JPWO2017094842A1 - Drug spraying device with unmanned air vehicle - Google Patents
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Abstract
【課題】ドローン（無人飛行体）を活用した長時間稼働可能な薬剤散布装置を提供する。
【解決策】相互位置を協調制御された複数のドローンにより給電ケーブル、薬剤パイプ、制御ケーブル等を支持した上で、別の薬剤散布専用ドローンによる薬剤散布を行なうことで、ケーブル等の取り回しの問題を解決し、ドローン上のバッテリー容量や薬剤タンクの容量に制約されない、効率的で長時間の安定した薬剤散布を可能にする。
【選択図】図１Disclosed is a drug spraying device that can operate for a long time using a drone (unmanned aerial vehicle).
[Solution] The problem of the handling of cables, etc., by supporting the power supply cable, drug pipe, control cable, etc. with a plurality of drones whose positions are coordinated and controlled, and by performing drug spraying with another drone dedicated to drug spraying This enables efficient and long-lasting stable drug dispensing that is not limited by the battery capacity or drug tank capacity on the drone.
[Selection] Figure 1
Description
本願発明は、複数の無人飛行体（ドローン）を用いた農薬などの薬剤散布装置に関する。 The present invention relates to a chemical spraying device such as agricultural chemicals using a plurality of unmanned air vehicles (drone).
一般にドローンと呼ばれる遠隔操縦型小型無人ヘリコプターの応用が進んでいる。その応用分野のひとつとして農地への農薬や液肥などの薬剤散布が挙げられる（たとえば、特許文献１）。 The application of a remote control type small unmanned helicopter generally called drone is progressing. As one of its application fields, spraying of chemicals such as agricultural chemicals and liquid fertilizers onto farmland can be cited (for example, Patent Document 1).
ドローンによる薬剤散布は、日本において典型的な狭く、非整形で、高低差がある農地でも効率的かつ均質に薬剤散布を行なえるという長所がある。 Drone spraying has the advantage of being able to spray medicine efficiently and homogeneously even on agricultural land that is narrow, unshaped, and high and low, which is typical in Japan.
一般に、薬剤散布をはじめとするドローンの産業利用においては、機体のバッテリーの持続時間が重要な課題となる。バッテリーの持続時間の制限を回避するために、有線による給電を行なうこともあるが、給電線の取り回し上の制限により、ドローンの飛行範囲がほとんど上下の動きに限定されるという課題があった。有線給電のドローンにより、農地上を水平方向に飛行しつつ、広い範囲に薬剤散布を行なうことは不可能であった。 In general, in the industrial use of drones such as drug spraying, the duration of the battery of the aircraft is an important issue. In order to avoid the limitation of the battery duration, power supply by wire may be performed. However, there is a problem that the flying range of the drone is almost limited to the up and down movement due to the restriction on the handling of the power supply line. It was impossible to spread medicines over a wide area while flying horizontally on the farm ground by a wired power supply drone.
また、ドローンの積載重量上の制限により、大量の薬剤をドローンのタンクで運ぶことができず、薬剤の補給のために効率性が低下するという課題もあった。 In addition, due to restrictions on the weight of the drone, there is a problem that a large amount of medicine cannot be carried in the drone tank, and the efficiency for supplying the medicine is lowered.
さらに、ドローンの一般的課題として、故障等により無線による操縦が不可能になった際に、ドローンが想定された地域の外に落下し、重大事故の原因となるリスクがあった。無線操縦によるドローンを使用する限り、このリスクを完全に回避することは不可能であった。 Furthermore, as a general problem of drones, there was a risk that drones would fall outside the assumed area and could cause a serious accident when wireless operation became impossible due to failure or the like. As long as a radio controlled drone was used, it was impossible to completely avoid this risk.
ドローン（無人飛行体）による効率性が高い薬剤散布装置を提供する。 Provided is a drug spraying device having high efficiency by a drone (unmanned air vehicle).
本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と給電線と電源を含む薬剤散布装置であって、前記給電線は、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記電源とに接続されており、前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、前記電源は、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体の外部に設置されており、前記給電線を介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに電力を供給する、薬剤散布装置を提供することで上記課題を解決する。 The present invention is a drug distribution device including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a power supply line, and a power source, wherein the power supply line includes the first unmanned air vehicle and the second unmanned flight. Connected to the body and the power source, the first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means, and the power source is provided outside the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle. The above-mentioned problem is solved by providing a medicine spraying device that is installed and supplies electric power to the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the feeder line.
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と薬剤ホースと薬剤タンクとポンプとを含む薬剤散布装置であって、前記薬剤ホースは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記薬剤タンクと前記ポンプとに接続されており、前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、前記薬剤タンクは前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体の外部に設置されており、前記ポンプは、前記薬剤タンクの薬剤を前記薬剤ホースを介して、前記第一の無人飛行体に供給する、薬剤散布装置を提供することで上記課題を解決する。 The present invention is a drug spraying device including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a drug hose, a drug tank, and a pump, wherein the drug hose includes the first unmanned air vehicle and The second unmanned air vehicle, the drug tank, and the pump are connected to each other, the first unmanned air vehicle includes drug spraying means, and the drug tank includes the first unmanned air vehicle and Provided is a medicine spraying device that is installed outside the second unmanned air vehicle and the pump supplies the medicine in the medicine tank to the first unmanned air vehicle via the medicine hose. To solve the above problem.
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と制御ケーブルと操縦器とを含む薬剤散布装置であって、前記制御ケーブルは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記操縦器とに接続されており、前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、前記操縦器は、前記制御ケーブルを介して、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とを制御する、薬剤散布装置を提供することで上記課題を解決する。 The invention of the present application is a medicine spraying device including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a control cable, and a controller, wherein the control cable includes the first unmanned air vehicle and the first unmanned air vehicle. A second unmanned air vehicle and the pilot, the first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means, and the pilot is connected to the first unmanned air vehicle via the control cable. The above problem is solved by providing a medicine spraying device that controls a flying object and the second unmanned flying object.
