JP6310565B2 - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6310565B2 JP6310565B2 JP2016547716A JP2016547716A JP6310565B2 JP 6310565 B2 JP6310565 B2 JP 6310565B2 JP 2016547716 A JP2016547716 A JP 2016547716A JP 2016547716 A JP2016547716 A JP 2016547716A JP 6310565 B2 JP6310565 B2 JP 6310565B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic driving
- driving
- surrounding environment
- environment information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 7
- 238000012806 monitoring device Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 5
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012797 qualification Methods 0.000 description 1
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
- G05D1/0291—Fleet control
- G05D1/0293—Convoy travelling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/14—Adaptive cruise control
- B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
- B60W30/165—Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
- B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
- B60W60/0015—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety
- B60W60/0018—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions
- B60W60/00186—Planning or execution of driving tasks specially adapted for safety by employing degraded modes, e.g. reducing speed, in response to suboptimal conditions related to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0027—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement involving a plurality of vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/22—Platooning, i.e. convoy of communicating vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
- B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
- B60W2420/408—Radar; Laser, e.g. lidar
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/10—Longitudinal speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/18—Steering angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Game Theory and Decision Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
Description
前記自動運転制御部は、前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した場合、前記隊列走行が可能な前記周辺車両を認識するまで、前記自車のハザードランプを点滅させてもよい。
前記周辺車両に対する隊列走行が可能であるか否かの判定に際し、前記自動運転制御部は、前記周辺車両の進路と前記自車の進路とが同じ方向であるか否かを判定し、前記周辺車両の進路と前記自車の進路とが同じ方向であると判定した場合、前記隊列走行が可能であると判定してもよい。
本発明に係る運転支援装置は、
自車の周辺環境に関する情報である周辺環境情報を検出する周辺環境検出部と、
乗員の運転操作を介さずに前記自車を走行させる自動運転を前記周辺環境情報に基づいて制御する自動運転制御部と
を有するものであって、
前記自動運転制御部は、
前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した場合、無線通信装置を介して前記自車の周囲に呼出し信号を出力し、前記呼出し信号に対する応答信号を返信した周辺車両からの遠隔制御による隊列走行が可能であるか否かを判定し、
前記隊列走行が可能であると判定した場合、前記周辺車両からの情報により前記隊列走行を行い、
前記隊列走行を実行不可であると判断した場合、外部機器との無線通信を用いた遠隔制御による自動運転を実行する
