JP6612209B2 - 操縦装置及び作業機 - Google Patents
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Description
特許文献1に開示された操縦装置は、基台と、基台に固定された第1ヨークと、第1ヨークに対して第1軸心回りに回動可能で且つ第1軸心に直交する第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、第2ヨークにレバーシャフトを介して取り付けられたグリップとを有する。第1ヨークは、ネジ軸を有し、このネジ軸を基台に形成したネジ穴にねじ込むことにより、第1ヨークが基台に固定されている。
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、操作性を向上させた操縦装置及び作業機を提供することを目的とする。
図16は、本実施形態に係る作業機1の全体構成を示す概略側面図である。図17は、作業機1の概略平面図である。本実施形態では、作業機1として旋回作業機であるバックホーが例示されている。
先ず、作業機1の全体構成を説明する。
本発明の実施形態においては、作業機1の運転席6に着座した運転者の前側(図16、図17の矢印A1方向)を前方、運転者の後側(図16、図17の矢印A2方向)を後方、運転者の左側(図16の手前側、図17の矢印B1方向)を左方、運転者の右側(図16の奥側、図17の矢印B2方向)を右方として説明する。
走行装置3の前部には、ドーザ装置7が装着されている。ドーザ装置7は、ドーザシリンダ(図示省略)を伸縮することにより昇降(ブレードを上げ下げ)させることができる。
図16に示すように、作業装置4は、ブーム15と、アーム16と、バケット(作業具)17とを有している。ブーム15の基部は、スイングブラケット14に横軸(機体幅方向に延伸する軸心)回りに回動自在に枢着されている。これによって、ブーム15が上下に揺動自在とされている。アーム16は、ブーム15の先端側に横軸回りに回動自在に枢着されている。これによって、アーム16が前後或いは上下に揺動自在とされている。バケット17は、アーム16の先端側にスクイ動作及びダンプ動作可能に設けられている。作業機1は、バケット17に代えて或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具(油圧アタッチメント)を装着することが可能である。他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、スノウブロア等が例示できる。
なお、本実施形態では、操縦装置19Lと操縦装置19Rは、運転席6の側方に設けられているが、設ける位置は種々変更できる。例えば、運転席6の前方に操縦台を設け、この操縦台に、操縦装置19Lと操縦装置19Rとを機体幅方向K2に横並びで設けてもよい。
図1〜図13は、操縦装置19L,19Rの一実施形態を示している。
図1は、操縦装置19R(19L)の左側面断面図である。図2は、操縦装置19R(19L)の背面断面図である。図1、図2に示すように、操縦装置19R(19L)は、基台21と、支持部22と、複数のプッシュロッド23A〜23Dと、揺動体24と、グリップ25とを備えている。基台21は、操縦台18R(18L)に取り付けられている。支持部22は、基台21に取り付けられている。複数のプッシュロッド23A〜23Dは、基台21に設けられている。揺動体24は、支持部22に取り付けられている。グリップ25は、揺動体24に取り付けられている。
図3、図4に示すように、嵌合穴29は、本体部27の上面から下方に向けて凹設されて形成された有底円柱状の周面によって形成されている。即ち、基台21は、当該基台21の上面に形成された嵌合穴29を有する。図6A、図6Bに示すように、嵌合穴29は、本体部27の中心部に位置する。なお、嵌合穴29は、基台21を貫通して形成されていてもよい。
図2、図4に示すように、第3凹部35Cは、第3支持孔34Cの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸しており、一端面(上面)は第3支持孔34Cに連通している。第4凹部35Dは、第4支持孔34Dの軸心の傾斜方向と同じ傾斜方向に延伸しており、一端面(上面)は第4支持孔34Dに連通している。