また、本願発明は、さらに、前記第二の無人飛行体の位置が前記第一の無人飛行体の位置に応じて制御される、段落０００９、段落００１０、または、段落００１１に記載の薬剤散布装置を提供することで上記課題を解決する。 The present invention further provides the medicine spraying device according to paragraph 0009, paragraph 0010, or paragraph 0011, wherein the position of the second unmanned air vehicle is controlled in accordance with the position of the first unmanned air vehicle. The above-mentioned problem is solved by providing
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と給電線と電源とを含み、前記給電線が前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記電源とに接続されており、前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、前記電源は、前記給電線を介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに電力を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御方法であって、前記第一の無人飛行体の位置を得るステップと、前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算するステップと、前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与えるステップとを含む、無人飛行体制御方法を提供することで上記課題を解決する。 In addition, the present invention includes a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a power supply line, and a power source, and the power supply line includes the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle, and the power source. The first unmanned aerial vehicle is provided with a medicine spraying means, and the power source is connected to the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle via the feeder line. An unmanned air vehicle control method executed by a medicine spraying device that supplies electric power, the step of obtaining the position of the first unmanned air vehicle, and the second according to the position of the first unmanned air vehicle The above-mentioned problem is provided by providing a method for controlling an unmanned air vehicle, comprising: calculating a predetermined position of the unmanned air vehicle; and giving a command to the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position. To solve.
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と薬剤ホースと薬剤タンクとポンプとを含み、前記薬剤ホースは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記薬剤タンクと前記ポンプとに接続されており、前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、前記ポンプは、前記薬剤ホースを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに薬剤を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御方法であって、前記第一の無人飛行体の位置を得るステップと、前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算するステップと、前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与えるステップとを含む、無人飛行体制御方法を提供することで上記課題を解決する。 The present invention includes a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a drug hose, a drug tank, and a pump, wherein the drug hose includes the first unmanned air vehicle and the second unmanned flight. Connected to the body, the drug tank, and the pump, the first unmanned air vehicle includes drug spraying means, and the pump is connected to the first unmanned air vehicle and the pump via the drug hose. An unmanned air vehicle control method executed by a medicine spraying device that supplies medicine to a second unmanned air vehicle, the method comprising: obtaining a position of the first unmanned air vehicle; and Unmanned air vehicle control, comprising: calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position; and giving a command to the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position. Solving the above problem by providing a method
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と制御ケーブルと操縦器とを含み、前記制御ケーブルは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記操縦器とに接続されており、前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、前記操縦器は、前記制御ケーブルを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とを制御する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御方法であって、前記第一の無人飛行体の位置を得るステップと、前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算するステップと、前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与えるステップとを含む、無人飛行体制御方法を提供することで上記課題を解決する。 The present invention includes a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a control cable, and a controller, wherein the control cable includes the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle. The first unmanned air vehicle is connected to the pilot, and the first unmanned air vehicle includes a medicine spraying means. The first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle are connected via the control cable. An unmanned air vehicle control method executed by a medicine spraying device for controlling an air vehicle, the step of obtaining the position of the first unmanned air vehicle, and depending on the position of the first unmanned air vehicle By providing a method for controlling an unmanned air vehicle, comprising: calculating a predetermined position of a second unmanned air vehicle; and giving a command to the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position. Solve the above problems.
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と給電線と電源とを含み、前記給電線が前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記電源とに接続されており、前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、前記電源は、前記給電線を介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに電力を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御プログラムであって、前記第一の無人飛行体の位置を得る手順と、前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算する手順と、前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与える手順とをコンピューターに実行させる、無人飛行体制御プログラムを提供することで上記課題を解決する。 In addition, the present invention includes a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a power supply line, and a power source, and the power supply line includes the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle, and the power source. The first unmanned aerial vehicle is provided with a medicine spraying means, and the power source is connected to the first unmanned aerial vehicle and the second unmanned aerial vehicle via the feeder line. An unmanned air vehicle control program that is executed by a medicine distribution device that supplies electric power, the procedure for obtaining the position of the first unmanned air vehicle, and the second according to the position of the first unmanned air vehicle An unmanned air vehicle control program for causing a computer to execute a procedure for calculating a predetermined position of the unmanned air vehicle and a procedure for giving a command to the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position is provided. To solve the above problem.
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と薬剤ホースと薬剤タンクととポンプとを含み、前記薬剤ホースは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記薬剤タンクと前記ポンプに接続されており、前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、前記ポンプは、前記薬剤ホースを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに薬剤を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御プログラムであって、前記第一の無人飛行体の位置を得る手順と、前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算する手順と、前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与える手順とをコンピューターに実行させる、無人飛行体制御プログラムを提供することで上記課題を解決する。 The present invention also includes a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a drug hose, a drug tank, and a pump, wherein the drug hose includes the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle. The flying object, the drug tank and the pump are connected to each other, the first unmanned flying object is provided with a drug spraying means, and the pump is connected to the first unmanned flying object and the pump via the drug hose. An unmanned air vehicle control program that is executed by a medicine spraying device that supplies medicine to a second unmanned air vehicle, the procedure for obtaining the position of the first unmanned air vehicle, and the first unmanned air vehicle An unmanned computer causing a computer to execute a procedure for calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position and a command for instructing the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position. Providing an aircraft control program In to solve the above-mentioned problems.
