KR101739275B1 - 전동식 이동장치 - Google Patents

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    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
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Abstract

전동식 이동장치가 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치는 조작레버의 이동방향에 따라 주행방향을 전환시키는 전동식 이동장치에 있어서, 조작레버의 이동방향을 감지하는 조작감지부 및 조작레버가 감지된 이동방향으로 고정된 시간을 근거로 정속 주행시키는 제어부를 포함한다.

Description

전동식 이동장치{MOTOR DRIVEN MOVING DEVICE}
본 발명은 전동식 이동장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 운전자의 조작에 의해 바퀴를 회전시키는 모터를 구동시켜 이동하는 전동식 이동장치에 관한 것이다.
일반적으로, 전기자동차, 탑승형 이동장치 등의 전동식 이동장치는 운전자의 조작에 의해 주행한다.
전동식 이동장치를 주행시킬 때 운전자가 조작장치를 반복적이고 지속적으로 조작하는 경우가 많다.
따라서, 최근에는 운전자가 조작장치를 조작하는 횟수가 늘어나기 때문에 조작장치의 조작횟수를 줄일 수 있는 편의성에 대한 요구가 많다.
특히, 전동 휠체어와 같이 운전자가 조이스틱 레버를 조작하는 것에 의해 이동하는 전동식 이동장치의 경우, 주행시 운전자가 조이스틱 레버를 계속적으로 주행위치로 전진시켜야 하기 때문에 장시간 주행시 운전자는 피곤함을 느낄 수 있다.
미국 공개특허공보 US 2006/0180368
본 발명의 실시예는 주행시 조작레버를 고정 조작할 경우 자동으로 정속 주행하는 전동식 이동장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 조작레버의 이동방향에 따라 주행방향을 전환시키는 전동식 이동장치에 있어서, 상기 조작레버의 이동방향 및 조작량을 감지하는 조작감지부; 및 상기 감지된 이동방향이 전진방향이고 상기 감지된 조작량이 임의의 값을 미리 설정된 시간 동안 유지하면 자동으로 정속 주행시키는 제어부를 포함하는 전동식 이동장치가 제공될 수 있다.
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또한, 상기 제어부는 상기 감지된 이동방향이 전진방향이고 상기 감지된 조작량이 임의의 값을 미리 설정된 시간 동안 유지하는 시점에서 상기 감지된 조작량에 대응하는 주행속도로 정속 주행시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 정속 주행 중 상기 조작레버의 이동방향이 중립위치를 기준으로 후진방향이면, 상기 정속 주행을 해제시킬 수 있다.
또한, 상기 전동식 이동장치를 주행시키는 좌우 바퀴의 회전속도를 감지하는 모터감지부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 모터감지부를 통해 감지된 좌우 바퀴의 회전속도 차이를 근거로 상기 정속 주행을 해제시킬 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 정속 주행 중 상기 조작레버의 이동방향이 좌회전 또는 우회전 방향으로 변경된 경우, 변경된 주행방향으로 상기 정속 주행을 지속할 수 있다.
또한, 상기 전동식 이동장치를 주행시키는 좌우 바퀴를 회전시키도록 구동하는 좌우모터; 상기 좌우모터를 구동시키는 모터구동부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 조작레버의 조작속도에 대비하여 상기 좌우 바퀴가 빠르게 변경되는 것을 방지하도록 입력성형을 이용하여 상기 모터구동부를 통해 상기 좌우모터를 구동시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 조이스틱 레버의 조작방향에 따라 주행방향을 전환시키는 전동식 이동장치에 있어서, 상기 조이스틱 레버를 포함하고, 상기 조이스틱 레버의 조작방향과 조작량에 대응하는 신호를 출력하는 조이스틱; 및 상기 조이스틱으로부터 출력된 상기 조이스틱 레버의 조작방향과 조작량에 대응하는 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호를 분석하여 상기 조이스틱 레버의 조작방향이 전진방향이고 상기 조작량이 임의의 값을 미리 설정된 시간 동안 유지하면, 자동으로 정속 주행하는 제어부를 포함하는 전동식 이동장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 정속 주행 중 상기 조이스틱 레버가 중립위치를 기준으로 후진방향으로 이동하면, 상기 정속 주행을 해제시킬 수 있다.
