation, a landing command signal is sent from the controller 11 mounted on the drone 1 (step S1). Alternatively, the ground system switch 13 is turned on and a landing command signal is transmitted through the radio device 12 (step S2). Receiving any of the landing command signals, the controller 11 sends an electromagnetic valve opening signal (opening instruction signal) (step S9). The subsequent operation sequence is the same as that in FIG. 4 of the first embodiment.

実施の形態２の無人機回収装置１５によれば、次の効果がある。パラシュートを用いずに滑走着陸を行う場合、仮に着陸点に草木や岩石等があると着陸時にそれら草木や岩石等に無人機１の主翼２等が絡まり、水平に着陸することができず損傷することがあるが、バルーン７を着陸直前に展開することにより、機体や機体内部のペイロードの破損や、周囲の構造物への損傷を最小限に抑えることができる。   According to the unmanned aircraft recovery device 15 of the second embodiment, the following effects are obtained. When performing a landing without using a parachute, if there are vegetation or rocks at the landing point, the main wings 2 of the drone 1 will be entangled with the vegetation or rocks at the time of landing, and will not be able to land horizontally and be damaged. However, by deploying the balloon 7 immediately before landing, it is possible to minimize damage to the airframe and the payload inside the airframe and damage to surrounding structures.

また、パラシュートを使用しないことにより、パラシュートを併用する場合と比べ、コストが安く済むという利点がある。また、バルーンのみを使用する場合は、パラシュートを使用する場合に比べて、装置の小型化、軽量化を図ることができる。   Further, by not using the parachute, there is an advantage that the cost can be reduced compared to the case of using the parachute together. In addition, when only a balloon is used, the apparatus can be made smaller and lighter than when a parachute is used.

以上の実施の形態では、バルーンと、バルーンを膨張させるためのガスボンベと、ガス圧を開放してボンベ内のガスをバルーンへ流入させる電磁弁と、電磁弁を制御するコントローラとを備えた衝撃吸収バルーンを用いた無人機回収装置を説明した。   In the above embodiments, a shock absorber comprising a balloon, a gas cylinder for inflating the balloon, an electromagnetic valve for releasing the gas pressure and flowing the gas in the cylinder into the balloon, and a controller for controlling the electromagnetic valve. A drone recovery device using a balloon has been described.

以上の施の形態では、次の無人機回収装置を説明した。すなわち、無人機の機体下部にバルーン収納部を設け、その中に収縮状態のバルーンを搭載する。収縮状態のバルーンはエアーチューブにより電磁弁につながれており、さらに電磁弁はエアーチューブによりガスボンベと接続されている。コントローラからの信号に対応して電磁弁がオンになるとガスボンベと収縮状態のバルーンがエアーチューブにより流路が接続され、内圧の高いガスボンベに内蔵されたガスがバルーンへと流入し、バルーンを膨張状態にする。これによって、膨張したバルーンは、無人機下部から、無人機全体を包み込み、着陸時の衝撃から機体を保護することができる。   In the above embodiment, the following unmanned aerial vehicle recovery apparatus has been described. That is, a balloon storage portion is provided at the lower part of the drone body, and a deflated balloon is mounted therein. The deflated balloon is connected to a solenoid valve by an air tube, and the solenoid valve is connected to a gas cylinder by an air tube. When the solenoid valve is turned on in response to a signal from the controller, the gas cylinder and the deflated balloon are connected to each other by an air tube, and the gas contained in the gas cylinder with a high internal pressure flows into the balloon and the balloon is inflated. To. As a result, the inflated balloon can wrap the entire drone from the lower part of the drone and protect the airframe from impact during landing.

以上の実施の形態では、バルーンにガスを流入させる電磁弁は、上記飛行機に搭載された無線機を通じて遠隔操作が可能な衝撃吸収バルーンを用いた無人機回収装置を説明した。   In the above embodiment, the unmanned aerial vehicle recovery device using the shock absorbing balloon that can be remotely operated through the wireless device mounted on the airplane as the electromagnetic valve that allows gas to flow into the balloon has been described.

以上の実施の形態では、バルーンとともに無人機の安全な回収手段としてパラシュート射出装置を併せ持ち、回収方法を二重化することにより、より確実に回収することができ、パラシュート開傘と合わせて使用することにより、着陸時の無人機の損傷を回避・低減化し、また同時に周囲の器物を損傷させないことを特徴とした衝撃吸収バルーンを用いた無人機回収装置を説明した。   In the above embodiment, it has a parachute injection device as a safe recovery means of the drone together with the balloon, and it can be recovered more reliably by duplicating the recovery method, and by using it together with the parachute opening umbrella, An unmanned aerial vehicle recovery device using an impact-absorbing balloon, characterized by avoiding and reducing damage to the drone during landing and at the same time not damaging surrounding objects, was explained.

以上の実施の形態では、無人機を滑走着陸させる際に、着陸点近傍の地物への衝突によって生ずる衝撃を緩和することを特徴とした衝撃吸収バルーンを用いた無人機回収装置を説明した。   In the above embodiment, the drone recovery device using the shock absorbing balloon has been described, which is characterized by mitigating an impact caused by a collision with a feature in the vicinity of the landing point when the drone makes a sliding landing.