ことを特徴とする。
A1.構成
[A1−1.全体構成]
図1は、本発明の第1実施形態に係る運転支援装置12を搭載した車両10(以下「自車10」ともいう。)の構成を示すブロック図である。運転支援装置12は、センサ群20と、ナビゲーション装置22と、無線通信装置24と、表示装置26と、スピーカ28と、操舵装置30と、駆動装置32と、制動装置34と、電子制御装置36(以下「ECU36」という。)とを有する。
(A1−2−1.センサ群20の概要)
センサ群20(周辺環境検出部)には、例えば、カメラ40、レーダ42、車速センサ44及び舵角センサ46が含まれる。それ以外のセンサ、例えば、車輪速センサ、加速度センサ及び駆動源(エンジン、走行モータ等)の回転数センサを含むことができる。カメラ40及びレーダ42を含むセンサ群20は、自車10の周辺環境に関する情報である周辺環境情報Icを検出する周辺環境検出部として機能する。
カメラ40(撮像手段)は、車両10の周囲の画像Pmc(以下「周辺画像Pmc」又は「撮像画像Pmc」ともいう。)を取得する。そして、画像Pmcに対応する信号(以下「画像信号Sic」ともいう。)をECU36に出力する。
レーダ42は、電磁波(ここではミリ波)である送信波を車両10の外部に出力し、送信波のうち検出物体(例えば、他車100又は歩行者)に反射して戻って来る反射波を受信する。そして、反射波に対応する検出信号(以下「反射波信号Swt」という。)をECU36に出力する。
車速センサ44は、車両10の車速V[km/h]を検出してECU36に出力する。舵角センサ46は、車両10(例えば、図示しないステアリング)の舵角θst[deg]を検出してECU36に出力する。
ナビゲーション装置22は、GPS(Global Positioning System)を用いて車両10の現在位置を検出し、ユーザ(乗員)に対して目的地までの経路を案内する。ナビゲーション装置22は、入力装置及び表示装置としてのタッチパネル(図示せず)を有する。目的地の入力は、前記タッチパネルを用いることができる。或いは、表示装置26をタッチパネルとし、目的地の入力ができるようにしてもよい。また、ナビゲーション装置22は、地図情報を記憶した記憶装置(図示せず)を有する。ナビゲーション装置22は、GPS衛星からの位置情報及び記憶装置に記憶されている地図情報に基づき車両10の現在位置を検出又は特定する。車両10の現在位置を検出する点で、ナビゲーション装置22をセンサ群20の一部又は周辺環境検出部の1つとして捉えることも可能である。
無線通信装置24は、自車10の外部における他車100又は他車100以外の外部機器(例えば、道路脇に配置された光ビーコン、遠隔地に配置された外部端末又はサーバ)と通信する。なお、図1では、無線通信装置24を車両10に取り付けるタイプを想定しているが、これに限らず、スマートフォン等の携帯情報端末を無線通信装置24として用いてもよい。
表示装置26は、自動運転に関する表示を行う。表示装置26は、例えば、図示しないインスツルメントパネルのメータの一部として構成してもよい。或いは、表示装置26をナビゲーション装置22の表示部と兼用させてもよい。スピーカ28は、自動運転に関する音声出力(音声案内等)を行う。スピーカ28は、図示しないオーディオ装置又はナビゲーション装置22の一部として構成してもよい。
操舵装置30は、ECU36の指令等に基づいて車両10の進行方向(舵角θst)を切り替える。なお、第1実施形態の車両10では、運転者が図示しないステアリングを操作して運転を行う通常運転モードと、運転者がステアリングを操作しない自動運転モードを切替え可能である。このため、車両10は、前記ステアリングを備えていることを前提としている。しかしながら、車両10は、自動運転モードのみを可能とし、運転者が操作するステアリングを設けないことも可能である。
駆動装置32は、ECU36の指令等に基づいて車両10の駆動力を生成する。車両10がエンジン車両である場合、駆動装置32は、例えば、図示しないエンジン及びトランスミッションを有する。或いは、車両10が狭義の電気自動車(battery vehicle)である場合、駆動装置32は、例えば、図示しない走行モータ及びトランスミッションを有する。
制動装置34は、ECU36の指令等に基づいて車両10の制動力を生成する。制動装置34は、例えば、図示しないブレーキディスク、ブレーキキャリパ及び油圧機構を備える。さらに、車両10が、図示しない走行モータを備える電動車両(electric vehicle)である場合、制動装置34は、前記走行モータを回生ブレーキのためにその一部に含んでもよい。ここにいう電動車両は、狭義の電気自動車に限らず、ハイブリッド車両、燃料電池車両等を含む。
ECU36は、車両10における自動運転を制御するものであり、図1に示すように、入出力部50、演算部52及び記憶部54を有する。各部(センサ群20、ナビゲーション装置22及び無線通信装置24等)と、ECU36との間の通信は、入出力部50を介して行われる。入出力部50は、入力されたアナログ信号をデジタル信号に変換する図示しないA/D変換回路を備える。
[A2−1.自動運転の種類の選択]
図2は、第1実施形態において自動運転の種類を選択するフローチャートである。図2のステップS1〜S3は、ECU36の自動運転種類選択部60が、所定の演算周期(例えば、数ミリ秒〜数百ミリ秒のいずれか)で実行する。上記のように、第1実施形態では、自動運転の種類として、自律志向型自動運転及び他律志向型自動運転を用いる。
(a1) ナビゲーション装置22の受信状態(又は感度)が悪化したことにより自車10の現在位置を特定できない。
(a2) 自車10の走行路110上に回避困難な1つ又は複数の障害物112(他車100の場合を含む。)が存在するため、自車10のみでは進行方向を特定できない(図3参照)。
(a3) 自車10の走行路110が舗装又は整備されていない道路であるため、走行車線(例えば、白線)を検出できない。
(a4) 自車10の走行路110が、所定の曲率半径以下のカーブ路であり、自車10を走行させるためのパラメータ(舵角θstの目標値等)を算出できない。