본 발명의 실시예는 본 발명의 실시예는 주행시 조작레버를 고정 조작할 경우 자동으로 정속 주행함으로써 정속 주행을 편리하게 수행할 수 있어 장시간 운행시의 편의성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 조작부를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 조작부의 조작레버 조작과 전동 휠체어의 동작 관계를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 제어부가 제어모드를 일반주행모드와 크루즈모드를 선택적으로 전환하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 조작레버 조작에 따라 크루즈모드를 실행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어부에서 목표속도에 대한 기준궤적을 생성하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어부에서 속도-위치 제어를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어부에서 모터제어알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
본 발명의 실시예에 따른 전동식 이동장치는 운전자가 조작레버 형태의 조작장치를 조작하여 주행하는 이동장치이고, 예를 들면, 전동휠체어, 전동스쿠터, 전동지게차, 전기자동차 등의 탑승형 이동장치 또는 원격조작형 이동장치를 포함할 수 있다.
이하에서는 설명의 편의상 전동식 이동장치가 탑승형 전동 휠체어인 것으로 한정하여 설명한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 전동식 이동장치인 전동 휠체어의 본체(1)의 두 개의 팔걸이 중 어느 하나의 팔걸이(2)에는 탑승자가 전동 휠체어를 조작하기 위한 조작부(10)가 설치되어 있다. 조작부(10)에는 상하 이동 가능하게 마련된 조작레버(11)가 설치되어 있다.
또한, 전동 휠체어의 본체(1)의 하부에는 좌우구동바퀴(3a,3b)가 설치된다. 본체(1)의 하부측에서 좌우구동바퀴(3a,3b) 사이에는 좌우구동바퀴(3a,3b)를 독립적으로 구동시키는 모터장치(20)가 설치되어 있다.
또한, 본체 하부의 후방측에는 보조바퀴(4)가 설치된다.
상기한 구성을 갖는 전동식 이동장치는 탑승자가 조작부(10)의 조작레버(11)를 조작하면, 조작레버 조작정보에 따라 모터장치(20)를 구동시켜 좌우구동바퀴(3a,3b)를 회전시킴으로써 주행한다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어블록도이다.
도 2를 참조하면, 전동식 이동장치는 전반적인 제어를 수행하는 제어부(30)를 포함한다.
제어부(30)의 입력측에는 탑승자에 의해 조작되는 조작부(10)와 모터장치(20)의 좌우모터(20a,20b)의 회전을 검출하는 모터감지부(60)가 전기적으로 연결된다.
제어부(30)의 출력측에는 모터장치(20)의 좌우모터(20a,20b)를 구동시키는 모터구동부(40)가 전기적으로 연결된다.
제어부(30)의 출력측에는 전동 휠체어의 작동상태를 표시하는 표시부(50)가 전기적으로 연결된다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 조작부를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 조작부의 조작레버 조작과 전동 휠체어의 동작 관계를 나타낸 도면이다.
도 3 및 도 4를 참조하면, 조작부(10)는 탑승자에 의해 조작되는 조작레버(11)를 포함한다. 조작레버(11)는 전동 휠체어를 전진(+X축 방향), 후진(-X축 방향), 좌회전(+Y축 방향), 우회전(-Y축 방향) 가능하게 주행시킬 수 있도록 전후좌우 이동 가능하게 마련된다. 예를 들면, 조작레버(11)는 통상의 조이스틱(Joystick)의 형태로 구성되어 한 손으로 쉽게 조작할 수 있도록 구성된다.
조작부(10)는 조작레버(11)의 조작방향 및 조작량을 포함하는 조작레버 조작정보를 감지하는 조작감지부(14)를 포함한다. 조작감지부(14)는 제1 센서(12)와 제2 센서(13)을 포함한다.
제1 센서(12)는 조작레버(11)가 전후방향인 X축 방향으로의 조작 및 조작량을 검출한다. 제1 센서(12)는 조작레버(11)의 X축 방향으로의 조작 및 조작량을 포함하는 X축 방향 조작정보를 출력한다. 제1 센서(12)로부터 출력된 X축 방향 조작정보를 제어부(30)에 전송한다.
제2 센서(13)는 조작레버(11)의 좌우방향인 Y축 방향으로의 조작 및 조작량을 검출한다. 제2 센서(13)는 조작레버(11)의 Y축 방향으로의 조작 및 조작량을 포함하는 Y축 방향 조작정보를 출력한다. 제2 센서(13)로부터 출력된 Y축 방향 조작정보를 제어부(30)에 전송한다.
