JP7173749B2 - 経路生成装置、及び自動運転システム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施の形態に係る自動運転システムの構成を説明するブロック図である。この自動運転システムは、経路生成装置としての高精度マップECU10(HD MAP ECU、第2制御部)と、自動運転に関する各種制御を司る自動運転ECU20(AD ECU、第1制御部)と、通信モジュール30とを備えて構成される。高精度マップECU10は、自動運転の対象とされる車両(図示せず)に搭載され、その経路に関する情報を生成する経路生成装置として機能する演算制御部である。
IVI経路情報は、図3の左側に示すように、現在地から目的地(星印)までの経路であり、車両が主に通行する予定のメインパスの情報を含んでいる。メインパスには、メインパスに沿った地点の位置情報としての緯度/経度情報(図3中、×印で示している)と、メインパスを特定するためのメインパスID(IDpr)が付加されている。また、サブパスには、サブパスに沿った地点の緯度/経度情報と、サブパスを特定するためのサブパスID(IDsb1~4)が付加されている。以下では、メインパスIDとサブパスIDを総称して「パスID」と呼ぶ。
メインパスに残された緯度/経度情報は、データマッチングにより高精度地図データとデータマッチングの対象とされ、これにより、メインパスに関しては高精度な経路情報が生成される。
データマッチング処理部27は、このリンク/ノードデータと、フィルタリング部23でフィルタリングを受けたIVI経路情報との間でデータマッチングを行う機能を有する。また、詳細経路情報生成部28は、データマッチングの結果に従い、高精度地図データ及びIVI経路情報に従って、詳細経路情報を生成する機能を有する。
自動運転ECU20からIVI経路情報が経路情報変換部17中のIVI経路情報受信部21において受信されると、メインパス/サブパス識別部22は、IVI経路情報中のパスIDを確認する(S2)。
次に、第2の実施の形態に係る自動運転システムを、図6のフローチャートを参照して説明する。この第2の実施の形態は、全体構成や基本的な動作は第1の実施の形態と同一であるが、図5のS3でYESの判断がなされた後の動作が第1の実施の形態とは異なっている。図6において、S3のYES以降の処理手順以外は、図5と同一であるので、以下では異なる点のみについて説明する。
このように、本実施の形態では、サブパスをさらに分類し、重要なサブパスについてはデータマッチング処理が実行され、高精度な経路情報が生成される。これによれば、リルートなどが発生した場合に、より自動運転を円滑に実行することができる。
本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
Claims (3)
- GNSSシステムから取得された車両の絶対位置座標を取得するとともに、前記絶対位置座標を基準として前記車両の相対位置を推定する自車位置推定部と、
第1経路情報を受信して、前記第1経路情報を高精度地図データとマッチングすることにより前記第1経路情報を第2経路情報にデータ変換する経路情報変換部と、
前記相対位置、前記高精度地図データ、及び前記第2経路情報に基づき地図情報を出力する地図情報出力部と
を備え、
前記経路情報変換部は、前記第1経路情報において、少なくとも車両が通行する予定の主経路に関する情報と、前記主経路よりも前記車両が通行する確率が小さい副経路に関する情報とを識別し、前記主経路に対し第1のデータ処理を実行し、前記副経路に対し前記第1のデータ処理とは異なる第2のデータ処理を実行し、
前記第1のデータ処理は、前記主経路に関連する地点の位置情報と、前記高精度地図データとの間でデータマッチングと行うデータ処理であり、
前記第2のデータ処理は、前記副経路に関連する地点の位置情報を用いず、前記副経路に対応する前記高精度地図データ中のデータを特定するデータ処理である
ことを特徴とする経路生成装置。 - 前記第1経路情報は、前記主経路を示す主経路IDと、前記副経路を示す副経路IDとを含み、
前記経路情報変換部は、前記主経路ID及び前記副経路IDに基づいて前記主経路と前記副経路とを識別する、請求項1に記載の経路生成装置。 - 車両の自動運転を制御する第1制御部と、
自動運転のための高精度地図データ、及び前記車両の経路データを生成する第2制御部と
を備え、
前記第2制御部は、
GNSSシステムから取得された車両の絶対位置座標を取得するとともに、前記絶対位置座標を基準として前記車両の相対位置を推定する自車位置推定部と、
第1経路情報を受信して、前記第1経路情報を高精度地図データとマッチングすることにより前記第1経路情報を第2経路情報にデータ変換する経路情報変換部と、
前記相対位置、前記高精度地図データ、及び前記第2経路情報に基づき地図情報を出力する地図情報出力部と
を備え、
前記経路情報変換部は、前記第1経路情報において、少なくとも車両が通行する予定の主経路に関する情報と、前記主経路よりも前記車両が通行する確率が小さい副経路に関する情報とを識別し、前記主経路に対し第1のデータ処理を実行し、前記副経路に対し前記第1のデータ処理とは異なる第2のデータ処理を実行し、
前記第1のデータ処理は、前記主経路に関連する地点の位置情報と、前記高精度地図データとの間でデータマッチングと行うデータ処理であり、
前記第2のデータ処理は、前記副経路に関連する地点の位置情報を用いず、前記副経路に対応する前記高精度地図データ中のデータを特定するデータ処理である
ことを特徴とする、自動運転システム。
Priority Applications (1)
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JP2018077851A JP7173749B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 経路生成装置、及び自動運転システム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017083446A (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転システム及びナビケーションシステム |
JP2017215653A (ja) | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社デンソー | 詳細経路作成装置、車両用自動運転システム及び詳細経路作成プログラム |
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