(a5) 豪雨、霧等の気象条件によりカメラ40の検出精度が低下したため、走行車線若しくは障害物112の検出又は信号若しくは標識の判定ができない。
(a6) カメラ40が故障したため、走行車線若しくは障害物112の検出又は信号若しくは標識の判定ができない。
(a7) レーダ42に異常が生じたため、障害物112を検出できない。
(A2−2−1.周辺環境情報Icの処理)
(A2−2−1−1.概要)
ECU36(周辺環境情報処理部70)は、センサ群20及びナビゲーション装置22から取得した又は無線通信装置24を介して外部から取得した周辺環境情報Icを、自動運転のために処理する。他律志向型自動運転が選択されている場合と比較して、自律志向型自動運転では、車両10自身が検出した周辺環境情報Icをより多く用いる。一方、他律志向型自動運転が選択されている場合、無線通信装置24を介して外部機器(他車100)から取得した情報をより多く用いる。
(b1) 自車10の現在位置
(b2) 自車10の進行方向
(b3) 自車10の走行車線
(b4) 自車10の予定走行路
(b5) 自車10の現在の走行路110の法定車速
(b6) 自車10の現在の走行路110の推奨車速
(b7) 自車10の周辺(特に進行方向)における障害物112(他車100を含む。)
(b8) 自車10の走行路110における信号の状態
(b9) 自車10の走行路110における標識の内容
自律志向型自動運転では、上記各種類の情報を周辺環境情報Icに基づいて次のように取得する。すなわち、自車10の現在位置は、例えば、ナビゲーション装置22(GPS)の検出値を用いる。或いは、トンネル走行中等、GPSの利用が困難である場合、慣性航法を用いてもよい。自車10の進行方向は、例えば、自車10の現在位置の変化に基づいて判定する。自車10の走行車線は、例えば、カメラ40の周辺画像Pmcから走行車線を示す白線を検出することにより行う。或いは、走行路110に沿ってコイル等の道路位置識別子が埋め込まれている場合、当該道路位置識別子を用いて走行車線を判定することも可能である。
ECU36は、周辺環境情報Icの処理により取得した上記各種の情報(項目(b1)〜(b9))及びセンサ群20の検出値(例えば、車速V、舵角θst)を用いて走行制御を行う。当該走行制御では、周辺環境情報処理部70が取得した周辺環境情報Icに応じて操舵装置30による舵角θst及び駆動装置32による駆動力又は制動装置34による制動力を制御する。
(A2−3−1.概要)
図4は、第1実施形態における他律志向型自動運転のフローチャートである。図5は、第1実施形態の他律志向型自動運転に際して、自車10が目標車両100tarとしての他車100への追従を開始する際の様子を示す図である。図4のステップS11〜S13は、他律志向型制御部64が所定の演算周期(例えば、数ミリ秒〜数百ミリ秒のいずれか)で実行する。
図6は、第1実施形態における目標車両設定処理のフローチャート(図4のS12の詳細)である。ステップS21において、ECU36は、自車10の周囲に存在する他車100(以下「周辺車両100」ともいう。)を探索する。例えば、ECU36は、無線通信装置24を介して自車10の周囲に呼出し信号を出力する。
以上のように、第1実施形態によれば、周辺環境情報Icに基づく自動運転(自律志向型自動運転)を実行不可であると判定した場合(図2のS1:NO)、乗員の運転操作を介さない自動運転(他律志向型自動運転)を遠隔制御によって継続する(図2のS3、図4)。これにより、何らかの障害が発生したことで、自律志向型自動運転を実行できなくなった場合でも、自動運転を継続することが可能となる。法規上認められるのであれば、運転資格の無い乗員(子供又は飲酒者)のみでの移動の際でも、より確実に目的地に移動することが可能となる。
B1.構成(第1実施形態との相違)
図7は、本発明の第2実施形態に係る運転支援装置12aを搭載した車両10A(以下「自車10A」ともいう。)の構成を示すブロック図である。第1実施形態と第2実施形態とで同様の構成要素については同一の参照符号を付して詳細な説明を省略する。
[B2−1.概要(第1実施形態との相違)]
第2実施形態において、自動運転の種類の選択(図2)及び自律志向型自動運転での制御は、第1実施形態と同様である。第1実施形態の他律志向型自動運転では、目標車両100tarへの追従を行ったが(図4及び図5)、第2実施形態の他律志向型自動運転では、外部端末202に対してオペレータ200が入力した遠隔操作指令に基づく自動運転を行う(図7)。
図8は、第2実施形態における他律志向型自動運転のフローチャートである。ステップS31において、ECU36aは、無線通信装置24及び通信ネットワーク210を介して外部端末202と通信を確立する。例えば、ECU36aは、外部端末202に対して、応答要求信号を出力する。当該応答要求信号を受信した外部端末202は、呼出し音を出力してオペレータ200の応答を待つ。特定のオペレータ200が呼出し音に対して応答した場合、通信が確立する。
以上のような第2実施形態によれば、第1実施形態に加えて又はこれに代えて、以下の効果を奏することができる。
なお、本発明は、上記各実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。
上記各実施形態では、運転支援装置12、12aを車両10、10Aに適用したが(図1、図7)、これに限らず、別の対象に適用してもよい。例えば、運転支援装置12、12aを船舶や航空機等の移動物体に用いることもできる。或いは、運転支援装置12、12aを、ロボット、製造装置又は家電製品に適用してもよい。
第2実施形態では、自車10Aを遠隔制御する外部機器として特定の施設に設置される外部端末202をオペレータ200が用いる構成を説明した(図7)。しかしながら、例えば、自車10、10Aから送信された周辺環境情報Ic(周辺画像Pmc等)により自車10、10Aを遠隔操作する観点からすれば、これに限らない。例えば、自車10、10Aから送信された周辺環境情報Icを、オペレータ200の存在なしに処理して遠隔操作指令を自車10、10Aに送信する外部サーバを設けてもよい。或いは、当該外部サーバの機能を他車100に持たせることも可能である。