また、本願発明は、第一の無人飛行体と第二の無人飛行体と制御ケーブルと操縦器とを含み、前記制御ケーブルは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記操縦器とに接続されており、前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、前記操縦器は、前記制御ケーブルを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とを制御する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御プログラムであって、前記第一の無人飛行体の位置を得る手順と、前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算する手順と、前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与える手順とをコンピューターに実行させる、無人飛行体制御プログラムを提供することにより上記課題を解決する。 The present invention includes a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a control cable, and a controller, wherein the control cable includes the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle. The first unmanned air vehicle is connected to the pilot, and the first unmanned air vehicle includes a medicine spraying means. The first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle are connected via the control cable. An unmanned air vehicle control program executed by a medicine spraying device for controlling an air vehicle, the procedure for obtaining the position of the first unmanned air vehicle, and the position of the first unmanned air vehicle according to the position Provided is an unmanned air vehicle control program for causing a computer to execute a procedure for calculating a predetermined position of a second unmanned air vehicle and a procedure for instructing the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position. This solves the above problem.
有線方式で給電可能、有線方式で薬剤供給可能、または、有線方式で制御可能なドローン（無人飛行体）による薬剤散布装置が提供され、効率的かつ長時間にわたる薬剤散布が可能になる。 A drug spraying device using a drone (unmanned aerial vehicle) that can be powered by a wired system, can supply a drug by a wired system, or can be controlled by a wired system is provided, which enables efficient and long-time drug spraying.
以下に図を参照しながら本願発明の実施例について説明する。なお、本願明細書では、ドローンとはという用語を、複数の回転翼を持つ無線操縦型の小型無人ヘリコプター（マルチコプター）に限定せず、無人の飛行体の総称として使用する。すなわち、機体の大きさ、回転翼の数、飛行方式（プロペラかジェットエンジンか）、自律型であるか遠隔操縦型であるか、有線操縦であるか無線操縦であるか等にかかわらず、無人の飛行体（無人航空機、UAV（Unmanned Aerial Vehicle）とも呼ばれる）にドローンという名称を使用することとする。また、散布の対象となる薬剤は農薬、液肥等、任意の液体または粉体であってよい。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present specification, the term “drone” is not limited to a radio-operated small unmanned helicopter (multi-copter) having a plurality of rotor blades, but is used as a general term for an unmanned air vehicle. In other words, unmanned regardless of the size of the aircraft, the number of rotor blades, the flight method (propeller or jet engine), autonomous or remote control, wired control or wireless control The name of the drone will be used for the flying vehicle (also called UAV (Unmanned Aerial Vehicle)). Moreover, the chemical | medical agent used as application | coating object may be arbitrary liquids or powders, such as an agrochemical and liquid fertilizer.
本願発明に係る薬剤散布装置では、有線で給電される薬剤撒布用のドローン（以下、主ドローンと呼ぶ）と給電ケーブル等を支持する別の１台以上のドローン（以下、副ドローンと呼ぶ）の組み合わせにより、給電ケーブル等の取り回しに制約されることなく広範囲での薬剤散布が実現される。図１に本願発明に係る薬剤散布装置の第一の実施例の概念図を示す。 In the medicine spraying device according to the present invention, a drone for distributing medicine supplied by wire (hereinafter referred to as a main drone) and another one or more drones (hereinafter referred to as sub drones) for supporting a power supply cable or the like. By the combination, it is possible to spread the medicine in a wide range without being restricted by the handling of the power supply cable or the like. The conceptual diagram of the 1st Example of the chemical | medical agent spraying apparatus which concerns on FIG. 1 at this invention is shown.
給電ケーブル（１０１）の端に位置する主ドローン（１０２）は薬剤散布を行なうドローンであり、タンク、ノズル、および、ポンプ等から成る薬剤散布機構を備える。給電ケーブル（１０１）の中間位置に位置する１台以上の副ドローン（１０３）は給電ケーブル（１０１）の空中支持を行なうドローンである。副ドローン（１０３）の台数は、給電ケーブル（１０１）の長さや剛性、および、薬剤散布対象の農地に応じた、主ドローン（１０２）の飛行範囲や飛行航路の複雑性等に応じて決定される設計事項である。また、後述のとおり、副ドローン（１０３）はそれぞれ個別の役割を担うことが望ましい。 The main drone (102) located at the end of the power supply cable (101) is a drone for spraying medicine, and includes a medicine spraying mechanism including a tank, a nozzle, a pump, and the like. One or more sub-drone (103) located in the middle position of the feeding cable (101) is a drone that supports the feeding cable (101) in the air. The number of secondary drones (103) is determined according to the length and rigidity of the power supply cable (101), the flight range of the main drone (102), the complexity of the flight route, etc. according to the farmland to which the medicine is to be sprayed. This is a design matter. Moreover, as will be described later, it is desirable that the sub-drone (103) plays an individual role.
主ドローン（１０２）と副ドローン（１０３）は、ＧＰＳや高度計などの計器を備え、無線操縦器（１０５）によって遠隔操縦されることで、所定の高さと位置を維持されることが望ましい。主ドローン（１０２）は、遠隔操縦に加えて、自律制御により飛行できる機能を備えていることが望ましい。たとえば、主ドローン（１０２）に内蔵されたＧＰＳと事前に保存された農地の地図情報をマッチングさせることで、主ドローン（１０２）の最適な薬剤散布の航路を決定することができる。副ドローン（１０３）は、主ドローン（１０２）の航路に応じて自動的に位置を決定し、給電ケーブル（１０１）等が邪魔にならないよう支持する役割を果たすことが望ましい（副ドローン（１０３）の位置決定の方法については後述する）。 The main drone (102) and the sub drone (103) are provided with instruments such as a GPS and an altimeter, and are preferably remotely controlled by the wireless controller (105) to maintain a predetermined height and position. It is desirable that the main drone (102) has a function capable of flying by autonomous control in addition to remote control. For example, by matching the GPS built in the main drone (102) with the map information of the farmland stored in advance, the optimum route for spraying the medicine of the main drone (102) can be determined. The sub drone (103) preferably determines the position automatically according to the route of the main drone (102) and plays a role of supporting the power supply cable (101) and the like so as not to get in the way (sub drone (103) (The method for determining the position will be described later).