実施の形態１に係る無人機回収装置１５の構成を示す図。The figure which shows the structure of the unmanned aircraft collection | recovery apparatus 15 which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る無人機回収装置１５の構成を示す側面図。FIG. 3 is a side view showing the configuration of the drone recovery apparatus 15 according to the first embodiment. 実施の形態１に係る無人機回収装置１５の作動後を示す図。The figure which shows after the action | operation of the drone collection | recovery apparatus 15 which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る無人機回収装置１５の流れを示すフローチャート。5 is a flowchart showing a flow of the unmanned aerial vehicle collection apparatus 15 according to the first embodiment. 実施の形態２に係る無人機回収装置１５の構成を示す側面図。The side view which shows the structure of the unmanned aircraft collection | recovery apparatus 15 which concerns on Embodiment 2. FIG. 実施の形態２に係る無人機回収装置１５の動作を示すフローチャート。9 is a flowchart showing the operation of the drone recovery device 15 according to the second embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ 無人機、２ 主翼、３ 垂直尾翼、４ 水平尾翼、５ パラシュート射出装置、６ パラシュート、７ バルーン、８ 電磁弁、９ エアーチューブ、１０ ガスボンベ、１１ コントローラ、１２ 無線機、１３ 地上系スイッチ、１４ 地面、１５ 無人機回収装置。   1 drone, 2 main wing, 3 vertical tail, 4 horizontal tail, 5 parachute injection device, 6 parachute, 7 balloon, 8 solenoid valve, 9 air tube, 10 gas cylinder, 11 controller, 12 radio, 13 ground system switch, 14 Ground, 15 drone recovery device.

Claims (5)

無人で飛行する無人飛行機に搭載され、前記無人飛行機の回収に使用される搭載型無人飛行機回収装置において、
気体を流入されて膨らむバルーンと、
前記バルーンを膨らませる前記気体を流出する気体流出部と、
前記気体流出部から前記バルーンへ前記気体が流入する流路となる流路部と、
前記流路の途中に設けられ、閉じた閉状態を維持することにより前記気体流出部から前記バルーンへの前記気体の流入を阻止するとともに、開いた開状態を指示する開指示信号を入力すると、前記閉状態から前記開状態となって前記気体流出部から前記バルーンへ前記気体を流入させる電磁弁と、
前記開指示信号を生成し、生成した前記開指示信号を前記電磁弁に出力することにより前記閉状態の前記電磁弁を前記開状態にさせる制御部と
を備えたことを特徴とする搭載型無人飛行機回収装置。 In an onboard unmanned aerial vehicle collection device that is mounted on an unmanned aerial vehicle flying unattended and used to collect the unmanned aerial vehicle,
A balloon that is inflated with gas,
A gas outflow part for flowing out the gas for inflating the balloon;
A flow path portion serving as a flow path for the gas to flow into the balloon from the gas outflow portion;
Provided in the middle of the flow path to prevent the gas from flowing into the balloon from the gas outflow portion by maintaining a closed closed state, and when an open instruction signal that indicates an open open state is input, An electromagnetic valve that causes the gas to flow from the gas outflow portion into the balloon from the closed state to the open state;
An unmanned on-board device comprising: a control unit that generates the open instruction signal and outputs the generated open instruction signal to the electromagnetic valve to cause the electromagnetic valve in the closed state to be in the open state. Airplane collection device. 前記搭載型無人飛行機回収装置は、さらに、
前記電磁弁の前記開状態を要求する開状態要求信号を受信し、受信した前記開状態要求信号を前記制御部に出力する通信部を備え、
前記制御部は、
前記通信部から前記開状態要求信号を入力すると、前記開指示信号を生成し、生成した前記開指示信号を前記電磁弁に出力することを特徴とする請求項１記載の搭載型無人飛行機回収装置。 The onboard unmanned aerial vehicle collection device further includes:
A communication unit that receives an open state request signal for requesting the open state of the electromagnetic valve, and outputs the received open state request signal to the control unit;
The controller is
2. The onboard unmanned airplane recovery apparatus according to claim 1, wherein when the open state request signal is input from the communication unit, the open instruction signal is generated, and the generated open instruction signal is output to the electromagnetic valve. . 搭載型無人飛行機回収装置は、さらに、
射出指示信号を入力するとパラシュートを射出するパラシュート射出装置を備え、
前記制御部は、
前記開指示信号を前記電磁弁に出力するときに、前記射出指示信号を生成して前記パラシュート射出装置に出力することを特徴とする請求項１または２のいずれかに搭載型無人飛行機回収装置。 The onboard unmanned airplane collection device
Provided with a parachute injection device that injects a parachute when an injection instruction signal is input,
The controller is
3. The onboard unmanned airplane recovery apparatus according to claim 1, wherein when the opening instruction signal is output to the electromagnetic valve, the injection instruction signal is generated and output to the parachute injection apparatus. 前記バルーンは、
前記無人飛行機の機体下部に設けられたバルーン収納部に収納されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに搭載型無人飛行機回収装置。 The balloon is
4. The on-board unmanned aerial vehicle collection device according to claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle is stored in a balloon housing provided at a lower portion of the unmanned aircraft. 請求項１〜４のいずれかに記載の搭載型無人飛行機回収装置を備えた無人飛行機。   An unmanned aerial vehicle comprising the onboard unmanned aerial vehicle collection device according to any one of claims 1 to 4.
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