CN110837251A - 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 - Google Patents
自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110837251A CN110837251A CN201911127623.4A CN201911127623A CN110837251A CN 110837251 A CN110837251 A CN 110837251A CN 201911127623 A CN201911127623 A CN 201911127623A CN 110837251 A CN110837251 A CN 110837251A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- vehicle
- automatic driving
- control
- remote controller
- mode
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 37
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 19
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 11
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 7
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 2
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001151 other effect Effects 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 230000001953 sensory effect Effects 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
- G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
本申请公开了自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备，涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术。具体实现方案为：遥控器包括遥控器本体；设置于所述遥控器本体上的接管开关，所述接管开关用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；设置于所述遥控器本体上的行驶控制组件，所述行驶控制组件用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。这样，通过遥控器可以实现及时对自动驾驶车辆的接管，降低自动驾驶车辆发生车辆损坏或者次生伤害的可能性，进而提升自动驾驶车辆的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域中的自动驾驶技术，尤其是涉及一种自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备。
背景技术
近年来，随着图像处理技术和人工智能技术的发展，自动驾驶技术取得了较大的突破，自动驾驶车辆逐渐应用于一些场景，例如校园或者园区等半封闭式环境。自动驾驶车辆是由其自动驾驶***，根据摄像头、激光雷达以及毫米波雷达等采集到的道路信息控制底盘，实现对小车行驶过程的控制。但是，自动驾驶车辆可能发生不可期望的运行，此时自动驾驶车辆在自动驾驶***的控制行驶下可能会发生车辆损坏或者次生伤害，从而降低自动驾驶车辆的安全性。
发明内容
本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备，以解决目前的自动驾驶车辆的安全性低的问题。
为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：
本申请第一方面提供一种自动驾驶车辆的遥控器，包括：
遥控器本体；
设置于所述遥控器本体上的接管开关，所述接管开关用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；
设置于所述遥控器本体上的行驶控制组件，所述行驶控制组件用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。
可选的，所述行驶控制组件包括第一控制摇杆和第二控制摇杆，所述第一控制摇杆和所述第二控制摇杆设置于所述遥控器本体上的不同位置，且所述第一控制摇杆用于控制所述自动驾驶车辆转向，所述第二控制摇杆用于控制所述自动驾驶车辆的油门和刹车。
可选的，所述行驶控制组件还包括设置于所述遥控器本体上的换挡开关，且所述换挡开关用于切换前进档位和倒车档位。
可选的，所述换挡开关为自复位的常闭开关，且所述换挡开关可自动复位至前进档位。
可选的，所述遥控器还包括设置于所述遥控器本体上的急停开关，所述急停开关用于控制所述自动驾驶车辆紧急刹车。
本申请第二方面提供一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：
在所述自动驾驶车辆处于所述自动驾驶模式的情况下，接收遥控器发送的接管信号，其中，所述接管信号为：由所述遥控器的接管开关控制发送的信号；
响应于所述接管信号，控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式；