탑승자는 전동 휠체어의 의자에 앉아 조작부(10)를 조작하여 전동 휠체어를 원하는 방향으로 주행시킨다. 탑승자가 조작레버(11)를 목적하는 방향으로 기울이는 것에 의해서 탑승자의 주행방향 명령을 받아들여 그 조작방향과 조작량을 제어부(30)에 전송한다.
제어부(30)는 제1 센서 및 제2 센서(12,13)을 통해 X축 방향 조작정보와 Y축 방향 조작정보를 수신하고, 수신된 각각의 조작정보들을 이용하여 모터장치(20)의 좌우구동모터(20a,20b)를 구동시킬 회전속도와 회전방향을 결정하고, 결정된 회전속도와 회전방향을 근거로 하여 모터구동부(40)를 통해 모터장치(20)의 좌우구동모터(20a,20b)를 구동시킨다.
예를 들면, 조작부(10)의 조작레버(11)를 전진 방향(+X축 방향)으로 레버 가동범위 가득하게 기울인 경우, 제어부(30)는 전동 휠체어를 전진 방향에 설정된 최대속도로 이동시키기 위해서 필요한 좌우의 모터(20a,20b)의 회전방향과 속도를 결정한다.
또한, 조작부(10)의 조작레버(11)를 죄회전 방향(+Y축 방향)에 레버 가동 범위 미만으로 기울인 경우, 제어부(30)는 전동 휠체어를 레버 조작량에 상당하는 속도로 이동시키기 위해서 필요한 좌우의 모터(20a,20b)의 회전방향과 속도를 결정한다.
또한, 제어부(30)는 다른 이동 방향(-X축 방향, -Y축 방향)에 대해서도 동일한 방식으로 조작부(10)의 조작레버(11)의 조작방향과 조작량을 수신하고, 수신된 값들을 이용하여 좌우의 모터(20a,20b)의 구동속도를 개별적으로 결정하고, 전동 휠체어를 탑승자가 원하는 방향으로 주행시킨다.
다시 도 2를 참조하면, 모터감지부(60)는 좌측 모터(20a)의 회전속도와 회전방향을 검출하는 제1 엔코더(61)와 우측 모터(20)a)의 회전속도와 회전방향을 검출하는 제2 엔코더(62)를 포함한다. 모터감지부(60)는 엔코더 대신에 다양한 형태의 속도센서를 포함할 수 있다. 모터감지부(60)가 감지된 신호는 제어부(30)에 전송된다.
제어부(30)는 모터감지부(60)를 통해 검출된 신호를 이용하여 좌우모터(20a,20b)의 회전속도와 회전방향을 인식한다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 제어부가 제어모드를 일반주행모드와 크루즈모드를 선택적으로 전환하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 제어부(30)는 모드전환알고리즘을 이용하여 일반주행모드와 크루즈모드 간의 모드 전환을 수행한다.
모드전환알고리즘은 조작레버(11)의 조작방향, 조작량 및 조작시간을 입력받고, 입력된 조작레버(11)의 조작방향, 조작량 및 조작시간을 근거로 하여 제어모드를 일반주행모드로 할지 크루즈모드를 할지를 결정한다. 모드전환알고리즘은 모드를 결정한 후 결정된 모드를 실행시킨다.
제어부(30)는 조작레버(11)의 조작방향이 전진 방향인 +X축 방향이고, 조작량이 임의의 값을 일정하게 유지하며, 조작시간이 연속해서 미리 설정된 시간을 경과하면, 모드전환알고리즘을 이용하여 제어모드를 크루즈모드로 전환한다. 이때, 미리 설정된 시간은 탑승자에 의해 변경 가능하다. 즉, 제어부(30)는 탑승자가 조작레버(11)를 전방으로 일정한 각도로 누른 상태를 미리 설정된 시간 이상 유지하면 전동 휠체어를 설정된 시간동안 동일한 속도로 직진 주행시킬 의사가 있는 것으로 판단하여 제어모드를 크루즈모드로 전환한다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치에서 조작레버 조작에 따라 크루즈모드를 실행하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6을 참조하면, 가로축은 시간을 세로축은 전동 휠체어의 주행속도를 나타낸다.
