JP7347465B2 - 自動運転装置、自動運転方法、及びプログラムセット - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に共通する遠隔操作システムの構成を概略的に示す図である。遠隔操作システム100は、遠隔操作センタ30から自動運転車両20を遠隔操作するシステムである。自動運転車両20の自動運転レベルとしては、例えば、レベル4又はレベル5が想定される。以下、自動運転車両20を単に車両20と呼ぶ。車両20には、自動運転装置21が搭載されている。自動運転装置21は、車両を自動運転する第1ECU(Electronic Control Unit)211と、外部からの遠隔操作に従って車両20を動作させる第2ECU212とを備える。以下、自動運転用のECUである第1ECU211を自動運転ECU211と称し、遠隔操作用のECUである第2ECU212を遠隔操作ECU212と称する。
図2は、自動運転装置21の動作の概要を説明する図である。図2には、自動運転装置21による車両20の制御状態が矢印線の線種で示されている。実線の矢印線で示される車両20の走行経路は、車両20が自動運転されていることを表している。点線の矢印線で示される車両20の走行経路は、車両20が遠隔操作されていることを表している。
地図が整備されていないために自動運転ができないこと、工事が行われたために地形・交通規則の変更が行われた可能性があり自動運転ができないことなどがこの判断要素の具体例として挙げられる。
汚れにより自動運転に必要なセンサが動作しないこと、照度が適切ではないために自動運転に必要なカメラが利用できないこと、雨・霧のために自動運転に必要なLidarが利用できないことなどがこの判断要素の具体例として挙げられる。また、GPSが衛星信号を受信できないため自己位置推定ができないこともこの判断要素の具体例として挙げられる。
自動運転に必要なハードウェアの破損・熱暴走・ハングによって自動運転が実行できないこと、ソフトウェアの異常によって自動運転が実行できないことなどがこの判断要素の具体例として挙げられる。
レベル5の完全自動運転が可能な車両であればすべての状況に対応できる可能性があるかもしれない。しかし、レベル4以下の自動運転車両では、また、レベル5の自動運転車両であっても、その場で実際に計算を行わなければ自動運転の実施可否の判断を下せない場合がある。
以下、図2に示す自動運転ECU211及び遠隔操作ECU212の各動作状態を実現可能な自動運転装置21について図3を用いて説明する。図3は、自動運転装置21の構成の一例を示すブロック図である。
自動運転の可否によって遠隔操作ECU212が起動/停止されるため、本来的にはどちらか一方からしか制御情報の入力はない。しかし、時間同期が保証されていないシステムにおいては、2つの制御情報が入力される可能性がある。そこで、自動運転が可能であれば、自動運転制御情報のみを採用し、遠隔操作制御情報は却下する。これにより、制御情報調停部213aによって時間同期が保証される。
自動運転から遠隔操作への移行時、或いは、遠隔操作から自動運転への移行時に制御情報をすばやく切り替えると、その切り替え時に車両20の挙動が不安定になって乗客に不快感を与える恐れがある。例えば、自動運転がアクセルペダルを踏みこむ指示を与え、遠隔操作がアクセルペダルを放す指示を与える場合、自動運転から遠隔操作への移行時には急減速が生じ、遠隔操作から自動運転への移行時には急加速が生じてしまう。そこで、これらの移行時には、制御情報を滑らかにつなぐ計算を行う。
以上のように構成される自動運転装置21による自動運転方法について図4を用いて説明する。図4は、自動運転装置21による自動運転方法を示すフローチャートである。フローチャートには、各ステップの処理の内容とともに処理の主体が表示されている。なお、フローチャートは、一例として、自動運転ECU211によって自動運転が行われている状態からスタートしている。
上述の実施形態では、判断要素A-Dによって自動運転の実施可否が判断されている。これらは、自動運転の計算の可否を判定する要素であるが、自動運転から遠隔操作への移行条件に何らかの制約が課されている場合がある。例えば、移行時の制約としては以下のような例を挙げることができる。自動運転システム部211aにおける自動運転の実施可否の判断では、判断要素A-Dに加えて、これらの制約1-3のような情報を用いてもよい。