図3に示すように、第1ヨーク42は、第1連結部46Aと、第2連結部46Bと、第1接続部47Aと取付部48とを有する。第1連結部46Aは、嵌合穴29の前方に位置する。第2連結部46Bは、嵌合穴29の後方に位置する。第1連結部46Aと第2連結部46Bとは、前後方向K1に間隔をおいて対向して設けられている。第1接続部47Aは、第1連結部46Aと第2連結部46Bとの下部同士を連結している。
図3、図4、図5に示すように、連結体43は、四角ブロック状に形成され、第1連結部46Aと第2連結部46Bとの間に配置されている。この連結体43は、第1軸挿通孔52Aと、第2軸挿通孔52Bと、第3軸挿通孔52Cと、第4軸挿通孔52Dとを有する。第1軸挿通孔52Aは、第1軸孔49Aに同軸状に連通する。第2軸挿通孔52Bは、第2軸孔49Bに同軸状に連通する。第1軸挿通孔52Aは、連結体43の前面から中心に向かって形成された環状の縁部(周面)によって形成されている。第2軸挿通孔52Bは、連結体43の前面から中心に向かって形成された環状の縁部(周面)によって形成されている。第3軸挿通孔52Cは、連結体43の左方(機体内方)側の側面から中心に向かって形成された環状の縁部(周面)によって形成されている。第4軸挿通孔52Dは、連結体43の右方(機体外方)側の側面から中心に向かって形成された環状の縁部(周面)によって形成されている。
図5に示すように、第1軸孔49Aと第1軸挿通孔52Aとにわたって第1軸部材53Aが挿通されている。即ち、第1ヨーク42は、第1軸部材53Aによって連結体43に回動可能に連結される第1連結部46Aを有する。また、第2軸孔49Bと第2軸挿通孔52Bとにわたって第2軸部材53Bが挿通されている。即ち、第1ヨーク42は、第2軸部材53Bによって連結体43に回動可能に連結される第2連結部46Bを有する。第1軸部材53Aと第2軸部材53Bとは、共通の第1軸心Y1を有する。言い換えると、第1軸部材53A及び第2軸部材53Bは、第1軸心Y1上に配置されている。また、第1軸心Y1は、グリップ25を操作するオペレータが着座する運転席(座席)6の前後方向K1と略平行である(略一致する)。即ち、第1軸心Y1は、前後方向K1に延伸する軸心である。
図3に示すように、第1抜止めピン55Aは、連結体43に上面から打ち込まれている。第1抜止めピン55Aの下方には、第1抜止めピン55Aを上方に抜くための工具が差し込まれる分解用孔56Aが形成されている。また、第2抜止めピン55Bは、連結体43に上面から打ち込まれている。第2抜止めピン55Bの下方には、第2抜止めピン55Bを上方に抜くための工具が差し込まれる分解用孔56Bが形成されている。
図3、図5に示すように、第1連結部46Aの前面には、検知器58A(第1検知器という)が設けられている。この第1検知器58Aの検出子59Aは、第1軸部材53Aのスリット溝57Aに係合していて、第1軸部材53Aと一体回動する。第1検知器58Aは、連結体43(グリップ25)の第1軸心Y1回りの回動を検出する角度検知器である。言い換えると、第1検知器58Aは、グリップ25の操作角を検出するポテンショメータである。
図4、図5に示すように、第4連結部46Dの機体外方側には、検知器(第2検知器という)58Bが設けられている。この第2検知器58Bの検出子59Bは、第4軸部材53Dのスリット溝57Dに係合していて、第4軸部材53Dと一体回動する。第2検知器58Bは、第2ヨーク44(グリップ25)の第2軸心Y2回りの回動を検出する角度検知器である。言い換えると、第2検知器58Bは、グリップ25の操作角を検出するポテンショメータである。
上記支持部22の構造において、第1ヨーク42と第2ヨーク44との連結に、連結体43は、必ずしも必要ではない。例えば、第1ヨーク42に対して第2ヨーク44を、第1軸心Y1回りに回動可能に連結し且つ第1軸心Y1とは異なる第2軸心Y2回りに回動可能に連結するのに、十字ピンによって連結してもよい。十字ピンは、1つの平面で互いに直角に位置すると共に相互に接続された4つのピンを有する部材である。
図1、図2に示すように、複数のプッシュロッド23A〜23Dは、回動支点Y3の周囲に一端側(上端側)61A〜61Dが揺動体24と当接するように配置されている。言い換えると、複数のプッシュロッド23A〜23Dは、一端側61A〜61Dが揺動体24(他の部材)を介してグリップ25に当接する。また、複数のプッシュロッド23A〜23Dの一端側61A〜61Dはグリップ25に直接、当接していてもよい。即ち、複数のプッシュロッド23A〜23Dは、一端側61A〜61Dがグリップ25に直接または他の部材を介して当接する位置に配置されている。また、複数のプッシュロッド23A〜23Dは、回動支点Y3を通る上下方向に延伸する仮想直線Y4に対して対称に配置されている。