其中，在所述自动驾驶车辆处于被接管模式的情况下，所述自动驾驶车辆的行驶状态由所述遥控器的行驶控制组件控制。
可选的，所述方法还包括：
在接收到所述遥控器发送的急停信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆紧急刹车，其中，所述急停信号为：由所述遥控器的急停开关控制发送的信号。
可选的，所述控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式之后，还包括：
若接收到上升沿触发方式的自动驾驶信号，控制所述自动驾驶车辆由所述被接管模式切换至所述自动驾驶模式。
本申请第三方面提供一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：
接收模块，用于在所述自动驾驶车辆处于所述自动驾驶模式的情况下，接收遥控器发送的接管信号，其中，所述接管信号为：由所述遥控器的接管开关控制发送的信号；
第一控制模块，用于响应于所述接管信号，控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式；
其中，在所述自动驾驶车辆处于被接管模式的情况下，所述自动驾驶车辆的行驶状态由所述遥控器的行驶控制组件控制。
本申请第四方面提供一种车载设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。
本申请第五方面提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。
上述申请中的一个实施例具有如下优点或有益效果：遥控器本体；设置于所述遥控器本体上的接管开关，所述接管开关用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；设置于所述遥控器本体上的行驶控制组件，所述行驶控制组件用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。因为采用遥控器接管自动驾驶车辆的行车状态技术手段，所以克服了自动驾驶车辆的安全性低的技术问题，进而达到降低自动驾驶车辆发生车辆损坏或者次生伤害的可能性，进而提升自动驾驶车辆的安全性的技术效果。
另外，通过第一控制摇杆控制自动驾驶车辆的转向，以及第二控制摇杆控制自动驾驶车辆的油门和刹车，使得转向和加减速分开控制，可以降低操作人员对自动驾驶车辆的误操作，进一步提升自动驾驶车辆的安全性。
通过换挡开关可以实现自动驾驶车辆的档位在前进档位和倒车档位之间进行切换，从而使得自动驾驶车辆在被接管模式下的控制逻辑更加车辆的行车逻辑。
换挡开关为自复位的常闭开关，且换挡开关可自动复位至前进档位，可以进一步降低操作人员对自动驾驶车辆的误操作，提升自动驾驶车辆的安全性。
遥控器还可以包括设置于遥控器本体上的急停开关，可以通过遥控器上的急停开关，在紧急情况下控制自动驾驶车辆紧急刹车，进一步提升自动驾驶车辆的安全性。
通过设置自动驾驶车辆的使能信号为上升沿触发方式的信号，可以防止自动驾驶车辆在被接管模式下误触发进入自动驾驶模式，可以确保车辆的控制安全。
上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：
图1是根据本申请第一实施例的示意图之一；
图2是根据本申请第一实施例的示意图之二；
图3是根据本申请第二实施例的示意图；
图4是根据本申请第三实施例的示意图；
图5是用来实现本申请实施例的自动驾驶车辆的控制方法的车载设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
请参见图1，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的遥控器，如图1所示，遥控器包括：
遥控器本体11；
设置于所述遥控器本体11上的接管开关12，所述接管开关12用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；
设置于所述遥控器本体11上的行驶控制组件13，所述行驶控制组件13用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。
这里，遥控器本体11上设置有接管开关12和行驶控制组件13，通过接管开关12可以控制处于自动驾驶模式的自动驾驶车辆切换至被接管模式行驶，并由行驶控制组件13控制自动驾驶车辆的行驶状态，实现对自动驾驶车辆的手动控制，尤其是在自动驾驶车辆发生不可期望的运行的情况下，操作人员可以通过遥控器实现及时对自动驾驶车辆的接管，降低自动驾驶车辆发生车辆损坏或者次生伤害的可能性，进而提升自动驾驶车辆的安全性。
需要说明的是，上述自动驾驶车辆可以是任何具备自动驾驶模式和被接管模式的车辆，具体地，如图2中所示，为本申请实施例提供的一种自动驾驶装置，自动驾驶装置包括自动驾驶车辆的底盘控制***以及上层自动驾驶控制***，且车辆底盘控制***的底盘驾驶模式包括自动驾驶模式和被接管模式(即自动驾驶车辆设置有自动驾驶模式和被接管模式)，以及上层自动驾驶控制***的上层控制模式也包括自动驾驶模式和被接管模式，在车辆底盘控制***和上层自动驾驶控制***均处于自动驾驶模式且上层，上层自动驾驶控制***向车辆底盘控制***发送控制指令控制自动驾驶车辆的行车状态，即自动驾驶车辆处于自动驾驶模式。
另外，上述底盘控制***的底盘驾驶模式还可以包括手动驾驶模式，以及上层自动驾驶控制***的控制模式也包括手动驾驶模式，在车辆启动时，上层自动驾驶控制***处于手动驾驶模式，且向车辆底盘控制***发送手动驾驶信号(如低电平信号)，使得车辆底盘控制***处于手动驾驶模式；在车辆底盘控制***处于手动驾驶模式的情况下，若车辆底盘控制***接收到自动驾驶控制***发送的使能信号(如高电平信号)，则车辆底盘控制***由手动驾驶模式切换至自动驾驶模式，从而实现自动驾驶车辆工作在自动驾驶模式。
