JP5803807B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体 - Google Patents

Description

本発明は、車両を目標とする駐車スペースに移動させるにあたり、運転者の操作を支援する駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体に関する。

従来、上述したような駐車支援制御を行う駐車支援装置としては例えば、後進誘導時において車室内のスピーカによって誘導音を発生させるものが提案されている。このような駐車支援装置においては、後進開始当初においては、間欠音を発生させ、車両が目標駐車位置に接近すると間欠音の間隔を短縮させて、目標駐車位置に車両が到達すると間欠音を連続音に変化させるとともに車両を自動的に停車させている。また、以下の特許文献１に記載されるような目標駐車位置や輪留め位置と車両との距離を車両後方の画像と重畳させて表示することも提案されている。

特開２０１１−２０１３６５号公報

上述したような駐車支援装置においては駐車のための操舵、車速制御、シフト位置制御を自動で制御して運転者を支援するにあたって、駐車開始から完了までの経過を運転者が十分に認識しにくく、ユーザフレンドリーという観点で不十分であるという問題があった。

本発明は、上記問題に鑑み、よりユーザフレンドリーな駐車支援装置、駐車支援方法、プログラム及び媒体を提供することを目的とする。

上記の問題を解決するため、本発明による駐車支援装置は、駐車開始から完了までの経路を探索する探索手段と、当該経路の車速のパターンを設定する設定手段と、前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御手段と、前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出手段と、当該所要時間を表示する表示手段を含むことを特徴とする。

ここで、前記算出手段が前記駐車開始からの経過時間を算出し、当該経過時間と前記所要時間から前記完了までの残時間を算出するとともに、前記表示手段が当該残時間を表示することとしてもよく、前記経路が切り返しを含むとともに、前記設定手段は当該切り返し毎に前記車速がゼロとなる前記パターンを設定することとしてもよく、前記算出手段は前記切り返しにおいて停車、シフト変更、始動に必要な必要時間を前記所要時間に加算することとしてもよい。

また本発明による駐車支援方法は、駐車開始から完了までの経路を探索する探索ステップと、当該経路の車速のパターンを設定する設定ステップと、前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御ステップと、前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出ステップと、当該所要時間を表示する表示ステップを含むことを特徴とする。または、本発明は、前記駐車支援方法を実行するプログラムと、当該プログラムを格納した媒体を含む。

本発明によれば、運転者は駐車開始から完了までの経過をより詳細に知ることができ、駐車支援をよりユーザフレンドリーに行うことができることができる。

本発明に係る実施例の駐車支援装置１の一実施形態を示すブロック図である。 実施例の駐車支援装置１の車両Ｃ内における所要時間及び残時間をシフト情報及び駐車状況とともに画面表示する態様とディスプレイ４の設置態様を示す模式図である。 実施例の駐車支援装置１の車両Ｃの駐車態様の一例を示す模式図である。 実施例の駐車支援装置１の車両Ｃの駐車態様に対応する所要時間及び残時間の表示態様の一例を示す模式図である。 実施例の駐車支援装置１の車両Ｃの駐車態様に対応する所要時間及び残時間の表示態様の他の例を示す模式図である。 実施例の駐車支援装置１の車両Ｃが切り返し一回（方向転換のみ）にて目標駐車位置Ｇに駐車する場合の車速のパターンを示す模式図である。 実施例の駐車支援装置１の車両Ｃが切り返し二回（方向転換と後退時の切り返し）にて目標駐車位置Ｇに駐車する場合の車速のパターンを示す模式図である。 実施例の駐車支援装置１の制御内容を示すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら説明する。

図１に示すように、駐車支援装置１は、駐車支援システムＥＣＵ２（Electronic Control Unit）と、後方認識カメラ３と、ディスプレイ４と、を基本構成要素として含む。

駐車支援システムＥＣＵ２には、ＥＰＳＥＣＵ５と、ブレーキＥＣＵ６と、ＥＦＩＥＣＵ７（Engine Fuel Injection）と、ＥＣＴＥＣＵ８（Electronic Control Transmission）と、がＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信規格を介して相互に接続される。

駐車支援システムＥＣＵ２は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行って駐車支援制御を行うものである。駐車支援システムＥＣＵ２は、以下に述べる処理を行う探索手段２ａ、設定手段２ｂ、算出手段２ｃと、表示手段２ｄ、制御手段２ｅを構成する。駐車支援システムＥＣＵ２には図示しない駐車支援開始スイッチが接続されており、駐車支援開始スイッチを運転者がオンとした場合に、駐車支援システムＥＣＵ２は駐車支援制御を行う。