図4に示すように、第3アーム部65Cの基部(揺動体24)と第3連結部46C(第2ヨーク44)とにわたって第1規制ピン71Aが設けられている。また、第4アーム部65Dの基部(揺動体24)と第4連結部46D(第2ヨーク44)とにわたって第2規制ピン71Bが設けられている。これら、第1規制ピン71A及び第2規制ピン71Bによって、第2ヨーク44と揺動体24との取付軸54回りの相対回動が規制される。即ち、第1規制ピン71A、第2規制ピン71Bは、第2ヨーク44と揺動体24との取付軸54回りの相対回動を規制する回り止め部72を構成している。なお、回り止め部は、取付穴67の内面の一部に形成した平面と、取付軸54の外面の一部に形成した平面とを当接させることで構成した回り止め構造であってもよい。
第1〜第4当接面73A〜73Dと第1〜第4プッシュロッド23A〜23Dとの接触状態に応じてシム69の厚さを変更する。即ち、シム69の厚さを変更することにより、第1〜第4当接面73A〜73Dと第1〜第4プッシュロッド23A〜23Dとの接触状態を最適状態にすることができる。
図1に示すように、第1板材82Aの第2部位84Aの下部に、第1延出部66Aがネジ88Aによって固定されている。また、第2板材82Bの第2部位84Bの下部に、第2延出部66Bがネジ88Bによって固定されている。図2に示すように、第3板材82Cの第2部位84Cの下部に、第3延出部66Cがネジ88Cによって固定されている。第4板材82Dの第2部位84Dの下部に、第4延出部66Dがネジ88Dによって固定されている。したがって、グリップ25は、第2ヨーク44に揺動体24を介して取り付けられている。言い換えると、揺動体24は、第2ヨーク44とグリップ25とを連結している。なお、グリップ25は、第2ヨーク44に直接取り付けられていてもよい。即ち、グリップ25は、第2ヨーク44に直接又は他の部材を介して取り付けられる。
図1、図2に示すように、本実施形態では、第1軸心Y1と第2軸心Y2との交点であるグリップ25の回動支点Y3は、グリップ25の内部に位置している。また、回動支点Y3は、グリップ25におけるオペレータが把持する部分である第1把持部74に囲まれる領域に位置している。また、支持部22は、グリップ25の内部に収容されている。支持部22と、基台21における支持部22が取り付けられる部分である固定部位21Aとがグリップ25の内部に挿入されている。
図1、図2は、グリップ25が中立位置にある状態を示している。図1、図2示すように、グリップ25が回動操作されていないときには、第1〜第4プッシュロッド23A〜23D(プッシュロッド)によってグリップ25の位置が中立位置に規定される。即ち、第1プッシュロッド23Aが第1付勢部材63Aの付勢力によって第1当接面73Aに当接し、第2プッシュロッド23Bが第2付勢部材63Bの付勢力によって第2当接面73Bに当接し、第3プッシュロッド23Cが第3付勢部材63Cの付勢力によって第3当接面73Cに当接し、第4プッシュロッド23Dが第4付勢部材63Dの付勢力によって第4当接面73Dに当接することで、グリップ25が第1〜第4付勢部材63A〜63Dの付勢力によって中立位置に保持される。
また、グリップ25を中立位置から第2軸心Y2回りに前後方向K1(第2操作方向)に回動すると、図11に示すように、第2ヨーク44が第2軸心Y2回りに回動する。すると、揺動体24によって(又はグリップ25によって直接)、第1プッシュロッド23A又は第2プッシュロッド23B(プッシュロッド)が押圧される。即ち、グリップ25を前方に揺動すると、第1プッシュロッド23A(プッシュロッド)は、第1付勢部材63A(付勢部材)の付勢力に打ち勝って当該第1プッシュロッド23A(プッシュロッド)の延伸方向の下方に移動する。また、グリップ25を後方に揺動すると、第2プッシュロッド23B(プッシュロッド)は、第2付勢部材63Bの付勢力に打ち勝って当該第2プッシュロッド23B(プッシュロッド)の延伸方向の下方に移動する。これによって、第2の操作対象が操作される。この第2操作対象の操作を上記の例で説明すると、操縦装置19Lにあっては、前側に揺動するとアーム16がダンプ動作し、後側に揺動するとアームがクラウド動作する。また、操縦装置19Rにあっては、前側に揺動するとブームが下げ動作し、後側に揺動するとブームが上げ動作する。