탑승자가 조작레버(11)를 중립 상태의 점선에서 실선으로 전진방향(+X축 방향)으로 조작하고, 조작레버(11)의 조작량이 미리 설정된 범위 이내인 상태에서 그 연속조작시간이 t1을 경과하면, 제어모드를 일반주행모드에서 크루즈모드로 전환한다. 이때, 탑승자가 조작레버(11)를 놓거나 조작에 의해 중립 위치로 위치시키더라도 크루즈모드 실행에 의해 전동 휠체어를 마지막 조작레버 조작량에 해당하는 주행속도(V1)로 주행시킨다.
다시 도 5를 참조하면, 제어부(30)는 크루즈모드 실행시 좌회전 또는 우회전의 조작레버 조작이 이루어지더라도 계속해서 크루즈모드를 수행한다. 대신에 좌회전 또는 우회전 조작정보에 따라 방향 선회를 함께 수행한다.
한편, 제어부(30)는 조작레버(11)의 조작방향이 후진 방향인 -X축 방향인 경우, 모드전환알고리즘을 이용하여 제어모드를 크루즈모드에서 일반주행모드로 전환한다. 즉, 제어부(30)는 조작레버(11)를 후진시키면 크루즈모드를 해제시킨다.
탑승자가 전동 휠체어에 탑승한 후 조작레버(11)를 전방으로 소정시간이상 연속해서 작동시킬 경우, 소정시간이 경과한 후 조작레버(11)를 중립상태로 위치하여도 전동 휠체어가 소정시간 경과시점 그 당시의 속도로 계속 주행하도록 제어한다.
크루즈 주행 중 좌우 주행방향의 조작은 탑승자가 조작레버(11)를 조작하는 것에 의해 이루어진다. 조작레버(11)를 원하는 방향에 맞추어 움직이면 전동 휠체어의 주행방향이 바뀐다. 이때, 크루즈 모드 작동 중에는 전동 휠체어를 좌회전이나 우회전시키더라도 전동 휠체어의 주행속도를 일정하게 유지한다.
크루즈 주행 기능을 중단시키기 위해서는 조작레버(11)를 진행방향의 반대방향으로 한번 당기면 크루즈 모드가 해제된다.
탑승자가 조작레버(11)를 통해 전동 휠체어를 미리 설정된 시간이상 동일한 속도로 직진 주행시키면 즉, 조작레버(11)를 동일하게 전방으로 누른 상태를 설정시간 유지하면, 제어부(30)는 제어모드를 크루즈 모드로 전환하고, 크루즈 모드 전환시점에서의 조작레버 조작량에 대응하는 주행속도를 크루즈 모드의 목표 주행속도로 설정한다.
이와 함께 제어부(30)는 조작레버 조작량에 대응하는 바퀴 회전속도를 목표 바퀴 회전속도로 설정한다.
제어부(30)는 모터구동부(40)를 통해 설정된 목표 주행속도와 목표 바퀴 회전속도를 이용하여 좌우 모터(20a,20b)를 구동시켜 좌우 바퀴(3a,3b)의 회전속도를 제어한다.
바퀴의 반경을 r, 바퀴 간 거리를 d, 우측 바퀴(3b)의 회전속도를 ωr, 좌측 바퀴(3a)의 회전속도를 ωl 이라 하면, 목표주행속도 vc는 다음의 식 [1]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112015088510046-pat00001
식 [1]
목표 바퀴속도 ωc는 다음의 식 [2]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112015088510046-pat00002
식 [2]
이때, 우측 바퀴 회전속도(ωr)와 좌측 바퀴 회전속도(ωl)는 다음의 식 [3]과 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112015088510046-pat00003
Figure 112015088510046-pat00004
식 [3]
크루즈 모드 실행 중 조작부(10)로부터 입력된 신호는 직진 속도량과 회전 속도량으로 구분할 수 있다. 직진 속도량의 변화나 크기는 무시되고 회전속도량 입력치에 따라 전동 휠체어의 좌우바퀴(3a,3b)의 회전속도차를 제어한다. 물론 이 경우 좌우바퀴(3a,3b)에 의한 회전속도의 평균값은 크루즈 모드의 목표주행속도를 그대로 유지시킨다.
이와 같이, 좌우바퀴(3a,3b)의 회전은 궤적제어에 의한 동작제어방법에 따라 이루어진다. 즉, 탑승자에 의해 방향전환 입력이 주어질 때, 급격한 방향전환 변화가 일어날 수 있으며 이 같은 속도의 증가/감소치를 그대로 반영하여 좌우바퀴(3a,3b)를 제어하면 급속한 회전에 의해 탑승감이 저하될 수 있으며 심할 경우 전복될 우려가 있다.