後方認識カメラ３は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のルーフ下面に、後方に光軸が合致するように配設され、車両の後方の路面及び駐車場を車両の側方を含んで広範囲に撮像して、撮像された画像データを駐車支援システムＥＣＵ２に出力するものである。

ディスプレイ４は、図２に示すように、メータパネルの左方及びセンターコンソールの上に設けられて、駐車支援システムＥＣＵ２の表示手段２ｄの制御に基づいて、車両Ｃの駐車状況、シフト情報、所要時間ＴＮ及び残り時間ＴＲ（残時間）を表示する。図２に示すようにシフト情報は画面右上に表示され、駐車状況は車両Ｃの現在位置と、駐車のための経路、目標駐車位置Ｇは、（状況により目標駐車位置Ｇに隣接する他車両とともに）画面中央に表示される。所要時間ＴＮ、残り時間ＴＲは画面左上に表示される。

ＥＰＳＥＣＵ５は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを相互に接続するデータバスから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、以下に述べる制御を行う。ＥＰＣＥＣＵ５は、ＥＰＳ内部のここでは図示しないトルクセンサにより、運転者のステアリングホイールの操作力を検出しこの操作力に応じて、又は、駐車支援システムＥＣＵ２の操舵指令に基づいて、ＥＰＳの図示しない電動モータを駆動して操舵力を発生させて車輪を操舵して、運転者の操作力のアシスト又は駐車運転時の支援を行う。

ブレーキＥＣＵ６は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものである。ブレーキＥＣＵ６は、駐車支援システムＥＣＵ２の制動制御指令に基づいて、又は、運転者のブレーキペダルの操作に基づき、車両Ｃの各車輪に設けられたブレーキ装置を制御して車両Ｃの制動を行うとともに、図示しない車輪速センサから実車速Ｖを検出して、実車速Ｖの検出結果についてＣＡＮを介して駐車支援システムＥＣＵ２に出力する。

ＥＦＩＥＣＵ７は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものである。ＥＦＩＥＣＵ７は、駐車支援システムＥＣＵ２の駆動制御指令に基づき、又は、運転者のアクセルペダルの操作に基づいて、図示しないエンジンのスロットル開度及び燃料噴射量等を制御して、主にエンジンの回転数の制御を行って車両Ｃの加減速度の制御を行う。

ＥＣＴＥＣＵ８は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースとから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものである。ＥＣＵＥＣＵ８は、駐車支援システムＥＣＵ２のシフト位置制御指令に基づき、又は、運転者のマニュアルのシフトレバーの操作に基づいて、ここでは図示しない変速機の変速比のシフト位置の制御を行う。

これに加えて、駐車支援システムＥＣＵ２の探索手段２ａは、図３に示すように、車両Ｃが駐車開始位置Ｓに停止した後、運転者により前述した駐車支援開始スイッチが操作されると、車両Ｃの自車位置をグリッドマップの原点位置とし、後方認識カメラ３から送信された撮像データを適宜処理して、目標駐車位置Ｇを認識する。さらに探索手段２ａは、車両Ｃが駐車開始位置Ｓに位置する駐車開始から目標駐車位置Ｇに到達する完了までの経路を公知のアルゴリズムを用いて探索する。

駐車支援システムＥＣＵ２の設定手段２ｂはこの経路と車両Ｃの車両性能から設定車速ＶＳ（車速）のパターンを設定する。駐車支援システムＥＣＵ２の算出手段２ｃは、経路とパターンから駐車開始から完了までの所要時間ＴＮを算出する。駐車支援システムＥＣＵ２の表示手段２ｄは、例えば図４に示すように所要時間ＴＮをディスプレイ４により表示する。

本実施例ではさらに、算出手段２ｃは、駐車開始からの経過時間ＴＰを算出し、経過時間ＴＰと所要時間ＴＮから完了までの残り時間ＴＲ（残時間：ＴＲ＝ＴＮ−ＴＰ）を算出するとともに、図４に示すように、表示手段２ｄが残り時間ＴＲを表示する。図４では所要時間ＴＮが例えば１０秒であり、図４に示す経路の前進経路Ｆと後退開始位置Ｔ（切り返し）、後退経路Ｂを目標駐車位置Ｇに向けて車両Ｃが進行するにつれて、残り時間ＴＲは１０秒から５秒を経て０秒となる。