一方、グリップ25を中立位置から第1操作方向(前後方向K1)と第2操作方向(機体幅方向K2)との間の任意の斜め方向に操作すると、第1の操作対象と第2の操作対象とが同時に操作される(第1の操作対象と第2の操作対象とが複合操作される)。
図12Aの実線は、図10のX4−X4線矢視断面を示している。図10の実線は、グリップ25を第1軸心Y1回りに左方にフルストロークで回動した状態である。フルストロークとは、プッシュロッド23A〜23Dがストッパ40A〜40Dに当接する状態まで操作することである。
このグリップ25を第2軸心Y2回りに前方にフルストロークで回動した状態からグリップ25を第1軸心Y1回りに右方(又は左方)にフルストロークで回動すると、図12Bに仮想線で示すように、曲面状に形成された第1当接面73Aが、第1プッシュロッド23Aの一端側61Aの端面上を摺動する。したがって、第1プッシュロッド23Aの位置は、グリップ25の第1軸心Y1回りの回動の影響を受けず、問題はない。また、グリップ25を、第2軸心Y2回りに後方にフルストロークで回動した状態からグリップ25を第1軸心Y1回りに右方(又は左方)にフルストロークで回動した場合も同様である。
この状態からグリップ25を第1軸心Y1回りに右方(又は左方)にフルストロークで回動すると、図12Cに仮想線で示すように、第1当接面73Aが平坦面である場合、第1当接面73Aは第1プッシュロッド23Aを押し下げるように動こうとする。しかしながら、第1プッシュロッド23Aは、第1ストッパ40Aに当接していて動かないので(図11参照)、必然的に、第1当接面73Aが、図12Cに斜線Z1で示す分、戻されることとなる。即ち、グリップ25を右方にフルストロークで回動した状態に比べて、グリップ25を前方及び右方にフルストロークで回動した状態では、グリップ25が図12Cに斜線で示す分、フルストローク時の位置よりも第1軸心Y1回りに戻されることとなる。グリップ25を第2軸心Y2回りに後方にフルストロークで回動した状態からグリップ25を第1軸心Y1回りに右方(又は左方)にフルストロークで回動した場合も同様である。
この他の実施形態において、グリップ本体77(グリップ25)は、底面25Aが開口した中空形状を有する点は、一実施形態と同じであるが、形状が異なる点で一実施形態とは相違する。グリップ本体77は、操縦装置19Lと操縦装置19Rとでは、機体幅方向K2について対称に形成される。また、この他の実施形態では、一実施形態における第1〜第4当接面73A〜73D、プッシュロッド23A〜23D、スリーブ36A〜36D及びストッパ40A〜40Dは設けられていない。
付勢部材98A〜98Dは、第1付勢部材98A、第2付勢部材98B、第3付勢部材98C、第4付勢部材98Dを含む。第1付勢部材98Aは、第1上バネ掛け部92Aと第1下バネ掛け部93Aとにわたって掛け渡されている。第2付勢部材98Bは、第2上バネ掛け部92Bと第2下バネ掛け部93Bとにわたって掛け渡されている。第3付勢部材98Cは、第3上バネ掛け部92Cと第3下バネ掛け部93Cとにわたって掛け渡されている。第4付勢部材98Dは、第4上バネ掛け部92Dと第4下バネ掛け部93Dとにわたって掛け渡されている。
グリップ25の頂部板81の下方側には、該頂部板81に取付ボルト95によって取り付けられた筒体96が設けられている。この筒体96に取付軸54が、筒体96及び取付軸54を貫通するピン97A及びピン97Bによって固定されている。取付軸54は、第2接続部47Bとは別体で形成され、第2接続部47Bに固着されている。
以上、他の実施形態について、図1〜図13に示す一の実施形態と異なる点について説明した。その他の構成については、一の実施形態と略同様に構成される。
従来では、基台に対する第1ヨークの固定方式が、第1ヨークに設けたネジ軸を基台にねじ込むというねじ式であるため、第1ヨークは基台に対して任意の向きで固定される。即ち、第1ヨークを基台に対して常に一定の向きで固定することができない。したがって、第1軸心に沿う方向と前後方向(第1操作方向)とは任意の位置関係にあり、第2軸心に沿う方向と機体幅方向(第2操作方向)とは任意の位置関係にあった。第1軸心が第1操作方向と平行ではなく、第2軸心が第2操作方向と平行ではない場合、グリップを第1操作方向と第2操作方向との間の任意の斜め方向にフルストロークで操作すると、操作する方向とグリップの動き方が異なることに起因する違和感やばらつきが出る。この違和感、ばらつきは、グリップから回動支点までの距離が短いほど体感されやすくなる。