第1実施形態では目標車両100tarとの隊列走行の例を説明し(図4及び図5)、第2実施形態では外部端末202からの遠隔制御の例を説明した(図7及び図8)。しかしながら、例えば、自律志向型自動運転(スタンドアロン重視型自動運転)と他律志向型自動運転(ネットワーク重視型自動運転)とを切り替える観点からすれば、これに限らない。例えば、目標車両100tarとの隊列走行と外部端末202からの遠隔制御を組み合わせることも可能である。そのように組み合わせる場合、例えば、目標車両100tarとの隊列走行に関する図6においてステップS22:NO又はS23:NOの場合に外部端末202からの遠隔制御を行うことも可能である。
Claims (5)
- 自車(10)の周辺環境に関する情報である周辺環境情報を検出する周辺環境検出部(20)と、
乗員の運転操作を介さずに前記自車(10)を走行させる自動運転を前記周辺環境情報に基づいて制御する自動運転制御部(36)と
を有する運転支援装置(12)であって、
前記自動運転制御部(36)は、
前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した場合、無線通信装置(24)を介して前記自車(10)の周囲に呼出し信号を出力し、前記呼出し信号に対する応答信号を返信した周辺車両(100)からの遠隔制御による隊列走行が可能であるか否かを判定し、
前記隊列走行が可能であると判定した場合、前記周辺車両(100)からの情報により前記隊列走行を行い、
さらに、前記自動運転制御部(36)は、前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した場合、前記隊列走行が可能な前記周辺車両(100)を認識するまで、前記自車(10)のハザードランプを点滅させる
ことを特徴とする運転支援装置(12)。 - 請求項1に記載の運転支援装置(12)において、
前記周辺車両(100)に対する隊列走行が可能であるか否かの判定に際し、
前記自動運転制御部(36)は、
前記周辺車両(100)の進路と前記自車(10)の進路とが同じ方向であるか否かを判定し、
前記周辺車両(100)の進路と前記自車(10)の進路とが同じ方向であると判定した場合、前記隊列走行が可能であると判定する
ことを特徴とする運転支援装置(12)。 - 自車(10A)の周辺環境に関する情報である周辺環境情報を検出する周辺環境検出部(20)と、
乗員の運転操作を介さずに前記自車(10A)を走行させる自動運転を前記周辺環境情報に基づいて制御する自動運転制御部(36a)と
を有する運転支援装置(12a)であって、
前記自動運転制御部(36a)は、
前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した場合、無線通信装置(24)を介して前記自車(10A)の周囲に呼出し信号を出力し、前記呼出し信号に対する応答信号を返信した周辺車両(100)からの遠隔制御による隊列走行が可能であるか否かを判定し、
前記隊列走行が可能であると判定した場合、前記周辺車両(100)からの情報により前記隊列走行を行い、
前記隊列走行を実行不可であると判断した場合、外部機器(202)との無線通信を用いた遠隔制御による自動運転を実行する
ことを特徴とする運転支援装置(12a)。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置(12、12a)において、
前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した場合、前記自動運転制御部(36a)は、
外部機器(202)に対して前記周辺環境情報を送信し、
前記周辺環境情報に基づいて前記外部機器(202)に対して入力又は設定された遠隔操作指令を前記外部機器(202)から受信し、
前記遠隔操作指令に基づいて前記自動運転を行う
ことを特徴とする運転支援装置(12、12a)。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置(12、12a)において、
前記自動運転制御部(36、36a)は、前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行不可であると判定した後、前記周辺環境情報に基づく前記自動運転を実行可であると判定した場合、前記遠隔制御による前記自動運転から、前記周辺環境情報に基づく前記自動運転に戻す
ことを特徴とする運転支援装置(12、12a)。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014184932 | 2014-09-11 | ||
JP2014184932 | 2014-09-11 | ||
PCT/JP2015/063298 WO2016038931A1 (ja) | 2014-09-11 | 2015-05-08 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2016038931A1 JPWO2016038931A1 (ja) | 2017-04-27 |
JP6310565B2 true JP6310565B2 (ja) | 2018-04-11 |
Family
ID=55458694
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016547716A Active JP6310565B2 (ja) | 2014-09-11 | 2015-05-08 | 運転支援装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10604155B2 (ja) |
JP (1) | JP6310565B2 (ja) |