ここで上述したように経路が切り返しを含む場合には、設定手段２ｂは切り返し毎に設定車速ＶＳがゼロとなるパターンを設定する。算出手段２ｃは切り返しにおいて停車、シフト変更、始動に必要な必要時間を所要時間ＴＮに加算する。この必要時間は車両Ｃの車両性能により予め定まる値である。

さらに、駐車支援システムＥＣＵ２の制御手段２ｅは、車両Ｃの実車速Ｖを設定車速ＶＳとなるように、ブレーキＥＣＵ６、ＥＦＩＥＣＵ７、ＥＣＴＥＣＵ８を適宜制御するとともに、車両Ｃの自車位置が経路をトレースするようにＥＰＳＥＣＵ５を制御する適宜制御する。

なお、図４では所要時間ＴＮと残り時間ＴＲをテキスト表示することとしたが、これと同時に、図５に示すように、駐車開始位置Ｓを左端とし目標駐車位置Ｇを右端とするグラフ表示を行ってもよい。図５においては上から順番に、車両Ｃの自車位置は駐車開始位置Ｓから出発した後、後退開始位置Ｔ（切り返し、方向転換を行う地点）に到達した時、後退経路Ｂの終盤、目標駐車位置Ｇの到達時を示している。

ここで上述した図３〜５を用いた説明では、切り返しが後退開始位置Ｔのみである場合を示しているが、この場合の設定車速ＶＳの横軸を時間ｔとするパターンは図６に示すようなＶｔ図をなす。つまりパターンは、駐車開始位置Ｓから設定車速ＶＳは上昇を開始して所定の一定速度に達した後、一定速度による前進運転を継続した後、後退開始位置Ｔの手前で減速する第一の台形状を含む。さらに、パターンは後退開始位置Ｔにおいてシフト位置をＤ（Drive）からＲ（Reverse）に切り換え、後退を開始して再び設定車速ＶＳが所定の一定速度に達した後、一定速度による後退運転を継続した後、目標駐車位置Ｇに到達する第二の台形状を含む。

駐車場のスペースが車両Ｃの全長に比して小さい場合には、図７に示すように、切り返し地点Ｋ１、Ｋ２が後退経路Ｂの途中に挿入されることがある。この場合には、パターンは図７に示すような形態となる。つまり後退開始位置Ｔから後退を開始した後、一定速度に到達した後、切り返し地点Ｋ１に向けての減速が開始され、切り返し地点Ｋ１に一旦停車した後、シフト位置をＲからＤに再度変更して、必要距離だけ前進した後、切り返し地点Ｋ２にて一旦停車し、再度シフト位置をＤからＲに変更して、後退運転を行って目標駐車位置Ｇに到達する。

以下、本実施例の駐車支援装置１の制御内容を、フローチャートを用いて詳細に説明する。図８は、本発明による駐車支援装置１の駐車支援システムＥＣＵ２の制御内容を示すフローチャートである。

図８に示すステップＳ１において、駐車支援システムＥＣＵ２は、車両Ｃが駐車開始位置Ｓに到達して運転者により駐車支援開始スイッチがオンとされた場合に、自車位置をグリッドマップの原点位置に指定する。

ステップＳ２において各種センサ（本実施例では後方認識カメラ３）により検出した、障害物、駐車枠、ユーザの駐車枠指示から、駐車支援システムＥＣＵ２は、目標駐車位置Ｇを決定し、グリッドマップ上に障害物や、目標駐車位置Ｇを設定する。

ステップＳ３において、駐車支援システムＥＣＵ２の探索手段２ａは、目標駐車位置Ｇまでの経路を公知の手法Ａ＊アルゴリズムにより探索する。これとともに、設定手段２ｂは経路に対応する設定車速ＶＳのパターンを設定し、算出手段２ｃは、駐車開始位置Ｓから目標駐車位置Ｇまでの所要時間ＴＮを算出する。

ステップＳ４において、駐車支援システムＥＣＵ２は経路を走行するためにグリッドマップ上に経由点を設置し、経由点に車速情報つまり対応する設定車速ＶＳを保持する。

ステップＳ５において、駐車支援システムＥＣＵ２の算出手段２ｃは、経路上に切り返しが有るか否かを判定し、有る場合には、ステップＳ６にすすみ、停車、シフト変更、始動に要する時間を所要時間ＴＮに加算する。ステップＳ７において、表示手段２ｄはディスプレイ４を用いて所要時間ＴＮ（残り時間ＴＲの初期値）を表示する。

