JP7354581B2 - 車両運転支援方法及び車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置の構成を示すブロック図である。図1に示すように、車両運転支援装置は、ナビゲーション装置200(走行経路生成部)と、高精度地図情報管理装置300(運転経路生成部)とを備えており、ナビゲーション装置200と高精度地図情報管理装置300は、CAN(Controller Area Network)およびEthernetのような通信路によって接続されている。その他、車両運転支援装置は、車両の走行を自動制御する自動運転装置400を備えるものであってもよい。
次に、図2A、図2B、図3A、図3Bを用いて、経路変換部330で行われる、運転経路の抽出について説明する。
次に、図4A、図4Bを用いて、経路変換部330で行われる、追加地点に基づく運転経路の抽出について説明する。
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る車両運転支援方法及び車両運転支援装置は、第1地図データ上に設定された、車両が走行を予定する走行経路のうち、車両の位置から所定範囲の経路を変換対象経路として設定し、変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、抽出された分岐合流地点がある場合には、分岐合流地点の属性に基づいて、第1地図データよりも高い精度を有する第2地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出し、変換対象経路上に分岐合流地点がない場合、変換対象経路がリセットされた場合、走行経路が新たに生成される場合のいずれかに該当する場合には、第1地図データ上に設定された車両の位置情報に基づいて、第2地図データから変換対象経路に対応する運転経路を抽出する。
210 地図データベース
220 自車位置計算部
230 経路生成部
240 状態判定部
250 出力部
300 高精度地図情報管理装置
310 高精度地図データベース
320 入力部
330 経路変換部
340 出力部
400 自動運転装置
Claims (7)
- 第1地図データ上に設定された、車両が走行を予定する走行経路に基づいて、前記第1地図データよりも高い精度を有する第2地図データ上に前記車両の運転経路を生成する車両運転支援方法であって、
前記走行経路のうち、前記車両の位置と、前記車両の進行方向に前記車両の位置から第1距離だけ前記走行経路上を進んだ地点とで挟まれる経路を変換対象経路として設定し、前記変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、
抽出された前記分岐合流地点がある場合には、前記分岐合流地点における車線同士の接続関係を示す分岐合流情報を少なくとも含む属性に基づいて、前記第2地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出し、
抽出された前記分岐合流地点がない場合、前記変換対象経路がリセットされた場合、前記走行経路が新たに生成される場合のいずれかに該当する場合には、前記第1地図データ上に設定された前記車両の位置情報に基づいて、前記第2地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援方法。 - 請求項1に記載の車両運転支援方法であって、
前記走行経路上を、前記車両が進む毎に、走行後の前記車両の位置を基準として、前記変換対象経路を更新し、
更新後の前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援方法。 - 請求項1又は2に記載の車両運転支援方法であって、
前記車両の進行方向に前記車両の位置から、前記第1距離よりも短い第2距離だけ前記走行経路上を進んだ地点の位置情報に基づいて、前記第2地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援方法。 - 請求項1~3のいずれか一項に記載の車両運転支援方法であって、
前記走行経路は、走行経路生成部により設定され、
前記運転経路は、前記走行経路生成部と通信路によって接続された運転経路生成部において生成されること
を特徴とする車両運転支援方法。 - 請求項4に記載の車両運転支援方法であって、
前記走行経路生成部は、先進運転支援システムインタフェース仕様(ADASIS)に定められたプロトコルに基づいた通信によって前記運転経路生成部に前記属性、又は、前記車両の位置情報を送信すること
を特徴とする車両運転支援方法。 - 請求項1~5のいずれか一項に記載の車両運転支援方法であって、
抽出した前記運転経路を、前記車両の走行を自動制御する制御部に送信すること
を特徴とする車両運転支援方法。 - 第1地図データ上に、車両が走行を予定する走行経路を設定する走行経路生成部と、
前記第1地図データよりも高い精度を有する第2地図データ上に前記車両の運転経路を生成する、前記走行経路生成部に接続された運転経路生成部と、
を備える車両運転支援装置であって、
前記走行経路生成部は、
前記走行経路のうち、前記車両の位置と、前記車両の進行方向に前記車両の位置から第1距離だけ前記走行経路上を進んだ地点とで挟まれる経路を変換対象経路として設定し、前記変換対象経路上の分岐合流地点を抽出し、
抽出された前記分岐合流地点がある場合には、抽出した前記分岐合流地点における車線同士の接続関係を示す分岐合流情報を少なくとも含む属性を前記運転経路生成部に送信し、
抽出された前記分岐合流地点がない場合、前記変換対象経路がリセットされた場合、前記走行経路生成部が起動直後の場合のいずれかに該当する場合には、前記第1地図データ上に設定された前記車両の位置情報を前記運転経路生成部に送信し、
前記運転経路生成部は、
前記走行経路生成部より受信した前記属性、又は、受信した前記車両の位置情報に基づいて、前記第2地図データから前記変換対象経路に対応する前記運転経路を抽出すること
を特徴とする車両運転支援装置。
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JP2019092482A JP7354581B2 (ja) | 2019-05-15 | 2019-05-15 | 車両運転支援方法及び車両運転支援装置 |
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DE102023100699A1 (de) * | 2023-01-13 | 2024-07-18 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Übertragen von Positionen zwischen unterschiedlichen Kartendaten |
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JP2017083446A (ja) | 2015-10-28 | 2017-05-18 | 本田技研工業株式会社 | 自動運転システム及びナビケーションシステム |
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