地上電源（１０４）は主ドローン（１０２）および１台以上の副ドローン（１０３）に対して給電ケーブル（１０１）経由で電力を供給するための電力源であり、バッテリー、商用電源、または、発電機等である。地上電源（１０５）は地上に設置されていることが望ましい。 The ground power source (104) is a power source for supplying power to the main drone (102) and one or more sub drones (103) via the power supply cable (101), and is a battery, a commercial power source, or a power generator. Machine. The ground power source (105) is preferably installed on the ground.
地上電源（１０５）の障害（たとえば、商用電源を使用していた場合の停電）や給電ケーブル（１０１）の切断等の不測の事態に備えるために、主ドローン（１０２）と副ドローン（１０３）は予備バッテリーを備えていてもよい。予備バッテリーの電源により、障害時に地上電源（１０５）からの電力供給なしに、ドローンの格納場所に復帰できるような自動制御機能を備えていてもよい。 The main drone (102) and the sub drone (103) are prepared in case of an unexpected situation such as a failure of the ground power source (105) (for example, a power failure when a commercial power source is used) or disconnection of the power supply cable (101). May have a spare battery. An automatic control function may be provided that can return to the storage location of the drone without power supply from the ground power source (105) in the event of a failure by the power supply of the spare battery.
無線操縦器（１０４）は、主ドローン（１０２）と副ドローン（１０３）に対して位置や高度を指示する、主ドローン（１０２）と副ドローン（１０３）の位置、高度、稼働状況を監視する、主ドローン（１０２）に薬剤散布を指示する、および、薬剤散布の状況を監視する等の機能を提供する機器である。無線操縦器（１０４）は、無線通信機能を備えたスマートフォンやタブレット端末によって実現することが望ましい。 The wireless controller (104) instructs the position and altitude of the main drone (102) and the sub drone (103), and monitors the position, altitude, and operating status of the main drone (102) and the sub drone (103). It is a device that provides functions such as instructing the main drone (102) to spray the medicine and monitoring the state of the medicine spraying. The wireless controller (104) is preferably realized by a smartphone or tablet terminal having a wireless communication function.
図２に本願発明に係る薬剤散布装置の第二の実施例の全体図を示す。第一の実施例との相違点は、薬剤を主ドローン（１０１）に供給するための薬剤ホース（２０１）、及び、地上薬剤タンク（２０２）をさらに備える点である。薬剤ホース（２０１）は給電ケーブル（１０１）と一体化していることが望ましい。地上薬剤タンク（２０２）は地上に設置されていることが望ましい。薬剤ホース（２０１）を備えることにより、主ドローン（１０１）のタンク容量の制約を受けることなく、薬剤散布を長時間にわたり継続することができる。薬剤タンク（２０２）の薬剤は、地上に設置されたポンプにより主ドローン（１０１）に供給する構成としても、主ドローン（１０１）が備えたポンプにより地上薬剤タンク（２０７）内の薬剤を吸い上げる構成としてもよい。 FIG. 2 shows an overall view of a second embodiment of the medicine spraying device according to the present invention. The difference from the first embodiment is that a medicine hose (201) for supplying medicine to the main drone (101) and a ground medicine tank (202) are further provided. The drug hose (201) is preferably integrated with the power supply cable (101). The ground drug tank (202) is desirably installed on the ground. By providing the medicine hose (201), the medicine spraying can be continued for a long time without being restricted by the tank capacity of the main drone (101). Even if the medicine in the medicine tank (202) is supplied to the main drone (101) by a pump installed on the ground, the medicine in the ground medicine tank (207) is sucked up by the pump provided in the main drone (101). It is good.
図３に本願発明に係る薬剤散布装置の第三の実施例の全体図を示す。第一の実施例との相違点は、主ドローン（１０２）および１台以上の副ドローン（１０３）の飛行制御を有線操縦器（３０２）で行なうための制御ケーブル（３０１）を備えることにある（したがって、無線操縦器（１０５）は不要である）。制御ケーブル（３０１）は給電ケーブル（１０１）と一体化していることが望ましい。有線による操縦を行なうことで、無線による操縦の場合と比較して安定した制御が行なえる。また、電波法等の無線操縦に特有の規制を受けないという利点もある。有線操縦器（３０２）はスマートフォンやタブレット端末によって実現することもできるが、無線通信機能を備えたパーソナルコンピューターを同じく無線通信機能を備えたスマートフォンやタブレット端末から捜査することで実現することが望ましい。 FIG. 3 shows an overall view of a third embodiment of the medicine spraying device according to the present invention. The difference from the first embodiment is that a control cable (301) for performing flight control of the main drone (102) and one or more sub-drones (103) with a wired pilot (302) is provided. (Thus, the radio pilot (105) is unnecessary). The control cable (301) is preferably integrated with the feeding cable (101). By performing wired operation, stable control can be performed compared to wireless operation. In addition, there is an advantage that there is no restriction specific to radio control such as the Radio Law. Although the wired controller (302) can also be realized by a smartphone or a tablet terminal, it is desirable to realize it by searching a personal computer having a wireless communication function from a smartphone or tablet terminal also having the wireless communication function.