WO (1) | WO2016038931A1 (ja) |
Families Citing this family (38)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9494935B2 (en) * | 2014-11-13 | 2016-11-15 | Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. | Remote operation of autonomous vehicle in unexpected environment |
KR101678095B1 (ko) * | 2015-07-10 | 2016-12-06 | 현대자동차주식회사 | 차량, 및 그 제어방법 |
US10303166B2 (en) * | 2016-05-23 | 2019-05-28 | nuTonomy Inc. | Supervisory control of vehicles |
JP6717723B2 (ja) * | 2016-10-12 | 2020-07-01 | 矢崎総業株式会社 | 車両システム |
KR101866068B1 (ko) * | 2016-10-14 | 2018-07-04 | 현대자동차주식회사 | 자율주행차량의 주행 제어 장치 및 방법 |
WO2018087828A1 (ja) * | 2016-11-09 | 2018-05-17 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム |
DE112016007429T5 (de) | 2016-11-11 | 2019-08-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Entferntes Betriebssystem, Transportsystem und entferntes Betriebsverfahren |
JP6611983B2 (ja) | 2017-03-07 | 2019-11-27 | 三菱電機株式会社 | 運転支援装置、運転支援方法及び運転支援プログラム |
KR102287314B1 (ko) * | 2017-03-13 | 2021-08-09 | 현대자동차주식회사 | 운전자 지원 장치 및 그 동작 방법 |
JP6938177B2 (ja) * | 2017-03-14 | 2021-09-22 | パイオニア株式会社 | 制御装置、制御方法、及び、プログラム |
JP6789863B2 (ja) | 2017-03-23 | 2020-11-25 | 株式会社日立製作所 | 移動体、移動体制御システム及び移動体制御方法 |
US10133270B2 (en) * | 2017-03-28 | 2018-11-20 | Toyota Research Institute, Inc. | Electronic control units, vehicles, and methods for switching vehicle control from an autonomous driving mode |
JP6929713B2 (ja) * | 2017-06-20 | 2021-09-01 | ヤフー株式会社 | 決定装置、決定方法、決定プログラム、表示装置、表示方法、及び表示プログラム |
JP6971069B2 (ja) * | 2017-07-05 | 2021-11-24 | ヤフー株式会社 | 監視プログラム、監視方法、及び監視装置 |
DE102017213204A1 (de) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren und System zum Fernsteuern eines Fahrzeugs |
US20200166924A1 (en) * | 2017-08-07 | 2020-05-28 | Nissan North America, Inc. | Autonomous vehicle notification system and method |
JP6946115B2 (ja) | 2017-08-28 | 2021-10-06 | 株式会社東芝 | 移動体運行支援システム |
CN111373456B (zh) * | 2017-11-28 | 2022-05-31 | 本田技研工业株式会社 | 车辆、信息处理装置 |
JP7151090B2 (ja) * | 2018-02-07 | 2022-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 道路障害特定システムおよび道路障害特定方法 |
JP6970807B2 (ja) * | 2018-03-16 | 2021-11-24 | 株式会社日立製作所 | 移動体制御装置 |
JP7068016B2 (ja) * | 2018-04-12 | 2022-05-16 | 株式会社Soken | 車両遠隔操作支援システム |
CN109151034A (zh) | 2018-08-31 | 2019-01-04 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 自动驾驶车辆的远程控制方法、装置和服务器 |
CN109753069B (zh) * | 2019-01-16 | 2021-04-13 | 北京百度网讯科技有限公司 | 车辆控制方法和装置 |
JP7116924B2 (ja) * | 2019-03-13 | 2022-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 情報処理装置及び情報処理装置を備える自動走行制御システム |
WO2020202372A1 (ja) * | 2019-03-29 | 2020-10-08 | 本田技研工業株式会社 | 遠隔操作装置、遠隔操作方法及びプログラム |