また、第2ヨーク44から突出していて揺動体24を貫通すると共に先端側にネジ部54aを有する取付軸54と、第2ヨーク44と揺動体24との取付軸54回りの相対回動を規制する回り止め部72と、ネジ部54aに螺合されて第2ヨーク44に揺動体24を固定する締結具68A,68Bとを備えている。
また、第2ヨーク44と揺動体24との間に介在されて取付軸54の延伸方向に沿った揺動体24の位置を調整するシム69を備えている。
これにより、第2ヨーク44に対する揺動体24の高さ方向の位置を調整することができる。
これによると、第2軸心Y2を前後方向K1と略平行にし、且つ第1軸心Y1を前後方向K1に直交する水平方向と略平行にした場合に比べて、オペレータの操作感を向上させることができる。
これによると、オペレータは、グリップ25の回動支点Y3に近い位置を把持することができる。言い換えると、オペレータがグリップ25を把持した際に、グリップ25の回動支点Y3をオペレータの手に包まれる位置に(手で覆われる領域に)位置させることができる。これによって、グリップ25を操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップ25の操作空間を小さくすることができる。また、機体2が揺れた場合、手元が機体2と共に揺れるので、安定して操作をすることができる。
また、プッシュロッド23A〜23Dが摺動可能に挿通されるスリーブ36A〜36Dを備え、基台21は、スリーブ36A〜36Dが挿通される支持孔34A〜34Dが形成された装着部30A〜30Dを有し、スリーブ36A〜36Dは、当該スリーブ36A〜36Dが支持孔34A〜34Dからプッシュロッド23A〜23Dの一端側に抜けるのを規制すべく装着部30A〜30Dに当接する抜止め部37A〜37Dと、当該スリーブ36A〜36Dが支持孔34A〜34Dからプッシュロッド23A〜23Dの他端側に抜けることを規制すべく止輪38A〜38Dが装着される止輪装着部39A〜39Dとを有し、プッシュロッド23A〜23Dの他端側には、抜止め部37A〜37Dに当接することによりスリーブ36A〜36Dから一端側に抜けるのを規制する当接部62A〜62Dを有する。
また、第1ヨーク42に対して第1軸心Y1回りに回動可能に連結され且つ第2ヨーク44に対して第2軸心Y2回りに回動可能に連結された連結体43と、第1軸心Y1上に配置された第1軸部材53A及び第2軸部材53Bと、第2軸心Y2上に配置された第3軸部材53C及び第4軸部材53Dとを備え、第1ヨーク42は、第1軸部材53Aによって連結体43に回動可能に連結される第1連結部46Aと、第2軸部材53Bによって連結体43に回動可能に連結される第2連結部46Bとを有し、第2ヨーク44は、第3軸部材53Cによって連結体43に回動可能に連結される第3連結部46Cと、第4軸部材53Dによって連結体43に回動可能に連結される第4連結部46Dとを有し、第1軸部材53A、第2軸部材53B、第3軸部材53C及び第4軸部材53Dは、連結体43にピン固定されている。
また、本実施形態では、第2ヨーク44と揺動体24との間にシム69を挿入することにより取付軸54の延伸方向に沿った揺動体24の位置を調整する構成について説明したが、本発明はこれに限るものではない。例えば、第1ヨーク42と基台21とを固定部材51A,51Bにより固定するのではなく、第1ヨーク42と基台21との接続部において取付軸54の延伸方向に沿った第1ヨーク42の位置を調整できる構成にしてもよい。この場合、第2ヨーク44とグリップ25との間に揺動体24を取り付ける構成に限らず、グリップ25を第2ヨーク44に直接取り付けてもよい。
即ち、オペレータが、グリップ25の回動支点Y3に近い位置を把持することができる。これによって、グリップ25を操作する際の手元操作量を小さくすることができ、グリップ25の操作空間を小さくすることができる。また、従来では、グリップ25から回動支点Y3までの距離が長いので、機体2が揺れた場合、グリップ25が、機体2に対して相対的に大きく揺れる場合がある。これに対し、本実施形態では、機体2が揺れた場合、グリップ25を把持したオペレータの手元が機体2と共に揺れるので、安定して操作をすることができる。
これによると、グリップ25の回動支点Y3は、オペレータの手に包まれる位置に(手で覆われる領域に)位置する。これによって、グリップ25の手元操作量の縮小化、及び安定した操作を確実に図ることができる。
これによって、操縦装置19L,19Rのコンパクト化を図ることができる。
また、支持部22が取り付けられる基台21を備え、支持部22と、基台21における支持部22が取り付けられる部分である固定部位21Aとがグリップ25の内部に挿入されている。