第二の実施例と第三の実施例を組み合わせた第四の実施形態、すなわち、給電、地上からの薬剤供給、及び、ドローンの遠隔制御をすべて有線で行なう形態も当然に可能である。さらに、薬剤供給のみを地上から行ない、各ドローンはバッテリーで稼働する形態、遠隔制御のみをケーブル経由で行なう形態等の組み合わせも可能である。 Naturally, a fourth embodiment in which the second embodiment and the third embodiment are combined, that is, a form in which power supply, medicine supply from the ground, and remote control of the drone are all performed by wire is also possible. Further, it is possible to combine only the medicine supply from the ground, each drone operating with a battery, or only remote control via a cable.
図４に副ドローン（１０３）とケーブル類（４０１）（ここでは、電源ケーブル（１０１）、薬剤パイプ（２０１）、若しくは、制御ケーブル（３０１）、または、それらの任意の組み合わせを指す）との接続部の機構の構造を示す。副ドローン（１０３）が複雑な飛行経路をとった場合にケーブル類（４０１）がよじれたり、ケーブル類（４０１）の剛性により副ドローン（１０３）の飛行を阻害することがないよう、接続部は少なくとも２方向（垂直軸方向、ケーブル類（１０３）の軸方向）において自在に回転できることが望ましい。また、副ドローン（１０３）はケーブル類（４０１）のコネクタ部（４０２）を２機ずつ備え、ケーブル類（４０１）の中継機能を提供できることが望ましい。このような構成を取ることで、使用条件に合わせて副ドローン（１０３）の台数や各副ドローン（１０３）間のケーブル類（４０１）の長さを柔軟に選択できるようになる。たとえば、狭い農地用の短いケーブル類（４０１）と広い農地用の長いケーブル類（４０１）を用意することで、同じ副ドローン（１０３）を狭い農地にも広い農地にも容易に転用することができるようになる。 FIG. 4 shows the sub-drone (103) and the cables (401) (here, the power cable (101), the drug pipe (201), the control cable (301), or any combination thereof). The structure of the mechanism of a connection part is shown. In order to prevent the cables (401) from being kinked when the secondary drone (103) takes a complicated flight route, or the flight of the secondary drone (103) is not hindered by the rigidity of the cables (401), It is desirable to be able to rotate freely in at least two directions (vertical axis direction, axial direction of the cables (103)). Further, it is desirable that the sub drone (103) includes two connector portions (402) of the cables (401) and can provide a relay function of the cables (401). By adopting such a configuration, the number of sub drones (103) and the length of cables (401) between the sub drones (103) can be flexibly selected according to the use conditions. For example, by preparing a short cable (401) for a narrow farmland and a long cable (401) for a wide farmland, the same sub drone (103) can be easily diverted to a narrow farmland and a wide farmland. become able to.
図５に本願発明に係る無線操縦器（１０５）、または、有線操縦器（３０２）の画面例を示す。操縦器の画面では、少なくとも、主ドローン（１０２）の水平方向と垂直方向の位置、及び、各副ドローン（１０３）の水平方向と垂直方向の位置、バッテリー残量、薬液残量が表示されることが望ましい。また、主ドローン（１０１）による薬剤散布の飛行経路、および、それに伴う副ドローン（１０３）の飛行経路は、操縦器（１０５、または、３０２）等上で稼働するコンピューター・プログラムのアルゴリズムによって可能な限り自動化されていることが望ましいが、手動操作によるオーバライドが行なえるようになっていることが望ましい。また、主ドローン（１０２）または副ドローン（１０３）に備えられたカメラの映像を画面上に表示できるようにし、薬剤散布が適切に行なわれているか目視で確認できるようにしてもよい。 FIG. 5 shows a screen example of the wireless controller (105) or the wired controller (302) according to the present invention. On the screen of the controller, at least the horizontal and vertical positions of the main drone (102), the horizontal and vertical positions of each sub-drone (103), the battery remaining amount, and the remaining amount of the chemical solution are displayed. It is desirable. In addition, the flight path of the drug spraying by the main drone (101) and the flight path of the secondary drone (103) associated therewith can be performed by an algorithm of a computer program running on the pilot (105 or 302) or the like. It is desirable to be automated as long as possible, but it is desirable that manual override can be performed. In addition, the video of the camera provided in the main drone (102) or the sub drone (103) may be displayed on the screen, and it may be possible to visually confirm whether or not the medicine is properly sprayed.
図６に、本願発明に係る主ドローン（１０２）および副ドローン（１０３）によるケーブル類（４０１）取り回しの例を示す。単に複数の副ドローン（１０３）でケーブル類（４０１）を支持するだけでは、垂れ下がったケーブルが地表近くに垂れ下がり農地の作物を傷めてしまったり、ケーブルの張力や重量が邪魔になって主ドローン（１０２）の動きが阻害されてしまったりする等の問題が生じるが、本願発明では、副ドローン（１０３）の役割分担を行ない、高度と水平位置を役割に合わせて制御することで、主ドローン（１０２）の動きを阻害することなく、効率的な薬剤散布が達成可能である。なお、この例は上述の第一の実施例に基づいているが、同じ考え方は第二の実施例、第三の実施例、及び、第四の実施例等にも当然に適用可能である。 FIG. 6 shows an example of cable (401) handling by the main drone (102) and the sub drone (103) according to the present invention. Simply supporting the cables (401) with a plurality of secondary drones (103) can cause the hanging cables to hang down near the ground and damage crops on the farmland, or the tension and weight of the cables can interfere with the main drone ( 102) is obstructed. In the present invention, the role of the sub-drone (103) is divided, and the altitude and the horizontal position are controlled according to the role, so that the main drone ( Efficient drug distribution can be achieved without hindering the movement of 102). Although this example is based on the first embodiment described above, the same concept can naturally be applied to the second embodiment, the third embodiment, the fourth embodiment, and the like.