制約1:移行時には速度はゼロでなければならない。
制約2:移行時には操舵角を中立に戻さなければならない。
制約3:遠隔操作から自動運転への移行時には、例えばバス停のような所定の地点に車両20を停車させなければならない。
20 自動運転車両
21 自動運転装置
22 センサ群
23 アクチュエータ
30 遠隔操作センタ
32 サーバ
34 遠隔操作端末
36 遠隔操作者
100 遠隔操作システム
211 自動運転ECU
212 遠隔操作ECU
213 車両制御ECU
Claims (6)
- 車両に搭載される自動運転装置であって、
前記車両を自動運転する第1ECUと、
外部からの遠隔操作に従って前記車両を動作させる第2ECUと、
前記遠隔操作から自動運転への切り替えの際、及び、前記自動運転から前記遠隔操作への切り替えの際に、前記第1ECUから出力される制御情報と前記第2ECUから出力される制御情報とを調停する第3ECUと、を備え、
前記第1ECUは、前記第2ECUが前記車両を動作させている間は起動状態を保ち、
前記第2ECUは、前記第1ECUが前記車両を自動運転している間は省電力状態を保つ
ことを特徴とする自動運転装置。 - 請求項1に記載の自動運転装置において、
前記第2ECUは、前記第1ECUからの起動指示を受けて前記省電力状態から起動状態へ移行し、前記第1ECUからの省電力指示を受けて前記起動状態から前記省電力状態へ移行する
ことを特徴とする自動運転装置。 - 少なくとも2つのECUによって車両を自動運転する自動運転方法であって、
第1ECUによって前記車両を自動運転し、
第2ECUによって外部からの遠隔操作に従って前記車両を動作させ、
前記遠隔操作から自動運転への切り替えの際、及び、前記自動運転から前記遠隔操作への切り替えの際に、第3ECUによって前記第1ECUから出力される制御情報と前記第2ECUから出力される制御情報とを調停し、
前記第2ECUが前記車両を動作させている間は前記第1ECUを起動状態に保ち、
前記第1ECUが前記車両を自動運転している間は前記第2ECUを省電力状態に保つ
ことを特徴とする自動運転方法。 - 請求項3に記載の自動運転方法において、
前記第1ECUからの起動指示によって前記第2ECUを前記省電力状態から起動状態へ移行させ、前記第1ECUからの省電力指示によって前記第2ECUを前記起動状態から前記省電力状態へ移行させる
ことを特徴とする自動運転方法。 - 車両に搭載された少なくとも2つのECUによって実行可能なプログラムセットであって、
第1ECUによって実行可能な第1プログラムと、
第2ECUによって実行可能な第2プログラムと、
第3ECUによって実行可能な第3プログラムと、を含み、
前記第1プログラムは、前記第1ECUに、
前記車両を自動運転する処理と、
前記第2ECUが前記車両を動作させている間は前記第1ECUを起動状態に保つ処理と、を実行させ、
前記第2プログラムは、前記第2ECUに、
外部からの遠隔操作に従って前記車両を動作させる処理と、
前記第1ECUが前記車両を自動運転している間は前記第2ECUを省電力状態に保つ処理と、を実行させ、
前記第3プログラムは、前記第3ECUに、前記遠隔操作から自動運転への切り替えの際、及び、前記自動運転から前記遠隔操作への切り替えの際に、前記第1ECUから出力される制御情報と前記第2ECUから出力される制御情報とを調停する処理を実行させる
ことを特徴とするプログラムセット。 - 請求項5に記載のプログラムセットにおいて、
前記第1プログラムは、前記第1ECUに、
前記第2ECUに対して起動指示を出力する処理と、
前記第2ECUに対して省電力指示を出力する処理と、を実行させ、
前記第2プログラムは、前記第2ECUに、
前記第1ECUからの前記起動指示を受けて前記省電力状態から起動状態へ移行する処理と、
前記第1ECUからの前記省電力指示を受けて前記起動状態から前記省電力状態へ移行する処理と、を実行させる
ことを特徴とするプログラムセット。
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