本实施例中，上述接管开关12控制自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式，可以是在自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，操作人员将接管开关12置于开启，此时遥控器会向自动驾驶车辆的车辆底盘控制***发送接管信号，自动驾驶车辆的车辆底盘控制***可以接收到该接管信号，并控制自动驾驶车辆的车辆底盘控制***由自动驾驶模式切换至被接管模式。
这里，车辆底盘控制***在接收到接管信号时，会由自动驾驶模式切换至被接管模式，并向上层自动驾驶控制***发送反馈信号，上层自动驾驶控制***接收到车辆底盘控制***发送的反馈信号的情况下，上层自动驾驶控制***的上层控制模式由自动驾驶模式切换至被接管模式，且在被接管模式下，上层自动驾驶控制***停止向车辆底盘控制***发送控制信号，或者改变其向车辆底盘控制***发送的使能信号。
具体地，可以是设置自动驾驶车辆的使能信号为上升沿触发方式的信号，当上层自动驾驶控制***切换至被接管模式时，上层自动驾驶控制***将其向车辆底盘控制***输出的控制信号由上升沿的使能信号切换为无上升沿的使能信号；当然，在车辆处于被接管模式的情况下，自动驾驶车辆仅在其车辆底盘控制***接收到自动驾驶控制***发送的上升沿的使能信号(即上升沿触发方式的自动驾驶信号)时，才由被接管模式切换至自动驾驶模式，从而防止自动驾驶车辆在被接管模式下误触发进入自动驾驶模式，可以确保车辆的控制安全。
另外，在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，行驶控制组件13控制自动驾驶车辆的行驶状态，可以是操作人员对行驶控制组件13进行操作的过程中，遥控器代替上层自动驾驶控制***向自动驾驶车辆发送与操作人员的操作对应的控制信号，车辆底盘控制***按照遥控器发送的控制信号动作，实现遥控器对自动驾驶车辆的行驶状态的控制。
上述行驶控制组件13可以是任何能够控制自动驾驶车辆的行驶状态的组件，该行驶状态可以包括车辆的转向(如向左或者向右)、加速以及减速等。例如，可以是上述行驶控制组件13为可以在任意方向上活动的控制摇杆，且该摇杆向左活动时控制车辆左转，向右活动时控制车辆右转，向前活动时控制车辆油门(深度)增加实现自动驾驶车辆的加速，以及向后活动时控制车辆刹车(深度)增加实现自动驾驶车辆的减速。
在一些实施方式中，所述行驶控制组件13包括第一控制摇杆131和第二控制摇杆132，所述第一控制摇杆131和所述第二控制摇杆132设置于所述遥控器本体11上的不同位置，且所述第一控制摇杆131用于控制所述自动驾驶车辆转向，所述第二控制摇杆132用于控制所述自动驾驶车辆的油门和刹车。
这里，通过第一控制摇杆131控制自动驾驶车辆的转向，以及第二控制摇杆132控制自动驾驶车辆的油门和刹车(即加速或者减速)，使得转向和加减速分开控制，可以降低操作人员对自动驾驶车辆的误操作，进一步提升自动驾驶车辆的安全性。
例如，如图1所示，第一控制摇杆131可以向左和向右活动，且第一控制摇杆131向左活动时控制自动驾驶车辆左转，第一控制摇杆131向右活动时控制自动驾驶车辆右转；以及，第二控制摇杆132可以向前和向后活动，且第二控制摇杆132向前活动时控制自动驾驶车辆油门(即加速)，第二控制摇杆132向后活动时控制自动驾驶车辆刹车(即减速)。
在一些实施方式中，所述行驶控制组件13还包括设置于所述遥控器本体11上的换挡开关133，且所述换挡开关133用于切换前进档位和倒车档位。
这里，通过换挡开关133可以实现自动驾驶车辆的档位在前进档位和倒车档位之间进行切换，从而使得自动驾驶车辆在被接管模式下的控制逻辑更加车辆的行车逻辑。
需要说明的是，上述换挡开关133可以是任何能够实现在前进档位和挡车档位之间进行切换的开关，例如，换挡开关133的活动位置可以包括位置1、位置2和位置3，在换挡开关133处于位置1的情况下，遥控器不会向自动驾驶车辆的车辆底盘控制***发送控制信号；在换挡开关133处于位置2的情况下，遥控器控制车辆底盘控制***的档位处于前进档位；以及，在换挡开关133处于位置3的情况下，遥控器控制车辆底盘控制***的档位处于倒车档位，且操作人员可以根据需要控制遥控器的活动位置在位置1、位置2和位置3之间切换。
在一些实施方式中，所述换挡开关133为自复位的常闭开关，且所述换挡开关133可自动复位至前进档位。
这里，换挡开关133为自复位的常闭开关，且换挡开关133可自动复位至前进档位，即：在通常情况下换挡开关133为关闭状态，且此时遥控器控制车辆底盘控制***处于前进档位，当控制自动驾驶车辆倒车时，操作人员可以控制换挡开关133处于开启状态，此时遥控器控制车辆底盘控制***处于倒车档位，以及在自动驾驶车辆完成倒车时，换挡开关133可以自动由开启状态恢复至关闭状态，使得车辆底盘控制***切回至前进档位，从而可以进一步降低操作人员对自动驾驶车辆的误操作，提升自动驾驶车辆的安全性。
本实施例中，上述遥控器除设置有上述接管开关12和上述行驶控制组件13之外，还可以设置其他组件，具体地，所述遥控器还可以包括设置于所述遥控器本体11上的急停开关14，所述急停开关14用于控制所述自动驾驶车辆紧急刹车，这样，操作人员可以通过遥控器上的急停开关14，在紧急情况下控制自动驾驶车辆紧急刹车，进一步提升自动驾驶车辆的安全性。
其中，上述急停开关14控制自动驾驶车辆紧急刹车，可以是操作人员在控制急停开关14开启的情况下，遥控器向自动驾驶车辆发送急停信号，自动驾驶车辆接收该急停信号，并响应于急停信号控制自动驾驶车辆紧急刹车。
需要说明的是，上述接管开关12、行驶控制组件13和急停开关14设置于遥控器本体11是，可以是设置于遥控器本体11上的任意位置，例如，如图1所示，第一控制摇杆131、第二控制摇杆132、急停开关14和接管开关12分别设置于遥控器本体11的正面，换挡开关133设置于遥控器本体11的侧面，从而便于操作人员的操作，等等。