また、グリップ25は底面25Aが開口した中空形状を有しており、且つグリップ25の下部の内面は底面25A側に向かうほど開口面積が大きくなっている。
グリップ25の内部に回動支点Y3があると、グリップ25を回動した場合に、グリップ25は、下部の一部が回動支点Y3側の部位に近づく方向に揺動する。グリップ25の下部の内面を底面25A側に向かうほど開口面積が大きくなるように形成していることにより、グリップ25の下部が回動支点Y3側の部位に接触するのを防止することができ、グリップ25の回動量(操作量)を確保することができる。
また、回動支点Y3を通る仮想直線Y4に対して対称、且つ一端側がグリップ25に直接または他の部材を介して当接する位置に配置された複数のプッシュロッド23A〜23Dと、各プッシュロッド23A〜23Dの移動量を検知する検知器58A,58Bと、プッシュロッド23A〜23Dを当該プッシュロッド23A〜23Dの延伸方向に沿って一端側に付勢する付勢部材63A〜63Dとを備え、グリップ25が回動操作されていないときには各プッシュロッド23A〜23Dによってグリップ25の位置が中立位置に規定され、グリップ25が回動操作されたときには回動方向に応じて1または複数のプッシュロッド23A〜23Dがグリップ25に直接または他の部材を介して押されることにより付勢部材63A〜63Dの付勢力に打ち勝って当該プッシュロッド23A〜23Dの延伸方向に移動する。
また、グリップ25は、底面25Aが開口した中空形状を有しており、且つグリップ25の内面はプッシュロッド23A〜23Dの一端側に対応する位置から底面25A側に向かうほど仮想直線Y4からの距離が長くなっており、各プッシュロッド23A〜23Dは、一端側がグリップ25の奥25B側に配置されるようにグリップ25の底面25Aからグリップ25内に挿入されており、且つ一端側から他端側へ向かうほど仮想直線Y4との距離が短くなるように配置されている。
21 基台
23A プッシュロッド(第1プッシュロッド)
23B プッシュロッド(第2プッシュロッド)
23C プッシュロッド(第1プッシュロッド)
23D プッシュロッド(第1プッシュロッド)
24 揺動体
25 グリップ
29 嵌合穴
30A 装着部(第1装着部)
30B 装着部(第2装着部)
30C 装着部(第3装着部)
30D 装着部(第4装着部)
31A 第1ピン穴
31B 第1ピン穴
34A 支持孔(第1支持孔)
34B 支持孔(第2支持孔)
34C 支持孔(第3支持孔)
34D 支持孔(第4支持孔)
36A スリーブ(第1スリーブ)
36B スリーブ(第2スリーブ)
36C スリーブ(第3スリーブ)
36D スリーブ(第4スリーブ)
37A 抜止め部(第1抜止め部)
37B 抜止め部(第2抜止め部)
37C 抜止め部(第3抜止め部)
37D 抜止め部(第4抜止め部)
38A 止輪(第1止輪)
38B 止輪(第2止輪)
38C 止輪(第3止輪)
38D 止輪(第4止輪)
39A 止輪装着部(第1止輪装着部)
39B 止輪装着部(第2止輪装着部)
39C 止輪装着部(第3止輪装着部)
39D 止輪装着部(第4止輪装着部)
42 第1ヨーク
43 連結体
44 第2ヨーク
46A 第1連結部
46B 第2連結部
46C 第3連結部
46D 第4連結部
48 取付部
50A 第2ピン穴
50B 第2ピン穴
51A 固定部材
51B 固定部材
53A 第1軸部材
53B 第2軸部材
53C 第3軸部材
53D 第4軸部材
54 取付軸
54a ネジ部
58A 検知器(第1検知器)
58B 検知器(第2検知器)
62A 当接部(第1当接部)
62B 当接部(第2当接部)
62C 当接部(第3当接部)
62D 当接部(第4当接部)
63A 付勢部材(第1付勢部材)
63B 付勢部材(第2付勢部材)
63C 付勢部材(第3付勢部材)
63D 付勢部材(第4付勢部材)
68A 締結具
68B 締結具
69 シム
72 回り止め部
73A 第1当接面
73B 第2当接面
73C 第3当接面
73D 第4当接面
K1 前後方向
K2 水平方向(機体幅方向)
Y1 第1軸心
Y2 第2軸心
Y3 回動支点
Claims (13)
- 基台と、
前記基台に嵌合された第1ヨークと、
前記第1ヨークに対して第1軸心回りに回動可能に連結され且つ前記第1軸心とは異なる第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、
前記第2ヨークに取り付けられた揺動体と、