따라서, 주어진 방향 전환 명령을 빨리 추종하면서도 탑승감을 높여줄 수 있는 시스템 구성이 필요하다.
도 7은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어부에서 목표속도에 대한 기준궤적을 생성하는 것을 설명하기 위한 도면이고, 도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어부에서 속도-위치 제어를 설명하기 위한 도면이며, 도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 전동식 이동장치의 제어부에서 모터제어알고리즘을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 9를 참조하면, 제어부(30)에 의해 생성된 목표 회전속도와 현재 모터속도가 차이가 있으면 그 차이값에 해당하는 계단 형태의 입력이 현재 모터의 속도를 변화시키는 입력치가 될 것이므로 갑작스런 모터의 속도 변화를 방지하기 위하여 목표 회전속도 - 현재 모터의 회전속도에 해당하는 값을 입력으로 하는 2차 시스템의 응답을 얻는다.
즉, 현재 각 바퀴의 회전속도가 목표 회전속도(ωi, 여기서, i는 r 또는 l)로 급작스러운 속도 변화가 발생하지 않도록 하기 위해 일반적인 2차 임피던스 제어 시스템에 각 모터의 목표 속도를 입력으로 주고 얻어지는 응답을 각 모터의 기준 회전속도(ωr,i)로 설정하여 두 모터의 속도차이 구동명령으로 사용한다. 이를 입력 성형(input shaping)이라고 하며 이는 조이스틱을 빠르게 변경(즉, 조이스틱의 조작량(yi)이 빠르게 변화)해도 각 모터의 기준 회전속도(ωr,i)가 빠르게 변화하는 것을 방지한다.
이를 2차 시스템의 전달함수 식으로 정리하면, 다음의 식 [4]와 같이 나타낼 수 있다.
Figure 112015088510046-pat00005
식 [4]
여기서, ζ는 감쇠비, ωn 는 공진주파수이다.
제어부(30)는 다양한 제어주기를 갖는 알고리즘을 코딩하였으며 모든 알고리즘은 인터럽트에서 처리한다. 위의 식 [4]에서 얻어진 우측 모터의 회전속도명령 ωr,r 과 좌측 모터의 회전속도명령 (ωr,l)은 인터럽트 기반의 속도제어에 의해 처리된다. 이때, 얻어지는 응답이 기준속도가 되고 이 기준속도는 오버슈트가 없도록 댐핑계수를 예를 들면 1로 잡는다.
도 4 및 도 5는 매 순간 얻어진 기준속도에 대한 기준궤적 값에 대해 모터를 구동하는 제어 루프를 블록도로 설명한 것이다. 조이스틱에서 전달된 목표속도에 대해 예를 들면 400 Hz 마다 모터를 구동하기 위한 기준궤적을 생성하고, 생성된 기준 궤적에 대해 위치 및 속도제어 루프가 일예로 0.4 kHz의 빠르기로 제어를 수행하고 그 내부 루프로 전류제어 알고리즘이 수행되어 모터를 직접 구동하는 펄스폭변조(Pulse Width Modulation; PWM) 신호의 듀티(duty)를 결정하게 된다.
본 발명의 실시예에서는 크루즈 모드 자동 전환은 전방 주행시에만 작동한다. 정속주행기능을 사용하기 위해서는 정지상태에서 탑승자가 조작부(10)의 기능 메뉴를 먼저 선택한다. 기능 설정조건은 4km/h 이상의 속도로 3초가 경과하며 3초 경과시점 그 당시의 속도를 정속주행 속도로 설정한다. 정속주행의 속도가 설정될 때에는 표시부(50)를 통해 시각 및 청각적으로 사용자에게 알려준다.
시각적 표시는 표시부(50)의 표시창에 적절한 문구가 깜빡이도록 하며, 청각적으로는 경고음을 발생하도록 한다. 정속주행기능 작동으로 주행중 사용자가 조작레버(11)를 전방으로 밀어서 설정속도 이상으로 주행하고자 하는 경우, 그러한 주행이 가능하다. 조작레버(11)를 중립으로 위치시에는 이전 설정속도로 주행한다.
주행중 기능의 해제는 사용자가 조작레버(11)를 후방으로 1회 당기면 수행된다. 이때, 전동 휠체어는 정지할 수 있다. 기능이 해제되면 사용자에게 시각 및 청각적으로 알려준다.