この例では、主ドローン（１０２）と５台の副ドローン（１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ，１０３ｄ，１０３ｅ）を使用する。主ドローン（１０２）は農地上を薬剤散布に適した高度で飛行し、薬剤散布を行なう。主ドローン（１０２）に最も近い位置にある第一の副ドローン（１０３ａ）は追尾ドローンとして機能し、主ドローン（１０２）の真上近くを飛行するよう制御される。これにより、主ドローン（１０２）はケーブル類（４０１）の張力と重力に邪魔されることなく最適な薬剤散布のための経路を飛行することができる。第二の副ドローン（１０３ｂ）およびと第三の副ドローン（１０３ｃ）はケーブル弛み調整ドローンとして機能し、ケーブル類（４０１）に適度な張力を与えることで弛みを解消し、他のドローンが自在に飛行できるように制御される。第四の副ドローン（１０３ｄ）および第五の副ドローン（１０３ｅ）は、高度維持ドローンとして機能し、地上バッテリー（１０４）の上空近くを飛行し、他のドローンがケーブル重の大きな負担なしに、飛行できるようにする役割を果たすよう制御される。図６の構成は一例であり、副ドローン（１０３）の台数、および、各副ドローン（１０３）への役割分担は農地の形状や広さに応じて自由に決定できるようにすることが望ましい。また、各副ドローン（１０３）の高度は所定のアルゴリズムに基づき自動的に決定されることが望ましい。たとえば、主ドローン（１０２）と副ドローン（１０３ａ）の間のケーブル類の長さが２メートルであるとすると、副ドローン（１０３ａ）は、主ドローン（１０２）の上方１．５メートルから１．８メートルの高度であって水平位置主ドローン（１０２）から半径０．２メートルの円内に収まるような制御を行なうことができる。その他、任意の計算ロジックに基づいて主ドローン（１０２）の高度と水平位置から各副ドローン（１０３）の高度と水平位置を決定できるようにしてよい。ケーブル類（４０１）がドローンに与える張力をセンサーで測定し、張力が閾値をの範囲外になった場合には高度を調整するようにしてよい。また、各ドローンに風力計を設けて、風の強さに応じて高度を調整するようにしてよい。 In this example, a main drone (102) and five sub drones (103a, 103b, 103c, 103d, 103e) are used. The main drone (102) flies on the farm ground at an altitude suitable for drug spraying and sprays drugs. The first secondary drone (103a) closest to the main drone (102) functions as a tracking drone and is controlled to fly directly above the main drone (102). Thereby, the main drone (102) can fly the path | route for optimal chemical | medical agent dispersion | distribution, without being disturbed by the tension | tensile_strength and gravity of cables (401). The second sub-drone (103b) and the third sub-drone (103c) function as cable slack adjustment drones. By applying appropriate tension to the cables (401), slack is eliminated and other drones can be freely used. Controlled so that you can fly. The fourth sub-drone (103d) and the fifth sub-drone (103e) function as an altitude maintenance drone, flying near the ground battery (104), and other drones without a heavy burden of cable weight. It is controlled to play a role that allows it to fly. The configuration in FIG. 6 is an example, and it is desirable that the number of sub-drones (103) and the division of roles to each sub-drone (103) can be determined freely according to the shape and size of the farmland. It is desirable that the altitude of each sub drone (103) is automatically determined based on a predetermined algorithm. For example, if the length of the cables between the main drone (102) and the sub drone (103a) is 2 meters, the sub drone (103a) is placed 1.5 meters above the main drone (102) to 1. Control can be performed at an altitude of 8 meters and within a circle of 0.2 meters radius from the horizontal main drone (102). In addition, the altitude and horizontal position of each secondary drone (103) may be determined from the altitude and horizontal position of the main drone (102) based on arbitrary calculation logic. The tension applied to the drone by the cables (401) may be measured by a sensor, and the altitude may be adjusted when the tension falls outside the range of the threshold value. In addition, an anemometer may be provided for each drone, and the altitude may be adjusted according to the strength of the wind.
図７に、本願発明に係るドローンの飛行開始時の水平位置の航路制御の例を示す。図７は上空から見た図である。図７は第一の実施例に基づいているが、考え方は、第二の実施例、第三の実施例、及び、第四の実施例等にも適用可能である。図７の各ドローンの役割は図６におけるものと同じにしている。図７−ａは、薬剤散布開始直後の状態であり、農地（７０１）上の薬剤タンク（１０４）に近い位置に各ドローンが飛行している。高度維持ドローンとして機能する第四の副ドローン（１０３ｄ）および第五の副ドローン（１０３ｅ）は、地上バッテリー（１０４）上で十分な高度を維持する。他の副ドローン（１０３ａ，１０３ｂ，１０３ｃ）はケーブルが弛まないような位置を維持するよう制御される。図７−ｂは、薬剤散布中の状態であり、主ドローン（１０２）が農地上に薬剤を散布し、副ドローン（１０３ａ、１０３ｂ、１０３ｃ、１０３ｄ、１０３ｅ）はケーブル類（４０１）に無駄な張力を与えないよう、また、ケーブル類（４０１）を必要以上に弛ませないように水平と垂直の位置を制御される。これは、主ドローン（１０２）の水平・垂直位置をＧＰＳや高度計により読み取り、その位置情報に基づいて所定のアルゴリズムにより他のドローンが飛行すべき水平・垂直位置を演算し、その所定位置に各ドローンを位置させる制御を行なうことで実現できる。ドローンの飛行終了時には、飛行開始時と逆の手順で、ドローンを制御することで、スムーズにケーブル類（４０１）を収納することができる。 FIG. 7 shows an example of the route control of the horizontal position at the start of the flight of the drone according to the present invention. FIG. 7 is a view from above. Although FIG. 7 is based on the first embodiment, the concept can be applied to the second embodiment, the third embodiment, the fourth embodiment, and the like. The role of each drone in FIG. 7 is the same as that in FIG. FIG. 7A shows a state immediately after the start of spraying of the medicine, and each drone is flying near the medicine tank (104) on the farmland (701). The fourth sub drone (103d) and the fifth sub drone (103e) functioning as the altitude maintenance drone maintain a sufficient altitude on the ground battery (104). The other secondary drones (103a, 103b, 103c) are controlled to maintain a position where the cable does not loosen. FIG. 7B shows a state in which the medicine is being sprayed. The main drone (102) sprays the medicine on the farm ground, and the sub drones (103a, 103b, 103c, 103d, 103e) are wasted on the cables (401). The horizontal and vertical positions are controlled so that no tension is applied and the cables (401) are not loosened more than necessary. This is because the horizontal / vertical position of the main drone (102) is read by GPS or an altimeter, and the horizontal / vertical position where other drones should fly is calculated by a predetermined algorithm based on the position information. This can be achieved by controlling the location of the drone. At the end of the drone flight, the cables (401) can be stored smoothly by controlling the drone in the reverse order of the flight start.