另外，上述自动驾驶车辆可以是自动驾驶小车，即最大行驶速度小于或者等于一定预设值(如20Km/H等)，且该自动驾驶小车通常适用于校园、仓库以及实验研究等。
本申请实施例中，遥控器包括遥控器本体；设置于所述遥控器本体上的接管开关，所述接管开关用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；设置于所述遥控器本体上的行驶控制组件，所述行驶控制组件用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。这样，通过遥控器可以实现及时对自动驾驶车辆的接管，降低自动驾驶车辆发生车辆损坏或者次生伤害的可能性，进而提升自动驾驶车辆的安全性。
请参见图3，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的控制方法，如图3所示，方法包括如下步骤：
步骤301、在所述自动驾驶车辆处于所述自动驾驶模式的情况下，接收遥控器发送的接管信号，其中，所述接管信号为：由所述遥控器的接管开关控制发送的信号；
步骤302、响应于所述接管信号，控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式；
其中，在所述自动驾驶车辆处于被接管模式的情况下，所述自动驾驶车辆的行驶状态由所述遥控器的行驶控制组件控制。
可选的，所述方法还包括：
在接收到所述遥控器发送的急停信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆紧急刹车，其中，所述急停信号为：由所述遥控器的急停开关控制发送的信号。
可选的，所述控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式之后，还包括：
若接收到上升沿触发方式的自动驾驶信号，控制所述自动驾驶车辆由所述被接管模式切换至所述自动驾驶模式。
需要说明的是，本实施例作为与图1中实施例对应的自动驾驶车辆的控制方法的实施方式，因此，可以参见上述图1中实施例的相关说明，且可以达到相同的有益效果。为了避免重复说明，在此不再赘述。
请参见图4，本申请实施例提供一种自动驾驶车辆的控制装置400，包括：
接收模块401，用于在所述自动驾驶车辆处于所述自动驾驶模式的情况下，接收遥控器发送的接管信号，其中，所述接管信号为：由所述遥控器的接管开关控制发送的信号；
第一控制模块402，用于响应于所述接管信号，控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式；
其中，在所述自动驾驶车辆处于被接管模式的情况下，所述自动驾驶车辆的行驶状态由所述遥控器的行驶控制组件控制。
可选的，所述自动驾驶车辆的控制装置400，还包括：
急停模块，用于在接收到所述遥控器发送的急停信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆紧急刹车，其中，所述急停信号为：由所述遥控器的急停开关控制发送的信号。
可选的，所述自动驾驶车辆的控制装置400，还包括：
第二控制模块，用于若接收到上升沿触发方式的自动驾驶信号，控制所述自动驾驶车辆由所述被接管模式切换至所述自动驾驶模式。
需要说明的是，自动驾驶车辆的控制装置400能够实现本发明图2方法实施例中自动驾驶车辆实现的各个过程，以及达到相同的有益效果，为避免重复，这里不再赘述。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种车载设备和一种可读存储介质。
如图5所示，是根据本申请实施例的自动驾驶车辆的控制方法的车载设备的框图。该车载设备应用于自动驾驶车辆上。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图5所示，该车载设备包括：一个或多个处理器501、存储器502，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在车载设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个车载设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***)。图5中以一个处理器501为例。
存储器502即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的自动驾驶车辆的控制方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的自动驾驶车辆的控制方法。
存储器502作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的自动驾驶车辆的控制方法对应的程序指令/模块(例如，附图3所示的接收模块301和第一控制模块302)。处理器501通过运行存储在存储器502中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的自动驾驶车辆的控制方法。
存储器502可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据自动驾驶车辆的控制车载设备的使用所创建的数据等。此外，存储器502可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器502可选包括相对于处理器501远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车载设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