JP7099412B2 (ja) * | 2019-07-16 | 2022-07-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置及び車両制御システム |
JP2021015565A (ja) * | 2019-07-16 | 2021-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7163880B2 (ja) * | 2019-07-29 | 2022-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 誘導制御装置、誘導システム、および誘導制御プログラム |
JP2021022319A (ja) * | 2019-07-30 | 2021-02-18 | トヨタ自動車株式会社 | 車両走行制御装置 |
JPWO2021033632A1 (ja) * | 2019-08-20 | 2021-02-25 | ||
CN110837251A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-02-25 | 北京百度网讯科技有限公司 | 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 |
US12046140B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-07-23 | Subaru Corporation | Mobility information provision system, server, and vehicle |
US12027039B2 (en) | 2019-12-30 | 2024-07-02 | Subaru Corporation | Mobility information provision system, server, and vehicle |
MX2023000973A (es) * | 2020-07-23 | 2023-03-01 | Huawei Tech Co Ltd | Metodo y aparato para controlar el cambio de modo de conduccion de vehiculo. |
JPWO2022154103A1 (ja) * | 2021-01-18 | 2022-07-21 | ||
JP7347465B2 (ja) * | 2021-03-18 | 2023-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 自動運転装置、自動運転方法、及びプログラムセット |
CN113285993B (zh) * | 2021-05-17 | 2022-09-06 | 科大讯飞股份有限公司 | 远程辅助驾驶接入匹配方法、装置以及设备 |
CN115593397B (zh) * | 2022-11-29 | 2023-03-21 | 小米汽车科技有限公司 | 车辆控制方法、装置、存储介质与芯片 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH061407B2 (ja) * | 1987-07-13 | 1994-01-05 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車の走行制御装置 |
JPH0719882A (ja) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Mazda Motor Corp | 車両の走行域認識装置及びそれを備えた自動車の安全装置 |
JPH09282599A (ja) | 1996-04-17 | 1997-10-31 | Toyota Motor Corp | 車両用走行制御装置 |
JP3594498B2 (ja) | 1998-09-30 | 2004-12-02 | 本田技研工業株式会社 | 自動追従走行システム |
JP4115628B2 (ja) | 1999-05-21 | 2008-07-09 | 本田技研工業株式会社 | 隊列走行装置 |
JP2004206275A (ja) * | 2002-12-24 | 2004-07-22 | Denso Corp | 自動運転制御システム |
JP4453683B2 (ja) | 2006-06-16 | 2010-04-21 | トヨタ自動車株式会社 | 遠隔操作装置 |
US10618536B2 (en) * | 2010-03-26 | 2020-04-14 | Siemens Mobility S.A.S. | Method and system for managing specific events related to the movements of a guided vehicle |
WO2013069147A1 (ja) | 2011-11-11 | 2013-05-16 | 株式会社日立製作所 | 自律移動方法および自律移動装置 |
JP6008612B2 (ja) | 2012-06-28 | 2016-10-19 | 三菱重工業株式会社 | 無線操作式車両の遠隔操作システム |
JP5919150B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2016-05-18 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフトDaimler AG | 運転支援装置 |
US8838321B1 (en) * | 2012-11-15 | 2014-09-16 | Google Inc. | Modifying a vehicle state based on the presence of a special-purpose vehicle |
JP6033689B2 (ja) | 2013-01-09 | 2016-11-30 | 三菱電機株式会社 | クルーズコントロール装置及びその方法、並びに車両特定装置 |