정속주행 중 회전구간 및 돌발상황에서의 사용자의 안전 확보를 위하여 미리 설정된 기준을 초과할 경우에는 정속주행기능이 자동으로 해제된다. 이때, 전동 휠체어는 정지할 수 있다.
좌우모터(20a,20b)의 각각의 회전속도를 감지하는 모터감지부(60)를 통해 검출된 좌우모터(20a,20b)의 회전속도를 근거로 좌우바퀴의 회전수 편차가 미리 설정된 값 이상일 경우 정속주행기능을 해제시켜 크루즈모드를 일반주행모드로 전환시킬 수 있다.
예를 들면, 주행속도가 4km/h 내지 6km/h 미만일 경우, 좌우바퀴의 회전수 편차가 30% 이면 정속주행기능을 해제시킨다.
또한, 주행속도가 6km/h 내지 8km/h 미만일 경우, 좌우바퀴의 회전수 편차가 20% 이면 정속주행기능을 해제시킨다.
또한, 주행속도가 8km/h 이상일 경우, 좌우바퀴의 회전수 편차가 10% 이상이면, 정속주행기능을 해제시킨다.
한편, 과속방지턱, 장애물, 장애물과의 충돌, 탑승자 좌석 이탈 등의 돌발상황 발생시 정속주행기능을 해제시켜 크루즈모드를 일반주행모드로 전환시킬 수 있다.
10 : 조작부 11 : 조작레버
12 : 제1 센서 13 : 제2 센서
20 : 모터장치 20a,20b : 좌우모터
30 : 제어부 40 : 모터구동부
50 : 표시부 60 : 모터감지부

Claims (10)

  1. 조작레버의 이동방향에 따라 주행방향을 전환시키는 전동식 이동장치에 있어서,
    상기 조작레버의 이동방향 및 조작량을 감지하는 조작감지부; 및
    상기 감지된 이동방향이 전진방향이고 상기 감지된 조작량이 임의의 값을 미리 설정된 시간 동안 유지하면 자동으로 정속 주행시키는 제어부를 포함하는 전동식 이동장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 감지된 이동방향이 전진방향이고 상기 감지된 조작량이 임의의 값을 미리 설정된 시간 동안 유지하는 시점에서 상기 감지된 조작량에 대응하는 주행속도로 정속 주행시키는 전동식 이동장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 정속 주행 중 상기 조작레버의 이동방향이 중립위치를 기준으로 후진방향이면, 상기 정속 주행을 해제시키는 전동식 이동장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 전동식 이동장치를 주행시키는 좌우 바퀴의 회전속도를 감지하는 모터감지부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 모터감지부를 통해 감지된 좌우 바퀴의 회전속도 차이를 근거로 상기 정속 주행을 해제시키는 전동식 이동장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 정속 주행 중 상기 조작레버의 이동방향이 좌회전 또는 우회전 방향으로 변경된 경우, 변경된 주행방향으로 상기 정속 주행을 지속하는 전동식 이동장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 전동식 이동장치를 주행시키는 좌우 바퀴를 회전시키도록 구동하는 좌우모터;
    상기 좌우모터를 구동시키는 모터구동부를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 조작레버의 조작속도에 대비하여 상기 좌우 바퀴가 빠르게 변경되는 것을 방지하도록 입력성형을 이용하여 상기 모터구동부를 통해 상기 좌우모터를 구동시키는 전동식 이동장치.
  9. 조이스틱 레버의 조작방향에 따라 주행방향을 전환시키는 전동식 이동장치에 있어서,
    상기 조이스틱 레버를 포함하고, 상기 조이스틱 레버의 조작방향과 조작량에 대응하는 신호를 출력하는 조이스틱; 및
    상기 조이스틱으로부터 출력된 상기 조이스틱 레버의 조작방향과 조작량에 대응하는 신호를 수신하고, 상기 수신된 신호를 분석하여 상기 조이스틱 레버의 조작방향이 전진방향이고 상기 조작량이 임의의 값을 미리 설정된 시간 동안 유지하면, 자동으로 정속 주행하는 제어부를 포함하는 전동식 이동장치.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 정속 주행 중 상기 조이스틱 레버가 중립위치를 기준으로 후진방향으로 이동하면, 상기 정속 주행을 해제시키는 전동식 이동장치.
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