図８に、本願発明に係るドローンの飛行開始時の航路制御の別の例を示す。図８は上方から見た図である。バッテリー（１０４）と追尾ドローンである副ドローン（１０３ａ）を直線で結び、副ドローンの台数に応じて直線を分割する。図示したように、分割した点上（図８のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに相当する位置）でその直線と垂直に交差する直線上の位置に他の副ドローンを配置するように位置制御することで、ケーブル類の弛みを最小化することができる。この場合において、高度維持ドローンである副ドローン（１０３ｄ、１０３ｅ）は高度維持のために調整された水平位置を維持するよう制御されるようにすることが望ましい。 FIG. 8 shows another example of route control at the start of flight of the drone according to the present invention. FIG. 8 is a view from above. The battery (104) and the secondary drone (103a) as a tracking drone are connected by a straight line, and the straight line is divided according to the number of secondary drones. As shown in the drawing, position control is performed so that another sub drone is arranged at a position on a straight line that intersects the straight line perpendicularly on the divided points (positions corresponding to A, B, C, and D in FIG. 8). As a result, the slack of the cables can be minimized. In this case, it is desirable that the secondary drone (103d, 103e), which is the altitude maintenance drone, be controlled to maintain the horizontal position adjusted for altitude maintenance.
（本願発明による技術的に顕著な効果）
本願発明により、従来の単独のドローンで薬剤散布を行なう場合と比較して、有線給電によるバッテリー持続時間に制約されない長時間の稼働、薬剤パイプを介した薬剤供給によるドローン上のタンク容量に制約されない長時間の稼働、そして、制御ケーブルを介した制御による安定したドローン飛行制御といった技術的に顕著な効果が得られる。また、単にドローンにケーブルを接続しただけでは、ドローンの動きがケーブルの自重で制約されたり、垂れ下がったケーブルが作物を傷つけたりといった問題が生じるが、位置を協調制御される複数のドローンでケーブルを支える本願発明の方式ではそのような問題は生じない。さらに、ドローンが給電線等で地上と接続されていることにより、ケーブルの長さを越える範囲にドローンが飛行しないという副次的利点も得られる。無線操縦のドローンでは電波状態の悪化や機器の故障による誤作動あるいは操縦不能のリスクがあり、その結果、ドローンが想定された飛行区域外で飛ぶことによる事故も社会問題化している。本願発明による構成ではそのような事故は起こり得ない。(Technologically significant effect of the present invention)
According to the present invention, compared to the case of spraying medicine with a conventional single drone, it is not restricted by the tank capacity on the drone by long time operation not restricted by battery power supply by wired power supply, medicine supply through medicine pipe Technically significant effects such as long-time operation and stable drone flight control by control via a control cable can be obtained. In addition, simply connecting a cable to the drone causes problems such as the drone's movement being restricted by the weight of the cable, or the hanging cable damaging the crop, but the cables can be connected with multiple drones whose positions are coordinated. Such a problem does not occur in the supporting system of the present invention. Further, since the drone is connected to the ground by a feeder line or the like, a secondary advantage that the drone does not fly beyond the cable length can be obtained. In the case of drones operated by radio, there is a risk of malfunction or inability to operate due to deterioration of radio wave conditions or equipment failure, and as a result, accidents caused by flying drones outside the assumed flight area have become a social problem. Such an accident cannot occur in the configuration according to the present invention.
Claims (10)
前記給電線は、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記電源とに接続されており、
前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、
前記電源は、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体の外部に設置されており、前記給電線を介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに電力を供給する、
薬剤散布装置。A drug spraying device including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a feeder and a power source,
The power supply line is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle and the power source,
The first unmanned air vehicle includes a medicine spraying means,
The power source is installed outside the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle, and is connected to the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the feeder line. Supplying power,
Drug spraying device.
前記薬剤ホースは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記薬剤タンクと前記ポンプとに接続されており、
前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、
前記薬剤タンクは前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体の外部に設置されており、
前記ポンプは、前記薬剤ホースを介して前記薬剤タンクの薬剤を前記第一の無人飛行体に供給する、
薬剤散布装置。A drug spraying device including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a drug hose, a drug tank, and a pump,
The drug hose is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle, the drug tank, and the pump.
The first unmanned air vehicle includes a medicine spraying means,
The drug tank is installed outside the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle,
The pump supplies the medicine in the medicine tank to the first unmanned air vehicle via the medicine hose.