-
2015
- 2015-05-08 JP JP2016547716A patent/JP6310565B2/ja active Active
- 2015-05-08 WO PCT/JP2015/063298 patent/WO2016038931A1/ja active Application Filing
- 2015-05-08 US US15/510,442 patent/US10604155B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2016038931A1 (ja) | 2016-03-17 |
US10604155B2 (en) | 2020-03-31 |
US20170259820A1 (en) | 2017-09-14 |
JPWO2016038931A1 (ja) | 2017-04-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6310565B2 (ja) | 運転支援装置 | |
JP6695999B2 (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
WO2019008764A1 (ja) | 駐車支援方法及び駐車支援装置 | |
JP2018062237A (ja) | 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム | |
US11341615B2 (en) | Image processing apparatus, image processing method, and moving body to remove noise in a distance image | |
WO2019073920A1 (ja) | 情報処理装置、移動装置、および方法、並びにプログラム | |
US20200210731A1 (en) | Vehicle control system, vehicle control method, and storage medium | |
WO2018180579A1 (ja) | 撮像制御装置、および撮像制御装置の制御方法、並びに移動体 | |
US11377101B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and vehicle | |
CN109720343B (zh) | 车辆控制设备 | |
CN112534487B (zh) | 信息处理设备、移动体、信息处理方法和程序 | |
US11815887B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, vehicle, information processing device, information processing method, and program | |
US20220017093A1 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, program, and vehicle | |
JP2016122362A (ja) | 交通支援装置 | |
US11585898B2 (en) | Signal processing device, signal processing method, and program | |
US12012099B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, movement control apparatus, and movement control method | |
JP6922169B2 (ja) | 情報処理装置および方法、車両、並びに情報処理システム | |
JP6981095B2 (ja) | サーバ装置、記録方法、プログラム、および記録システム | |
JP2023030111A (ja) | 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム | |
JP2019008587A (ja) | 自動連携システム | |
WO2020129689A1 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法、移動体、情報処理装置、情報処理方法、及び、プログラム | |
US11417023B2 (en) | Image processing device, image processing method, and program | |
US11834048B2 (en) | Vehicle control device, vehicle control method, and recording medium | |
JP7206750B2 (ja) | 運転支援装置 | |
WO2020116204A1 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、移動体制御装置、及び、移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527 Effective date: 20161024 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161024 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180313 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180316 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6310565 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |