JP6606049B2 - 自動運転システム及びナビケーションシステム - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置によって探索された経路の詳細情報を生成する経路詳細情報生成装置と、生成された詳細情報を用いて車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転制御装置とを備える自動運転システム及び探索された経路の詳細情報を生成するナビゲーションシステムに関する。

下記特許文献１には、道路地図を示す道路基準情報ＩＲを用いて探索された経路を、道路地図を詳細に表した車線基準情報ＩＬによって特定し、車線基準情報ＩＬによって特定される経路に基づいて、車両を誘導するための誘導情報を生成する車両支援技術が開示されている。

特開２００６−２６６８６５号公報

実際に車両の自動運転を制御する場合においては、自動運転制御装置は、車線基準情報ＩＬによって特定された経路の詳細情報に基づいて自動運転制御を行うため、経路の詳細情報を自動運転制御装置に出力する必要がある。しかしながら、その詳細情報は膨大であるため、自動運転制御装置側の記憶媒体の記録可能容量を増大しなければならず、且つ、自動運転装置側の計算処理能力を高速にしなければならない。その結果、自動運転制御装置のコストが高くなる。逆に、自動運転制御装置に出力する詳細情報の量を減らすことで、自動運転制御装置のコストを抑えることができるが、適切な自動運転制御を行うことができないという虞がある。

そこで、本発明は、自動運転制御装置のコストを抑えつつ、最適な自動運転制御を可能にする自動運転システム及びナビゲーションシステムを提供することを目的とする。

第１の本発明は、車両に搭載された自動運転システムであって、前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置と、前記ナビゲーション装置が探索した前記経路と地図情報とに基づいて、前記経路の詳細情報を生成する経路詳細情報生成装置と、少なくとも前記詳細情報を用いて前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転制御装置と、を備え、前記経路詳細情報生成装置は、前記経路を複数のブロック領域に分割し、複数の前記ブロック領域に対応する前記詳細情報のうち、現在前記自動制御に必要な前記詳細情報を、ブロック領域単位で前記自動運転制御装置に出力する。

これにより、現在、自動運転制御に必要な詳細情報だけを自動運転制御装置に出力するので、自動運転制御装置のコストを抑えつつ、適切な自動運転制御を行うことができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、前記経路詳細情報生成装置は、最初は、所定数分の前記ブロック領域の前記詳細情報を前記自動運転制御装置に出力し、それ以降の複数の前記ブロック領域においては、前記車両が１ブロック領域分を通過したと判断すると、次の前記ブロック領域の前記詳細情報を前記自動運転制御装置に出力し、前記自動運転制御装置は、前記経路詳細情報生成装置から出力された前記詳細情報を記憶する詳細情報記憶部を備え、前記車両が１ブロック領域分を通過したと判断すると、通過した前記ブロック領域の前記詳細情報を前記詳細情報記憶部から削除してもよい。これにより、自動運転制御装置側には、これから走行する所定数のブロック領域の詳細情報が保持されているので、適切な自動運転制御を行うことができ、且つ、詳細情報記憶部の記憶容量を抑えることができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、前記経路詳細情報生成装置は、前記詳細情報の種類に応じて、前記所定数を異ならせてもよい。これにより、種類に応じて自動運転制御装置が保持する詳細情報のブロック領域の数が変わるので、自動運転制御に現在必要な情報のみを保持することができるとともに、詳細情報記憶部の記憶容量を抑えることができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、前記詳細情報の種類は、少なくとも、前記車両がこれから走行してもよい走行レーンを示すレーン情報、前記車両がこれから走行してもよい走行レーンの走行制限に係る内容を示すレーン付帯情報、及び前記車両がこれから走行してもよい走行レーンに対応する地物情報を有してもよい。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、前記詳細情報の種類に応じた前記所定数は、前記地物情報が最も小さくてもよい。これにより、詳細情報記憶部の記憶容量を抑えることができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、複数の前記ブロック領域は、前記経路を所定距離毎に分割したものであり、交差点を含む前記ブロック領域に関しては、少なくとも前記交差点の長さよりも長くしてもよい。これにより、交差点における自動運転制御をより適切に行うことができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、複数の前記ブロック領域は、前記経路を所定距離毎に分割したものであり、前記経路詳細情報生成装置は、前記詳細情報の種類に応じて、前記所定距離を異ならせてもよい。これにより、種類に応じて自動運転制御装置が保持する詳細情報の距離が変わるので、自動運転制御に現在必要な情報のみを保持することができるとともに、詳細情報記憶部の記憶容量を抑えることができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、前記詳細情報の種類は、少なくとも、前記車両がこれから走行してもよい走行レーンを示すレーン情報、前記車両がこれから走行してもよい走行レーンの走行制限に係る内容を示すレーン付帯情報、及び前記車両がこれから走行してもよい走行レーンに対応する地物情報を有してもよい。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、前記詳細情報の種類に応じた前記所定距離は、前記地物情報が最も短くてもよい。これにより、詳細情報記憶部の記憶容量を抑えることができる。

第１の本発明は、前記自動運転システムであって、交差点を含む前記ブロック領域に関しては、少なくとも前記交差点の長さよりも長くてもよい。これにより、交差点における自動運転制御をより適切に行うことができる。

第２の本発明は、自動運転制御装置と接続可能なナビゲーションシステムであって、ナビ地図情報を参照して、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部と、前記経路探索部が探索した前記経路と高精度地図情報とに基づいて、前記経路の詳細情報を生成する詳細情報生成部と、前記経路を複数のブロック領域に分割する経路分割部と、前記経路分割部によって分割された前記複数の前記ブロック領域に対応する前記詳細情報のうち、現在自動制御に必要な前記詳細情報を、ブロック領域単位で前記自動運転制御装置に出力する詳細情報出力部と、を備える。

これにより、現在、自動運転制御に必要な詳細情報だけを自動運転制御装置に出力するので、自動運転制御装置のコストを抑えつつ、適切な自動運転制御を行うことができる。

第２の本発明は、前記ナビゲーションシステムであって、前記詳細情報出力部は、最初は、所定数分の前記ブロック領域の前記詳細情報を前記自動運転制御装置に出力し、それ以降の複数の前記ブロック領域においては、前記車両が１ブロック領域分を通過したと判断すると、次の前記ブロック領域の前記詳細情報を前記自動運転制御装置に出力してもよい。これにより、自動運転制御装置側には、これから走行する所定数のブロック領域の詳細情報が保持されているので、適切な自動運転制御を行うことができ、且つ、自動運転制御装置の記憶容量を抑えることができる。

本発明によれば、現在、自動運転制御に必要な詳細情報だけを自動運転制御装置に出力するので、自動運転制御装置のコストを抑えつつ、適切な自動運転制御を行うことができる。

車両に搭載された実施の形態における自動運転システムの概略構成図である。 図１に示すナビ地図記憶部に記憶されている道路ノードテーブルの一例を示す図である。 図１に示すナビ地図記憶部に記憶されている道路リンクテーブルの一例を示す図である。 図１に示す高精度地図記憶部に記憶されている車線ノードテーブルの一例を示す図である。 図１に示す高精度地図記憶部に記憶されている車線リンクテーブルの一例を示す図である。 交差点付近における経路の分割を説明する図である。 図１に示す詳細情報出力部の詳細情報の出力動作を示すフローチャートである。 図１に示す詳細情報記憶部の詳細情報の記憶動作を示すフローチャートである。

本発明に係る自動運転システム及びナビゲーションシステムについて、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。

図１は、車両に搭載された自動運転システム１０の概略構成図である。自動運転システム１０は、通信装置１２、位置情報提供装置１４、車両周辺情報センサ１６、車両センサ１８、走行駆動力出力装置２０、ステアリング装置２２、ブレーキ装置２４、ナビゲーション装置２６、高精度地図ユニット２８、及び自動運転制御装置３０を備える。このナビゲーション装置２６、高精度地図ユニット２８、及び自動運転制御装置３０の各々は、コンピュータとプログラムが記録された記録媒体とを備え、複数の前記コンピュータが複数の前記プログラムを実行することで本実施の形態のナビゲーション装置２６、高精度地図ユニット２８、及び自動運転制御装置３０として機能する。このナビゲーション装置２６と高精度地図ユニット２８とは、ナビゲーションシステム２９を構成する。

通信装置１２は、インターネット網を介して図示しないサーバと通信を行い、地図情報及び交通情報等を前記サーバから取得する。通信装置１２は、受信した地図情報及び交通情報をナビゲーション装置２６及び高精度地図ユニット２８に出力する。位置情報提供装置１４は、ＧＮＳＳ（全地球型測位システム）を構成する複数の衛星からの測位信号を受信して、自動運転システム１０が搭載された車両（以下、自車両と呼ぶ場合がある）の位置を特定する。ＧＮＳＳは、例えば、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ等の測位システムである。位置情報提供装置１４は、特定した自車両の位置をナビゲーション装置２６、高精度地図ユニット２８、及び自動運転制御装置３０に出力する。

車両周辺情報センサ１６は、自車両の周辺情報を検出する。車両周辺情報センサ１６は、自車両の周辺にある物体（前方車両、車線の境界線、歩行者、自転車、後続車両等）を検出する。車両周辺情報センサ１６は、例えば、照射光に対する散乱光を測定し、自車両の周辺の物体までの距離を測定するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、又は、Laser Imaging Detection and Ranging）、自車両の周辺を撮像するカメラ、及び電磁波を照射し反射波を検出することで、自車両の周辺の物体を認識するレーダ装置の少なくとも１つを有する。前記ＬＩＤＡＲは、例えば、車両の前照灯部、尾灯部、ルーフ付近に配置される。前記カメラは、例えば、フロントガラスの上側、サイドミラーの裏側に配置される。前記レーダ装置は、例えば、バンパー、フロントグリル付近に配置される。車両周辺情報センサ１６は、検出した自車両の周辺情報を高精度地図ユニット２８及び自動運転制御装置３０に出力する。

車両センサ１８は、車両の走行状態を検出するものであり、例えば、３軸式の加速度センサ、車速センサ、ヨーレートセンサ等の少なくとも１つを含む。車両センサ１８は、検出した車両の走行状態を自動運転制御装置３０に出力する。

走行駆動力出力装置２０は、エンジンと走行用モータの少なくとも一方を有する。走行駆動力出力装置２０がエンジンのみを有する場合は、エンジンのスロットル開度、燃料を噴射する燃料噴射装置、及び点火を行う点火プラグ等を駆動制御することで、エンジンを駆動させて、車両の走行に必要な走行駆動力を発生させる。また、走行駆動力出力装置２０が走行用モータのみを有する場合は、インバータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整して、走行用モータを駆動させて、車両の走行に必要な走行駆動力を発生させる。走行駆動力出力装置２０がエンジンと走行用モータの双方を有する場合は、エンジンと走行用モータを駆動制御する。走行駆動力出力装置２０は、自動運転制御装置３０の制御にしたがって走行駆動力を発生させる。なお、走行駆動力出力装置２０が自動変速機を有する場合は、自動運転制御装置３０は、自動変速機のシフトチェンジも制御する。

ステアリング装置２２は、電動パワーステアリングの電動モータを駆動制御する。この電動モータが駆動することで、車両のステアリングシャフトが回転する。これにより、車両が操舵される。ステアリング装置２２は、この操舵角（ステアリングの回転角）を検出する操舵角センサを備えてもよい。この操舵角センサの検出信号は、自動運転制御装置３０に出力される。ステアリング装置２２は、自動運転制御装置３０の制御にしたがって操舵角を調整する。ブレーキ装置２４は、車両の車輪に制動力を与えるための電動アクチュエータを駆動制御する。ブレーキ装置２４は、自動運転制御装置３０の制御にしたがって車輪に与える制動力を調整する。

ナビゲーション装置２６は、情報入出力部３２、ナビ地図記憶部３４、経路探索部３６、及び車両誘導部３８を有する。情報入出力部３２は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）又は有機ＥＬ（Electro Luminescence）等と、座標検出機構により操作者のタッチ位置を検出可能な位置入力部とが重畳して構成されるタッチパネル式の表示部である。運転者は、情報入出力部３２を操作することで、目的地等を入力することができる。また、情報入出力部３２は、音声や警告音等を運転者等に出力するスピーカ等も備える。

ナビ地図記憶部３４は、ナビ用の地図情報（以下、ナビ地図情報）を記録した記録媒体である。このナビ地図情報は、道路レイヤーを有する。道路レイヤーは、道路ノードテーブル３４ａ（図２参照）と、道路リンクテーブル３４ｂ（図３参照）と、ＰＯＩ（Point Of Interest；各主設備等の物標の地点情報（座標点））と、ＰＯＩに関する情報、リンクコスト等とを含む。ＰＯＩの各種設備とは、例えば、信号機、標識、看板、建物等である。ＰＯＩに関する情報とは、標識の内容、信号機や建物の名称等である。リンクコストは、ある地点からある地点までの最短距離走行経路及び推奨走行経路等を示す情報である。ナビ地図情報には、バージョン情報が対応付けられて記憶されており、バージョン情報は、ナビ地図情報の更新の際に一緒に更新される。ナビ地図情報の更新は、通信装置１２を介して行われる。つまり、通信装置１２がナビ地図記憶部３４に記憶されているナビ地図情報のバージョン情報を前記サーバに送信することで、前記サーバは、最新のナビ地図情報とナビ地図記憶部３４に記憶されているナビ地図情報との差分地図情報（地図の変更箇所を示す情報）を算出する。そして、前記サーバは、その差分地図情報を通信装置１２に送信する。これにより、ナビ地図記憶部３４に記憶されているナビ地図情報が差分地図情報によって更新される。

図２は、道路ノードテーブル３４ａの一例を示す図である。道路ノードテーブル３４ａは、道路に沿った道路基準線上の基準点である道路ノードを規定する情報の一覧である。道路基準線とは、例えば、道路の中央線である。道路ノードテーブル３４ａには、複数の道路ノードＩＤに対して座標点（例えば、経度、緯度等の道路ノードＩＤを特定することができる座標点）、接続される道路リンクの数（接続道路リンク数）、及び接続される道路リンクＩＤ（接続道路リンクＩＤ）が対応付けられて格納されている。

図３は、道路リンクテーブル３４ｂの一例を示す図である。道路リンクテーブル３４ｂは、複数の道路ノード間における道路の区間態様を示す情報の一覧である。道路リンクテーブル３４ｂには、複数の道路リンクＩＤに対して、道路リンクの始点として接続される道路ノードＩＤ（始点道路ノードＩＤ）、道路リンクの終点として接続される道路ノードＩＤ（終点道路ノードＩＤ）、道路の幅員、及び車線数が対応付けられて格納されている。

図１の説明に戻り、経路探索部３６は、ナビ地図記憶部３４に記憶されたナビ地図情報を参照しつつ、自車両の現在位置から運転者等による情報入出力部３２の操作によって入力された目的地までの経路を探索する。経路探索部３６は、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置の情報を用いて、経路を探索する。経路探索部３６は、通信装置１２が取得した渋滞情報、交通規制情報等の交通情報に加味して自車両が走行する経路を探索してもよい。経路の探索は、通信装置１２が通信する外部装置からの情報で補完されてもよい。経路探索部３６は、探索した経路情報を高精度地図ユニット２８に送信（出力）する。

車両誘導部３８は、探索された経路に基づいて、目的地までの経路や所要時間、通行料金（例えば、高速料金）が発生する場合はその金額等を画像や音声で提示するための情報を情報入出力部３２に出力する。情報入出力部３２は、これを受けて、目的地までの経路や所要時間、通行料金を表示するとともに、自車両が走行する経路を音声で案内する。

高精度地図ユニット（経路詳細情報生成装置）２８は、高精度地図記憶部４２、自車位置認識部４４、詳細情報生成部４６、経路分割部４８、及び詳細情報出力部５０を有する。高精度地図記憶部４２は、高精度の地図情報（以下、高精度地図情報）を記録した記録媒体である。この高精度地図情報は、ナビ地図情報よりも高精度、詳細な地図情報である。高精度地図情報は、車線レイヤーと、地物テーブルと、道路車線対応テーブルとを含む。高精度地図情報には、バージョン情報が対応付けられて記憶されており、バージョン情報は、高精度地図情報の更新の際に一緒に更新される。高精度地図情報の更新は、通信装置１２を介して行われる。つまり、通信装置１２が高精度地図記憶部４２に記憶されている高精度地図情報のバージョン情報を前記サーバに送信することで、前記サーバは、最新の高精度地図情報と高精度地図記憶部４２に記憶されている高精度地図情報との差分地図情報（地図の変更箇所を示す情報）を算出する。そして、前記サーバは、その差分地図情報を通信装置１２に送信する。これにより、高精度地図記憶部４２に記憶されている高精度地図情報が差分地図情報によって更新される。

車線レイヤーは、車線ノードテーブル４２ａ（図４参照）と、車線リンクテーブル４２ｂ（図５参照）とを含む。図４は、車線ノードテーブル４２ａの一例を示す図である。車線ノードテーブル４２ａは、車線基準線上の基準点である車線ノードを規定する情報の一覧である。車線基準線とは、例えば、車線の中央の線である。車線ノードテーブル４２ａには、複数の車線ノードＩＤに対して座標点（例えば、経度、位置等の車線ノードＩＤを特定することができる座標点）、接続される車線リンクの数（接続車線リンク数）、及び接続される車線リンクＩＤ（接続車線リンクＩＤ）が対応付けられて格納されている。

図５は、車線リンクテーブル４２ｂの一例を示す図である。車線リンクテーブル４２ｂは、複数の車線ノード間における車線の区間態様を示す情報の一覧である。車線リンクテーブル４２ｂは、複数の車線リンクＩＤに対して、車線リンクの始点として接続される車線ノードＩＤ（始点車線ノードＩＤ）、車線リンクの終点として接続される車線ノードＩＤ（終点車線ノードＩＤ）、車両進行方向に向かって左から何番目の車線であるかを示す車線番号、車線種類（例えば、分岐車線、追い越し車線等）、車線の幅員、車両進行方向に向かって左側と右側との車線の境界線（例えば、レーンマーク）の線種（右側線種、左側線種）、車線における交通情報、及び車線リンクが示す車線区間の車線基準線の形状を示す座標点列（例えば、経度、緯度からなる複数の座標点）が対応付けられて格納されている。また、車線リンクテーブル４２ｂは、車線の形状が特殊の場合は、車線の形状を描写するための情報（曲率等）を格納してもよい。なお、車線リンクテーブル４２ｂの交通情報は、通信装置１２を介して取得した交通情報も格納される。車線リンクテーブル４２ｂの交通情報は、周期的に（一定の時間間隔で）絶えず更新されていくため、通信装置１２が取得した最新の交通情報が車線リンクテーブル４２ｂに記憶される。

地物テーブルは、車線上若しくは近傍に存在する地物を示す情報の一覧である。地物とは、例えば、標識、信号機、停止線、ゼブラゾーン、道路境界線、建物、看板、及び電柱等である。この地物テーブルには、複数の地物ＩＤに対して、地物が存在する座標点（例えば、経度、緯度等の座標点）、建物の名称、及び地物が存在する車線ノードＩＤ又は車線リンクＩＤが対応付けられて格納されている。

道路車線対応テーブルは、道路ノードに対応する車線ノードを示す情報の一覧である。例えば、道路車線対応テーブルには、道路ノードＩＤに対応する車線ノードＩＤが格納されている。なお、道路車線対応テーブルは、道路ノードに対応する車線ノード及び車線リンクを示す情報の一覧であってもよい。この場合は、道路車線対応テーブルには、道路ノードＩＤに対応する車線ノードＩＤ及び車線リンクＩＤが格納されている。また、道路車線対応テーブルは、道路リンクに対応する車線リンクを示す情報の一覧をさらに格納してもよい。この場合は、道路車線対応テーブルには、さらに、道路リンクＩＤに対応する車線リンクＩＤが格納されている。

図１の説明に戻り、自車位置認識部４４は、高精度地図情報と、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置と、車両周辺情報センサ１６が検出した自車両の周辺情報（車両周辺の物体の情報）とを用いて、自車両の位置（走行位置）を高精度に認識する。例えば、自車位置認識部４４は、車両周辺情報センサ１６が検出した建物、看板、標識、及び信号機等の地物と、高精度地図情報が有する地物情報とに基づいて、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置を補正する。例えば、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置では、ある地物（例えば、建物とする）Ａが５ｍ先にあるはずなのに、車両周辺情報センサ１６の検出結果に基づくと、建物Ａは１０ｍ先にある場合は、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置と実際の自車両の現在位置は異なっていることになる。そのため、自車位置認識部４４は、車両周辺情報センサ１６の検出結果に基づいて、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置を補正して、自車両の現在位置を高精度に認識する。そのため、自車位置認識部４４は、例えば、カメラが撮像した画像に基づいて被写体を認識する被写体認識処理部を含む。また、自車位置認識部４４は、車両周辺情報センサ１６（例えば、カメラ）が検出（撮像）した車線の境界線（例えば、レーンマーク）の位置に基づいて、自車両の走行車線の幅方向における位置を認識してもよい。つまり、自車両が車線の中央を走っているのか、左側寄りに走っているのか、右側寄りに走っているのかを認識する。さらに、走行車線に対する自車両の走行方向のなす角を認識してもよい。これも車線の境界線を検出することで、このなす角を求めることができる。

詳細情報生成部４６は、高精度地図情報とナビゲーション装置２６から送られてきた経路情報とに基づいて、経路の詳細情報を生成する。詳細情報生成部４６は、種類毎に詳細情報を生成する。詳細情報の種類としては、例えば、レーン情報、レーン付帯情報、及び地物情報等がある。

詳細情報生成部４６は、レーン情報生成部４６ａ、レーン付帯情報生成部４６ｂ、及び地物情報生成部４６ｃを有する。レーン情報生成部４６ａは、高精度地図情報とナビゲーション装置２６から送られてきた経路情報とに基づいて、自車両がこれから走行してもよい走行レーン（走行車線）を示すレーン情報を生成し、これを記憶する。このレーン情報は、ナビゲーション装置２６が探索した経路に沿った走行レーンを示す情報である。レーン情報生成部４６ａは、ナビゲーション装置２６が探索した経路に沿った複数のレーン情報を生成してもよい。例えば、レーン情報生成部４６ａは、推奨する走行レーンを示すレーン情報（推奨レーン情報）と、走行可能な走行レーンを示すレーン情報（走行可能レーン情報）とを生成してもよい。このレーン情報は、車両進行方向に向かって左から何番目の車線であるかを示す情報や幅員を示す情報を有する。

レーン付帯情報生成部４６ｂは、高精度地図情報とレーン情報生成部４６ａが生成したレーン情報とに基づいて、レーン情報に基づく走行レーンの走行制限に係る内容を示すレーン付帯情報を生成し、これを記憶する。レーン付帯情報としては、例えば、走行レーンにおける制限速度（最高速度）を示す情報、車線変更禁止区間を示す情報、交通規制（例えば、通行止め、工事中等）を示す情報、一時停止を示す情報、信号機の有無を示す情報等を有する。このレーン付帯情報は、位置情報（経度、緯度等の座標点）も有する。この座標点に基づいて、走行制限に係る内容が、走行レーンのどの位置若しくは区間におけるものであるかを認識することが可能となる。制限速度（最高速度）を示す情報、車線変更禁止区間を示す情報、及び交通規制を示す情報は、車線リンクテーブル４２ｂの交通情報（図５参照）から分かる。また、一時停止を示す情報及び信号機の有無を示す情報は、地物テーブルの停止線、信号機の情報から分かる。レーン付帯情報生成部４６ｂは、レーン情報生成部４６ａによって複数のレーン情報が生成された場合は、レーン情報毎（例えば、推奨レーン情報及び走行可能レーン情報毎）にレーン付帯情報を生成してもよい。

地物情報生成部４６ｃは、高精度地図情報とレーン情報生成部４６ａが生成したレーン情報とに基づいて、レーン情報に基づく走行レーンに対応する地物情報を生成する。例えば、標識、信号機、停止線、ゼブラゾーン、道路境界線、建物、看板、及び電柱等であり、地物テーブルに記憶された情報である。この地物情報は、位置情報（経度、緯度等の座標点）も有する。この座標点に基づいて、地物が走行レーンのどの位置に存在するかを認識することが可能となる。地物情報生成部４６ｃは、レーン情報生成部４６ａによって複数のレーン情報が生成された場合は、レーン情報毎（例えば、推奨レーン情報及び走行可能レーン情報毎）に地物情報を生成してもよい。

経路分割部４８は、ナビゲーション装置２６（経路探索部３６）が探索した経路（走行経路）を複数のブロック領域Ｂに分割する。原則として、この複数のブロック領域Ｂは、経路を所定距離（例えば、１００ｍ等の一定距離）毎に分割したものである。したがって、ブロック領域Ｂの車両進行方向における長さは所定距離となる。経路分割部４８は、経路の出発地点から目的地に向かって経路を分割していく。経路分割部４８は、交差点（合流地点、分岐地点等の道路・車線が分岐、合流するものも含む）を含むブロック領域Ｂにおいては、ブロック領域Ｂの走行方向の長さが少なくとも交差点の長さよりも長くなるように分割する。図６を用いて、交差点における経路の分割について詳しく説明する。

図６に示すように、経路の出発地点からブロック領域Ｂ（ｎ−２）、Ｂ（ｎ−１）というように所定距離毎に一律に分割していくと、例えば、ブロック領域Ｂ（ｎ−１）の次のブロック領域Ｂは、交差点を途中で区切ることになる。後述するが交差点を複数のブロック領域Ｂで構成することは、自動運転制御の点から好ましくないので、ブロック領域Ｂ（ｎ−１）の次のブロック領域Ｂ（ｎ）がその交差点の経路方向の長さを全て含むように経路を分割する。つまり、ブロック領域Ｂ（ｎ）がブロック領域Ｂ（ｎ−１）の終端から交差点に達するまでの距離ａと、交差点の経路方向に沿った長さｂとを含むように経路を分割する。この距離ａは、所定距離よりも短いことを前提とする。距離ａが所定距離よりも長い場合は、ブロック領域Ｂ（ｎ−１）の次のブロック領域Ｂの終端は、交差点の手前に位置するからであり、交差点を途中で区切らないからである。また、交差点で分岐し、且つ、経路方向ではない方向に向けって延びる車線に関しては、交差点終了地点から一定距離ｃまでの領域をこの交差点を含むブロック領域Ｂ（ｎ）が含むように経路を分割する。また、ブロック領域Ｂ（ｎ）より以降の経路は、通常通り所定距離毎の分割され、ブロック領域Ｂ（ｎ＋１）、Ｂ（ｎ＋２）・・・、となる。

詳細情報出力部５０は、経路分割部４８が分割した複数のブロック領域Ｂに対応する詳細情報（レーン情報、レーン付帯情報、及び地物情報）のうち、現在自動運転制御に必要なブロック領域Ｂの詳細情報を、ブロック領域Ｂ単位で自動運転制御装置３０に出力（送信）する。詳細情報出力部５０は、複数のブロック領域Ｂに関する詳細情報を出発地点側から順次、ブロック領域単位で出力する。この出力動作に関しては後で詳細に説明する。

自動運転制御装置３０は、外界認識部５２、自車位置認識部５４、詳細情報記憶部５６、行動計画作成部５８、及び走行制御部６０を有する。外界認識部５２は、車両周辺情報センサ１６の検出結果に基づいて、車両周辺に位置する物体、その物体の位置、及びその物体の状態を認識する。物体とは、周辺車両（例えば、前方車両及び後続車両）の他、標識、信号機、停止線、ゼブラゾーン、道路境界線、建物、看板、及び電柱等を含む。また、「物体の状態」とは、例えば、物体が周辺車両の場合は、周辺車両の走行速度、車線変更しているか否か或いは車線変更をしようとしているか否かを含む。物体が信号機の場合は、信号機の色（赤、青、黄色等）の状態も「物体の状態」に含まれる。また、物体が歩行者、自転車等の場合は、その歩行者、自転車の速度、進路方向等も「物体の状態」に含まれる。

自車位置認識部５４は、後述する地物情報記憶部５６ｃに記憶されている地物情報（詳細情報）と、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置と、車両周辺情報センサ１６が検出した車両の周辺情報（車両周辺の物体の情報）とを用いて、自車両の位置（走行位置）を高精度に認識する。例えば、自車位置認識部４４は、車両周辺情報センサ１６が検出した建物、看板、標識、信号機等の地物と、地物情報記憶部５６ｃに記憶されている地物情報とに基づいて、位置情報提供装置１４が特定した自車両の現在位置を補正する。この自車位置認識部５４は、高精度地図ユニット２８の自車位置認識部４４と同等の機能を有するので、説明を割愛する。

詳細情報記憶部５６は、高精度地図ユニット２８（詳細情報出力部５０）から送られてきた詳細情報を記憶する。詳細情報記憶部５６は、複数種類の詳細情報をそれぞれ個別に記憶する。詳細情報記憶部５６は、レーン情報記憶部５６ａ、レーン付帯情報記憶部５６ｂ、及び地物情報記憶部５６ｃを有する。レーン情報記憶部５６ａは、高精度地図ユニット２８（詳細情報出力部５０）から送られてきたレーン情報を記憶する。レーン付帯情報記憶部５６ｂは、高精度地図ユニット２８（詳細情報出力部５０）から送られてきたレーン付帯情報を記憶する。地物情報記憶部５６ｃは、高精度地図ユニット２８（詳細情報出力部５０）から送られてきた地物情報を記憶する。詳細情報記憶部５６の記憶動作に関しては後で詳細に説明する。

行動計画作成部５８は、自動運転を行うための（自車両の自動走行を制御するための）の行動計画を作成する。行動計画作成部５８は、車両センサ１８が検出した車両の走行状態と、外界認識部５２が認識した車両周辺に位置する物体、その物体の位置、及びその物体の状態と、自車位置認識部５４が認識した自車両の現在位置（走行位置）と、詳細情報記憶部５６に記憶されているレーン情報、レーン付帯情報、及び地物情報とに基づいて、行動計画を作成する。

行動計画作成部５８は、前方車両の状態、交通情報、及び歩行者の状態等の種々の情報に基づいて、複数の走行レーン（推奨走行レーン、可能走行レーン）の中から自車両を走行させる走行レーンを決定したり、減速、加速を決定する行動計画を作成する。具体的には、行動計画は、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、自車両を減速させる減速イベント、自車両を加速させる加速イベント、自車両を停止させる停止イベント、車線変更を行う車線変更イベント、自車両に前方車両を追い越させる追い越しイベント、自車両が車線を逸脱しないように自車両を走行させるレーンをキープさせるレーンキープイベント等が含まれる。

走行制御部６０は、自車位置認識部５４が認識した自車両の位置と走行制御部６０が作成した行動計画とに基づいて制御対象を制御する。具体的には、走行制御部６０は、自車位置認識部５４が認識した自車両の位置と行動計画作成部５８が作成した行動計画とにしたがって、走行駆動力出力装置２０、ステアリング装置２２、及びブレーキ装置２４の少なくとも１つを制御する。これにより、自車両の加減速及び操舵の少なくとも一方が自動制御される。走行制御部６０は、行動計画に含まれるイベントに応じた制御対象を制御する。例えば、イベントが車線変更の場合は、レーン情報に含まれる幅員を示す情報を参照して、ステアリング装置２２における電動モータの制御量（例えば、トルク）と、走行駆動力出力装置２０のエンジンの制御量（スロットル開度や燃料噴射量、点火タイミング等）又は走行用モータの制御量（ＰＷＭ信号のデューティ比等）とを決定する。走行制御部６０は、イベント毎に決定した制御量を示す情報を、対応する制御対象に出力する。そして、制御対象は、走行制御部６０から出力された制御量を示す情報にしたがって駆動する。これにより、自車両の自動走行を制御することができる。

次に、高精度地図ユニット２８（詳細情報出力部５０）の自動運転制御装置３０への詳細情報の出力（送信）動作について説明する。図７は、詳細情報出力部５０の詳細情報の出力動作を示すフローチャートである。詳細情報出力部５０は、ナビゲーション装置２６によって経路が探索され、詳細情報生成部４６によって詳細情報が生成され、且つ、経路分割部４８によって経路が分割されると、図７に示す動作を開始する。

まず、詳細情報出力部５０は、経路の出発地点から所定数分のブロック領域Ｂに対応する詳細情報（レーン情報、レーン付帯情報、及び地物情報）を詳細情報生成部４６から読み出して自動運転制御装置３０に出力する（ステップＳ１）。この時、詳細情報出力部５０は、詳細情報の種類毎にこの所定数を変えて出力してもよい。例えば、レーン情報及びレーン付帯情報に関しては、所定数を７とし、７ブロック領域Ｂ分のレーン情報及びレーン付帯情報を出力する。また、地物情報に関しては、所定数を３とし、３ブロック領域Ｂ分の地物情報を出力する。レーン情報及びレーン付帯情報は、走行に最も必要な情報であるため、行動計画を作成する際にはある程度先の情報まで必要である。地物情報は、車両周辺情報センサ１６の検出結果と照合して、自車両の位置認識や車両周辺に位置する物体の状態等を認識するために用いられるものであるため、レーン情報及びレーン付帯情報に比べると、自車両から比較的遠い情報は必要ではない。したがって、レーン情報及びレーン付帯情報に関しては、所定数を地物情報より大きくした。なお、レーン情報の所定数とレーン付帯情報の所定数とを異ならせてもよい。

次いで、ステップＳ２で、詳細情報出力部５０は、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したか否かを判断する。この判断は、自車位置認識部４４が認識した自車両の位置に基づいて判断する。なお、基本的には、１ブロック領域Ｂの長さは所定距離なので自車両が所定距離走行すると自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したと判断するが、交差点を含むブロック領域Ｂは、所定距離よりも長い。したがって、自車両が交差点を含むブロック領域Ｂを走行中の場合は、交差点を含むブロック領域Ｂを通過した時点で、１ブロック領域Ｂ分通過したと判断する。

ステップＳ２で、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過していないと判断すると、１ブロック領域Ｂ分通過するまでステップＳ２に留まる、一方で、ステップＳ２で、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したと判断すると、詳細情報出力部５０は、次のブロック領域Ｂ（１ブロック領域Ｂ分）に対応する詳細情報（レーン情報、レーン付帯情報、及び地物情報）を詳細情報生成部４６から読み出して自動運転制御装置３０に出力する（ステップＳ３）。

次いで、ステップＳ４で、詳細情報出力部５０は、最後のブロック領域Ｂ、つまり、目的地を含むブロック領域Ｂに対応する詳細情報を出力したか否かを判断する。ステップＳ４で、最後のブロック領域Ｂを出力していないと判断すると、ステップＳ２に戻り、上記した動作を繰り返す。一方、ステップＳ４で、最後のブロック領域Ｂに対応する詳細情報を出力したと判断すると、詳細情報出力部５０は、動作を終了する。

次に、自動運転制御装置３０（詳細情報記憶部５６）の詳細情報の記憶動作について説明する。図８は、詳細情報記憶部５６の詳細情報の記憶動作を示すフローチャートである。詳細情報出力部５０は、ナビゲーション装置２６によって経路が探索されると、図８に示す動作を開始する。

まず、詳細情報記憶部５６は、詳細情報出力部５０からブロック領域Ｂに対応する詳細情報が送られてきた場合は、該送られてきた詳細情報を記憶する（ステップＳ１１）。詳細情報記憶部５６は、詳細情報の種類毎に詳細情報を記憶する。具体的には、レーン情報記憶部５６ａはレーン情報を記憶し、レーン付帯情報記憶部５６ｂはレーン付帯情報を記憶し、地物情報記憶部５６ｃは地物情報を記憶する。詳細情報が送られてきていない場合は、ステップＳ１１の動作をスキップする。

次いで、ステップＳ１２で、詳細情報記憶部５６は、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したか否かを判断する。この判断は、自車位置認識部５４が認識した自車両の位置に基づいて判断する。なお、基本的には、１ブロック領域Ｂの長さは所定距離なので自車両が所定距離走行すると自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したと判断するが、交差点を含むブロック領域Ｂは、所定距離よりも長い。したがって、自車両が交差点を含むブロック領域Ｂを走行中の場合は、交差点を含むブロック領域Ｂを通過した時点で、１ブロック領域Ｂ分通過したと判断する。

ステップＳ１２で、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過していないと判断すると、ステップＳ１１に戻り、上記した動作を繰り返す。一方で、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したと判断すると、詳細情報記憶部５６は、通過したブロック領域Ｂに対応する詳細情報を削除する（ステップＳ１３）。

次いで、ステップＳ１４で、詳細情報記憶部５６は、全てのブロック領域に対応する詳細情報を記憶し、且つ、それを削除したか否かを判断する。ステップＳ１４で、全ての詳細情報を記憶し、且つ、それを削除していないと判断するとステップＳ１１に戻り、上記した動作を繰り返す。一方、ステップＳ１４で、全ての詳細情報を記憶し、且つ、それを削除したと判断すると、詳細情報記憶部５６は、動作を終了する。

このように、高精度地図ユニット２８は、最初は、経路の出発地点から所定数分のブロック領域Ｂの詳細情報を自動運転制御装置３０に出力し、自動運転制御装置３０は、これを所定数分のブロック領域Ｂの詳細情報を記憶する。その後、自車両が自動走行し、１ブロック領域Ｂ分通過すると、高精度地図ユニット２８は、次のブロック領域Ｂ（１ブロック領域Ｂ分）の詳細情報を自動運転制御装置３０に出力する。自動運転制御装置３０は、自車両が１ブロック領域Ｂ分通過したと判断すると、通過したブロック領域Ｂ（１ブロック領域Ｂ分）の詳細情報を削除するとともに、高精度地図ユニット２８から送られてきた次のブロック領域Ｂ（１ブロック領域Ｂ分）の詳細情報を記憶する。したがって、自動運転制御装置３０は、自車両の現在位置（走行位置）から最大で所定数（場合によっては、所定数±１となる）先の詳細情報までを記憶し、それ以降のブロック領域Ｂの詳細情報及び通過したブロック領域Ｂの詳細情報を記憶することがない。したがって、自動運転制御装置３０の詳細情報記憶部５６の記憶容量を抑えることができる。また、詳細情報の種類（レーン情報、レーン付帯情報、及び地物情報）によって所定数を変えるので、自動運転制御装置３０は、走行に必要な詳細情報を保持すればよく、詳細情報記憶部５６の記憶容量を抑えることができる。

以上説明したように、本実施の形態の車両に搭載される自動運転システム１０は、車両の現在位置から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置２６と、ナビゲーション装置２６が探索した経路と地図情報とに基づいて、経路の詳細情報を生成する高精度地図ユニット２８と、少なくとも詳細情報を用いて車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転制御装置３０と、を備える。そして、高精度地図ユニット２８は、経路を複数のブロック領域Ｂに分割し、複数のブロック領域Ｂに対応する詳細情報のうち、現在自動運転制御に必要なブロック領域Ｂの詳細情報を、ブロック領域Ｂ単位で自動運転制御装置３０に出力する。これにより、現在、自動運転制御に必要な詳細情報だけを自動運転制御装置３０に出力するので、経路全ての詳細情報を自動運転制御装置３０は記憶する必要がなくなる。したがって、自動運転制御装置３０のコストを抑えつつ、適切な自動運転制御を行うことができる。

高精度地図ユニット２８は、最初は、所定数分のブロック領域Ｂの詳細情報を自動運転制御装置３０に出力し、それ以降の複数のブロック領域においては、自車両が１ブロック領域Ｂ分を通過したと判断すると、次のブロック領域Ｂの詳細情報を自動運転制御装置３０に出力する。一方、自動運転制御装置３０は、高精度地図ユニット２８から出力された詳細情報を記憶する詳細情報記憶部５６を備え、自車両が１ブロック領域Ｂ分を通過したと判断すると、通過したブロック領域Ｂの詳細情報を詳細情報記憶部５６から削除する。これにより、自動運転制御装置３０側には、これから走行する所定数分のブロック領域Ｂの詳細情報が保持されているので、適切な自動運転制御を行うことができ、詳細情報記憶部５６の記憶容量を抑えることができる。

高精度地図ユニット２８は、詳細情報の種類に応じて、所定数を異ならせてもよい。これにより、種類に応じて自動運転制御装置３０が保持する詳細情報のブロック領域Ｂの数が変わるので、自動運転制御に現在必要な情報のみを保持することができるとともに、詳細情報記憶部５６の記憶容量を抑えることができる。詳細情報の種類は、少なくとも、車両がこれから走行してもよい走行レーンを示すレーン情報、車両がこれから走行してもよい走行レーンの走行制限に係る内容を示すレーン付帯情報、及び車両がこれから走行してもよい走行レーンに対応する地物情報を含む。

詳細情報の種類に応じた所定数は、地物情報が最も小さい。これにより、詳細情報記憶部５６の記憶容量を抑えることができる。

複数のブロック領域は、経路を所定距離毎に分割したものであり、交差点を含むブロック領域Ｂに関しては、少なくとも交差点の長さよりも長くする。これにより、交差点における自動運転制御をより適切に行うことができる。交差点を複数のブロック領域Ｂで構成してしまうと、交差点における詳細情報も分割されてしまう。交差点においては、他の道路や車線と違って、車線が分岐・合流するため、右折や左折、減速、車線変更等、自動運転制御が複雑になる可能性がある。本実施の形態では、ブロック領域Ｂ単位で詳細情報を送信してしまうので、交差点を複数のブロック領域Ｂで分割してしまうと、このような複雑な自動運転制御に迅速に対応することができない場合がある。したがって、本実施の形態では、交差点を含むブロック領域Ｂに関しては、少なくとも交差点の長さよりも長くしている。

また、本実施の形態の自動運転制御装置３０と接続可能なナビゲーションシステム２９は、ナビ地図情報を参照して、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部３６と、経路探索部３６が探索した経路と高精度地図情報とに基づいて、経路の詳細情報を生成する詳細情報生成部４６と、経路を複数のブロック領域に分割する経路分割部４８と、経路分割部４８によって分割された複数のブロック領域Ｂに対応する詳細情報のうち、現在自動制御に必要な詳細情報を、ブロック領域Ｂ単位で自動運転制御装置３０に出力する詳細情報出力部５０と、を備える。これにより、現在、自動運転制御に必要な詳細情報だけを自動運転制御装置３０に出力するので、経路全ての詳細情報を自動運転制御装置３０は記憶する必要がなくなる。したがって、自動運転制御装置３０のコストを抑えつつ、適切な自動運転制御を行うことができる。