Drug spraying device.
前記制御ケーブルは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記操縦器とに接続されており、
前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、
前記操縦器は、前記制御ケーブルを介して、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とを制御する、
薬剤散布装置。A drug spraying device including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a control cable, and a pilot,
The control cable is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle and the pilot;
The first unmanned air vehicle includes a medicine spraying means,
The pilot controls the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the control cable.
Drug spraying device.
請求項１，請求項２，または、請求項３に記載の薬剤散布装置。Further, the position of the second unmanned air vehicle is controlled in accordance with the position of the first unmanned air vehicle,
The medicine spraying device according to claim 1, claim 2, or claim 3.
前記給電線が前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記電源とに接続されており、
前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、
前記電源は、前記給電線を介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに電力を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御方法であって、
前記第一の無人飛行体の位置を取得するステップと、
前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算するステップと、
前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与えるステップとを含む、
無人飛行体制御方法。Including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a feeder and a power source;
The feeder is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle and the power source;
The first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means,
The power source is an unmanned air vehicle control method that is executed by a medicine spraying device that supplies power to the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the feeder line,
Obtaining a position of the first unmanned air vehicle;
Calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position of the first unmanned air vehicle;
Instructing the second unmanned air vehicle to fly at the predetermined position,
Unmanned air vehicle control method.
前記薬剤ホースは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記薬剤タンク前記ポンプとに接続されており、
前記第一の無人飛行体は、薬剤散布手段を備えており、
前記ポンプは、前記薬剤ホースを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに薬剤を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御方法であって、
前記第一の無人飛行体の位置を取得するステップと、
前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算するステップと、
前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与えるステップとを含む、
無人飛行体制御方法。Including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a drug hose, a drug tank, and a pump;
The drug hose is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle, and the drug tank the pump.
The first unmanned air vehicle includes a medicine spraying means,
The pump is an unmanned air vehicle control method that is executed by a medicine spraying device that supplies medicine to the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the medicine hose,
Obtaining a position of the first unmanned air vehicle;
Calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position of the first unmanned air vehicle;
Instructing the second unmanned air vehicle to fly at the predetermined position,
Unmanned air vehicle control method.
前記制御ケーブルは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記操縦器とに接続されており、
前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、
前記操縦器は、前記制御ケーブルを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とを制御する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御方法であって、
前記第一の無人飛行体の位置を取得するステップと、
前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算するステップと、
前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与えるステップとを含む、
無人飛行体制御方法。Including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a control cable and a pilot;
The control cable is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle and the pilot;
The first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means,
The pilot is an unmanned air vehicle control method that is executed by a medicine spraying device that controls the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the control cable,
Obtaining a position of the first unmanned air vehicle;
Calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position of the first unmanned air vehicle;
Instructing the second unmanned air vehicle to fly at the predetermined position,
Unmanned air vehicle control method.
前記給電線が前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記電源とに接続されており、
前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、
前記電源は、前記給電線を介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに電力を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御プログラムであって、
前記第一の無人飛行体の位置を取得する手順と、
前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算する手順と、
前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与える手順とをコンピューターに実行させる、
無人飛行体制御プログラム。Including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a feeder and a power source;
The feeder is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle and the power source;
The first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means,
The power source is an unmanned air vehicle control program that is executed by a medicine spraying device that supplies power to the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the feeder line,
Obtaining the position of the first unmanned air vehicle;
Calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position of the first unmanned air vehicle;
Causing the computer to execute a procedure for instructing the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position;
Unmanned air vehicle control program.
前記薬剤ホースは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記薬剤タンクと前記ポンプとに接続されており、
前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、
前記ポンプは、前記薬剤ホースを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とに薬剤を供給する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御プログラムであって、
前記第一の無人飛行体の位置を取得する手順と、
前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算する手順と、
前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与える手順とをコンピューターに実行させる、
無人飛行体制御プログラム。Including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a drug hose, a drug tank, and a pump;
The drug hose is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle, the drug tank, and the pump.
The first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means,
The pump is an unmanned air vehicle control program that is executed by a medicine spraying device that supplies medicine to the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the medicine hose,
Obtaining the position of the first unmanned air vehicle;
Calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position of the first unmanned air vehicle;
Causing the computer to execute a procedure for instructing the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position;
Unmanned air vehicle control program.
前記制御ケーブルは、前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体と前記操縦器とに接続されており、
前記第一の無人飛行体は薬剤散布手段を備えており、
前記操縦器は、前記制御ケーブルを介して前記第一の無人飛行体と前記第二の無人飛行体とを制御する薬剤散布装置で実行される無人飛行体制御プログラムであって、
前記第一の無人飛行体の位置を取得する手順と、
前記第一の無人飛行体の前記位置に応じて前記第二の無人飛行体の所定の位置を計算する手順と、
前記第二の無人飛行体に前記所定の位置を飛行するよう指令を与える手順とをコンピューターに実行させる、
無人飛行体制御プログラム。Including a first unmanned air vehicle, a second unmanned air vehicle, a control cable and a pilot;
The control cable is connected to the first unmanned air vehicle, the second unmanned air vehicle and the pilot;
The first unmanned air vehicle is provided with a medicine spraying means,
The pilot is an unmanned air vehicle control program that is executed by a medicine spraying device that controls the first unmanned air vehicle and the second unmanned air vehicle via the control cable,
Obtaining the position of the first unmanned air vehicle;
Calculating a predetermined position of the second unmanned air vehicle according to the position of the first unmanned air vehicle;
Causing the computer to execute a procedure for instructing the second unmanned air vehicle to fly the predetermined position;
Unmanned air vehicle control program.
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