自动驾驶车辆的控制方法的车载设备还可以包括：输入装置503和输出装置504。处理器501、存储器502、输入装置503和输出装置504可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与自动驾驶车辆的控制车载设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置504可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
根据本申请实施例的技术方案，遥控器包括遥控器本体；设置于所述遥控器本体上的接管开关，所述接管开关用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；设置于所述遥控器本体上的行驶控制组件，所述行驶控制组件用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。这样，通过遥控器可以实现及时对自动驾驶车辆的接管，降低自动驾驶车辆发生车辆损坏或者次生伤害的可能性，进而提升自动驾驶车辆的安全性。
另外，通过第一控制摇杆控制自动驾驶车辆的转向，以及第二控制摇杆控制自动驾驶车辆的油门和刹车，使得转向和加减速分开控制，可以降低操作人员对自动驾驶车辆的误操作，进一步提升自动驾驶车辆的安全性。
通过换挡开关可以实现自动驾驶车辆的档位在前进档位和倒车档位之间进行切换，从而使得自动驾驶车辆在被接管模式下的控制逻辑更加车辆的行车逻辑。
换挡开关为自复位的常闭开关，且换挡开关可自动复位至前进档位，可以进一步降低操作人员对自动驾驶车辆的误操作，提升自动驾驶车辆的安全性。
遥控器还可以包括设置于遥控器本体上的急停开关，可以通过遥控器上的急停开关，在紧急情况下控制自动驾驶车辆紧急刹车，进一步提升自动驾驶车辆的安全性。
通过设置自动驾驶车辆的使能信号为上升沿触发方式的信号，可以防止自动驾驶车辆在被接管模式下误触发进入自动驾驶模式，可以确保车辆的控制安全。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (11)
1.一种自动驾驶车辆的遥控器，其特征在于，包括：
遥控器本体；
设置于所述遥控器本体上的接管开关，所述接管开关用于控制所述自动驾驶车辆由自动驾驶模式切换至被接管模式；
设置于所述遥控器本体上的行驶控制组件，所述行驶控制组件用于在所述自动驾驶车辆处于被接管模式下，控制所述自动驾驶车辆的行驶状态。
2.根据权利要求1所述的遥控器，其特征在于，所述行驶控制组件包括第一控制摇杆和第二控制摇杆，所述第一控制摇杆和所述第二控制摇杆设置于所述遥控器本体上的不同位置，且所述第一控制摇杆用于控制所述自动驾驶车辆转向，所述第二控制摇杆用于控制所述自动驾驶车辆的油门和刹车。
3.根据权利要求2所述的遥控器，其特征在于，所述行驶控制组件还包括设置于所述遥控器本体上的换挡开关，且所述换挡开关用于切换前进档位和倒车档位。
4.根据权利要求3所述的遥控器，其特征在于，所述换挡开关为自复位的常闭开关，且所述换挡开关可自动复位至前进档位。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的遥控器，其特征在于，所述遥控器还包括设置于所述遥控器本体上的急停开关，所述急停开关用于控制所述自动驾驶车辆紧急刹车。
6.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：
在所述自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收遥控器发送的接管信号，其中，所述接管信号为：由所述遥控器的接管开关控制发送的信号；
响应于所述接管信号，控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至被接管模式；
其中，在所述自动驾驶车辆处于所述被接管模式的情况下，所述自动驾驶车辆的行驶状态由所述遥控器的行驶控制组件控制。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在接收到所述遥控器发送的急停信号的情况下，控制所述自动驾驶车辆紧急刹车，其中，所述急停信号为：由所述遥控器的急停开关控制发送的信号。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式之后，还包括：
若接收到上升沿触发方式的自动驾驶信号，控制所述自动驾驶车辆由所述被接管模式切换至所述自动驾驶模式。
9.一种自动驾驶车辆的控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于在所述自动驾驶车辆处于自动驾驶模式的情况下，接收遥控器发送的接管信号，其中，所述接管信号为：由所述遥控器的接管开关控制发送的信号；
第一控制模块，用于响应于所述接管信号，控制所述自动驾驶车辆由所述自动驾驶模式切换至所述被接管模式；
其中，在所述自动驾驶车辆处于被接管模式的情况下，所述自动驾驶车辆的行驶状态由所述遥控器的行驶控制组件控制。
10.一种车载设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求6-8中任一项所述的方法。
11.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求6-8中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911127623.4A CN110837251A (zh) | 2019-11-18 | 2019-11-18 | 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201911127623.4A CN110837251A (zh) | 2019-11-18 | 2019-11-18 | 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110837251A true CN110837251A (zh) | 2020-02-25 |
