JP2022522625A - 自律車両のターンのシグナリング - Google Patents
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Abstract
Description
本技術は、自律車両で方向指示器をいつ使用するかを決定することに関連している。自律車両は、目的地までの全体的なルートをたどる短期的な軌道を生成することによって機能する場合がある。これらの軌道の多くは、車両が曲がる必要がある場合がある。軌道に沿ったさまざまなイベントによって、ターン、車線変更、路肩寄せなどの方向指示器がトリガーされる可能性がある。したがって、自律車両は、方向指示器をいつ使用するか、どのくらいの時間使用するかを決定する必要がある。左ターンまたは右ターンのシグナリングは単純な作業のように見え得るが、特定の状況、例えば、方向指示器を必要とする可能性のある軌道に沿って複数のイベントがある場合や、複数の潜在的ターンがあり、車両がそのうちの1つのみを行く場合などでは、シグナリングが早すぎたり遅すぎたりすると、他のドライバーや車両と混同する可能性があり、特定の状況では危険な場合がある。
図1に示されるように、本開示の一態様にかかる車両100は、様々な構成要素を含む。本開示のいくつかの態様は、特定のタイプの車両に関連して特に有用であるが、車両は、自動車、トラック、オートバイ、バス、レクリエーション車両などを含むがこれらに限定されない任意のタイプの車両であってもよい。車両は、1つ以上のコンピューティングデバイス、例えば、1つ以上のプロセッサ120、メモリ130、および汎用コンピューティングデバイスに典型的に存在する他の構成要素を含むコンピューティングデバイス110を有し得る。
上述し、図に示した動作に加えて、様々な動作を、ここで説明する。以下の動作は、以下に説明する正確な順序で実行される必要がないことを理解されたい。むしろ、様々な工程が、異なる順序で、または同時に処理されてもよく、工程もまた、追加または省略されてもよい。
Claims (20)
- 自律運転モードを有する車両のターンをシグナリングする方法であって、
1つまたは複数のプロセッサによって、前記車両が将来のある期間にわたってたどる軌道を受信することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記軌道の少なくとも一部を処理して、前記車両がターンを計画し方向指示器を使用する必要がある場所に対応するターンイベントを識別することと、
前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記軌道が、前記ターンイベント手前のある閾値距離に位置する負のターンイベントを含むかどうかを決定することであって、前記負のターンイベントは、前記車両がターンすることができるが、ターンすると計画しない、前記軌道に沿った位置に対応する、決定することと、
前記車両が前記自律運転モードで動作している間、前記1つまたは複数のプロセッサによって、前記ターンイベントおよび前記決定に基づいて前記車両の前記方向指示器を作動させることと、
を含む方法。 - 前記軌道の少なくとも前記一部を処理することは、前記軌道に沿った点から開始して、前記軌道に沿って将来のある点に向かって移動する前記軌道を横断することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記決定は、前記軌道が前記負のターンイベントを含むことを示し、
前記方法は、前記負のターンイベントの方向を決定することをさらに含み、
前記ターンイベントに基づく前記方向指示器の作動は、前記負のターンイベントの前記方向にさらに基づく、請求項1または2に記載の方法。 - 前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑え、それによって、前記ターンイベントに基づく前記車両の前記方向指示器の作動を一時的に防止する、請求項3に記載の方法。
- 前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記軌道の前記少なくとも前記一部に関して、前記ターンイベントおよび前記負のターンイベントの時系列順にさらに基づく、請求項1から4のいずれかに記載の方法。
- 前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑えることと、
前記軌道の少なくとも前記一部を処理して、第2のターンイベントを識別することと、
前記負のターンイベントの第1の方向を決定することと、
前記第2のターンイベントの第2の方向を決定することと、
前記第2の方向が前記第1の方向と異なり、前記車両が前記自律運転モードで動作している間に、前記第2のターンイベントを使用して、前記抑えることとは無関係に前記車両の第2の方向指示器を作動させることと、
をさらに含む、請求項1から5のいずれかに記載の方法。 - 前記車両の現在の速度に基づいて前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む、請求項1から6のいずれかに記載の方法。
- 時間の量に基づいて前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む、請求項1から7のいずれかに記載の方法。
- 前記軌道に沿った距離の量に基づいて、前記軌道の前記少なくとも前記一部を決定することをさらに含む、請求項1から8のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントは、ある道路から別の道路へのターンに対応する、請求項1から9のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントの識別は、前記軌道をたどるときに前記車両が横断する地図情報のロードグラフの複数のセグメントを分析して、前記セグメントが1つ以上の要件を満たしているかどうかを判断することを含む、請求項1から10のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントは車線変更に対応する、請求項1から9のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントの識別には、前記軌道を地図情報のロードグラフと比較し、車線からの逸脱を識別することを含む、請求項12に記載の方法。
- 前記ターンイベントは、前記車両が部分的に車線を離れ、その後、前記車線に戻ることに対応する、請求項1から9のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントは、前記車両が合流に遭遇したことに対応する、請求項1から9のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントは、前記車両が車線分割に遭遇したことに対応する、請求項1から9のいずれかに記載の方法。
- 前記ターンイベントは、前記車両を路肩に寄せることに対応する、請求項1から9のいずれかに記載の方法。
- 前記負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する道路へのターンに対応する、請求項1から17のいずれかに記載の方法。
- 前記負のターンイベントは、前記軌道をたどるときに前記車両が通過する私道に対応する、請求項1から17のいずれかに記載の方法。
- 前記負のターンイベントを使用して、前記車両の前記方向指示器の作動を抑えることと、
前記ターンイベントのタイプに基づいて前記抑えることを無効にするかどうかを決定することと、を含み、
前記車両の前記方向指示器を作動させることは、前記抑えることを無効にするかどうかの前記決定にさらに基づく、請求項1から5のいずれかに記載の方法。
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