JP6608883B2 - 回転電機の制御装置及び制御方法 - Google Patents
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Description
<自動搬送車10の構成>
図1は、本発明の一実施形態における回転電機の制御装置(ここでは、モータ制御装置18)を組み込んだ自動搬送車10の概略平面図である。自動搬送車10は、無人の搬送台車(無人搬送車)であり、工場内における部品、仕掛品又は完成品を含む各種物品を供給・搬送する。
図2は、図1に示すモータ16の要部を模式的に示す断面図である。このモータ16は、中空円柱状の筐体26と、筐体26の内壁に設けられる3つのステータ28と、永久磁石からなる円柱状のロータ30と、3つのホールセンサ32(回転角度センサ)と、を含んで構成される3相ブラシレスモータである。
<ブロック図>
図3は、図1に示すモータ制御装置18の電気的なブロック図である。モータ制御装置18は、インバータ回路40と、直流電源42と、駆動回路44と、を含んで構成される。
続いて、変調量マップ66の数値的特徴について、図5A〜図7を参照しながら説明する。この変調量マップ66は、[1]補間角度に対する最大変調量の関係を示す第1特性曲線84と、[2]回転速度に対する変調許可係数の関係を示す第2特性曲線86と、を合成した3次元マップに相当する。
M=Rect−C(Rect−Mo) ‥‥(1)
<波形図>
図3に戻って、駆動回路44は、統合ECU20(図1)からの速度指令値、及びセンサ群38によるモータ16の検出信号に基づいて、インバータ回路40の駆動制御を行う。ここで、駆動回路44の演算処理装置62は、矩形波制御を基調としつつ、片方の矩形波に対してパルス変調を施した駆動波形を生成する。
続いて、このモータ制御装置18による動作の検証結果について、図9A及び図9Bを参照しながら説明する。ここでは、停止中の自動搬送車10が発進する際の直進安定性を評価している。
以上のように、モータ制御装置18は、[1]インバータ回路40内の上下アーム50の一部を構成する一対のスイッチング素子52、54に対してそれぞれ第1駆動波形88及び第2駆動波形92を供給することで、モータ16(回転電機)の回転制御を行う装置であって、[2]モータ16の回転方向Aに沿って固定配置され、かつ、モータ16の回転角度に応じた検出信号をそれぞれ出力する複数のホールセンサ32(回転角度センサ)と、[3]各々の検出信号から特定される離散的な角度レベルを補間することで、回転角度を示す補間角度を算出する補間角度算出部80と、[4]算出された補間角度及びモータ16の回転速度の組み合わせから駆動波形の変調量を決定する変調量決定部74と、[5]矩形状の駆動波形である第1駆動波形88を生成すると共に、決定された変調量にてパルス変調を行うことで第2駆動波形92を生成する駆動波形生成部76と、を備える。
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の主旨を逸脱しない範囲で自由に変更できることは勿論である。或いは、技術的に矛盾が生じない範囲で各々の構成を任意に組み合わせてもよい。
18…モータ制御装置(制御装置) 32…ホールセンサ(回転角度センサ)
40…インバータ回路 42…直流電源
44…駆動回路 50…上下アーム
52…スイッチング素子(一方のスイッチング素子)
54…スイッチング素子(他方のスイッチング素子)
60…検出信号処理器 62…演算処理装置
64…不揮発性メモリ(マップ記憶部) 66…変調量マップ
70…減算器 72…指令値生成部
74…変調量決定部 76…駆動波形生成部
78…角度レベル特定部 80…補間角度算出部
82…回転速度計測部 84…第1特性曲線
86…第2特性曲線 88…第1駆動波形
90…矩形状の駆動波形 92…第2駆動波形
A…回転方向
Claims (6)
- インバータ回路内の上下アームの一部を構成する一対のスイッチング素子に対してそれぞれ第1駆動波形及び第2駆動波形を供給することで、回転電機の回転制御を行う制御装置であって、
前記回転電機の回転方向に沿って固定配置され、かつ、前記回転電機の回転角度に応じた検出信号をそれぞれ出力する複数の回転角度センサと、
前記複数の回転角度センサによる前記検出信号の組み合わせから特定される離散的な角度レベルを補間することで、前記回転角度を示す補間角度を算出する補間角度算出部と、
前記補間角度算出部により算出された前記補間角度、及び前記回転電機の回転速度の組み合わせから駆動波形の変調量を決定する変調量決定部と、
矩形状の駆動波形である前記第1駆動波形を生成すると共に、前記変調量決定部により決定された前記変調量にて、矩形状の駆動波形に対するパルス変調を行うことで前記第2駆動波形を生成する駆動波形生成部と、
を備え、
前記変調量決定部は、前記補間角度から定められる最大変調量と、前記回転速度から定められる変調許可係数と、に基づいて前記変調量を決定し、
前記変調許可係数は、前記回転速度が0から所定の回転速度までは一定値で、前記所定の回転速度を超えると減少する値をとることを特徴とする回転電機の制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記補間角度及び前記回転速度を入力変数とし、前記変調量を出力変数とする変調量マップを記憶するマップ記憶部をさらに備え、
前記変調量決定部は、前記マップ記憶部から前記変調量マップを読み出して参照することで前記変調量を決定する
ことを特徴とする回転電機の制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置において、
前記マップ記憶部は、前記補間角度に対する前記最大変調量の関係を示す第1特性曲線と、前記回転速度に対する前記変調許可係数の関係を示す第2特性曲線と、を合成してなる前記変調量マップを記憶することを特徴とする回転電機の制御装置。 - インバータ回路内の上下アームの一部を構成する一対のスイッチング素子に対してそれぞれ第1駆動波形及び第2駆動波形を供給することで、回転電機の回転制御を行う制御方法であって、
前記回転電機の回転方向に沿って固定配置された複数の回転角度センサを用いて、前記回転電機の回転角度に応じた検出信号をそれぞれ取得する取得工程と、
前記複数の回転角度センサによる前記検出信号の組み合わせから特定される離散的な角度レベルを補間することで、前記回転角度を示す補間角度を算出する算出工程と、
算出された前記補間角度及び前記回転電機の回転速度の組み合わせから駆動波形の変調量を決定する決定工程と、
矩形状の駆動波形である前記第1駆動波形を生成すると共に、決定された前記変調量にて、矩形状の駆動波形に対するパルス変調を行うことで前記第2駆動波形を生成する生成工程と、
を備え、
前記決定工程は、前記補間角度から定められる最大変調量と、前記回転速度から定められる変調許可係数と、に基づいて前記変調量を決定し、
前記変調許可係数は、前記回転速度が0から所定の回転速度までは一定値で、前記所定の回転速度を超えると減少する値をとることを特徴とする回転電機の制御方法。 - 請求項4に記載の制御方法において、
前記補間角度及び前記回転速度を入力変数とし、前記変調量を出力変数とする変調量マップを記憶する記憶工程をさらに備え、
前記決定工程では、記憶された前記変調量マップを読み出して参照することで前記変調量を決定する
ことを特徴とする回転電機の制御方法。 - 請求項5に記載の制御方法において、
前記記憶工程では、前記補間角度に対する前記最大変調量の関係を示す第1特性曲線と、前記回転速度に対する前記変調許可係数の関係を示す第2特性曲線と、を合成してなる前記変調量マップを記憶することを特徴とする回転電機の制御方法。
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