Family
ID=69576752
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201911127623.4A Pending CN110837251A (zh) | 2019-11-18 | 2019-11-18 | 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110837251A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113759875A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-12-07 | 东风悦享科技有限公司 | 一种自动驾驶汽车遥控控制***和方法 |
| CN113848935A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-12-28 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 远程驾驶的制动方法、装置及*** |
| CN114924552A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶汽车控制方法、装置、***、设备和介质 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE1350331A1 (sv) * | 2013-03-19 | 2014-09-20 | Scania Cv Ab | Reglersystem, och metod i samband med ett reglersystem, förautonoma fordon |
| CN105270407A (zh) * | 2015-10-20 | 2016-01-27 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及*** |
| US20160026182A1 (en) * | 2014-07-25 | 2016-01-28 | Here Global B.V. | Personalized Driving of Autonomously Driven Vehicles |
| WO2016038931A1 (ja) * | 2014-09-11 | 2016-03-17 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
| DE102015209976A1 (de) * | 2015-05-29 | 2016-12-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sicherheitsprüfung eines Fahrzeugs mit einem per Fernbedienung bedienbaren Assistenzsystem zum fahrerlosen Fahren |
| CN106515720A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-03-22 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自复位挡位***及控制方法 |
| CN207143824U (zh) * | 2017-08-22 | 2018-03-27 | 余双庆 | 一种遥控路面清扫车 |
| WO2018133006A1 (zh) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机起落架控制方法、装置、无人机及其*** |
| CN109070744A (zh) * | 2017-03-10 | 2018-12-21 | 百度时代网络技术（北京）有限公司 | 控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和*** |
-
2019
- 2019-11-18 CN CN201911127623.4A patent/CN110837251A/zh active Pending
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE1350331A1 (sv) * | 2013-03-19 | 2014-09-20 | Scania Cv Ab | Reglersystem, och metod i samband med ett reglersystem, förautonoma fordon |
| US20160026182A1 (en) * | 2014-07-25 | 2016-01-28 | Here Global B.V. | Personalized Driving of Autonomously Driven Vehicles |
| WO2016038931A1 (ja) * | 2014-09-11 | 2016-03-17 | 本田技研工業株式会社 | 運転支援装置 |
| DE102015209976A1 (de) * | 2015-05-29 | 2016-12-01 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Sicherheitsprüfung eines Fahrzeugs mit einem per Fernbedienung bedienbaren Assistenzsystem zum fahrerlosen Fahren |