前記揺動体に取り付けられたグリップと、
前記基台と前記基台に嵌合された前記第1ヨークとに挿通されて前記第1ヨークを前記基台に固定する固定部材とを備え、
前記基台は、当該基台の上面に形成された嵌合穴と、前記嵌合穴を横切って当該基台を貫通する第1ピン穴とを有し、
前記第1ヨークは、前記嵌合穴に嵌合される棒状の取付部と、前記取付部を前記嵌合穴に嵌合したときに前記第1ピン穴と連通する第2ピン穴とを有し、
前記固定部材は、前記第1ピン穴と前記第2ピン穴とにわたって挿通されるピンであることを特徴とする操縦装置。 - 前記第2ヨークから突出していて前記揺動体を貫通すると共に先端側にネジ部を有する取付軸と、
前記第2ヨークと前記揺動体との前記取付軸回りの相対回動を規制する回り止め部と、
前記ネジ部に螺合されて前記第2ヨークに前記揺動体を固定する締結具とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の操縦装置。 - 基台と、
前記基台に嵌合された第1ヨークと、
前記第1ヨークに対して第1軸心回りに回動可能に連結され且つ前記第1軸心とは異なる第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、
前記第2ヨークに取り付けられた揺動体と、
前記揺動体に取り付けられたグリップと、
前記基台と前記基台に嵌合された前記第1ヨークとに挿通されて前記第1ヨークを前記基台に固定する固定部材と、
前記第2ヨークから突出していて前記揺動体を貫通すると共に先端側にネジ部を有する取付軸と、
前記第2ヨークと前記揺動体との前記取付軸回りの相対回動を規制する回り止め部と、
前記ネジ部に螺合されて前記第2ヨークに前記揺動体を固定する締結具とを備えていることを特徴とする操縦装置。 - 前記第2ヨークと前記揺動体との間に介在されて前記取付軸の延伸方向に沿った前記揺動体の位置を調整するシムを備えていることを特徴とする請求項2または3に記載の操縦装置。
- 前記第1軸心は、前記グリップを操作するオペレータが着座する座席の前後方向と略平行であり、前記第2軸心は、前記前後方向に直交する水平方向と略平行であることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の操縦装置。
- 基台と、
前記基台に嵌合された第1ヨークと、
前記第1ヨークに対して第1軸心回りに回動可能に連結され且つ前記第1軸心とは異なる第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、
前記第2ヨークに取り付けられた揺動体と、
前記揺動体に取り付けられたグリップと、
前記基台と前記基台に嵌合された前記第1ヨークとに挿通されて前記第1ヨークを前記基台に固定する固定部材とを備え、
前記第1軸心と前記第2軸心との交点である前記グリップの回動支点が前記グリップの内部に位置することを特徴とする操縦装置。 - 前記第1軸心と前記第2軸心との交点である前記グリップの回動支点の周囲に一端側が前記揺動体と当接するように配置された複数のプッシュロッドと、
前記各プッシュロッドの移動量を検知する検知器と、
前記プッシュロッドを当該プッシュロッドの延伸方向に沿って前記一端側に付勢する付勢部材とを備え、
前記グリップが回動操作されていないときには前記各プッシュロッドによって前記グリップの位置が中立位置に規定され、
前記グリップが回動操作されたときには回動方向に応じて1または複数の前記プッシュロッドが前記グリップに前記揺動体を介して押されることにより前記付勢部材の付勢力に打ち勝って当該プッシュロッドの延伸方向に移動することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の操縦装置。 - 前記プッシュロッドが摺動可能に挿通されるスリーブを備え、
前記基台は、前記スリーブが挿通される支持孔が形成された装着部を有し、
前記スリーブは、当該スリーブが前記支持孔から前記プッシュロッドの前記一端側に抜けるのを規制すべく前記装着部に当接する抜止め部と、当該スリーブが前記支持孔から前記プッシュロッドの他端側に抜けることを規制すべく止輪が装着される止輪装着部とを有し、
前記プッシュロッドの前記他端側には、前記抜止め部に当接することにより前記スリーブから前記一端側に抜けるのを規制する当接部を有する請求項7に記載の操縦装置。 - 複数の前記プッシュロッドとして、前記回動支点に対して前記第1軸心の延伸方向の一方側に配置された第1プッシュロッド、前記回動支点に対して前記第1軸心の延伸方向の他方側に配置された第2プッシュロッド、前記回動支点に対して前記第2軸心の延伸方向の一方側に配置された第3プッシュロッド、および前記回動支点に対して前記第2軸心の