ステップＳ８において、駐車支援システムＥＣＵ２の制御手段２ｅは、実車速Ｖが経路上の経由点毎に設定車速ＶＳとなるように車両Ｃの加速、制動、操舵を制御する。

ステップＳ９において、駐車支援システムＥＣＵ２の算出手段２ｃは、駐車開始からの経過時間ＴＰ及び残り時間ＴＲを算出し、残り時間ＴＲをテキスト又はグラフにより表示する、所要時間のカウントダウンを開始する。

ステップＳ１０において、制御手段２ｅは引き続き車両Ｃの制御を継続し、グリッドマップ上の経由点を車両Ｃに経由させる。各経由点では位置座標、姿勢角度、曲率（ステア）、速度（駆動力）を指定する。

ステップＳ１１において、駐車支援システムＥＣＵ２は、予め設定された経路とパターンから、駐車の進捗に遅れがないか有るかを判定し、有る場合にはステップＳ１２において、残り時間カウントを補正して、ステップＳ１３にすすむ。

ステップＳ１３において、車両Ｃが目標駐車位置Ｇに到達したか否かを判定し、否定であればステップＳ１０の手前に戻り、肯定であればステップＳ１４にすすみ、カウントダウンはゼロとなるのでシステムを終了させ、ステップＳ１５において駐車自体を終了させる。

以上述べた制御内容により実現される本実施例の駐車支援装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、運転者は駐車開始時点で完了までの所要時間ＴＮを把握することができる。つまり、運転者は駐車に要する時間を予め知ることができる。また、所要時間ＴＮを初期値とする完了までの残り時間ＴＲも駐車の経路を進行する途中で時系列的に知ることができる。これにより、運転者の煩わしさを軽減し、駐車支援システムに対するユーザフレンドリー性を高めることができる。

また、ディスプレイ４を用いて所要時間ＴＮ及び残り時間ＴＲを表示するので、駐車場の音場環境により例えば間欠音や連続音では運転者にとって、認知しにくいという不都合を解消することができる。さらに、切り返しに必要な必要時間を所要時間ＴＮに加算した上で表示するので、運転者はより正確な所要時間ＴＮと残り時間ＴＲを認知することができる。また、経路中の切り返しの数にかかわらずに正確な所要時間ＴＮと残り時間ＴＲを算出できるので、運転者はさらに正確に駐車の経過を把握することができる。

以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。

本発明は、駐車支援装置に関するものであり、運転者にとってより快適な駐車支援を実現することができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。

１ 駐車支援装置
２ 駐車支援システムＥＣＵ
２ａ 探索手段
２ｂ 設定手段
２ｃ 算出手段
２ｄ 表示手段
２ｅ 制御手段
３ 後方認識カメラ
４ ディスプレイ
５ ＥＰＳＥＣＵ
６ ブレーキＥＣＵ
７ ＥＦＩＥＣＵ
８ ＥＣＴＥＣＵ

Claims (7)

1. 駐車開始から完了までの経路を探索する探索手段と、
   当該経路の車速のパターンを設定する設定手段と、
   前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御手段と、
   前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出手段と、
   当該所要時間を表示する表示手段と、を含むことを特徴とする、
   駐車支援装置。
2. 前記算出手段が前記駐車開始からの経過時間を算出し、当該経過時間と前記所要時間から前記完了までの残時間を算出するとともに、前記表示手段が当該残時間を表示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 前記経路が切り返しを含むとともに、前記設定手段は当該切り返し毎に前記車速がゼロとなる前記パターンを設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
4. 前記算出手段は前記切り返しにおいて停車、シフト変更、始動に必要な必要時間を前記所要時間に加算することを特徴とする請求項３に記載の駐車支援装置。
5. 駐車開始から完了までの経路を探索する探索ステップと、
   当該経路の車速のパターンを設定する設定ステップと、
   前記パターンに沿った車速で前記経路に沿って移動するように、車両を制御する制御ステップと、
   前記経路と前記パターンから前記駐車開始から前記完了までの所要時間を算出する算出ステップと、
   当該所要時間を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする、
   駐車支援方法。
6. 請求項５に記載の駐車支援方法を実行するプログラム。
7. 請求項６に記載のプログラムを格納した媒体。

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