| CN105270407A (zh) * | 2015-10-20 | 2016-01-27 | 广州橙行智动汽车科技有限公司 | 一种自动驾驶汽车行驶模式切换方法及*** |
| CN106515720A (zh) * | 2017-01-03 | 2017-03-22 | 重庆长安汽车股份有限公司 | 一种自复位挡位***及控制方法 |
| WO2018133006A1 (zh) * | 2017-01-19 | 2018-07-26 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机起落架控制方法、装置、无人机及其*** |
| CN109070744A (zh) * | 2017-03-10 | 2018-12-21 | 百度时代网络技术（北京）有限公司 | 控制自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式的方法和*** |
| CN207143824U (zh) * | 2017-08-22 | 2018-03-27 | 余双庆 | 一种遥控路面清扫车 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 宋瑞: "无人驾驶试验车遥控与自主模式切换实现方案", 《摩托车技术》 * |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113759875A (zh) * | 2021-09-09 | 2021-12-07 | 东风悦享科技有限公司 | 一种自动驾驶汽车遥控控制***和方法 |
| CN113848935A (zh) * | 2021-10-12 | 2021-12-28 | 广州小鹏自动驾驶科技有限公司 | 远程驾驶的制动方法、装置及*** |
| CN114924552A (zh) * | 2022-04-22 | 2022-08-19 | 中国第一汽车股份有限公司 | 一种自动驾驶汽车控制方法、装置、***、设备和介质 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110837251A (zh) | 自动驾驶车辆的遥控器、控制方法及相关设备 | |
| EP3876066A2 (en) | Remote control method, apparatus and computer program product | |
| CN104598108B (zh) | 一种智能终端触控方式比例遥控被遥控设备的方法 | |
| CN111634286B (zh) | 自动驾驶车辆控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| CN111081046B (zh) | 一种自动驾驶车辆变道方法、装置、电子设备和介质 | |
| EP3344507B1 (en) | Control system for autonomous-capable vehicles | |
| CN112700668B (zh) | 自动驾驶的远程控制方法、自动驾驶车辆及云端设备 | |
| CN112526980A (zh) | 远程控制方法、驾驶舱、云端服务器和自动驾驶车辆 | |
| CN110758403A (zh) | 自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备及存储介质 | |
| US9121487B2 (en) | Pilot interface for aircraft electric taxi system | |
| JP2021106015A (ja) | 車群管理方法、装置及び関連機器 | |
| CN113635911B (zh) | 车辆控制方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 | |
| CN111361560B (zh) | 自动驾驶中控制车辆行驶的方法、装置、电子设备 | |
| JP2020135894A (ja) | 無人車両制御方法、装置、デバイス、コンピュータ可読媒体、及びプログラム | |
| CN112622931A (zh) | 平行驾驶中的异常处理方法、自动驾驶车辆及云端驾驶舱 | |
| CN113805515A (zh) | 车辆远程控制方法、装置、设备、存储介质和远程驾驶舱 | |
| CN110717999B (zh) | 通信方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN111273662B (zh) | 车辆控制方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| JP2021165125A (ja) | 車両のブレーキ方法、装置及び車両の制御機器 | |
| CN114103989A (zh) | 具有集成控制设备的自动驾驶车辆的驾驶控制方法 | |
| CN110570648A (zh) | 编队行驶的调整方法、装置、设备和计算机可读存储介质 | |
| CN110816535A (zh) | 车辆控制方法、自动驾驶车辆及电子设备 | |
| CN112489481B (zh) | 停车方法、装置、设备及存储介质 | |
| US20180251210A1 (en) | Vehicle control systems | |
| EP3798075B1 (en) | A method for driving a vehicle platoon |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20200225 |