詳細情報出力部５０は、最初は、所定数分の前記ブロック領域Ｂの詳細情報を自動運転制御装置３０に出力し、それ以降の複数のブロック領域Ｂにおいては、車両が１ブロック領域Ｂ分を通過したと判断すると、次のブロック領域Ｂの詳細情報を自動運転制御装置３０に出力する。これにより、自動運転制御装置３０側には、これから走行する所定数のブロック領域Ｂの詳細情報が保持されているので、適切な自動運転制御を行うことができ、且つ、自動運転制御装置３０の記憶容量を抑えることができる。

なお、本実施の形態では、ナビゲーション装置２６と高精度地図ユニット２８とを別体のものとして構成したが、ナビゲーション装置２６と高精度地図ユニット２８を１つのコンピュータで構成してもよい。また、ナビゲーション装置２６の地図情報（ナビ地図情報）と高精度地図ユニットの地図情報（高精度地図情報）との２つの地図情報を用いたが、１つの地図情報のみを用いてもよい。この場合は、ナビゲーション装置２６は、高精度地図情報を用いて経路を探索することになり、ナビ地図情報は不要となる。また、ナビ地図情報と高精度地図情報とを合算した１つの地図情報を作成し、ナビゲーション装置２６及び高精度地図ユニット２８は、この合算した地図情報を用いてもよい。

また、上記実施の形態では、詳細情報の種類にかかわらず、同一のブロック領域Ｂを用いたが、詳細情報の種類に応じてブロック領域Ｂを異ならせるようにしてもよい。例えば、レーン情報及びレーン付帯情報においては、原則として、複数のブロック領域Ｂは、経路を第１の所定距離（２００ｍの一定距離）毎に分割したものとし、地物情報においては、原則として、複数のブロック領域Ｂは、経路を第１の所定距離も短い第２の所定距離（例えば、１００ｍの一定距離）毎に分割したものであってもよい。この場合は、図７のステップＳ１における「所定数」は、詳細情報の種類にかかわらず同じ数としてもよい。この場合であっても、詳細情報の種類に応じて、自動運転制御装置３０が保持する詳細情報の距離を、詳細情報の種類に応じて異ならせることができ、上記実施の形態と同様の作用効果を得ることができる。

１０…自動運転システム １４…位置情報提供装置
１６…車両周辺情報センサ ２０…走行駆動力出力装置
２２…ステアリング装置 ２４…ブレーキ装置
２６…ナビゲーション装置 ２８…高精度地図ユニット
２９…ナビゲーションシステム ３０…自動運転制御装置
３４…ナビ地図記憶部 ３６…経路探索部
４２…高精度地図記憶部 ４４、５４…自車位置認識部
４６…詳細情報生成部 ４８…経路分割部
５０…詳細情報出力部 ５２…外界認識部
５６…詳細情報記憶部 ５８…行動計画作成部
６０…走行制御部

Claims (5)

1. 車両に搭載された自動運転システムであって、
   前記車両の現在位置から目的地までの経路を探索するナビゲーション装置と、
   前記ナビゲーション装置が探索した前記経路と地図情報とに基づいて、前記経路の詳細情報を生成する経路詳細情報生成装置と、
   前記車両の周辺情報を検出する車両周辺情報センサと、
   前記詳細情報と前記周辺情報とを用いて行動計画を作成し、前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転制御装置と、
   を備え、
   前記経路詳細情報生成装置は、前記経路を複数のブロック領域に分割し、複数の前記ブロック領域に対応する前記詳細情報のうち、最初は所定数分の前記ブロック領域の前記詳細情報を、前記所定数分以降の複数の前記ブロック領域においては前記車両が１ブロック領域分を通過したと判断したときに次の前記ブロック領域の前記詳細情報を、現在前記自動制御に必要な前記詳細情報として前記自動運転制御装置に順次出力し、
   前記自動運転制御装置は、前記経路詳細情報生成装置から出力された前記詳細情報を記憶する詳細情報記憶部を備え、前記車両が１ブロック領域分を通過したと判断すると、通過した前記ブロック領域の前記詳細情報を前記詳細情報記憶部から削除し、
   前記所定数は、前記詳細情報の種類に応じて異なる、自動運転システム。
2. 請求項１に記載の自動運転システムであって、
   前記詳細情報の種類は、少なくとも、前記車両がこれから走行してもよい走行レーンを示すレーン情報、前記車両がこれから走行してもよい走行レーンの走行制限に係る内容を示すレーン付帯情報、及び前記車両がこれから走行してもよい走行レーンに対応する地物情報を有する、自動運転システム。
3. 請求項２に記載の自動運転システムであって、
   前記詳細情報の種類に応じた前記所定数は、前記地物情報が最も小さい、自動運転システム。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動運転システムであって、
   複数の前記ブロック領域は、前記経路を所定距離毎に分割したものであり、交差点を含む前記ブロック領域に関しては、少なくとも前記交差点の長さよりも長い、自動運転システム。
5. 自動運転制御装置と接続可能なナビゲーションシステムであって、
   ナビ地図情報を参照して、車両の現在位置から目的地までの経路を探索する経路探索部と、
   前記経路探索部が探索した前記経路と高精度地図情報とに基づいて、前記経路の詳細情報を生成する詳細情報生成部と、
   前記経路を複数のブロック領域に分割する経路分割部と、
   前記経路分割部によって分割された前記複数の前記ブロック領域に対応する前記詳細情報のうち、最初は所定数分の前記ブロック領域の前記詳細情報を、前記所定数分以降の複数の前記ブロック領域においては前記車両が１ブロック領域分を通過したと判断したときに次の前記ブロック領域の前記詳細情報を、現在自動制御に必要な前記詳細情報として前記自動運転制御装置に順次出力する詳細情報出力部と、を備え、
   前記所定数は、前記詳細情報の種類に応じて異なり、
   前記自動運転制御装置は、前記詳細情報を用いて行動計画を作成し前記車両の加減速及び操舵を自動制御する、ナビゲーションシステム。

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