延伸方向の他方側に配置された第4プッシュロッドを備え、
前記揺動体は、前記第1プッシュロッドの一端側に当接する第1当接面、前記第2プッシュロッドの一端側に当接する第2当接面、前記第3プッシュロッドの一端側に当接する第3当接面、および前記第4プッシュロッドの一端側に当接する第4当接面を備え、
前記第1〜第4プッシュロッドの一端側は前記揺動体側に凸となる曲面形状であり、
前記第1および第2当接面は、前記グリップが前記中立位置に配置されている状態において前記第2軸心と平行な線回りに湾曲する曲面形状であり、
前記第3および第4当接面は、前記グリップが前記中立位置に配置されている状態において前記第1軸心および前記第2軸心と平行な平面形状であることを特徴とする請求項7または8に記載の操縦装置。 - 基台と、
前記基台に嵌合された第1ヨークと、
前記第1ヨークに対して第1軸心回りに回動可能に連結され且つ前記第1軸心とは異なる第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、
前記第2ヨークに取り付けられた揺動体と、
前記揺動体に取り付けられたグリップと、
前記基台と前記基台に嵌合された前記第1ヨークとに挿通されて前記第1ヨークを前記基台に固定する固定部材と、
前記第1ヨークに対して前記第1軸心回りに回動可能に連結され且つ前記第2ヨークに対して前記第2軸心回りに回動可能に連結された連結体と、
前記第1軸心上に配置された第1軸部材及び第2軸部材と、
前記第2軸心上に配置された第3軸部材及び第4軸部材とを備え、
前記第1ヨークは、前記第1軸部材によって前記連結体に回動可能に連結される第1連結部と、前記第2軸部材によって前記連結体に回動可能に連結される第2連結部とを有し、
前記第2ヨークは、前記第3軸部材によって前記連結体に回動可能に連結される第3連結部と、前記第4軸部材によって前記連結体に回動可能に連結される第4連結部とを有し、
前記第1軸部材、第2軸部材、第3軸部材及び第4軸部材は、前記連結体にピン固定されていることを特徴とする操縦装置。 - 第1ヨークと、
前記第1ヨークに対して第1軸心回り前記第1軸心とは異なる第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、
前記第2ヨークに取り付けられた揺動体と、
前記揺動体に取り付けられたグリップと、
前記第2ヨークから突出していて前記揺動体を貫通すると共に先端側にネジ部を有する取付軸と、
前記第2ヨークと前記揺動体との前記取付軸回りの相対回動を規制する回り止め部と、
前記ネジ部に螺合されて前記第2ヨークに前記揺動体を固定する締結具とを備えていることを特徴とする操縦装置。 - 基台と、
前記基台に嵌合された第1ヨークと、
前記第1ヨークに対して第1軸心回り前記第1軸心とは異なる第2軸心回りに回動可能に連結された第2ヨークと、
前記第2ヨークに取り付けられたグリップと、
前記基台と前記基台に嵌合された前記第1ヨークとに挿通されて前記第1ヨークを前記基台に固定する固定部材とを備え、
前記基台は、当該基台の上面に形成された嵌合穴と、前記嵌合穴を横切って当該基台を貫通する第1ピン穴とを有し、
前記第1ヨークは、前記嵌合穴に嵌合される棒状の取付部と、前記取付部を前記嵌合穴に嵌合したときに前記第1ピン穴と連通する第2ピン穴とを有し、
前記固定部材は、前記第1ピン穴と前記第2ピン穴とにわたって挿通されるピンであることを特徴とする操縦装置。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の操縦装置を備えた作業機。
Priority Applications (5)
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PCT/JP2017/045781 WO2018117173A1 (ja) | 2016-12-22 | 2017-12-20 | 操縦装置及び作業機 |
EP17882303.5A EP3460619A4 (en) | 2016-12-22 | 2017-12-20 | STEERING DEVICE AND WORKING MACHINE |
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